TEMA 3

CINEMÁTICA DE UNA PARTÍCULA

1.- Vectores posición, desplazamiento, velocidad y aceleración. Valores medios e instantáneos

Decimos que un cuerpo se encuentra en movimiento relativo con respecto a otro cuando su posición,
referida al segundo cuerpo, cambia con el tiempo. Por el contrario, si la posición no cambia con el tiempo
decimos que se encuentra en reposo relativo. Tanto el movimiento como el reposo son conceptos relativos pues
dependen del punto que se toma como referencia: un árbol o una casa se encuentran en reposo relativo con
respecto a la Tierra y en movimiento relativo con respecto al Sol. Por tanto, para describir un movimiento el
observador debe comenzar por definir un sistema de referencia con relación al cual estudia el movimiento.
Desde dos sistemas de referencia en reposo relativo se observa el mismo movimiento; desde dos sistemas en
movimiento relativo se observan movimientos diferentes.

Definimos el vector posición de un móvil como el vector que une el origen del sistema de referencia con
la situación del móvil en cada instante. Se suele representar por y sus coordenadas, si usamos como referencia
un sistema cartesiano de coordenadas, por x, y, z.
r = xi + y j + zk * x = x ( t ) , y = y (t ) , z = z (t )





[3.1]

Definimos el desplazamiento como la variación que experimenta la posición de un móvil, es decir, como
el vector que une dos posiciones cualesquiera del móvil (Figura 1).

Es conveniente destacar que no es lo mismo desplazamien-

to que espacio: el desplazamiento es una magnitud vectorial y el
espacio escalar, y el módulo del vector desplazamiento no tiene
porqué coincidir con el espacio recorrido; sólo coinciden si la
trayectoria es rectilínea y el móvil no cambia su sentido de
movimiento (La trayectoria es la línea que une las sucesivas
posiciones que adopta el móvil, es decir, la línea que describen
los extremos del vector posición). Por ejemplo, si un móvil
describe una trayectoria circular de radio R y da una vuelta
Figura 1
completa, el desplazamiento total es nulo y el espacio recorrido
es 2πR.

Definimos velocidad media como la variación que experimenta la posición de un móvil en la unidad de
tiempo.

∆r ∆r



vm = vm =


[3.3] * [3.4]
∆t ∆t

La velocidad media es una magnitud vectorial cuyo módulo es el módulo del desplazamiento dividido por
el tiempo empleado en realizarlo y cuya dirección y sentido son los del desplazamiento. (pues ∆t > 0).

El vector velocidad media suministra poca información acerca del movimiento (en el ejemplo del
movimiento circular, puesto anteriormente, la velocidad media sería cero) ya que si lo que deseamos es describir
perfectamente el movimiento, lo que necesitamos conocer es la velocidad del móvil en cada instante. Por ello
definimos velocidad instantánea como el límite de la velocidad media, es decir, como la derivada de la posición
con respecto al tiempo.



dr dx
dy
dz

v= = i+ j+ k [3.5]
dt dt dt dt

v = vx2 + v y2 + vz2 [3.6]

Sabemos, por lo visto en el tema anterior, que la dirección de es la de la recta tangente a la trayectoria
en el punto en el que se evalúa la velocidad; su sentido es, evidentemente, el del movimiento. En cuanto a su
módulo, podemos escribir

∆r


v = lim


∆t → 0 ∆ t

En el límite, cuando el punto B tiende a confundirse con el A, el módulo del desplazamiento coincide con
la longitud del arco de trayectoria, es decir, con el espacio recorrido.

