Capitulo Vi: Cinemática Plana de Cuerpos Rígidos: Mecánica Vectorial II: (CR - 385)

UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN CRISTÓBAL DE HUAMANGA
(Segunda Universidad Fundada en el Perú)

FACULTAD DE CIENCIAS AGRARIAS
DEPARTAMENTO ACADEMICO DE AGRONOMIA Y ZOOTECNIA
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA AGRÍCOLA
Mecánica Vectorial II :
(CR – 385)
CAPITULO VI: CINEMÁTICA PLANA DE CUERPOS

RÍGIDOS
Correo:
DOCENTE: Ing. Wilber Jhon Retamozo Godoy wilber.retamozo@unsch.edu.pe
DEPARTAMENTO ACADÉMICO DE AGRONOMIA Y ZOOTECNIA

ÁREA DE INFRAESTRUCTURA Y MECANIZACION AGRICOLA
CINEMÁTICA PLANA DE CUERPOS

RÍGIDOS ÍNDICE
1. Introducción
2. Movimiento angular en un plano
3. Rotación respecto a un eje fijo
4. Movimiento relativo de dos puntos de un cuerpo rígido
5. Método de velocidad relativa
6. Centro instantáneo para las velocidades
7. Método de la aceleración relativa
8. Derivadas absolutas y relativas de vectores
9. Movimiento relativo de un marco de frecuencias en
rotación
10. Método de las restricciones
DINÁMICA (RH - 343) Ing. Wilber Jhon RETAMOZO GODOY
1

RÍGIDOS
6.1. Introducción
Se dice que un cuerpo es rígido si la distancia entre

cualesquiera dos puntos de éste se mantiene constante. Un
cuerpo rígido no se deforma. Este concepto es una
idealización, ya que todos los cuerpos experimentan una
deformación cuando se encuentran sometidos a la acción de
las fuerzas. Pero si la deformación es suficientemente
pequeña (“pequeña” en general significa despreciable
comparada con las dimensiones del cuerpo) entonces se
justifica la suposición de rigidez.


RÍGIDOS
6.1. Introducción
Todos los puntos en el cuerpo se mueven en planos que son paralelos al plano
de movimiento.
• Traslación es el caso especial en el que el cuerpo se mueve sin rotación; es
decir, cualquiera de sus líneas permanece paralela a su posición inicial,
Debido a que todos los puntos en el cuerpo tienen el mismo
desplazamiento, el movimiento de un punto determina el del cuerpo entero.
f : .
2

RÍGIDOS
6.1. Introducción
• Rotación respecto a un eje fijo es el caso especial en el que una línea en el cuerpo,
llamada eje de rotación, está fija en el espacio. En consecuencia, cada punto que no
está sobre el eje de rotación se mueve en un círculo alrededor del eje, como se
muestra en la fig 6.1(b) (el eje de rotación en O es perpendicular al plano).
• Movimiento general en un plano es la superposición de traslación y rotación. En la
figura 6.1(c), el disco que rueda es un ejemplo de este movimiento: gira y se traslada
simultáneamente.
f : . f : .


RÍGIDOS 6.2. Movimiento Angular en un Plano
Aquí se presentan el desplazamiento, la velocidad y la aceleración angulares
de las líneas y los cuerpos rígidos que se mueven en un plano.
POSICIÓN ANGULAR. Considere el cuerpo rígido B de la fig 6.2 que se

mueve en el plano xy. Sea AB una línea integrada en B y que se encuentra en
el plano de movimiento.
El ángulo θ(t) entre AB y

una línea de referencia
fija, como el eje x, es la
coordenada de posición
angular de la recta AB.
f : .
3

Desplazamiento Angular. Durante el intervalo de tiempo ∆t, la coordenada de
posición angular de AB cambia de (t) a (t + ∆ t), como se muestra en la
figura 6.2. El desplazamiento angular de la recta AB durante este intervalo de
tiempo se define como E .
Todas las rectas en B

que están en el plano de
movimiento tienen el
mismo desplazamiento
angular. La fig 6.3
presenta ∆ llamada
desplazamiento angular
del cuerpo β .
f : .


La velocidad angular ω de la recta AB está definida como la derivada
temporal de su coordenada de posición angular :
E .
Todas las rectas en el plano de movimiento tienen la misma velocidad angular

del cuerpo B. Las unidades que se usan para la velocidad angular son rad/s y
rev/min.
 Observe que las direcciones positivas de la velocidad y la aceleración

angulares son las mismas que la dirección positiva supuesta para .
 Las ecuaciones son análogas a las del movimiento rectilíneo de una
partícula: , v(dv/dx)
4

Aceleración Angular: La aceleración angular a de la recta AB se define como
la derivada respecto al tiempo de su velocidad angular del cuerpo B Las
unidades de la aceleración angular que en general se usan son rad/
E .
El tiempo t en la ecuación (6.3) puede eliminarse, como una variable explícita,

si se utiliza la regla de la cadena para la derivación:
E .


