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Fue hijo del coronel grancolombia (nacionalizado peruano) Juan Manuel Grau Berrío y
de la dama peruana Luisa Seminario del Castillo. Nació en Piura, pero fue en el
puerto de Paita donde vivió gran parte de su infancia y donde forjó su vocación
marinera. A los nueve años de edad se embarcó como aprendiz de grumete en el
buque mercante Tescua. Durante diez años navegó en distintas naves y recorrió
diferentes puertos de Asia, Estados Unidos y Europa.
En 1854, ingresó a la Marina de Guerra del Perú como guardiamarina. En 1856, con el
grado de alférez de fragada, pasó a servir a bordo de la fragata Apurímac, integrándose
plenamente al cuerpo de oficiales de la marina. Se sumó a la revolución conservadora
de Manuel Ignacio de Vivanco y participó en el ataque al Callao de 1857.