CONTROL DE MOTORES II

M.C. Manuel Guadalupe Córdova Aké.

manuel.cordovaa@utmetropolitana.edu.mx

Enero, 2023
 TEMAS
➢ CIRCUITO EQUIVALENTE DEL
MOTOR DE INDUCCIÓN.

➢ PAR O MOMENTO DE TORSIÓN VS.

CURVA DE VELOCIDAD.
 INTRODUCCIÓN
Los motores asíncronos o de inducción son los mas
utilizados en la industria, a causa de su sencillez y fortaleza
de su construcción, así como por su seguridad de
funcionamiento.

Figura 1.- Motor de Inducción.

1
 • Jaula de Ardilla

Motores Figura 2.- Rotor Jaula de Ardilla

de
Inducción

• Rotor Devanado

Figura 3.- Rotor Devanado

2
 CONCEPTOS BÁSICOS
• Velocidad del Campo Magnético.
120𝑓𝑒
𝑛𝑠𝑖𝑛𝑐 =
𝑝

• Voltaje inducido en una barra del rotor

𝑒𝑖𝑛𝑑 = 𝑣 𝑥 𝐵 · 𝑙

• Velocidad de deslizamiento.
𝑛𝑑𝑒𝑠 = 𝑛𝑠𝑖𝑛𝑐 − 𝑛𝑚
• Deslizamiento.
𝑛𝑑𝑒𝑠 𝜔𝑠𝑖𝑛𝑐 − 𝜔𝑚
𝑠= 𝑥 100% (𝑟𝑝𝑚) ó 𝑠 = 𝑥 100% (𝑟𝑎𝑑 𝑝 𝑠)
𝑛𝑠𝑖𝑛𝑐 𝜔𝑠𝑖𝑛𝑐

3
Por lo tanto:

𝑛𝑚 = 1 − 𝑠 𝑛𝑠𝑖𝑛𝑐 ó 𝜔𝑚 = 1 − 𝑠 𝜔𝑠𝑖𝑛𝑐

• Frecuencia eléctrica en el rotor.

𝑓𝑟 = 𝑠𝑓𝑒

figura 4.- Animación del motor de inducción

4
 Circuito Equivalente del Motor de
Inducción.
Para operar, un motor de inducción depende de la
inducción de voltajes y corrientes en su circuito rotor
desde el circuito estator (acción transformadora). El
Circuito Equivalente de un Motor de Inducción se
produce de forma muy similar al Circuito Equivalente
de un Transformador.
Un motor de inducción es llamado “máquina de
excitación única” (a diferencia de la máquina
sincrónica de excitación doble), puesto que la potencia
es suministrada sólo al circuito del estator.
5
 En consideración con lo anterior, el circuito
equivalente es:

Figura 5.- Circuito Equivalente del Motor de Inducción de rotor devanado en reposo.

6
Donde:

𝐸𝑔 = Voltaje de fuente, línea a neutro

𝑟1 = Resistencia del devanado del estator
𝑥1 = Reactancia de dispersión del estator
𝑥2 = Reactancia de dispersión del rotor
𝑟2 = Resistencia del devanado del rotor
𝑅𝑥 = Resistencia externa, conectada efectivamente entre un
anillo colector y el neutro del rotor
𝑋𝑚 = Reactancia magnetizante
𝑅𝑚 = Resistencia cuyas pérdidas corresponden a las
pérdidas en el hierro y pérdidas por fricción de
rodamiento y por fricción del aire (pérdidas mecánicas)
𝑇 = Transformador ideal con una relación de vueltas de 1:1
7
En el caso de motores de más de 2 hp, podemos
cambiarla a las terminales de entrada, como se muestra
en la figura anterior.

Figura 6.- Aproximación del circuito equivalente aceptable para motores de más de 2 hp.

Esto simplifica en gran medida la ecuación que describe

el comportamiento del motor, sin afectar la precisión.
8
 ¿Cómo se ve afectado cuando el motor comienza a
girar?

Figura 7.- Circuito equivalente de un motor de rotor devanado cuando funciona con un
deslizamiento s. La frecuencia de los voltajes y corrientes en el estator es f. Pero la frecuencia
de los voltajes y corrientes en el rotor es sf.