Representación Vectorial del Movimiento Angular. Como ∆ , y

tienen magnitud y dirección, algunas veces es conveniente representarlos
como vectores empleando la regla de la mano derecha. Suponiendo que se
tiene un sistema de coordenadas de mano derecha (en la fig 6.2 el eje z
positivo debería apuntar hacia afuera de la página).
E .
5

(b)
(c)
Fig: 6.4


RÍGIDOS 6.3. Rotación Respecto a un Eje Fijo
La rotación respecto a un eje fijo es el caso especial de movimiento en un plano
donde una recta en el cuerpo, llamada eje de rotación, está fija en el espacio. La fig 6.5
muestra un cuerpo rígido que rota respecto a un eje. Sea B un punto en el cuerpo que
está a una distancia R del eje. Puesto que el cuerpo es rígido, la trayectoria de B es un
círculo de radio R que está en un plano perpendicular al eje de rotación. El centro O
del círculo está sobre el eje y la coordenada de posición angular de la recta radial OB
se denota con θ . Ya que OB está en el plano de movimiento, la velocidad y la
aceleración angulares del cuerpo son:
E .
Fig: 6.5
6

Cinemática de un punto en el cuerpo El movimiento de una partícula sobre una
trayectoria circular de radio R se analizó en el apartado 3.2 mediante las coordenadas
de trayectoria. Con θ que representa la velocidad angular de la recta radial a la
partícula, la velocidad v y las componentes normal y tangencial de la
aceleración de la partícula, resultan ser
E . !"#" $%
E . !"#" $%
Al sustituir para y de la ecuación (6.6), la velocidad y las componentes de la

aceleración del punto B serán
E .&


Los vectores de velocidad y aceleración del punto B están en

el plano de movimiento (el plano del círculo), como se
indica en la figura 6.6(a). La velocidad v y la componente
tangencial de la aceleración at son tangentes al círculo, al
señalar en la dirección de aumento de . La componente
normal de la aceleración está dirigida hacia el centro de
la trayectoria circular.
Representación vectorial de la cinemática Algunas veces

es conveniente calcular la velocidad y la aceleración de un
punto utilizando el álgebra vectorial.
En la figura 6.6(b), sea r el vector de posición de B relativo
a un punto de referencia arbitrario A que está sobre el eje de
rotación. El ángulo entre r y el eje se denota con β. Se
mostrará que las siguientes ecuaciones vectoriales
proporcionan la magnitud y dirección de la velocidad y
aceleración del punto B: Fig: 6.6
7

E .&
Al utilizar las propiedades del producto cruz, las magnitudes de los vectores en las
ecuaciones (6.7b) son
Esos resultados concuerdan con las ecuaciones (6.7a). Empleando la regla de la mano derecha
para el producto cruz, no es difícil ver que las direcciones de los vectores en las ecuaciones
(6.7b) son las mismas que las que se muestran en la figura 6.6(a).


RÍGIDOS
6.4. Movimiento Relativo de dos
Puntos en un Cuerpo Rígido
En el apartado 5.2 se analizó la cinemática del movimiento relativo de partículas (puntos). La
definición de movimiento relativo entre los puntos A y B condujo a las siguientes relaciones:
E . !"#" $%
E . !"#" $%
donde el subíndice B/A denota el movimiento de B relativo a A. Es útil recordar que V B/A y
a B/A pueden verse como la velocidad y aceleración de B para un observador que no rota unido
al punto A.
Si los puntos A y B pertenecen al mismo cuerpo rígido en traslación (es decir, que no rota), su
vector de posición relativo r B/A es constante y no existe movimiento relativo (v B/A = a B/A =
0). Por tanto, todos los puntos en el cuerpo en traslación tienen las mismas velocidades y
aceleraciones.
8

RÍGIDOS 6.4 Movimiento Relativo de dos
Ahora considere el cuerpo en la figura 6.7(a) que efectúa un movimiento general en un plano
(traslación y rotación simultáneas). Los ejes x´ y´ no rotatorios están unidos al punto A. La
velocidad angular del cuerpo es y su aceleración angular es ∝ , donde es el
ángulo entre r B/A y el eje x´. Conforme el cuerpo se mueve, la dirección de r B/A cambia, pero
su magnitud r B/A (la distancia entre A y B) es constante. A esto le sigue que la trayectoria de B,
en el sistema de coordenadas x´ y´ en traslación, es un círculo de radio r B/A que se encuentra en
el plano de movimiento, como se muestra en la figura 6.7(b).
Así, el movimiento de B relativo a A sólo se debe a la rotación del cuerpo respecto a un eje que
pasa por A. Por tanto, la velocidad y la aceleración relativas entre dos puntos sobre un cuerpo
rígido pueden calcularse con las ecuaciones que se han desarrollado en el apartado anterior para
la rotación respecto a un eje fijo. Con los cambios apropiados en la notación, las ecuaciones
(6.7a) serán:


