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CAPITULO 4
Mtodos de clculo numricos

1. El mtodo de los elementos finitos


La modelacin de un sistema mediante el mtodo de los elementos finitos puede ser
considerada ser una ampliacin del mtodo de los modos o formas de vibrar asumidos vistos
en el captulo 1. Un sistema continuo, como se ilustra en la figura 5.1 a), tiene infinitos grados

a) Sistema continuo, tericamente de infinitos grados de libertad

b) Sistema considerado compuestos por una serie de elementos finitos

c) La forma ms simple de variacin del desplazamiento entre nodos:


forma lineal.

d) Forma ms real de variacin del desplazamiento entre nodos: (x)

FIG. 5.1. Modelacin de un sistema continuo en elementos finitos.


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de libertad. Para conocer la forma de deformacin exacta del sistema, es necesario conocer la
posicin yi(t) de cada punto ( con i= 1, 2, 3, .infinito).

Para disminuir el nmero de grados de libertad del sistema podemos dividirlo en un conjunto
finito de elementos, los cuales son unidos o ensamblados en puntos llamados nodos, como se
ilustra en figura 5.1 b). En los nodos se asegura la compatibilidad o continuidad al menos de
los desplazamientos (los desplazamientos de los elementos que se unen en el nodo deben ser
iguales).

La deformacin en los distintos puntos del elemento se asume que tenga una forma dada,
i(x), llamada funcin de forma o de interpolacin. Esta funcin de forma podra ser lineal
como se ilustra en figura 5.1 c) o tener otra forma que se acerque ms a la forma real, como se
ilustra en figura 5.1 d). Si se utiliza una funcin de forma lineal, para obtener una buena
aproximacin de la forma real de deformacin del sistema se requerira de muchos elementos.
Al utilizar una forma de deformacin ms real, se requieren menor nmero de elementos.

1.1. Modelacin de una viga vibrando en flexin.


La estructura se modela por un sistema de elementos finitos separados, los que son unidos por
un nmero finito de nodos. Consideremos uno de estos elementos, como el mostrado en figura
5.2.

FIG. 5.2. Elemento finito de viga vibrando en flexin en un plano

Los desplazamientos de estos nodos son las coordenadas generalizadas que van a definir el
movimiento del sistema. Para una viga vibrando en flexin en un plan, es necesario conocer el
desplazamiento lineal y la pendiente del elemento en dad nodo.

Vamos a nominar los desplazamientos de los nodos por nmeros impares y las pendientes en
ellos por nmeros pares. As, los desplazamientos lineales de los nodos del elemento se
denominan y1 e y3, y las pendientes en los nodos se denominan por y2 = 2 e y4 = 4, como se
ilustra en figura 5.2.

El vector de desplazamientos del elemento ser entonces:

qT y1 , y2 , y3 , y4
3

1.1.1. Rigidez de un elemento de viga o de barra en flexin en un plano.

Para determinar la rigidez del elemento viga en flexin, debemos darnos una forma de
deformacin cualquiera que satisfaga las condiciones de continuidad interna y nodal. Si se
utilizan las verdaderas funciones de forma o interpolacin i (x ) se obtienen las rigideces
verdaderas.

La forma de deformacin de una viga sobre la que actan fuerzas y momentos es obtenida de
la ecuacin de la elstica:

d2y
EI M ( x) Fi xi M i
dx 2

La elstica es en este caso una cbica (obtenida al integrar) de la forma indicada en la


ecuacin (5-1).

La presencia de estos trminos asegura:

y ( x) a bx
cx

2
dx

3 (5-1)
Convergencia Convergencia Convergencia Convergencia
de y 2 3
de dy de M EI d y de V EI d y 3
dx dx 2
dx

Podemos expresar a, b, c, y d en funcin de los desplazamientos en los nodos: y1, y2, y3, e y4,
Reemplazando en (5-1) que para x=0 : y=y1 ; dy/dx = y2 y para x= l : y=y3 ; dy/dx = y4 de
acuerdo a figura 5.3, se obtiene:

a y1
b y2
y y y 2 y2
c 3 3 2 1 4

y y y y
d 2 1 3 3 4 2 2
l

FIG. 5.3. Coordenadas en los nodos 1 y 2 del elemento finito


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y por lo tanto:

x
2
x
3
x
2
x 2 x
3
x2 x
y ( x) 1 3 2 y1 x1 y2 3 2 y3 1 y4 (5-2)
l l l l l l l

2 ( x)