Se sabe que el motor gira con un deslizamiento S, de tal

manera, la velocidad del rotor esta dado por:
𝑛𝑚 = (1 − 𝑠)𝑛𝑠𝑖𝑛𝑐
9
Esto modifica los valores de 𝐸1 , 𝐼1 , 𝐸2 𝑒 𝐼2 en ambos lados del
transformador.
Además, la frecuencia en el lado del secundario será 𝑆𝑓, donde 𝑓
es la frecuencia de la fuente 𝐸𝑔 .
∴ 𝐸2 = 𝑆𝐸1

Como la frecuencia en el secundario es 𝑆𝑓, esto afecta a la

reactancia de dispersión del secundario.
𝑗𝑋2 ⟹ 𝑗𝑆𝑋2
Debido a que la resistencias 𝑟2 y 𝑅𝑋 no son afectadas. Juntemos
estas resistencias para obtener una sola resistencia secundaria:

𝑅2 = 𝑟2 + 𝑅𝑋

10
Por lo tanto, tenemos en el circuito del secundario.

Figura 8.- Circuito equivalente del rotor; 𝐸2 e 𝐼2 tienen

una frecuencia 𝑠𝑓.

𝑆𝐸1 𝑆𝐸1 ∠ − 𝛽
𝐼2 = =
𝑅2 + 𝑗𝑆𝑥2 𝑅22 + 𝑆𝑥2 2

𝑆𝑋2
𝛽 = arctan
𝑅2
11
El diagrama fasorial correspondiente es el siguiente:

Figura 9.- Diagrama fasorial que muestra la

corriente retrasada un ángulo ß con respecto al
voltaje.
Resumiendo:

1. El valor efectivo de 𝐼1 es igual al valor efectivo de 𝐼2 , aun

que sus frecuencias son diferentes.
2. El valor efectivo de 𝐸1 es igual al valor efectivo de 𝐸2
dividido entre el deslizamiento S.
3. El ángulo de fase entre 𝐸1 e 𝐼1 es igual entre 𝐸2 e 𝐼2 .
12
Por consiguiente, en el lado del primario:

Figura 10.- Circuito equivalente de un motor de rotor devanado

desplazado al lado del primario (estator).

𝑆𝐸1 𝐸1 𝐸1
𝐼1 = 𝐼2 = = 𝑅2 =
𝑅2 +𝑗𝑆𝑥2 +𝑗𝑥2 𝑍2
𝑆

13
Entonces el diagrama fasorial para el primario es el siguiente:

Figura 11.- El voltaje y la corriente del estator están

separados por el mismo ángulo de fase ß, aun cuando la
frecuencia es diferente.

14
El circuito equivalente final para un motor de inducción es:

Figura 12.- Circuito Equivalente del Motor de Inducción.

En este diagrama, los elementos del circuito son fijos, a

𝑅2
excepción de . Su valor depende del deslizamiento y de
𝑆
la velocidad del motor.
15
 Pruebas para determinar el circuito
equivalente
Los valores aproximados de 𝑟1 , 𝑟2 , 𝑋𝑚 , 𝑅𝑚 y X del circuito
equivalente se pueden encontrar por medio de las pruebas
siguientes.
Prueba sin carga. Cuando un motor de inducción funciona
sin carga, el deslizamiento es sumamente pequeño.

Figura 13.- Circuito Equivalente del Motor de Inducción.

16
De acuerdo con la figura 13, esto significa que el valor de
𝑅2
es muy alto, por lo que la corriente 𝐼1 es insignificante
𝑆
comparada con 𝐼0 . Por lo tanto, sin carga, el circuito se
compone básicamente de la rama magnetizante 𝑋𝑚 , 𝑅𝑚 .

Sus valores pueden determinarse midiendo el voltaje, la

corriente y la potencia sin carga, como sigue:

a. Medir la resistencia del estator 𝑅𝐿𝐿 entre dos terminales

cualesquiera. Suponiendo una conexión en Y, el valor
de 𝑟1 es:
𝑅𝐿𝐿
𝑟1 =
2
17
b. Hacer funcionar el motor sin carga utilizando el voltaje
línea a línea nominal, 𝐸𝑁𝐿 (Figura 14). Medir la
corriente sin carga 𝐼𝑁𝐿 y la potencia activa trifásica total
𝑃𝑁𝐿 .