Fig: 6.7
La figura 6.7(b) muestra cada uno de los términos en las ecuaciones (6.8a). Esta figura es
idéntica a la 6.6(a) para la rotación respecto de un eje fijo, excepto por los cambios de notación.
Es importante entender que en los cálculos se emplean la velocidad angular absoluta ( )y
la aceleración angular absoluta (∝ , ). Debido a que el ángulo se mide desde la
dirección x´ fija, todas las mediciones angulares son cantidades absolutas. Las formas
vectoriales de las ecuaciones (6.8a) son
9

E .(
E .(


RÍGIDOS 6.5 Método de Velocidad Relativa
Existen dos métodos para analizar las velocidades asociadas con los cuerpos rígidos que
realizan movimiento en un plano. Este apartado se refiere al método de la velocidad relativa,
que utiliza la ecuación vB = vA + vB/A para dos puntos en el mismo cuerpo rígido. El otro
método, que se basa en los centros instantáneos para la velocidad, se describe en el siguiente
apartado
DINÁMICA (RH - 343) Fig: 6.8 Ing. Wilber Jhon RETAMOZO GODOY
10

DINÁMICA (RH - 343) Fig: 6.8 Ing. Wilber Jhon RETAMOZO GODOY


La figura 6.8(a) muestra un cuerpo rígido que experimenta un movimiento general en un plano.
Si A y B son puntos en el cuerpo, entonces de acuerdo con las ecuaciones (6.8), la velocidad de
B relativa a A es
E .)
donde es la velocidad angular del cuerpo. Al sustituir la ecuación (6.9) en vB = vA + vB/A, se

obtiene
E .
En la figura 6.8 se ilustra la interpretación física de la ecuación (6.10). La figura muestra que el
movimiento general en un plano es equivalente a la superposición de los dos movimientos más
sencillos.
11

 Una traslación del cuerpo rígido, donde la velocidad de cada punto es igual a la velocidad
del punto de referencia A vB vA , como se muestra en la figura 6.8(b).
 Una rotación del cuerpo rígido respecto a un eje fijo en A vB/A - × rB/A , que se indica en
las figuras 6.8(c) o (d). La presentación de un perno de apoyo en A refuerza el concepto de
que A se considera fijo en el instante en que se calcula la contribución de la rotación.
El método de la velocidad relativa consiste en escribir la ecuación (6.10), vB vA + - × rB/A,
para dos puntos en el mismo cuerpo rígido y después despejar las incógnitas. Para el
movimiento en un plano, la ecuación (6.10) es equivalente a dos ecuaciones escalares (por
ejemplo, las ecuaciones que resultan de igualar las componentes horizontal y vertical de ambos
lados de la ecuación vectorial). El número de variables que aparecen en la ecuación (6.10) es
cinco (suponiendo que se conoce rB/A):
vB: dos variables (magnitud y dirección o componentes horizontal y vertical)
vA: dos variables (magnitud y dirección o componentes horizontal y vertical)
v: una variable (magnitud v de la velocidad angular). Observe que la dirección del vector v es
conocida porque siempre es perpendicular al plano de movimiento.


Los pasos en la aplicación del método de la velocidad relativa son:
Paso 1: Identificar dos puntos de importancia cinemática, por ejemplo, A y B, sobre el mismo
cuerpo rígido.
Paso 2: Escribir vB = vA + v × rB/A, identificando las variables incógnitas (es posible emplear la
notación vectorial o la escalar).
Paso 3: Si el número de incógnitas es dos, resuelva la ecuación.
Si el número de incógnitas es mayor que dos, el problema aún puede resolverse si se considera
el movimiento de otros puntos de importancia cinemática.
Rodamiento sin Deslizamiento: La figura 6.9(a) muestra un disco circular de radio R que
rueda sobre una superficie horizontal con velocidad angular v y aceleración angular a, ambas en
sentido negativo. Observe que la trayectoria del centro O
12

es una línea recta paralela a la superficie. El rodamiento sin deslizamiento ocurre si el punto de
contacto C sobre el disco no tiene velocidad, es decir, si el disco no se desliza sobre la
superficie. Esto amerita especial atención porque sucede en muchas aplicaciones de la
ingeniería.
Al relacionar las velocidades de los puntos O y C, se tiene
Cuando se sustituye vC = 0, - k y rO/C Rj, resulta


E .
Como se esperaba, este resultado indica que la velocidad del centro O es paralela a la superficie
sobre la que rueda el disco, cuya magnitud es
E .
como se muestra en la figura 6.9(b).

