ESCUELA

ESCUELA MILITAR
MILITAR DE
DE INGENIERÍA
INGENIERÍA
MCAL.
MCAL. ANTONIO
ANTONIO JOSÉ
JOSÉ DEDE SUCRE
SUCRE
“BOLIVIA”
“BOLIVIA”

PERFIL DE TRABAJO DE GRADO

“DISEÑO DE UNA PRÓTESIS DE MANO ROBÓTICA

CONTROLADA POR SEÑALES MIOELÉCTRICAS DEL
PACIENTE, PARA LA DIRECCIÓN REGIONAL DEL ADULTO
MAYOR Y PERSONAS CON DISCAPACIDAD EN LA CIUDAD
DE SANTA CRUZ”

EDWIN RODRIGO ALARO FERNÁNDEZ

SANTA CRUZ DE LA SIERRA, 2018

 PERFIL DE TRABAJO DE GRADO

“DISEÑO Y CONTROL DE UNA PRÓTESIS DE MANO

ROBÓTICA FUNCIONAL ORTOPÉDICA PARA PERSONAS
CON DISCAPACIDAD FÍSICA EN SANTA CRUZ”

EDWIN RODRIGO ALARO FERNÁNDEZ

Perfil de Trabajo de Grado como

requisito para Optar el Título de
Licenciatura en Ingeniería en
Sistemas Electrónicos.

TUTOR: ING. BEIMAR DAVID LUIZAGA SÁNCHEZ

SANTA CRUZ DE LA SIERRA, 2018

 ÍNDICE DE CONTENIDO

Pág.

1 ANTECEDENTES...............................................................................................1

1.1 ANTECEDENTES ACADÉMICOS....................................................................2

2 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA...............................................................2

2.1 IDENTIFICACION DEL PROBLEMA................................................................2

2.2 RELACIÓN CAUSA – EFECTO........................................................................3
2.3 FORMULACIÓN DEL PROBLEMA..................................................................4

3 OBJETIVOS Y ACCIONES................................................................................4

3.1 OBJETIVO GENERAL......................................................................................4

3.2 OBJETIVOS ESPECÍFICOS.............................................................................4
3.3 ACCIONES DE LA INVESTIGACIÓN...............................................................5

4 JUSTIFICACIÓN.................................................................................................6

4.1 JUSTIFICACIÓN TÉCNICA...............................................................................6

4.2 JUSTIFICACIÓN ECONÓMICA........................................................................6
4.3 JUSTIFICACIÓN SOCIAL.................................................................................6
4.4 JUSTIFICACIÓN AMBIENTAL.........................................................................6

5 ALCANCE...........................................................................................................7

5.1 ALCANCE TEMÁTICO......................................................................................7

5.2 ALCANCE GEOGRÁFICO................................................................................7
5.3 ALCANCE TEMPORAL....................................................................................8

6 FUNDAMENTACIÓN TEÓRICA.........................................................................8

6.1 CONTENIDO TEMÁTICO..................................................................................8

7 MARCO METODOLÓGICO..............................................................................10

8 TEMARIO TENTATIVO....................................................................................11
9 CRONOGRAMA...............................................................................................13

10 FUENTES DE CONSULTA...............................................................................14

11 ANEXOS...........................................................................................................14

11.1 PROPUESTA DE SOLUCIÓN..................................................................................15

 ÍNDICE DE FIGURAS

Pág.
FIGURA 1. MANO ROBÓTICA I-LIMB..........................................................................2
FIGURA 2. IDENTIFICACIÓN DEL PROBLEMA MEDIANTE EL DIAGRAMA DE ISHIKAWA.....3
FIGURA 3. UBICACIÓN: DIRECCIÓN DEL ADULTO Y PERSONAS CON DISCAPACIDAD......7
 ÍNDICE DE CUADROS