Figura 14.- Una prueba sin carga permite calcular Xm y

Rm de la rama magnetizante.

Entonces se hacen los siguientes cálculos de la potencia

aparente total 𝑆𝑁𝐿 y la potencia reactiva total 𝑄𝑁𝐿 :

2 2
𝑆𝑁𝐿 = 3 𝐸𝑁𝐿 𝐼𝑁𝐿 𝑄𝑁𝐿 = 𝑆𝑁𝐿 − 𝑃𝑁𝐿
18
 Considerando que 𝑃𝑓 + 𝑃𝑉 = pérdidas por fricción del
2
rodamiento, del aire y del hierro = 𝑃𝑁𝐿 − 3𝐼𝑁𝐿 𝑟1

La resistencia 𝑅𝑚 que representa 𝑃𝑓 + 𝑃𝑉 es:

2
𝐸𝑁𝐿
𝑅𝑚 =
𝑃𝑓 + 𝑃𝑉

La reactancia magnetizante es:

2
𝐸𝑁𝐿
𝑋𝑚 =
𝑄𝑁𝐿

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Prueba con el rotor bloqueado. Bajo un voltaje de línea
nominal, cuando el rotor de un motor de inducción está
bloqueado, la corriente 𝐼𝑝 del estator es casi seis veces su
valor nominal. Además, el deslizamiento s es igual a uno.
Esto significa que 𝑟2 /s es igual a 𝑟2 , donde 𝑟2 es la
resistencia del rotor reflejada en el estator. Como 𝐼𝑝 es
mucho más grande que la corriente de excitación 𝐼𝑜 ,
podemos omitir la rama magnetizante (Figura 15). Esto da
como resultado el circuito de la siguiente figura, compuesto
de la reactancia de dispersión x, la resistencia 𝑟1 del estator
y la resistencia 𝑟2 /s = 𝑟2 /1 = 𝑟2 reflejada del rotor. Sus
valores se pueden determinar midiendo el voltaje, la
corriente y la potencia en condiciones de rotor bloqueado,
como sigue:
20
 Figura 15.- Circuito Equivalente omitiendo el circuito magnetizante

a. Aplicar voltaje trifásico reducido al estator para que

la corriente en el estator sea aproximadamente igual a
su valor nominal.
b. Tomar lecturas de 𝐸𝐿𝑅 (línea a línea), 𝐼𝐿𝑅 y de la
potencia trifásica total 𝑃𝐿𝑅 (Figura 16).

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 Figura 16.- La prueba con el rotor bloqueado permite calcular la reactancia de
dispersión total x y la resistencia total (𝑟1 + 𝑟2 ). Con estos resultados podemos
determinar el circuito equivalente del motor de inducción.

Entonces se hacen los cálculos siguientes:

𝑆𝐿𝑅 = 3𝐸𝐿𝑅 𝐼𝐿𝑅

2 2
𝑄𝐿𝑅 = 𝑆𝐿𝑅 − 𝑃𝐿𝑅
𝑄𝐿𝑅
𝑋= 2
3𝐼𝐿𝑅

22
 2
3𝐼𝐿𝑅 𝑟1 + 𝑟2 = 𝑃𝐿𝑅

Por lo tanto,

𝑃𝐿𝑅
𝑟2 = 2 − 𝑟1
3𝐼𝐿𝑅

En máquinas grandes se realizan pruebas más elaboradas,

pero el procedimiento antes mencionado da resultados
adecuados en la mayoría de los casos.

23
Ejemplo:
Se realizó una prueba sin carga en un motor de inducción
trifásico de jaula de ardilla de 30 hp, 835 r/min, 440 V y
60 Hz, la cual dio los siguientes resultados:
Voltaje sin carga (línea a línea): 440 V
Corriente sin carga: 14 A
Potencia sin carga: 1470 W
Resistencia medida entre dos terminales: 0.5 Ω
La prueba con el rotor bloqueado, realizada con un
voltaje reducido, dio los siguientes resultados:
Voltaje con el rotor bloqueado (línea a línea): 163 V
Potencia con el rotor bloqueado: 7200 W
Corriente con el rotor bloqueado: 60 A