Aquí también es conveniente deducir la aceleración de O, no obstante que esta información se
utilizará hasta el apartado 6.7. La aceleración de O puede obtenerse por derivación de la
ecuación (6.11a). Al observar que R e i son constantes, se tiene
E .
donde ∝ es la aceleración angular del disco. Así, la aceleración de O es paralela a la

superficie horizontal y su magnitud es
E .
13

RÍGIDOS 6.6 Centro Instantáneo para las
Velocidades
El centro instantáneo para las velocidades de un cuerpo que realiza movimiento en un plano, se
define como el punto que tiene velocidad cero en el instante en zonsideración.
* Este punto puede estar dentro o fuera del cuerpo (en el “cuerpo extendido”). Con frecuencia es
conveniente emplear el centro instantáneo del cuerpo al calcular las velocidades de los puntos en
el mismo.
* Algunas veces se emplean tres “centros” en el análisis cinemático del movimiento en un plano:
el centro instantáneo de rotación para el movimiento virtual (véase el apartado 1.6), el centro
instantáneo para las velocidades y para las aceleraciones. Cada uno de estos puntos simplemente
se denota como el centro instantáneo cuando es claro a partir del contexto a qué centro se
refiere. El análisis del centro instantáneo para las velocidades que se presenta aquí es
comparable con el del centro instantáneo de rotación para el movimiento virtual del apartado
10.6.


Velocidades
La figura 6.10(a) muestra un cuerpo rígido que efectúa movimiento en un plano. Se supone que
los vectores de velocidad para los puntos A y B no son paralelos y que la velocidad angular -
del cuerpo tiene sentido positivo (contrario a las manecillas del reloj). Para localizar el centro
instantáneo para las velocidades, se traza una recta a través de A que sea perpendicular a vA y
una a través de B perpendicular a vB. Esas dos rectas se cortarán en el punto O de la figura. Si el
punto O no está en el cuerpo, simplemente imagine que éste se ha alargado para incluirlo, dando
así origen al cuerpo extendido.
Ahora se muestra que el punto O es el centro instantáneo, es decir, que la velocidad de O es
cero. Como A, B y O son puntos que se encuentran en el mismo cuerpo rígido (o cuerpo
extendido), entonces pueden escribirse las siguientes ecuaciones de velocidad relativa:
E ∶
Fig: 6.10 (a)

E ∶
14

Velocidades
donde rA/O y rB/O son los vectores de posición relativa que se muestran en la figura 6.10(b).
Debido a que tanto - como rA/O son perpendiculares a vA, se tiene que 7 rA/O en la ecuación
(a) es paralelo a vA. Esto significa que vO es paralelo a vA. De modo similar, a partir de la
ecuación (b) es posible probar que vO es paralelo a vB. Ya que un vector distinto de cero no
puede ser paralelo de manera simultánea a dos direcciones diferentes, entonces se concluye que
vO = 0. Por tanto, el punto O es en efecto el centro instantáneo para las velocidades.
En general, el centro instantáneo para las velocidades no es un punto fijo. Por tanto, su
aceleración no por fuerza es cero. Sin embargo, si un punto de un cuerpo es fijo, entonces es
evidente que ese punto es el centro instantáneo tanto para velocidades como para aceleraciones.
Si O es el centro instantáneo, la ecuación (a) se reduce a:
E : .
Fig: 6.10 (b)


Velocidades
Esta ecuación tiene la misma forma que la primera de las ecuaciones (6.8) para la rotación
alrededor de un eje fijo que pasa por O. Sin embargo, es preciso reiterar que para el movimiento
general en un plano el centro instantáneo no es un punto fijo. Por tanto, la analogía con la
rotación respecto a un eje fijo es válida sólo para las velocidades en un instante de tiempo dado
(a esto se debe el término “centro instantáneo”). La analogía no se aplica a las aceleraciones.
Las siguientes reglas, que se deducen directamente de la ecuación (6.13), se
aplican cuando se utiliza el centro instantáneo.
1. La velocidad de cualquier punto en el cuerpo es perpendicular a la línea que se dibuja del

punto al centro instantáneo.
2, La magnitud de la velocidad de cualquier punto del cuerpo es proporcional a la distancia del
punto a partir del centro instantáneo.
3. El sentido del vector de velocidad de cualquier punto debe ser consistente con el sentido de la
velocidad angular del cuerpo.
15

Velocidades
El trazo que se muestra en la figura 6.10(a) para localizar el centro instantáneo es válido de
manera evidente sólo si vA y vB no son paralelas. La figura 6.11 ilustra los métodos para ubicar
el centro instantáneo cuando vA y vB son paralelas.
Fig: 6.11


Velocidades
Fig: 6.11
En la figura 6.11(a), las rectas perpendiculares a los vectores de velocidad son paralelas, lo que
significa que el centro instantáneo está a una distancia infinita de A y B. Esto conduce a la
conclusión de que = 0; es decir, el cuerpo se traslada con vA = vB.
16

