ANTECEDENTES

Autores: AVILA Herrera Fernando, Carbajal Bernal Jorge Isaac, Mares Olivares Josué

Universidad: INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL- Escuela Superior de Ingeniería

Mecánica y Eléctrica

Año: México 31 de mayo 2012

Título: Control de velocidad y dirección de un robot de carrera autónomo

Objetivo general:
1. Desarrollar un algoritmo que permita controlar un servomotor que
determinara la dirección del robot de carreras, también basado en un
controlador PID, e implementarlo.
2. Diseñar un sistema de sensores que permita el control el control del motor
para así tomar decisiones que controlen la trayectoria sobre la cual se
debe desplazar el móvil.

Objetivos específicos:
 Determinar la posición de la línea mediante una cámara con un sensor
lineal de luz.
 Medir la velocidad del robot de carreras mediante el controlador PID y
procesamiento digital.
En esta tesis se presenta el desarrollo de un motor de velocidad y dirección para un robot
de carrera autónomo. Ambos controles utilizan el algoritmo de control PID. Este
prototipo es capaz de seguir una trayectoria dibujada en una superficie.

El prototipo de carrera está compuesto por tres subsistemas, un conjunto de sensores,

unidad de control y un sistema de actuadores, y es un pequeño móvil de cuatro ruedas,
dos de ellas determinan la dirección que seguirá el móvil, están ubicadas en la parte
frontal del carro. Las ruedas traseras impulsan el carro mediante un sistema de transición
que conecta un motor de corriente directa independiente para cada rueda. Los motores
son alimentados por un arreglo de transistores conocidos como puente H, que sirve como
interfaz entre la unidad de control y los motores. Se ha seleccionado como unidad de
control un micro controlador que procesara las señales generadas por un conjunto de
sensores instalados en el vehículo para tomar decisiones de control aplicando el
algoritmo de control PID.
Autores: Adriana Melissa Del Carmen Jaime y Cindy Valeria Hernández Ramírez

Universidad: AUTONOMA DE ZACATECAS

Año: Zacatecas 30 de mayo de 2008

Título: Control PID de la velocidad de una banda transportadora para la clasificación de

objetos.

Objetivo General:
Diseñar y construir un control automático de velocidad para una banda transportadora
que permita clasificar objetos y conducirlos de manera efectiva hacia el final del proceso.
Este objetivo está enfocado a la industria y para lograrlo se hará uso de todo lo aprendido
en la carrera de Ingeniería en Comunicaciones y Electrónica.

Objetivos Específicos:
 Obtener el modelo matemático de forma experimental.
 Diseñar e implementar el control PID de la velocidad de la banda transportadora,
con la ayuda de la circuitería electrónica necesaria y la programación en el PLC.
 Usar el PLC en una aplicación típica industrial de control.

La finalidad de este proyecto de tesis es implementar un sistema de control PID para un

motor de corriente directa con taco generador el cual se encarga de mover una banda
transportadora que mantiene una velocidad constante dependiendo del valor deseado
de objetos a transportar.

Esto se ejecuta por medio de la programación del controlador lógico programable S7-200
de Siemens. La lectura de la velocidad la proporciona un display electrónico, el cual nos
muestra las revoluciones por minuto a las que gira el motor. Como el motor es de un
voltaje de 0 a 24 volts y la salida del PLC solo nos entrega 10 volts, se agregó una etapa
de potencia que da como resultado los 24 volts. También se le incluyó un convertidor de
frecuencia a voltaje ya que el motor entrega frecuencia y lo que se necesita para el
proyecto es voltaje.