UNIVERSIDAD CATÓLICA DE SANTA MARÍA

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA

CÓDIGO: 7405332 GUÍA DE LABORATORIO Nᵒ 1
ASIGNATURA: INGENIERIA DE CONTROL I PAG 1/8
PRIMERA FASE: Docente:

FUNCIONES DE TRANSFERENCIA Ing. César Málaga Chávez

Fecha: Marzo 2024.

I. OBJETIVOS

• Aplicar Matlab para definir funciones de transferencias.

• Aplicar Matlab para manipular funciones de transferencias.

II. MARCO TEORICO

a) Función de transferencia

Una función de transferencia (FT) es una expresión lineal (polinomial) de la relación que hay entre una
señal de salida versus una señal de entrada.
Salida ( s)
FuncióndeTransferencia = FT =
Entrada ( s)
MatLab permite una serie de comandos para trabajar las diversas formas de representación de los sistemas
de control a partir de sus funciones de transferencia, por ejemplo
• Numerador, denominador
>> n = [1 2 3], d = [4 15 6]
n=
1 2 3
d=
4 15 6
SON DATOS POLINOMIALES

• Ganancia, ceros, polos

>> k = 10, z = [-1; -4; 3], p = [0; -4; -1+i; -1-i]
k=
10
z=
-1
 -4
3
p=
0
-4.0000
-1.0000 + 1.0000i
-1.0000 - 1.0000i
SON DATOS FACTORIZADOS

• Variables de estado
>> A = [1 2; 0 1], B = [1; 2], C = [1 3; 0 1], D = [1; 0], G = ss(A, B, C, D)
A=
1 2
0 1
B=
1
2
C=
1 3
0 1
D=
1
0
SON DATOS MATRICIALES

Se puede convertir entre una forma de representación y otra, por ejemplo

>> [z,p,k] = tf2zp(n,d)
o
>> [n,d] = zp2tf(z,p,k)
o
>> [n,d] = ss2tf(a,b,c,d)
o
>> [a,b,c,d] = tf2ss(n,d)
o
>> [z,p,k] = ss2zp(a,b,c,d)
o
 >> [a,b,c,d] = zp2ss(z,p,k)

a) Modelos

Una función de transferencia, como se ha mostrado arriba es en general la división de dos polinomios
(numerador y denominador) en S (operador Laplaciano), sin embargo, MatLab permite la representación
de estas a través de modelos, estos son más bien etiquetas o expresiones lingüísticas que pueden ser
manipuladas fácilmente.
Hay varios tipos de modelos:

b.1) Transfer function (TF) aquí el modelo es una expresión lingüística de polinomios en S

>> n = [1 2], d = [1 3 0]
n=
1 2
d=
1 3 0
>> G = tf(n, d)
Transfer function:
s+2
---------
s^2 + 3 s
G ES UN MODELO POLINOMIAL

como se puede ver los argumentos de entrada son los coeficientes de los polinomios de numerador y
denominador respectivamente

b.2) Zeros, polos, ganancia (ZPK) aquí se tiene una expresión lingüística donde numerador y denominador
están factorizados

>> z = [-1; -3], p = [0; -1+3*i; -1-3*i; -5], k = 10

z=
-1
-3
p=
0
 -1.0000 + 3.0000i
-1.0000 - 3.0000i
-5.0000
k=
10

>> G = zpk(z, p, k)
Zero/pole/gain:
10 (s+1) (s+3)
----------------------------
s (s+5) (s^2 + 2s + 10)
G ES UN MODELO FACTORIZADO

donde los argumentos de entrada son un vector columna con los ceros, un vector columna con los polos y
la ganancia de la función de transferencia

b.3) Variables de Estado (SS) aquí se tiene una expresión lingüística ya no como polinomios, sino más bien
como una representación en variables de estado (ecuaciones diferenciales de primer orden)

>> A = [1 2; 0 1], B = [1; 2], C = [1 3; 0 1], D = [1; 0]

A=
1 2
0 1
B=
1
2
C=
1 3
0 1
D=
1
0

>> G = ss(A, B, C, D)
a=
x1 x2
 x1 1 2
x2 0 1
b=
u1
x1 1
x2 2
c=
x1 x2
y1 1 3
y2 0 1
d=
u1
y1 1
y2 0
Continuous-time model.
G ES UN MODELO MATRICIAL

b) Extracción de datos de un modelo

Al ser expresiones lingüísticas, la manipulación es limitada, para ello hay que extraer la data de los modelos,
por ejemplo, para convertir de una representación a otra (ver inciso a) ), para ello se usan los comandos
de Matlab que se muestran:

>> [num,den] = tfdata(G, ’v’)

num =
0 1 2
den =
1 3 0 0

>> [zeros,polos,ganancia] = zpkdata(G, 'v')

zeros =
-1
-3
polos =
0
-1.0000 + 3.0000i
-1.0000 - 3.0000i
 -5.0000
ganancia =
10

>> [A,B,C,D] = ssdata(G)

A=
1 2
0 1
B=
1
2
C=
1 3
0 1
D=
1
0

los resultados pueden ser guardados en vectores para su manipulación posterior

c) Manipulación de funciones de transferencia

los sistemas o bloques que están modelados en los acápites anteriores pueden ser interconectados a fin de
formar sistemas más complejos, MatLab ofrece comandos a fin de obtener la función de transferencia de
estas conexiones que pueden ser:

d.1) Conexión en Serie

G1(s) G2(s)

Para simplificar se debe multiplicar las FT, en Matlab

>> G = series(G1, G2)
Donde G1 y G2 puede tener cualquiera de las formas descritas arriba

d.2) Conexión en Paralelo

 +
G1(s)
+
G2(s) +

Para simplificar se debe sumar las FT, en Matlab

>>G = parallel(G1, G2)
Donde G1 y G2 puede tener cualquiera de las formas descritas arriba

d.3) Lazo de realimentación

+
G(s)
-
+ H(s)

Para simplificar se resuelve el lazo de realimentación negativo, en Matlab se usa

>>W = feedback(G, H)

III. DESARROLLO DE LA PRÁCTICA

Nota.- Es conveniente que revise la sintaxis de cada comando a través del help antes de usarlos, para
asegurarse de que están correctamente usados y conocer las variantes que ofrecen, así como otros
comandos relacionados

• Definaen Matlab cada uno de los sistemas cuyas funciones de transferencia se muestran, utilice en
cada caso las formas polinomil y factorizada:
a)

b)

6s 2 + 5
G( s) =
s 4 - 12s 3 + 18s 2 + 3s
 3(s - 1)( s + 8)2
c) G( s) = H(s) = 1
s3 (s + 1)2 (s 2 - 6s + 5)

d) En el sistema del diagrama mostrado, utilice los comandos de reducción de bloques para hallar la
función de transferencia de lazo cerrado del sistema.

• Halle el diagrama de ceros y polos y el valor numérico de los mismos asociados a la función de
transferencia del sistema (usar pzmap)

IV. CONCLUSIONES