Velocidades
En las partes de la (b) a la (d) de la figura 6.11, las rectas que unen A y B son perpendiculares a
ambos vectores de velocidad y la construcción común para localizar el centro instantáneo no
funciona. En el caso en que vA = vB, como en la figura 6.11(b), el centro instantáneo está en el
infinito, así que = 0 (es decir, el cuerpo se traslada). Si las magnitudes de las velocidades no
son iguales, el centro instantáneo se localiza empleando las construcciones de las partes de la (c)
a la (d) de la figura 6.11, que son sólo aplicaciones de las reglas de la 1 a la 3 que se han
establecido recientemente.
Surge la pregunta de si vale la pena hacer la simplificación del análisis de velocidad con base en
el centro instantáneo, debido al trabajo que cuesta encontrar a este último, en primer lugar. Una
regla general es iniciar por marcar el centro instantáneo sobre un esquema del cuerpo. Si es fácil
calcular las distancias entre los puntos de importancia cinemática del cuerpo (o cuerpo
extendido) y el centro instantáneo, el análisis es adecuado para el uso del centro instantáneo. Sin
embargo, si se requiere una cantidad de trigonometría prohibitiva para calcular la ubicación de
dicho centro, sería preferible emplear como solución el método de la velocidad relativa del
apartado anterior.


RÍGIDOS 6.7 Método de la Aceleración
Relativa
En los apartados 6.5 y 6.6, se analizaron las velocidades de los puntos en un cuerpo rígido que
efectúan movimiento en un plano. Se presentaron dos métodos: el de la velocidad relativa y el de
los centros instantáneos para las velocidades. En este apartado se presenta el método de la
aceleración relativa, que utiliza la ecuación aB = aA + aB/A para dos puntos en el mismo cuerpo
rígido. La figura 6.12(a) muestra un cuerpo rígido que realiza un movimiento general en un
plano. Los vectores de velocidad y aceleración angulares del cuerpo son y , respectivamente.
Sean A y B dos puntos en el cuerpo, la aceleración de B respecto de A es, de acuerdo con las
ecuaciones (6.8)
 donde las componentes normal y tangencial de la aceleración relativa son

Al sustituir las ecuaciones (6.14) en aB = aA + aB/A se obtiene.
17

RÍGIDOS
Fig: 6.12


Relativa
En la Figura 6.12 se ilustra la interpretación física de la ecuación (6.15). En ella se muestra que
el movimiento general en un plano es equivalente a la superposición de dos movimientos más
sencillos (esta equivalencia también formó la base para el análisis de la velocidad relativa):
 Una traslación del cuerpo rígido, donde la aceleración de cada punto es igual a la
aceleración del punto de referencia A (aB = aA), como se muestra en la figura 6.12(b).
 En las figuras 6.12(c) o (d) se muestra una rotación del cuerpo rígido respecto a un eje fijo en
A [aB/A= (aB/A)n + (aB/A)t]. La indicación de un apoyo articulado en A refuerza el concepto de
que A se considera fijo en el instante en que se estudia el movimiento.
La contribución de la rotación del cuerpo a la aceleración de B puede calcularse con la notación

vectorial indicada en la figura 6.12(c) o la notación escalar indicada en la 6.12(d). La elección de
la notación es un asunto de preferencia personal. Cuando utilice la notación escalar recuerde que:
1. (aB/A)n siempre se dirige hacia el punto de referencia A, y 2. (aB/A)t es perpendicular a AB y su
sentido está determinado por la dirección de la aceleración angular a del cuerpo (recuerde que a
es una propiedad de este último y que es independiente de la elección del punto de referencia).
18

Relativa
El método de la aceleración relativa consiste en escribir la ecuación
aB = aA + * ( * rB/A) + * rB/A para dos puntos en el mismo cuerpo rígido y después
resolverla para las incógnitas. Para el movimiento en un plano, la ecuación (6.15) es equivalente
a dos ecuaciones escalares (por ejemplo, las que resultan de igualar las componentes horizontales
y verticales de ambos lados de la ecuación vectorial). El número de variables que se presentan en
la (6.15) es seis (suponiendo que se conoce rB/A):
aB: dos variables (magnitud y dirección, o componentes horizontal y vertical)

aA: dos variables (magnitud y dirección, o componentes horizontal y vertical)
v: una variable (magnitud v de la velocidad angular)
a: una variable (magnitud a de la aceleración angular)


Relativa
La ecuación (6.15) tiene solución sólo si cuatro de las seis variables mencionadas se conocen de
antemano. En general es posible encontrar la velocidad angular del cuerpo mediante el análisis
de la velocidad descrito en los apartados previos, dejando así la necesidad de conocer tres
variables adicionales (esta situación es similar a la que se encuentra en el análisis de la velocidad
relativa). A esto le sigue que es preciso restringir la elección de A o B como puntos cuyas
aceleraciones contienen menos de dos incógnitas y que se designan como puntos con importancia
cinemática para la aceleración.
Los pasos en la aplicación del método de la aceleración relativa son:
Paso 1: Si se desconoce la velocidad angular v, entonces encuéntrela por medio del análisis
de la velocidad relativa descrito en los apartados previos.
Paso 2: Identifique dos puntos con importancia cinemática (A y B) en el mismo cuerpo rígido.
Paso 3: Escriba aB = aA + * ( * rB/A) + * rB/A , identificando las variables desconocidas
(puede utilizar la notación vectorial o escalar).
Paso 4. Si el número de incógnitas es dos, resuelva la ecuación.
19

