3.- Transformada de Laplace y propiedades.

Definición.
La transformada de Laplace (TL) es un método operacional que sirve para la
resolución de ecuaciones diferenciales lineales.

Mediante la TL las ecuaciones diferenciales se convierten en ecuaciones

algebraicas en función de una variable compleja (llamada habitualmente “s”).

La TL de una función f (t ) se define como:

∞ ∞
L [ f (t )] = F (s) = ∫ e−st dt [ f (t )] = ∫ f (t )e−st dt
0 0

Por ejemplo la función exponencial:

f (t ) = 0 para t < 0
= Ae −αt para t ≥ 0
Tiene como TL
L[Ae ] = ∫
∞ ∞ A
−αt
Ae e dt = A∫ e − (α + s )t dt =
−αt − st
0 0 s +α
27
Tabla de Transformadas de Laplace
N f(t),t>0 F(s)

2.1 1
impulso unidad en t = 0

2.2 s
doble impulso en t = 0

2.3

escalón unidad
2.4
u(t)

2.5

2.6 t

2.7a

2.7b
, n=1, 2, 3,….

2.8
, k número real> 0
función Gamma

2.9

2.10

28
2.11
, n=1, 2, 3,….

2.12

2.13

2.14

2.15

2.16a

2.16b

2.17

2.18

2.19

2.20

2.21

2.22

29
2.23

2.24

2.25

2.26

2.27

2.28

2.29

2.30

2.31

2.32

2.33

30
Teoremas sobre la Transformada de Laplace.

1. Teorema de diferenciación real

⎡d ⎤
L ⎢ f (t )⎥ = sF ( s ) − f (0)
⎣ dt ⎦

Caso general:
⎡dn ⎤ (n − 2 ) (n −1)
(n −1) (n − 2 ) 
L ⎢ n f (t )⎥ = s F ( s) − s
n
f (0) − s f (0) − ... − s f (0)− f (0)
⎣ dt ⎦

2. Teorema del valor final

lim f (t ) = lim sF ( s)
t →∞ s →0
(Se cumple únicamente, si existe lim
t →∞
f (t ) .)

31
3. Teorema del valor inicial
f (0 + ) = lim sF ( s )
s →∞

4. Teorema de Integración Real

F ( s) f −1 (0)
[
L ∫ f (t )dt = ] s
+
s
5. Traslación en el tiempo
L[ f (t − α )] = e −αs F (s)
6. Producto de e −αt f (t ) .
[ ]
L e −αt f (t ) = F ( s + α )

32
7. Cambio en la escala de tiempo
⎡ ⎛ t ⎞⎤
L ⎢ f ⎜ ⎟⎥ = αF ( sα )
⎣ ⎝ α ⎠⎦

8. Diferenciación compleja

L[t n f (t )] = (− 1) n F ( s )
n
d
n

ds
9. Integral de convolución

[ ]
L ∫ f1 (t − τ ) f 2 (τ )dτ = F1 ( s) F2 ( s)
t

10. Producto de dos funciones

L[ f 1 ( t ) f 2 ( t ) ] =
1 c + j∞
2πj ∫c − j ∞
F ( p )G ( s − p )dp
33
4.- Transformada inversa de Laplace:
Método de expansión en fracciones simples.

• Partiendo de una Transformada (“en s”) se busca la correspondiente función

“en t”.

• La definición de la Transformada Inversa de Laplace es:

L [F ( s )] = f (t ) =
1 c + j∞
∫
−1
F ( s ) e st
ds t>0
2πj c − j∞

• Lo habitual para obtener la “antitransformada” de Laplace es utilizar las

tablas de TL conocidas y a partir de ellas obtener la de la función en el
dominio temporal.

• En el caso de los sistemas de control con los que se trabajará, la función será
casi siempre un cociente de polinomios en “s” en el que:
grado del numerador ≤ grado del denominador.
34
Método de expansión en fracciones simples

B(s)
• El punto de partida es un cociente de polinomios “en s” F (s) =
A( s )
• Se expande el cociente en fracciones simples con TL conocida.

F ( s ) = F1 ( s ) + F2 ( s ) + ..... + Fn ( s ) con lo que:

L−1[F ( s)] = L−1[F1 ( s)] + L−1[F2 ( s)] + ... + L−1[Fn ( s)]

Según el tipo de polos de F(s) la descomposición en fracciones proporciona

diferentes términos. Casos posibles son:
A. F(s) tiene polos reales distintos
B. F(s) tiene polos múltiples.
C. F(s) tiene polos complejos

35
A. F(s) tiene polos reales distintos

B( s ) k ( s + z1 )( s + z2 )...( s + zm ) B( s ) a1 a2 an
F ( s) = = para m < n F ( s) = = + + ... +
A( s ) (s + p1 )(s + p2 )...(s + pn ) A( s) s + p1 s + p 2 s + pn
donde los ai son los residuos de los polos en s=pk.