Determine el circuito equivalente del motor. 24

Suponiendo que los devanados del estator están en
conectados en Y, la resistencia en fase es :
𝑟1 = 0.5ൗ2 = 0.25 Ω

Con la prueba sin carga se encontró que

𝑆𝑁𝐿 = 𝐸𝑁𝐿 𝐼𝑁𝐿 3 = 440 𝑥 14 𝑥 3 = 10,669 𝑉𝐴

𝑃𝑁𝐿 = 1470 𝑊

2 2 2 2
𝑄𝑁𝐿 = 𝑆𝑁𝐿 − 𝑃𝑁𝐿 = 10,669 − 1470 = 10568 𝑉𝐴𝑅

2 2
𝐸𝑁𝐿൘ 440 ൗ
𝑋𝑚 = 𝑄𝑁𝐿 = 10568 = 18.3 Ω
2 2
𝐸𝑁𝐿 440
𝑅𝑚 = ൘ 2 = ൘ = 146 Ω
𝑃𝑁𝐿 − 3𝐼𝑁𝐿 𝑟1 1470 − 3 𝑥 14 2 𝑥 0.25

25
Con la prueba del rotor bloqueado se encontró que
𝑆𝐿𝑅 = 𝐸𝐿𝑅 𝐼𝐿𝑅 3 = 160 𝑥 60 𝑥 3 = 16,939 𝑉𝐴

𝑃𝐿𝑅 = 7200 𝑊

2 2 2 2
𝑄𝐿𝑅 = 𝑆𝐿𝑅 − 𝑃𝐿𝑅 = 16,939 − 7200 = 15,333 𝑉𝐴𝑅

𝐼𝐿𝑅 = 60 𝐴

La reactancia de dispersión total desplazada al estator es

𝑄𝐿𝑅 15,333ൗ
𝑋= ൘3𝐼 2 = 2 = 1.42 Ω
𝐿𝑅 3 𝑥 60

La resistencia total desplazada al estator es

𝑃𝐿𝑅
𝑟1 + 𝑟2 = ൘3𝐼 2 = 7200ൗ 3 𝑥 60 2 = 0.67 Ω
𝐿𝑅

𝑟2 = 0.67 − 0.25 = 0.42 Ω

26
Por lo tanto, el circuito equivalente del motor de inducción es

Figura 17.- Determinación del circuito equivalente de un motor de inducción de jaula

de ardilla

27
 Par o Momento de Torsión vs. Curva de
Velocidad.

El par o momento de torsión desarrollado por un motor

de inducción depende de su velocidad, pero la relación
entre los dos no se puede expresar mediante una simple
ecuación. Por consiguiente, es preferible mostrar la
relación en forma de una curva.

La Figura 18, muestra la curva de momento de

torsión-velocidad de un motor de inducción trifásico
convencional cuyo momento de torsión nominal a plena
carga es T.
28
 Curva de par o momento de torsión-
velocidad típica de un motor de inducción
trifásico de jaula de ardilla.

Figura 18.- Curva de par o momento de torsión-velocidad típica de un motor de

inducción trifásico de jaula de ardilla.

29
El momento de torsión de arranque es 1.5T y el
momento de torsión máximo (llamado momento de
torsión de ruptura) es 2.5 T. El momento de torsión
de aceleración es el momento de torsión mínimo
desarrollado por el motor mientras está acelerando
desde el reposo hasta el momento de torsión
máximo.
A plena carga el motor funciona a una velocidad n. Si
la carga mecánica se incrementa un poco, la velocidad
se reducirá hasta que el momento de torsión del motor
sea igual al momento de torsión de la carga.

30
En cuanto los dos momentos de torsión estén en
equilibrio, el motor girará a una velocidad constante
pero un poco más baja. Sin embargo, si el momento de
torsión de la carga excede los 2.5 T (el momento de
torsión máximo), el motor se detendrá de inmediato.

Los motores pequeños (15 hp o menos) desarrollan su

par o momento de torsión máximo a una velocidad nd
de aproximadamente 80% de la velocidad síncrona.
Los motores grandes (1500 hp y más) alcanzan su
momento de torsión máximo a aproximadamente 98%
de su velocidad síncrona.

31
¿DUDAS?