4 ( x)
1 ( x) 3 ( x)

Los i (x ) son funciones de ponderacin o interpolacin, que permiten determinar los


desplazamientos en cualquier punto del elemento finito, conocido el valor del desplazamiento
en sus nodos. De la ecuacin (5-2) ve que i (x ) corresponde a y(x) cuando yi=1 y todos los
otros desplazamientos, y son cero. Figura 5.3 muestra estas funciones de forma.

FIG 5.4. Funciones de forma i (x )

Rigidez de viga de Euler en flexin

La matriz de rigidez escrita en trminos de sus coeficientes de influencia kij se indica en


ecuacin (5-3). Esta matriz relaciona las fuerzas externas actuando en los nodos de un
elemento (F1 y F3 : fuerzas en ambos nodos ; F2 y F4 : cuplas actuando en ambos nodos) y los
desplazamientos de los nodos, como se muestra en figura 5.5.
5

F1 k 11 k k k y1
F
12 13 14

2 k 21 k k k 24 2
y
y

22 23

F3 k 31 k 32 k 33 k 34 3

F4 k k k k y 4
41 42 43 44

FIG. 5.5. Desplazamientos y fuerzas externas en los nodos de un elemento.

Matriz de rigidez de un elemento finito de viga en flexin de Euler Bernouilli.

Los elementos de la matriz de rigidez en flexin para una viga como la indicada en la figura
5.8, es:

L
k12 EI ( x) 1 " ( x) 2 " ( x)dx
0
L
k ij EI ( x) i " ( x) j " ( x)dx k ji
0 (5-5)

De esta forma se puede determinar que la matriz de rigidez en flexin K para un elemento
de viga o de eje es:

F1 12 6 12 6 y1
F 6l 4 2 6 2 2 y
2 EI 2
3
F3 12 6l 12 6 y3

F4
6l 2l 2 6l 4 2 y 4

Procedimiento de ensamble

Cuando el sistema est compuesto por varios elementos de vigas, la matriz global de rigidez
del sistema completo se determina con el procedimiento de ensamble. Este procedimiento es
ilustrado con el caso particular de la figura 5.8. En este caso el sistema est compuesto de dos
elementos de viga
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FIG. 5.8. Sistema compuesto por dos elementos de viga.

Para obtener la matriz de rigidez total del sistema, se ensamblan las matrices de rigideces de
cada elemento como se indica a continuacin. En este caso los dos elementos a ensamblar
tienen 2 desplazamientos comunes: ye e y4, por lo que los coeficientes de rigideces comunes a
dichos nodos se suman.

La matriz global entonces relaciona las fuerzas externas actuando en los nodos del sistema
con los desplazamientos de los nodos
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12 6l 12 6l 0 0
6l 4l 2 6l 2l 2 0 0

12 6l 24 0 12 6l
K EI3
l 6l 2l 2 0 8l 2 6l 2l 2
0 0 12 6l 12 6l

0 0 6l 2l 2 6l 4l 2

1.1.2. Matriz de inercia de una viga en flexin

Se utilizan dos formas para determinar la matriz de masa del sistema:


Matriz de masas concentradas
Matriz de masas coherente, consistente u homognea

FIG. 5.9. Modelacin de la masa del sistema utilizando masas concentradas en los nodos

1) Matriz de masas concentradas


Consiste en suponer que toda la masa est concentrada en los puntos nodales como masas
puntuales, como se ilustra en figura 5.9. Esta matriz es una matriz diagonal que desprecia la
inercia a rotacin (una masa puntual no tiene inercia a la rotacin). Si se consideran grados
de libertad de rotacin, existirn trminos diagonales nulos como se indica en la matriz
siguiente.

m y1
2
0 y2
y3
M y m

0 y4
m y
2 5
0 y6
8

2) Matriz de masas coherente

Los coeficientes de la matriz de masa mij son determinados utilizando un procedimiento


similar al utilizado para determinar los coeficientes de la matriz de rigidez kij.

