MECANICA RACIONAL

EQUILIBRIO - ALGUNOS CONCEPTOS BÁSICOS

ESTATICA: Parte de la mecánica que se encarga del estudio de los

cuerpos en equilibrio. En otras palabras, estudia las condiciones de
fuerzas que sean necesarias y suficientes para mantener el equilibrio.

GRADO DE LIBERTAD (GL): Número de coordenadas libres e

independientes para definir la configuración de un sistema. Es el
número de posibles movimientos arbitrarios independientes entre sí
que puede tener un sistema.
Si tomamos como referencia el plano, para efectos de traslación, el
sistema tiene la posibilidad de presentar traslación pura en dos
direcciones independientes (perpendiculares) entre sí (coordenadas
independientes), teniendo además la posibilidad de rotar, siendo
entonces la rotación el tercer movimiento independiente. De esta
manera, se concluye que cualquier sistema en el plano al tener tres
posibilidades de movimientos independientes entre sí, tiene TRES
GRADOS DE LIBERTAD.

VINCULO: “Condición geométrica que limita o restringe el movimiento

de los cuerpos”. En otras palabras un vinculo es todo mecanismo
destinado a restringir o a suprimir los grados de libertad.

Dependiendo del número de grados de libertad que restringen, los

vínculos pueden ser de Primera, Segunda ó Tercera especie.

Luego, si se requiere suprimir el movimiento de un cuerpo, será

necesario restringir los tres grados de libertad disponiendo del o los
vínculos que sean necesarios.
EQUILIBRIO

Decimos que un cuerpo se encuentra en equilibrio estático cuando

permanece en estado de reposo ante la acción de unas fuerzas
externas. El equilibrio estático se aplica tanto para el cuerpo en sí
como a cada una de las partes. Si un cuerpo ó sistema se encuentra en
equilibrio, cada una de sus partes también lo está.
Decimos que un cuerpo se encuentra en equilibrio dinámico cuando
responde con un movimiento o vibración (aceleración) controlada de
sus partes (deformación) mas no de su soportes.

Al hablar de movimiento ó de suprimir el movimiento, esto nos remite

a hablar del EQUILIBRIO en función del número de Grados de Libertad
(GL):

• Equilibrio Inestable: (Son los Mecanismos). Vínculos

Insuficientes. Puede haber movimiento. #GL > 0.
0.

• Equilibrio Estable: No hay Movimiento.

Puede ser Hiperestático ó Isostático:

Isostático:

Hiperestático: Presenta superabundancia de vínculos, #GL < 0

Isostático:: Presenta los vínculos necesarios y suficientes para
Isostático
restringir los tres grados de libertad. #GL = 0

CONDICIÓN DE EQUILIBRIO

Ya sabemos que todo sistema de fuerzas puede sustituirse por una

fuerza resultante y un momento neto. Para que el sistema esté en
equilibrio, dicha fuerza resultante y el momento deben ser iguales a
cero, constituyendo bajo este concepto las ecuaciones básicas de la
estática.
BFG = ∑ CCD
CCD B IG = 0
CDR = 0,
B E K
BFJ = ∑ CCD
CCD B IJ = 0
Es decir:

CCCDneto = 0,
L CCCDi = 0
∑L
De acuerdo con esto, vemos que las ecuaciones que describen el
equilibrio estático son planteadas en la primera ley de Newton y
controlan los movimientos del cuerpo en traslación y rotación.

En resumen, para estructuras planas basta con plantear tres

ecuaciones que representen los tres grados de libertad del cuerpo,
dos desplazamientos y una rotación:

REACCIONES DE VINCULOS

Cuando un vínculo restringe un movimiento, se genera una fuerza

como consecuencia del movimiento impedido, que es lo que se conoce
como reacción de vínculo. Esa reacción será en la dirección del
movimiento restringido.

“Por cada desplazamiento impedido por uun

n vínculo se genera una fuerza
de reacción, si el movimiento restringido es la rotación, entonces se
genera un momento”.
Ya mencionamos que de acuerdo al número de movimientos
restringidos, se clasifica a los vínculos en Primera, Segunda y Tercera
especie.