Relativa
Si el número de incógnitas es mayor que dos, el problema puede resolverse considerando el
movimiento de otros puntos con importancia cinemática. El centro instantáneo para las
aceleraciones es el punto en el cuerpo que tiene aceleración cero. En general, los centros
instantáneos para las velocidades y las aceleraciones no coinciden. Se puede probar que ambos
centros coinciden sólo si la velocidad angular del cuerpo es cero o si éste rota respecto a un eje
fijo.
En principio, es posible encontrar el centro instantáneo para las aceleraciones en el caso de

cualquier cuerpo que realiza movimiento en un plano. Sin embargo, la dificultad para localizar
este punto usualmente no compensa las ventajas que se obtienen con su uso. Por esta razón, en
este libro no se emplea el centro instantáneo para las aceleraciones.


RÍGIDOS 6.8 Derivadas Absolutas y Relativas de
Vectores
a) INTRODUCCIÓN
Hasta aquí, el análisis cinemático se ha apoyado en las fórmulas para el movimiento relativo
entre puntos del mismo cuerpo. Al sistema de coordenadas que se ha utilizado se le permitió
trasladarse pero no rotar. Sin embargo, existe una clase de problemas asociada con las
conexiones deslizantes en las cuales el punto de interés no está en un cuerpo, pero se conoce su
trayectoria relativa a un cuerpo. Para los problemas de este tipo es conveniente describir el
movimiento del punto respecto a un arco de referencia que esté integrado al cuerpo. Dicho
sistema de coordenadas puede rotar y trasladarse.
En el siguiente ejemplo puede verse la utilidad de un sistema de coordenadas que rota. En la
Figura 6.13, considere el movimiento del collar B deslizándose sobre la barra OA en rotación.
Se presentan dos sistemas de coordenadas: los ejes fijos xy (con vectores base 8 y 98 ) y los
ejes 8 8giratorios (con vectores base i y j), que están integrados en la barra. La trayectoria
absoluta de B (que se mide respecto a los ejes xy) será, en general, muy complicada. Sin
embargo, la trayectoria relativa de B, es decir, la trayectoria en el sistema de coordenadas 8 8 ,
es conocida: es una línea recta sobre el eje x. Sean vB/OA y aB/OA la rapidez y magnitud de la
aceleración de B respecto a la barra, los vectores velocidad y aceleración relativos
correspondientes son simplemente vB/OA = vB/OA$8 y aB/OA = aB/OA$8 .
20

Vectores
Este ejemplo muestra que en algunos casos la descripción del movimiento se simplifica mucho
cuando se usa un sistema de coordenadas en rotación. En el apartado 6.9 se mostró cómo
determinar el movimiento absoluto de un punto si su movimiento relativo se da en un sistema de
coordenadas en rotación. Este apartado está dedicado a la deducción de las fórmulas necesarias
para este cálculo.
Fig: 6.13


Vectores
b) Derivadas Temporales Relativas y Absolutas de Vectores
Considere el cuerpo rígido B que se mueve en el plano xy, como se muestra en la figura 6.14.
La figura muestra dos marcos de referencia:
Fig: 6.14
 El marco de referencia x y z es fijo, los vectores unitarios sobre los ejes se denotan con i, j
y k. Un vector V puede expresarse en términos de los ejes fijos como
E : .
21

Vectores
 La derivada respecto al tiempo de este vector, también conocida como derivada absoluta, es
E : . &
 Los ejes 8 8 :8 están integrados al cuerpo, con vectores unitarios $8 , 98 y ;8 = k. La

expresión para V en términos de las coordenadas integradas es
E : . (
La derivada relativa (relativa al cuerpo B ) de V se define como:
E : . )


Vectores
La ecuación (6.19) representa la razón de cambio de V respecto al marco de referencia 8 8 :8 ;
es decir, la razón de cambio de V vista por un observador unido al cuerpo B. La derivada
absoluta del vector en la ecuación (6.18) es
E : .
Como los ejes 8 8 :8 rotan con el cuerpo, en general las derivadas temporales de los vectores
base $8 y 98 no valdrán cero (la traslación de B no afecta a las derivadas). Sin embargo, para el
movimiento en un plano d;8 /dt = 0.
22

Vectores
c) Derivadas de Vectores Unitarios Anclados
Ahora deducimos las expresiones para las derivadas absolutas de $8 y 98 . Al observar la figura
6.14, pueden escribirse
Por tanto, las derivadas absolutas de los vectores unitarios anclados son:
E : .
donde = es la velocidad angular de B . Al incluir el vector de velocidad angular k,

las derivadas absolutas también pueden escribirse como
E : .