Pág.
CUADRO 2. ACCIONES DE LA INVESTIGACIÓN.................................................5
CUADRO 3. FUNDAMENTACIÓN TEÓRICA..........................................................8
CUADRO 4. PROCESOS SEGÚN METODOLOGÍA INVESTIGACIÓN................10
CUADRO 5. CRONOGRAMA DE DESARROLLO DE TRABAJO DE GRADO.....13
 “DISEÑO Y CONTROL DE UNA PRÓTESIS DE MANO
ROBÓTICA ORTOPÉDICA PARA PERSONAS CON
DISCAPACIDAD FÍSICA EN SANTA CRUZ”
1 ANTECEDENTES

Actualmente el número de personas con discapacidad física en Bolivia según

reportes estadísticos de SIPRUNPCD (Sistema de Información del Programa de
Registro Único Nacional de la Persona con Discapacidad) es de 26.002 bolivianos
y en Santa Cruz de la Sierra es de 7.921, de las cuales alrededor de 1.985
personas han sufrido la pérdida parcial o total de uno de sus miembros superiores.

En el país hay al menos ocho empresas que trabajan en prótesis con una a tres
máquinas de  tercera dimensión, una de ellas es Lithium, empresa que trabaja con
ortopedia accediendo a una población de escasos recursos, que en su mayoría
vive en zonas rurales apartadas, donde se dificulta el acceso a este servicio. Por
esta razón, muchos de los fabricantes acuden a programas de cooperación
internacional (Estados Unidos e Inglaterra), iniciativas personales y soporte de
empresas privadas para ayudar a esta población que se encuentra en condición
de discapacidad.

Las prótesis se hacen a la medida del paciente, pero desafortunadamente no

están incluidas en el Plan Obligatorio de Salud (POS). Y muchas personas deben
acudir a la tutela de especialistas para que apruebe la utilización de una de estas
piezas de soporte. El Estado del paciente define los servicios a utilizar
considerando los costos y generalmente opta por la más económica.

La Robótica y en si la Electrónica aplicada a la ayuda social es lo que hoy en día

se quiere lograr mediante prototipos y prótesis capaces de imitar partes del ser
humano. I-Limb es una de las prótesis más avanzadas en el mercado, cuenta con
una aplicación móvil con 24 opciones de agarre rápido y electrodos extra sensibles
permitiendo que los movimientos sean más naturales.
 FIGURA 1. Mano robótica I-LIMB

Fuente: Google, I-LIMB.

1.1 ANTECEDENTES ACADÉMICOS

En la Escuela Militar de Ingeniería “Mcal. Antonio José de Sucre”, no existen

proyectos realizados relacionados a implantes robóticos de extremidad superior
funcional.

2 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

La situación problemática planteada en el Trabajo de Grado consiste en la

identificación de la actual situación de las personas que han sufrido la pérdida
parcial o total de uno de sus miembros superiores en la ciudad de Santa Cruz

2.1 IDENTIFICACIÓN DEL PROBLEMA

Actualmente en el sistema médico nacional no existe un programa que pretenda

actuar sobre esta área vulnerable de la sociedad, más del 35% de la población de
personas discapacitadas en Santa Cruz ha sufrido la pérdida parcial o total de uno
de sus miembros superiores y no cuentan con las posibilidades para acceder a un
implante mecánico o funcional, ni tampoco la posibilidad de participar de un
programa de rehabilitación, debido a la carencia de los mismos en el país,
En el mercado exterior, se pueden adquirir prótesis que son muy eficientes y que
llegan a cumplir con normas y estándares de funcionamiento, pero estas a su vez
son muy costosas debido a su importación y ausencia de centros de
mantenimiento.

Además que algunas de las prótesis encontradas en el mercado nacional carecen

de funcionalidad, ergonomía, seguridad y comodidad y el precio de las prótesis,
varía según sus especificaciones y características.

2.1 RELACIÓN CAUSA – EFECTO

FIGURA 2. identificación del problema mediante el diagrama de ishikawa

Fuente: Elaboración propia

2.2 FORMULACIÓN DEL PROBLEMA

¿Cómo solucionar la necesidad de prótesis de mano funcional?

3 OBJETIVOS Y ACCIONES

A continuación se indican el objetivo general, los objetivos específicos y las

acciones de la investigación del Trabajo de Grado.