De igual forma, se habla de vínculos internos, cuando estos unen partes

del sistema, y de vínculos externos, cuando unen el sistema al exterior
o “tierra”.

A continuación enumeramos algunos de los vínculos más comunes.

 VÍNCULOS

1. VÍNCULOS EXTERNOS

VINCULO
VINCULO REPRESENTACION MOV. RESTRINGIDO D.C.L.
1.1. TERCERA ESPECIE
• EMPOTRAMIENTO RESTRINGE 3 GL.
GL
IMPIDE EL
“Genera Dos DESPLAZAMIENTO
reacciones HORIZONTAL Y
(horizontal y VERTICAL, ADEMAS
vertical) y un DE LA ROTACION.
Momento”
1.2. SEGUNDA ESPECIE
• EMPOTRAMIENTO RESTRINGE 2 G.L.
MÓVIL IMPIDE UNO DE
LOS
“Genera UN DESPLAZAMIENTOS
MOMENTO y sólo Y LA ROTACIÓN.
UNA REACCIÓN,,
REACCIÓN PERMITE EL
PERPENDICULAR DESPLAZAMIENTO
al movimiento EN LA DIRECCION
permitido (a la DE LA SUPERFICIE
superficie)””
superficie) DE APOYO.

Otro Ejemplo:

a. En C, al estar restringidos los tres G.L., no

es necesario considerar la inclinación de la
superficie a la hora de representar las
reacciones.
b. En D hay un desplazamiento permitido, por
tanto SÍ hay que considerar la inclinación de
la superficie. La reacción en D, RD, es
perpendicular al movimiento permitido, es
decir, es perpendicular a la superficie.
 VÍNCULOS EXTERNOS
VINCULO REPRESENTACION MOV. RESTRINGIDO D.C.L.
SEGUNDA ESPECIE.
ESPECIE. Cont..
Cont..
• ARTICULACIÓN RESTRINGE 2 G.L.
IMPIDE LOS DOS
“Genera Dos DESPLAZAMIENTOS
reacciones Y PERMITE LA
(horizontal y ROTACIÓN.
vertical)””
vertical)

La inclinación del vínculo no implica cambio

en la orientación de las reacciones

1.3. PRIMERA
PRIMERA ESPECIE
• RODILLO
EXTERNO
“Genera sólo UNA RESTRINGE 1 G.L.
reacción, IMPIDE UNO DE LOS
PERPENDICULAR DESPLAZAMIENTOS.
al movimiento PERMITE 1
permitido (a la DESPLAZAMIENTO Y
superficie)””
superficie) LA ROTACIÓN.
En TODOS LOS
VINCULOS DE 1RA
ESPECIE La inclinación
del vínculo SÍ cambia
la orientación de la
reacción, que siempre
será perpendicular a

• CORREDERA
la superficie.

RESTRINGE 1 G.L.
“Genera sólo UNA IMPIDE UNO DE LOS
reacción, DESPLAZAMIENTOS.
PERPENDICULAR PERMITE UN
al movimiento DESPLAZAMIENTO Y
permitido (a la LA ROTACIÓN.
superficie)””
superficie)
 2. VÍNCULOS INTERNOS
VINCULO REPRESENTACION MOV. RESTRINGIDO
RESTRINGIDO D.C.L.
2.1. TERCERA ESPECIE
• EMPOTRAMIENTO RESTRINGE 3 GL.
GL
INTERNO
IMPIDE EL
“Genera Dos DESPLAZAMIENTO
reacciones HORIZONTAL Y
(horizontal y VERTICAL,
vertical) y un ADEMAS DE LA
Momento en cada ROTACION, DE UN
lado. Serán iguales LADO RESPECTO
solo si no hay DEL OTRO.
cargas actuantes en
junta””.
la junta
2.2. SEGUNDA ESPECIE
• ARTICULACIÓN RESTRINGE 2
INTERNA
INTERNA (PERNO) G.L. PERMITE LA
ROTACIÓN DE
“Genera Dos UNA BARRA
reacciones RESPECTO DE
(horizontal y LA O LAS
vertical).
vertical). OTRA(S).
IMPIDE LOS DOS
DESPLAZAMIEN
TOS RELATIVOS
Puede vincular dos
ENTRE LAS
o mas barras.
BARRAS

• COLLARÍN FIJO RESTRINGE 2 G.L.