En forma general:

(5-6)

A partir de la ecuacin (5-6) se obtiene que la matriz de masas coherentes para el elemento de
viga. De ecuacin (5-6) se observa que la matriz de masas coherente es simtrica.
Reemplazando los valores se obtiene:

156 22 54 13l
4 2 13 3 2
M m / 420
156 22

4 2

EJEMPLO 5.1.
Determine la matriz de masas coherentes de la viga simplemente apoyada de la figura 5.11.
Considere el sistema compuesto de 2 elementos finitos cada uno de masa m.

FIG. 5.11. Viga ejemplo 5.2.

Para obtener la matriz de masas se utiliza un procedimiento de ensamble de las matrices de


masas individuales de cada elemento, similar al utilizado para obtener la matriz de rigidez
global.

La matriz de masas coherente para el sistema es entonces:


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156 22l 54 13l 0 0


4l 2
13l 3l 2
0 0

312 0 54 13l
M m
420 8l 2
13l 3l 2
156 22l

4l 2

EJEMPLO 5.2

Para la viga simplemente apoyada de figura 5.11 y tomando 2 elementos finitos:


a.- Determine la deflexin en su punto medio cuando all acta una fuerza F0.
b.- Determine la primera frecuencia natural y su modo de vibrar en flexin de la viga.
Utilice la matriz de masas discretas.
c.- Si en su punto medio acta F0 sent , determine la amplitud estacionaria en su punto
medio. F0= 1000 N; =500 rad/s.

m = 2,0 Kilgramos
1m
EI / 3 200.000( N / m)

a) Deflexin en el punto medio

La figura 5.12 muestra el diagrama de cuerpo libre del sistema:

FIG.5.12. Diagrama de cuerpo libre

Reemplazando los valores de las fuerzas externas y las condiciones de borde dl sistema en la
ecuacin F = K Y, se obtiene:
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F1 R A 12 6l 12 6l 0 0 y1 ( 0)
F 0 6l 4l 2
6l 2l 2
0 0 y 2
2
F3 F0 EI 12 6l 24 0 12 6l y3
3
F4 0 6l 2l 2
0 8l 2 6l 2l 2 y 4
F5 RB 0 0 12 6l 12 6l y 5 ( 0)

F6 0 0 0 6l 2l 2 6l 4l 2 y 6
(5-7)

La primera y quinta ecuacin introduce las reacciones RA y RB y no nos sirven para


determinar los desplazamientos. Considerando las otras 4 ecuaciones obtenemos el siguiente
sistema de 4 ecuaciones con cuatro incgnitas:

Resolviendo el sistema se obtiene:

F0 l 3 F0 L3
y3
6 EI 48 EI

F0 L2
y 2 4 EI (Negativo: ngulo horario y por simetra y2=-y6)
F0 L2 F0 l 2
y6 4 EI 16 EI
y4 = 0 (por la simetra la pendiente en el nodo 2 debe ser cero)

Las ecuaciones de la primera y quinta columna permiten determinar las reacciones en los
apoyos:

RA = (EI/l3) (6ly2- 12y3+6ly4 ) = (EI/l3) ( 6l(-F0l2/4EI) 12((-F0l3/6EI) = F0/2

RA = (EI/l3) (- 12y3+6ly4-6ly6 ) = F0/2

b) Ecuaciones del movimiento

0 y2 4 6 2 0 y 2
2 y 6 y3
3 200.000 6 24 0
0
0 y4 2 0 8 2 y 4

0 y6 0 6 2 4 y 6
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Se ha eliminado la primera y quinta fila del sistema de ecuaciones (5-7) pues introduce las
reacciones RA y RB que no nos sirven para determinar los desplazamientos. Se ha eliminado
tambin la primera y quinta columna considerando que sus elementos quedan multiplicados
por y1= y5 = 0 y por lo tanto se eliminan.

Condensacin esttica de Guyan.

El trmino condensacin se refiere en general a la reduccin del tamao de un sistema de


ecuaciones eliminando un cierto nmero de grados de libertad. Cuando se usa la modelacin
de masas discretas del sistema se obtiene un nmero de ecuaciones estticas donde no estn
involucradas las aceleraciones. Esto se debe a que no se ha despreciado la inercia a las
rotaciones.

