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Enviar Robot ABB a Posición Home

Este documento explica los pasos para enviar un robot ABB a la posición de inicio (home) manualmente o ejecutando una rutina, incluyendo seleccionar el modo manual, ir al editor de programas, seleccionar la rutina GoHomeJ() o GoToUserPos() y ejecutarla.

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AYUDA VISUAL: COMO ENVIAR EL ROBOT ABB A HOME

Si esta en posicion desconocida, podemos presionar el boton de pos nido 13,5 o 24


con el selector en automatico.

Aquí se muestra cuales botones podemos presionar.


Nos saldra estemensaje en la pantalla del flex pendant, le seleccionamos "Go Home"

Nos Aparecera una pantalla parecida, de selecci0namos "OK"

Si el Robot no se mueve IR A LA SIGUIENTE PAGINA


En dado caso que no se mueva el Robot a Posicion Home, hay que hacer lo siguiente:
Seleccionar el Robot en modo Manual

En la pantalla del Flex Pendant Selecciona donde dice "ABB"


Aparecera el siguiente menu, hay que seleccionar "Program Editor"

Aparecera la pantalla y debemos seleccionar "Modules" RECUERDA QUE EL


ROBOT DEBE ESTAR EN MODE MANUAL
Seleccionamos "R1_OP110"

Aparecen las rutinas y para mandar a Home seleccionamos "GoHomeJ()"


Presionamos "Debug" y despues " PP to Routine"

Seleccionamos "OK"
Ya seleccionada la rutina presionamos el Boton de correr Rutina

Ya al estar el Robot en Home, seleccionamos "PP to Main"

Y ahora si, seleccionamos el Robot en modo Automatico, presionamos el boton


para encender los motores y listo.
RUTINA DE SINCRONIZACION

La rutina de sincronizacion se ejecuta automaticamente si la OP110 esta


corriendo(Trabajando), en caso de que no, la podemos ejecutar manualmente
desde el teach Pendant. Nos vamos al mismo menu como si fueramos a enviar al
Robot a Home, pero en modules seleccionamos "R1USER"

Despues seleccionamos "GoToUserPos()"


Despues seleccionamos "PP to Routine"

"OK"
Seleccionamos el boton de correr rutina, debemos dejar que el gripper del robot
toque el switch de sincronizacion, despues volvera a Home y realizara la prueba
de freno.

NOTA : SI ESTAMOS CORRIENDO LA RUTINA DE SINCRONIZACION EN


MODO MANUAL, RECUERDA NO SOLTAR EL BOTON EN EL TEACH PENDANT DE
MOTORES ENCENDIDOS HASTA QUE TERMINE LA PRUEBA DE FRENO.

Lo siguiente es seleccionar "PP to main" y seleccionar


automatico, encender motores y Listo.

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