PERMITE EL
“Genera una DESPLAZAMIENTO
reacción DE LA BARRA QUE
perpendicular al PASA DENTRO DEL
collarín y un COLLARÍN, EN LA
Momento””
Momento DIRECCION QUE ÉL
DEFINE. IMPIDE
DESPLAZAMIENTO
PERPENDICULAR
AL COLLARIN Y LA
ROTACIÓN.
 2.VÍNCULOS
2.VÍNCULOS INTERNOS
INTERNOS
VINCULO REPRESENTACION MOV. RESTRINGIDO D.C.L.
2.3. PRIMERA
PRIMERA ESPECIE.
ESPECIE.

• RODILLO RESTRINGE 1 G.L.

INTERNO PERMITE LA
ROTACIÓN Y EL
DESPLAZAMIENTO
“Genera sólo UNA DE ESE EXTREMO
reacción,
DE UNA BARRA
PERPENDICULAR
RESPECTO DE LA
al movimiento
OTRA. IMPIDE EL
permitido”.
permitido”.
DESPLAZAMIENTO
EN DIRECCION
PERPENDICULAR AL
DESPLAZAMIENTO
PERMITIDO.
• COLLARÍN RESTRINGE 1 G.L.
MÓVIL IMPIDE EL
DESPLAZAMIENTO
EN DIRECCION
“Genera sólo UNA PERPENDICULAR AL
reacción,
DESPLAZAMIENTO
PERPENDICULAR
QUE PERMITE LA
al movimiento
BARRA.
permitido”.
permitido”.
PERMITE LA
ROTACIÓN Y EL
DESPLAZAMIENTO
DE UNA BARRA
RESPECTO DE LA
OTRA.
DETERMINACIÓN DEL NÚMERO DE GRADOS DE LIBERTAD.

Ya definimos Grado de Libertad como el número de posibles

movimientos arbitrarios independientes entre sí que puede tener un
sistema.

Para determinar el Número de Grados de libertad cuando tenemos un

sistema constituído por “n” elementos, podemos hacer uso de la
siguiente expresión:

#GL = 3n – ( ∑ FZint + ∑ FZext ) donde,

n: Número de miembros que componen el sistema
La expresión completa “3n”
3n representa el número total de grados
de libertad del sistema, considerando que cada uno de los miembros
que lo componen en condición libre presenta en total, según
explicamos al principio, tres grados de libertad. Por lo tanto cualquier
sistema en estudio tiene en principio “3n” grados de libertad, antes de
considerar las restricciones aportadas por los vínculos.

∑ FZint : Número total de restricciones impuestas por todos los

vínculos internos.

∑ FZext : Número total de restricciones impuestas por todos los

vínculos externos.

Consideraciones particulares sobre la ecuación:

1. Cabe destacar que esta es una ecuación meramente matemática,
que no considera el análisis real de estabilidad del sistema, como
por ejemplo la disposición de los vínculos. Podemos considerar
el caso de los Vínculos aparentes, que son aquellos vínculos que
por su ubicación y orientación están allí, pero no restringen las
posibilidades de desplazamiento. Matemáticamente aportan una
o varias restricciones, pero en la práctica no lo están haciendo.
 Ejemplo:

La articulación en “A” restringe el

desplazamiento horizontal y el
vertical, en tanto que el rodillo en
“B” restringe el desplazamiento
sólo en la dirección horizontal.
Si aplicamos la ecuación:
Número de miembros: n = 1;
Restricciones de vínculo externo en A: 2;
#GL = 3(1) – (2+1+0)
Restricciones de vínculo externo en B: 1; #GL = 0
Restricciones internas: 0 “Equilibrio Estable Isostático”
Isostático”

Matemáticamente obtenemos “0” GL,

pero en la práctica eso es falso, por
cuanto el rodillo en B permite el
desplazamiento vertical, por tanto
hay movimiento.