Se puede comprobar que su valor se obtiene directamente de la expresión:

⎡ B( s) ⎤
ak = ⎢(s + pk ) ⎥ = ak
⎣ A( s ) ⎦ s = − p k

Como:
⎡ a ⎤
L−1 ⎢ k ⎥ = ak e − p t k

⎣ s + pk ⎦

f(t) se obtiene entonces como:

f (t) = L−1[F(s)] = a1e−p t + a2e−p t +....+ ane−p t para t ≥ 0
1 2 n

36
B. F(s) tiene polos múltiples.

Cuando el polo pk presenta multiplicidad j, hay que obtener j residuos para él. La
expresión general de sus residuos es:

1 ⎧ d ( j −i ) ⎡ j B(s) ⎤ ⎫
aki = ( + ) i = 1,..., j
( j − i )! ⎨⎩ ds ( j − i ) ⎢⎣ ⎬
s p
A( s ) ⎥⎦ ⎭ s = − p
k
k

C. F(s) tiene polos complejos

Suponiendo que F(s) tenga un par de polos complejos conjugados:

s = −α + jω y s = −α − jω
los residuos correspondientes a estos polos son:
K −α + jω = (s + α − jω )F ( s ) s = −α + jω
K −α − jω = (s + α + jω )F ( s ) s = −α − jω

37
Ejemplo: Obtener la Transformada Inversa de Laplace de
s+2
F (s) =
s 2 (s + 1)(s 2 + 6 s + 34 )
A B C K1 K2
F (s) = + 2+ + +
s s s +1 s + 3 + 5 j s + 3 − 5 j

s+2 1 s+2 1
C= = B= =
s 2 (s 2 + 6 s + 34) s = −1 29 (s + 1)(s 2 + 6s + 34) s = 0 17
⎧d ⎡ s+2 ⎤⎫ − 46
A= ⎨ ⎢ ⎥⎬ =
⎩ ds ⎣ (s + 1)(s 2
+ 6 s + 34 )⎦ ⎭ s =0 34
2

⎡ s+2 ⎤ −1 − 5 j −1 − 5 j 8900 - 2820j

K1 = ⎢ 2 ⎥ = = =
⎣ s (s + 1)(s + 3 − 5 j )⎦ s = −3 − 5 j (− 3 − 5 j ) (− 2 − 5 j )(− 10 j ) 200 − 1820 j
2
3352400
8900 + 2820 j
K2 =
3352400

38
La Transformada inversa de Laplace de los tres primeros términos es, según las
tablas:
⎡ A⎤ ⎡ − 0.04 ⎤ −1 ⎡ B ⎤ −1 ⎡ 0.059 ⎤ −1 ⎡ C ⎤ −1 ⎡ 0.034 ⎤
L−1 ⎢ ⎥ = L−1 ⎢ = −0 . 04 L ⎢⎣ s ⎥⎦ = L ⎢⎣ s ⎥⎦ = 0 . 0059t L = L = 0 . 034 e −t

⎣s⎦ ⎣ s ⎥⎦ ⎣⎢ s + 1⎥⎦ ⎢⎣ s + 1 ⎥⎦
2 2

Para el término complejo:

8900 + 2820 j 8900 − 2820 j
3352400 + 3352400 = 0.0054 s + 0.0082 = 10 −3 5.4 s + 8.2
s +3−5 j s +3+5 j s 2 + 6 s + 34 s 2 + 6 s + 34

s 2 + 6s + 34 = (s + 3) + 52
2
En este término se puede usar que:
De donde se obtiene:
5.4s + 8.2 s + 1.518 ⎡ s+3 3 − 1.518 ⎤
10 −3 = 10 −3
5. 4 = 10 −3
5.4 ⎢ − 2⎥
=
s + 6 s + 34
2
(s + 3) + 5
2 2
⎣ (s + 3) + 5
2 2
( s + 3) + 5 ⎦
2

⎡ s+3 1.4815 5 ⎤
= 10 −35.4⎢ − 2⎥
⎣ (s + 3)2
+ 5 2
5 (s + 3)2
+ 5 ⎦
39
A esta expresión de puede aplicar directamente las entradas de la tabla de TL:
ω s+a
e − at sen(ωt ) → e − at
cos(ω t ) →
(s + a)2 + ω 2 (s + a)2 + ω 2

[ ]
10 −35.4 e −3t cos(5t ) − 0.296e −3t sen (5t ) = 0.0054e −3t cos(5t ) − 0.0016e −3t sen(5t )

Finalmente se llega a que:

f ( t ) = −0.04 + 0.0059 t + 0.034 e − t +

+ 0.0054 e − 3t cos( 5t ) − 0.0016 e − 3t sen (5t )

40