Es conveniente entonces en este caso para disminuir el nmero de ecuaciones, eliminar los
grados de libertad de rotacin q(y2, y4, y6, y8) expresndolos en funcin de los grados
de traslacin qt (y1, y3, y5, y7) que son los que interesan.

De la primera tercera y cuarta ecuacin del movimiento se obtiene:

y 2 1,5 y 3

y 4 0 *
y 6 1,5 y 3

Reemplazando (*) en la segunda ecuacin del movimiento se obtiene:

2 y3 + 200.000(-6y2 +24y3 +6y6)=0

2 y 3 + 1.200.000 y3 = 0
1.200.000
1 774,6 (rad / s)
2

Modos de vibrar

De (*), normalizando con: y2=1,0, se obtiene: y3=0,666; y4=0; y6=-1,0, lo que se grafica en
figura 5.13

FIG. 5.13. Primer modo de vibrar en flexin

Comparando el valor de 1 obtenido, con el valor exacto se concluye que el error cometido es
de un 0.7%
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2 EI 2 200.000 rad
1 2 780,2
L 2
A 2 4/ 2 s

c.- Vibracin forzada estacionaria

Al aplicar la fuerza armnica en el nodo 3, las ecuaciones del movimiento quedan:

2 y3 1.200 .000 y 3 1.000 sen 500 t

1.000 / 1.200.000
y3 1,43 (mm)
1 (500 / 774,6) 2

EJEMPLO 5.3

Para el sistema del ejemplo 5.2 determine la primera frecuencia natural de vibrar en flexin de
la viga. Utilice la matriz de masas coherentes.

Las ecuaciones del movimiento son:

4 13 3 0 y2 4 6 2 0 y 2
13 312 0 13 y 6 y3
2 3 200.000 6 24 0
0
420 3 0 8 3 y4 2 0 8 2 y 4

0 13 3 4 y6 0 6 2 4 y 6

Utilizando MATLAB:

M=
4 13 -3 0
13 312 0 -13
-3 0 8 -3
0 -13 -3 4
K=
4 -6 2 0
-6 24 0 6
2 0 8 2
0 6 2 4

>> [E,EE]= eig(inv(M)*K)

E=
0.5774 -0.7050 0.5774 -0.6448
-0.0000 0.0771 0.0000 -0.4106
0.5774 0.0000 -0.5774 -0.0000
0.5774 0.7050 0.5774 0.6448

EE = 1.0e+008 *
13

2.5200 0 0 0
0 0.7582 0 0
0 0 0.1200 0
0 0 0 0.0061

El valor obtenido para la primera frecuencia natural de vibrar:

1 610.000 781 (rad / s)

comparado con el valor exacto : 780.2(rad/s) se observa que tiene un error menor al anterior

El modo obtenido para el primer modo es:

el cul normalizado para y2= 1, es:

El cual es coincidente con el valor real

NOTA. Se observa que los clculos realizados utilizando la matriz de masas discretas son
mucho ms cortos que los realizados al utilizar la matriz de masas coherentes. Como
en la mayora de los casos el error cometido al utilizar la matriz de masas discretas es
insignificante, en adelante solo utilizaremos la matriz de masas discretas.

1.2. Modelacin de una viga vibrando axialmente

Rigidez de una viga en movimiento axial

Figura 5.14 muestra un elemento de viga de dos nodos, sobre el que actan dos fuerzas
externas F1 y F2 en ellos. Los desplazamientos axiales de los nodos se denotan por u1 y u2
respectivamente.

FIG. 5.14. Elemento finito de barra en movimiento axial.

Utilizando la ley de Hooke se obtiene:


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F1 EAu1 u 2 /
F2 F1 EA u 2 u1 /

En forma matricial:

F1 EA 1 1 u1

F2 1 1 u 2

1 1
K EA
1 1
donde : (5-8)

1.3. Modelacin de una viga o un eje circular vibrando en torsin

Rigidez de un eje circular en torsin

Consideremos un elemento de eje circular con dos nodos como el indicado en figura 5.15

FIG. 5.15. Elemento de barra en torsin

T1 GJ 1 2 /
T2 T1 GJ 2 1 /

En forma matricial:

T1 GJ 1 1 1

T2 1 1 2

1 1
donde : K
GJ
1 1