Vectores
d) Relaciones Entre Derivadas Absolutas y Relativas
Al sustituir las ecuaciones (6.22) en la (6.20) se obtiene
E : .
Es posible comprobar fácilmente que la última ecuación es equivalente a
E : .
La ecuación (6.24) es conveniente para evaluar la derivada absoluta de un vector cuando se

conoce su derivada relativa.
23

Vectores
La expresión para la segunda derivada absoluta de V puede obtenerse al derivar la ecuación
(6.24):
Después de simplificar, se obtiene
E : .


Vectores
e) Caso Especial: Vector Anclado en un Marco de Referencia en Rotación
Si el vector V está anclado en el cuerpo B, sus componentes V 8 , V 8 y V 8 permanecen
constantes, así que (dV/dt) B = 0. En consecuencia, las ecuaciones (6.24) y (6.25) quedan
E : .
E : . &
f) Nota Sobre el Movimiento general
Hasta ahora se ha supuesto que el movimiento ocurre en un plano. Si no es así, es posible
demostrar que
E : . (
24

Vectores
Observe que las primeras dos ecuaciones son idénticas a las (6.22). En consecuencia, la derivada
absoluta de V en la ecuación (6.20) se convierte en
que puede escribirse exactamente en la misma forma que la ecuación (16.24): Por
Por tanto, se concluye que las ecuaciones de la (6.24) a la (6.27) no están restringidas al
movimiento en un plano.


RÍGIDOS 6.9 Movimiento Relativo a un Marco de
Referencia en Rotación
Ahora se aplicarán las fórmulas que relacionan las derivadas absolutas y relativas de un vector
arbitrario V, que se dedujeron en el apartado anterior, a los vectores de velocidad y aceleración
de un punto. Como se muestra en la figura 6.15, sea B un cuerpo rígido que ejecuta movimiento
en un plano xy, donde el sistema de coordenadas xyz es fijo. Los ejes 8 8 :8 están anclados en
el cuerpo y, por tanto, rotan con la velocidad angular = k del mismo. En el análisis se
tratarán los siguientes tres puntos:
 A es el origen del sistema de coordenadas

anclado 8 8 :8 .
 P es un punto o una partícula que se mueve
independientemente de B.
 P (no se muestra) es un punto anclado en B.
que coincide con P en el instante que se
muestra.
Fig: 6.15
25

De la figura 6.15, se tiene que rP = rA + rP/A, que al derivarse respecto al tiempo queda
E : . )
donde
E : .
La velocidad en la ecuación (6.30) se mide respecto al sistema de coordenadas fijo xyz. Sin
embargo, en muchas situaciones es más fácil describir la velocidad de P relativa al cuerpo B en
movimiento. La relación entre esas dos velocidades puede encontrarse al reemplazar V por rP/A
en la ecuación (6.24) del apartado previo, que da
E : .


donde el subíndice “/B ” denota cantidades medidas respecto al cuerpo B . Al incluir la
notación
E : .
para la velocidad de P relativa a B y sustituir la ecuación (6.31) en la (6.29), se obtiene
E : . 3
Como P y A están anclados al cuerpo B, la velocidad de P relativa a A está dada por

E : . 4
Por tanto, la ecuación (6.33) puede escribirse en la forma
26

La figura 6.16 muestra los términos que aparecen en la ecuación (6.35) (se supone que la
velocidad angular tiene sentido positivo). Observe que el movimiento se representa como una
traslación y una rotación del cuerpo, más la velocidad de P relativa al mismo. La velocidad vP es
tangente a la trayectoria absoluta de P, mientras que vP/B es tangente a su trayectoria relativa. El
término de rotación en la figura 6.16 se muestra como el producto cruz vectorial
* rP/A, pero esto podría reemplazarse por la notación escalar de la figura 6.8(d).


Fig: 6.16
velocidad angular tiene sentido positivo). Observe que el movimiento se representa como
una traslación y una rotación del cuerpo, más la velocidad de P relativa al mismo. La velocidad
vP es tangente a la trayectoria absoluta de P, mientras que vP/B es tangente a su trayectoria
relativa. El término de rotación en la figura 6.16 se muestra como el producto cruz vectorial
* rP/A, pero esto podría reemplazarse por la notación escalar de la figura 6.8(d).
27

La aceleración de P se encuentra al derivar la ecuación (6.29):
E : . 6
donde la aceleración relativa es
E : . 7
Al sustituir rP/A para V en la ecuación (6.25), se ve que la (6.37) puede escribirse como
E : . 8
El primer término de la ecuación (6.38) es la aceleración de P relativa al cuerpo B :
E : . 9