3.1 OBJETIVO GENERAL

Diseñar una prótesis de mano robótica, controlada por señales mioeléctricas del
paciente, para la Dirección Regional del adulto mayor y personas con
discapacidad en la ciudad de Santa Cruz.

3.2 OBJETIVOS ESPECÍFICOS

 Analizar las condiciones y características actuales de las personas con

discapacidad física en la Dirección municipal del Adulto Mayor y Personas
con Discapacidad de Santa Cruz de la Sierra, para establecer la cantidad
requerida.

 Analizar las técnicas de diseño y fabricación de prótesis robóticas de

extremidades superiores para determinar las señales de control aplicables.

 Utilizar un software de diseño asistido por ordenador, para diseñar el

modelo mecánico de la prótesis robótica de una mano.

 Aplicar un lenguaje de programación adecuado para desarrollar el sistema

de control de la prótesis robótica de una mano.

3.3 ACCIONES DE LA INVESTIGACIÓN

CUADRO 1. ACCIONES DE LA INVESTIGACIÓN

 OBJETIVOS ESPECÍFICOS ACCIONES
Evaluar la recolección de datos sobre
Analizar las condiciones y grados de discapacidad física.
características actuales de las
personas con discapacidad física
en la Dirección municipal del
Identificar las necesidades de físicas de
Adulto Mayor y Personas con personas con ausencia de extremidad
Discapacidad de Santa Cruz de la superior.
Sierra, para establecer la cantidad
requerida.
Descripción general de los materiales a
usar.
Analizar las técnicas de diseño y
Determinación del proceso de control y
fabricación de prótesis robóticas
funcionamiento para el sistema.
de extremidades superiores para
determinar las señales de control
Análisis de los tipos de señales.
aplicables
Desarrollo del sistema de control para las
señales.

Realización del modelo mecánico por

Utilizar un software de diseño
asistido por ordenador, para
diseñar el modelo mecánico de la
prótesis robótica de una mano.
software (SolidWorks, Solid Edge).
Análisis de las medidas antropométricas
para el sistema mecánico.
Análisis de movimientos de la prótesis a
través de la simulación.

Selección de componentes para el

Utilizar un lenguaje de hardware
programación adecuado para
desarrollar el sistema de control Desarrollo del circuito de control para los
de la prótesis robótica de una actuadores del sistema.
mano.
Desarrollo del código de control.

Fuente: Elaboración propia

4 JUSTIFICACIÓN

El presente Trabajo de Grado se justifica en el aspecto técnico, económico, social

y ambiental como se expone a continuación.

4.1 JUSTIFICACIÓN TÉCNICA

El desarrollo este proyecto considerara para su elaboración el estudio de

actuadores, sensores, controladores programables, al igual que el manejo de
lenguajes de programación y diseño CAD, asociadas a las aportaciones de la
automatización, la informática, mecánica, electrónica y robótica que es una
tecnología multidisciplinar que hace uso de todos los recursos de vanguardia de
otras ciencias afines, con el objetivo de alcanzar una mano robótica funcional

4.2 JUSTIFICACIÓN ECONÓMICA

El desarrollo de la prótesis de mano robótica con todos sus sistemas, de acuerdo

a su funcionamiento seguro y efectivo, se realizara de manera eficiente buscando
mejorar los costos, para que sea accesible a las personas que lo requieran.

4.3 JUSTIFICACIÓN SOCIAL

Con la prótesis de mano robótica se pretende mejorar la calidad de vida de

personas discapacitadas, logrando una adaptabilidad en su medio social y laboral,
siguiendo normas esenciales de eficiencia, seguridad y control.

4.4 JUSTIFICACIÓN AMBIENTAL

El material a utilizar para la construcción de la prótesis será de un derivado del

plástico reciclable e hipo alergénico, de esta manera se podrá realizar una
adecuada gestión en la prevención, control y mitigación de la contaminación por
desechos.
5 ALCANCE

A continuación se especificarán los alcances temático, geográfico y temporal del

presente Trabajo de Grado.

5.1 ALCANCE TEMÁTICO

El presente trabajo de grado comprende las siguientes áreas:

 Procesamiento digital de señales (Análisis de señales, Filtros, EMG).