Conclusión: En B hay un vínculo aparente que no aporta nada para el

equilibrio del sistema.

2. Otra interpretación que puede darse a esta ecuación:

#GL = 3n – ( ∑ FZint + ∑ FZext )

- Las ecuaciones de equilibrio son tres. Luego, si consideramos
que las planteamos para cada miembro del sistema, tenemos tres
ecuaciones por cada uno. Así, la expresión 3n es también el
número total de ecuaciones que se planteará en el sistema.
- ∑ FZint + ∑ FZext representan el número total de restricciones
aportadas por los vínculos internos y externos. Recordemos que
por cada restricción se genera una reacción. Entonces esta
expresión nos indica el número total de reacciones que tendrá el
sistema, que no es otra cosa que el número total de incógnitas
que necesitaremos calcular.
En otras palabras:

Nro.
#GL = Nro. de Ecuaciones – Número de Incógnitas
Si el número de ecuaciones coincide con el número de incógnitas, el
número de grados de libertad es cero (sistema isostático) y será
perfectamente resoluble.
ANÁLISIS DE RESTRICCIONES GENERADAS EN CASOS PARTICULARES
DE VINCULOS INTERNOS.

CASO 1. ARTICULACION INTERNA (PERNO):

(PERNO):

En este caso el número de restricciones que genera este vínculo

interno se calcula mediante la siguiente expresión, que toma en cuenta
el número de barras que concurren al perno (n) :

RVi (Perno ),, de esta forma, por ejemplo:

(Perno)) = 2( n – 1 )

si al perno concurren 2 barras: RVi (Perno) = 2( 2 – 1 ) = 2 restricciones

si al perno concurren 3 barras: RVi (Perno) = 2( 3 – 1 ) = 4 restricciones

CASO 2. ARTICULACION INTERNA (PERNO) + RODILLO :

Analizaremos este caso y a partir de la comprensión del mismo se

pueden resolver otros, aplicando un análisis similar al que aquí
plantearemos. Aquí tenemos tres elementos de un sistema, donde dos
concurren a la articulación interna y el tercero se une a los otros dos
mediante un rodillo interno.

Para realizar el análisis comenzamos

por no considerar el rodillo y asumir
que las tres barras solo están
articuladas, esto dá como resultado
2(3-1)=4 restricciones de vinculo
internas.

Luego, si ahora consideramos el rodillo y liberamos el desplazamiento

relativo que éste permite a la barra de la izquierda respecto a las otras
dos, estaremos eliminando una (1) restricción de vínculo que debemos
restar a las 4 obtenidas al aplicar la fórmula, con lo cual obtenemos
como resultado que en todo ese sistema de vinculación se generan tres
(3) restricciones, siendo este el valor que usaremos para determinar el
total de grados de libertad del sistema.
 CASO 3. Vínculo Externo e Interno:
Interno:
Un error común en el cálculo de los grados de libertad de un
sistema es ignorar que a veces un vínculo externo puede también
operar como vínculo interno. Veamos el siguiente ejemplo:
En este ejemplo, la articulación fija
no solo opera como vínculo externo,
si no que existen tres barras que se
vinculan a ella. La articulación entre
estas tres barras se da en el mismo
punto en el cual existe la vinculación
interna. De esta manera, se deben
tomar en cuenta las vinculaciones
tanto internas como externas.

Para determinar las restricciones que en total se generan cuando se dá

el caso de un vínculo interno junto a uno externo, debemos contar por
separado las restricciones externas que aporta el vínculo externo, en
este caso la articulación fija a tierra, RVext = 2 restricciones, y las
restricciones internas que resultan de la articulación interna con tres
barras, RVint = [2(3-1)]=4 restricciones, para un total de 6
restricciones generadas en ese vínculo.