Los siguientes dos términos en la ecuación (6.38) representan la aceleración de #8 relativa a A, a
saber
E : .
El ultimo término en la ecuación (6.38) es la aceleración de Coriolis (en honor al matemático

francés G. G. Coriolis), se denotará con
E : .
Observe que la aceleración de Coriolis representa una interacción entre la velocidad angular del
cuerpo y la velocidad de P relativa al cuerpo.
Al sustituir las ecuaciones de la (6.38) a la (6.41) en la ecuación (6.36), la aceleración de P será:
E : .
28

Esta ecuación tiene una forma con mayor significado físico:
velocidad angular v y la aceleración angular tienen sentido positivo).
Observe que el movimiento se representa como una traslación y rotación del cuerpo más la
aceleración relativa de P relativa al cuerpo más la aceleración de Coriolis. Los términos de
rotación en la figura 6.17


se muestran usando sus representaciones vectoriales, * rP/A y *( * rP/A); que pueden
reemplazarse por las notaciones escalares que se representan en la figura 6.12(d). En la figura
6.17 se observa que la aceleración de Coriolis aC es perpendicular tanto a vP/B como a .
Cuando se utiliza la representación escalar, la magnitud de aC es 2 vP/B y su dirección se
determina al fijar la cola de vP/B y rotar 90o a este vector en la dirección de v.
Fig: 6.17
29

RÍGIDOS 6.9 Método de las Restricciones
En el apartado 5.3, se demostró cómo las ecuaciones de restricción y sus derivadas temporales
pueden utilizarse para resolver los problemas de la cinemática de partículas. Esta técnica
también se aplica a la cinemática de los cuerpos rígidos. Entonces, primero se extenderá a estos
últimos la terminología que se presentó en el apartado 5.3:
 Restricciones cinemáticas: son las restricciones geométricas impuestas sobre el movimiento

de los puntos en los cuerpos.
 Ecuaciones de restricción: expresiones matemáticas que describen las restricciones
cinemáticas en términos de las coordenadas de posición.
 Coordenadas cinemáticamente independientes: son las coordenadas de posición que no están
sujetas a las restricciones cinemáticas.
 Número de grados de libertad: el número de coordenadas cinemáticamente independientes
que se requieren para una completa descripción de la configuración de un cuerpo o un
sistema de cuerpos.


Fig: 6.18
El término “coordenada de posición” puede referirse a la coordenada de un punto o a la de

la posición angular de una recta. Como ejemplo, considere el sistema que se muestra en la
figura 6.18. Ésta presenta tres coordenadas de posición:
 El ángulo es la coordenada de posición angular de la recta OA sobre el disco.
 El ángulo ∅ es la coordenada de posición angular de la biela AB.
 La distancia xB es la coordenada de posición rectilínea del deslizador B.
Debido a que el punto A es común al disco y a la biela, las coordenadas x y y de
A sobre el disco son iguales a las de A sobre la biela; es decir,
30

E :
E :
(a) y (b) son las ecuaciones de restricción para el sistema. Observe que, debido a la conexión en
A, el sistema sólo tiene un grado de libertad; es decir, sólo una de las coordenadas ( , ∅ o xB)
es cinemáticamente independiente. Por ejemplo, si se da , las ecuaciones de restricción
determinan ∅ y xB.
Las relaciones entre las velocidades se obtienen al derivar las ecuaciones de restricción respecto
al tiempo:
E :
E : %
donde ∅ y son las velocidades angulares del disco y la biela, respectivamente, y B es la

rapidez del punto B. Si se necesitan las aceleraciones, entonces las ecuaciones (c) y (d) pueden
derivarse otra vez respecto al tiempo.
31

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UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN CRISTÓBAL DE HUAMANGA

(Segunda Universidad Fundada en el Perú)

CAPITULO VI: CINEMÁTICA PLANA DE CUERPOS

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CINEMÁTICA PLANA DE CUERPOS

DINÁMICA (RH - 343) Ing. Wilber Jhon RETAMOZO GODOY

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Se dice que un cuerpo es rígido si la distancia entre

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POSICIÓN ANGULAR. Considere el cuerpo rígido B de la fig 6.2 que se

El ángulo θ(t) entre AB y

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Todas las rectas en B

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Todas las rectas en el plano de movimiento tienen la misma velocidad angular

 Observe que las direcciones positivas de la velocidad y la aceleración

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El tiempo t en la ecuación (6.3) puede eliminarse, como una variable explícita,

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Representación Vectorial del Movimiento Angular. Como ∆ , y

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Al sustituir para y de la ecuación (6.6), la velocidad y las componentes de la

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Los vectores de velocidad y aceleración del punto B están en

Representación vectorial de la cinemática Algunas veces

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donde es la velocidad angular del cuerpo. Al sustituir la ecuación (6.9) en vB = vA + vB/A, se

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