 Electrónica digital (diseño de circuitos digitales).
 Sistemas de control (Regulación y comportamiento de sistemas).
 Sistemas de microprocesadores (Ejecución del sistema operativo).
 Redes de comunicación (conexiones entre hardware y software).
 Robótica (Diseño y análisis de mecanismos).

5.2 ALCANCE GEOGRÁFICO

El Trabajo de Grado se llevará a cabo en la Dirección municipal del Adulto Mayor y

Personas con Discapacidad en Santa Cruz de la Sierra.

FIGURA 3. Ubicación: dirección del adulto y personas con discapacidad

 Fuente: Google Maps

5.3 ALCANCE TEMPORAL

El tiempo para el desarrollo del proyecto se estima ser alcanzado en 10 meses

dentro del periodo académico de la Escuela Militar de Ingeniería.

6 FUNDAMENTACIÓN TEÓRICA

6.1 CONTENIDO TEMÁTICO

Para el desarrollo del Marco Teórico es necesario realizar un cuadro donde se

exponen las acciones y la fundamentación necesaria de acuerdo al pensum
académico de la carrera de Ingeniería en Sistemas Electrónicos.

CUADRO 2. FUNDAMENTACIÓN TEÓRICA

FUNDAMENTACIÓN
OBJETIVOS
ACCIONES TEÓRICA
ESPECÍFICOS

Metodología de la
investigación:
Analizar las condiciones y Evaluar la recolección de -Muestreo.
datos sobre grados de -Recopilación de datos.
características actuales de
discapacidad física.
las personas con
Proceso de la
discapacidad física en la
investigación
Dirección municipal del
Adulto Mayor y Personas
con Discapacidad de Santa
Cruz de la Sierra, para Identificar las
establecer la cantidad necesidades de físicas de
requerida. personas con ausencia de
extremidad superior.
 métodos de
Descripción general de
los materiales a usar. programación:
-Elaboración de
algoritmos.
Determinación del Procesamiento digital
Analizar las técnicas de
proceso de control y de señales:
diseño y fabricación de
funcionamiento para el
prótesis robóticas de -Diseño de filtros.
sistema.
extremidades superiores
para determinar las Análisis de señales
señales de control Análisis de los tipos de digitales.
aplicables señales.

Desarrollo del sistema de

control para las señales.

Realización del modelo Metodología de la

mecánico por software
investigación:
(SolidWorks, Solid Edge).
Utilizar un software de -Muestreo.
diseño asistido por Análisis de las medidas
ordenador, para diseñar el antropométricas para el -Recopilación de datos.
modelo mecánico de la sistema mecánico.
prótesis robótica de una Diseño mecánico.
Análisis de movimientos
mano. Análisis de variables
de la prótesis a través de
físicas.
la simulación.

Selección de Redes de
componentes para el comunicación:
Utilizar un lenguaje de hardware
-conexiones entre
programación adecuado
hardware y software.
para desarrollar el sistema Desarrollo del circuito de
Robótica:
de control de la prótesis control para los
actuadores del sistema. -Diseño y análisis de
robótica de una mano.
mecanismos
Desarrollo del código de
control.

Fuente: Elaboración propia

7 MARCO METODOLÓGICO

El Trabajo de Grado se realizará de acuerdo a la metodología de investigación

aplicada, orientada a la investigación de campo, que seguirá las siguientes etapas
de desarrollo:

CUADRO 3. PROCESOS SEGÚN METODOLOGÍA INVESTIGACIÓN

PROCESO METODOLÓGICO APLICACIÓN

Investigación de la cantidad de personas

con discapacidad física en Santa cruz.
Investigación y recolección de
datos.
Recolección de datos referenciales al
proyecto.

Construcción de variables y Determinación de señales a tratar en el

parámetros. sistema propuesto.

Modelación matemática y estadística de

Acondicionamiento de
las variables tomadas a variables
variables.
eléctricas.

Construcción del sistema en diagramas

Análisis de causa y efecto.
de control.

Diseño aplicado del sistema; circuito de

Tratamiento de variables.
control, programación y sistema mecánico.

Determinación de componentes y
Análisis técnico.
materiales del sistema.

Fuente: Elaboración propia

8 TEMARIO TENTATIVO

“DISEÑO Y CONTROL DE UNA PRÓTESIS DE MANO

ROBÓTICA ORTOPÉDICA PARA PERSONAS CON
DISCAPACIDAD FÍSICA EN SANTA CRUZ”
1 GENERALIDADES

1.1 INTRODUCCIÓN.

1.2 ANTECEDENTES.

1.3 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA.

1.4 OBJETIVOS Y ACCIONES.

1.5 JUSTIFICACIÓN.

1.6 .ALCANCE.

2 MARCO TEÓRICO

2.1 ANÁLISIS DE LAS CONDICIONES Y CARACTERÍSTICAS ACTUALES DE LAS

PERSONAS CON DISCAPACIDAD FÍSICA.

2.2 ESTUDIO DE TÉCNICAS DE DISEÑO Y FABRICACIÓN DE PRÓTESIS

ROBÓTICAS DE EXTREMIDADES SUPERIORES.

2.3 PROCESAMIENTO DIGITAL DE SEÑALES.

2.4 SISTEMAS DE CONTROL.

2.5 SISTEMAS Y LENGUAJES DE PROGRAMACIÓN.

3 MARCO PRÁCTICO

3.1 DETERMINACIÓN DE LAS SEÑALES DE CONTROL APLICABLES A LAS

PRÓTESIS ROBÓTICAS DE UNA MANO.

3.2 DESARROLLO DEL DISEÑO DEL MODELO MECÁNICO DE LA PRÓTESIS

ROBÓTICA DE UNA MANO A TRAVÉS DE UN SOFTWARE DE DISEÑO
ASISTIDO POR ORDENADOR.
3.3 APLICACIÓN DE UN LENGUAJE DE PROGRAMACIÓN ADECUADO PARA
DESARROLLAR EL SISTEMA DE CONTROL DE LA PRÓTESIS ROBÓTICA
DE UNA MANO.
3.4 DESARROLLO DEL SISTEMA DE TRANSMISIÓN Y REDUCCIÓN.
DISEÑO DE LA INTERFAZ HOMBRE-MÁQUINA.
4 EVALUACIÓN TÉCNICA Y ECONÓMICA

4.1 EVALUACIÓN TÉCNICA.

4.2 EVALUACIÓN ECONÓMICA.

5 CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

5.1 CONCLUSIONES.

5.2 RECOMENDACIONES.

BIBLIOGRAFÍA

GLOSARIO DE TÉRMINOS

ANEXOS
9 CRONOGRAMA

En el cuadro siguiente se detalla el cronograma de desarrollo del presente trabajo de grado.

CUADRO 4. CRONOGRAMA DE DESARROLLO DE TRABAJO DE GRADO
Fuente: Elaboración propia
10 FUENTES DE CONSULTA

SAMPIERI, Roberto (2006). ”Metodología de la Investigación”. 4ta Edición. Editorial

McGraw Hill. México.

ARIAS, Fidias (1999). “El Proyecto de Investigación”. 3ra. Edición, Editorial

Episteme. Venezuela

NJAIM, Humberto (2003). “Manual para la elaboración de Trabajos de Grado”.

Primera edición, Universidad Central de Venezuela (UCV), Centro de Investigación.
Venezuela.

ACADEMIA DE INVESTIGACIÓN (2009). “Manual para la Elaboración de Tesis y

Trabajos de Investigación”. Primera Edición, Universidad Politécnica Hispano
Mexicana. México.

11 ANEXOS
Temario de etapas en un proceso de señales mioeléctricas.

1ro) Adquirir señales análogas (sensores y la capacidad para digitalizar la señal

producida por el musculo del paciente).

2do) Procesamiento (las señales recolectadas son amplificadas para su

interpretación).

3ro) Segmentación (dividir las señales según su intensidad).

4to) Filtración (uso de filtros que permiten separar las señales segmentadas).

5to) parametrización.

5to) Reconocimiento y la interpretación.

11.1 PROPUESTA DE SOLUCIÓN