∆r ∆s ds


v = lim = lim = [3.7]
∆t → 0 ∆t ∆t → 0 ∆ t dt

Definimos el vector unitario como el vector cuya dirección es la de la tangente a la trayectoria en cada
punto y cuyo sentido es el del movimiento: este vector, de módulo constante y dirección variable, marca, pues,
la dirección y el sentido de la velocidad instantánea, con lo que

ds

v = τ = vτ


[3.8]
dt

Como, a su vez, el vector velocidad instantánea puede cambiar en el tiempo, introducimos una magnitud,
la aceleración, que será la encargada de detectar dichos cambios. Definimos aceleración media como la
variación que experimenta la velocidad instantánea del móvil en la unidad de tiempo. Es decir:

∆v ∆v



am = am =


[3.9] * [3.10]
∆t ∆t

Por las mismas razones expresadas al hablar de la velocidad media, la aceleración media es una magnitud
que proporciona poca información acerca del movimiento: si la velocidad cambia (en módulo y/o en dirección),
necesitamos conocer cómo cambia en cada instante. Definimos aceleración instantánea como el límite de la
aceleración media, es decir, como la derivada de la velocidad instantánea con respecto al tiempo.

dv dvx
dv y
dvz
d 2 r d 2 x
d 2 y
d 2 z




a= = i+ j+ k = 2 = 2 i + 2 j+ 2 k [3.11]
dt dt dt dt dt dt dt dt

a = ax2 + a y2 + az2 [3.12]

Física Aplicada II (Málaga) TEMA 3.- CINEMÁTICA DE UNA PARTÍCULA \ 2

2.- Componentes intrínsecas de la aceleración

La ecuación [3.11] está dada en el supuesto de que la velocidad instantánea venga dada por sus
coordenadas cartesianas. ¿Qué ocurriría si usamos la ecuación [3.8] como expresión de la velocidad? Veámoslo:

dv d ( vτ ) dv
dτ




a= = = τ +v
dt dt dt dt

Hemos descompuesto el vector aceleración en 2 componentes que, como sabemos, miden los cambios en
módulo y los cambios en dirección del vector que se ha derivado (la velocidad instantánea) y dichas
componentes son perpendiculares. La primera componente, ( dv dt )τ , mide los cambios del vector velocidad


en módulo (es el módulo lo que se deriva) y su dirección y sentido coinciden con los del vector velocidad,
siendo, por tanto, tangente a la trayectoria en cada punto. Por esta razón, se llama aceleración tangencial a esta
componente de la aceleración.

dv
dv
at = τ [3.13] * at = [3.14]
dt dt

En cuanto a la segunda componente, v ( dτ dt ) , sabemos que es

perpendicular a la anterior, razón por la cual se la denomina aceleración
normal, y que mide los cambios que experimenta la velocidad en
dirección (es lo que se deriva), pero aún no sabemos cual es su
módulo ni cual su sentido, Vamos a determinar ambos (Figura 2). Sean
A y B dos posiciones cualesquiera del móvil: y son los vectores
que marcan la dirección en dichos puntos; es el resultado de restar
y : es el desplazamiento realizado y R1 y R2 son perpendiculares
trazadas a y , respectivamente. Dichas perpendiculares se cortan
Figura 2
en el punto C. Para determinar el módulo de la aceleración normal, lo
que necesitamos es hallar el módulo de la derivada de con respecto al tiempo.

En el límite, cuando el punto B tiende a confundirse con el A, R1 y R2 son iguales (sería el radio de
curvatura de la trayectoria en el punto A, siendo C el centro de curvatura) y, por tanto, los triángulos ADE y
CAB son semejantes al ser ambos isósceles (R1 = R2 = R, en el triángulo CAB; τ1 = τ 2 = 1 en el ADE) y ser



iguales el ángulo C al ángulo A (por ser de lados perpendiculares). Aplicando el teorema de Thales a esta
situación límite tendremos:

Sustituyendo la ecuación [3.16] en la ecuación [3.15]

dτ ∆τ 1 ∆r




v
= lim = lim = [3.17]
dt ∆ t → 0 ∆t ∆ t → 0 R ∆t R

Así pues, el módulo de la aceleración normal será:

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 El sentido del vector aceleración normal coincide con el sentido del vector en el límite y, como
podemos apreciar, apunta a C, centro de curvatura de la trayectoria. Por esta razón, a la aceleración normal
también se la llama aceleración centrípeta (que significa "hacia el centro"). De la misma forma que
introdujimos el vector para marcar la dirección y el sentido del vector velocidad instantánea, introducimos
ahora el vector unitario , cuya dirección es la de la perpendicular a la trayectoria en cada punto y dirigido
siempre hacia el centro de curvatura de la misma en dicho punto. Así pues,

v2

an = n


[3.19]
R

dv
v 2



a = τ + n = at + a n [3.20]
dt R

a = at2 + an2 [3.21]

A las componentes y se las llama componentes intrínsecas de la aceleración.

3.- Estudio de diversos tipos de movimiento

Vamos a proceder ahora al estudio de algunos de los movimientos más característicos de la Física, en el
bien entendido de que dichos movimientos son modelos en cuanto suponen una idealización de los movimientos
reales.

3.1. Movimiento rectilíneo. Representaciones gráficas

a) Movimiento rectilíneo uniforme. Se define como aquél en el que la velocidad es constante, es decir,
no cambia en dirección (con lo que la trayectoria ha de ser forzosamente rectilínea) ni en módulo. Buscaremos
ahora la ecuación de la posición:

Si integramos la ecuación anterior entre el instante inicial (t = 0) y un instante cualquiera (t = t), siendo
y las respectivas posiciones en dichos instantes, tendremos:
r t

∫ dr =
∫ [ r ] r
= v [ t ]0 r = r0 + vt
r
t


⇒ ⇒







v dt [3.22]

0
r0 0

es decir, la posición del móvil en cualquier instante es igual a su posición inicial más la velocidad por el tiempo.

Si el origen del sistema de referencia lo tomamos en un punto de la trayectoria, el movimiento tendrá lugar
en una sola dimensión y, por tanto, los vectores , y tienen la misma dirección, por lo que la ecuación
[3.22] también se cumple en módulos. Además, en esas condiciones el módulo de la posición coincide con el
espacio recorrido, por lo que, si tomamos como sentido positivo del eje el mismo que el del movimiento, se

Física Aplicada II (Málaga) TEMA 3.- CINEMÁTICA DE UNA PARTÍCULA \ 4

cumple:

s = s0 + v t [3.23]

Figura 3.- (a) Representación de la ecuación horaria Figura 4.- (a) Igual que 3a, caso que el movimiento
caso que el movimiento ocurra en el sentido positivo del tenga lugar en sentido contrario al tomado como positivo
eje de referencia. (b) Representación gráfica de la en el eje de referencia. (b) Representación gráfica de la
velocidad bajo el mismo supuesto anterior. velocidad bajo el mismo supuesto
La representación gráfica de la ecuación [3.23] se da en la figura 3a, y la de la velocidad en función del
tiempo en la figura 3b. Es de destacar que la figura 3a no representa la trayectoria; sólo nos indica cómo varía
el espacio recorrido con el tiempo. Siempre, pues, que veamos una representación rectilínea del espacio en
función del tiempo (la ecuación correspondiente se suele denominar ecuación horaria) sabremos que el
movimiento es rectilíneo y uniforme. Si el sentido positivo del eje de la referencia no coincidiese con el del
movimiento, y serían vectores de sentido opuesto a , por lo que la ecuación [3.22], en módulo, se
escribiría como

s = s0 ! v t [3.24]

b) Movimiento rectilíneo uniformemente acelerado. Se define como aquél en el que la trayectoria es

una línea recta y la aceleración es constante.

Si la trayectoria es rectilínea, no tiene aceleración normal ya que la velocidad no cambia en dirección

(Matemáticamente, puede razonarse diciendo que el radio de curvatura de una recta en cualquiera de sus puntos
(

)

( )
es infinito, con lo que an = v 2 R n = v 2 ∞ n = 0 ). Como, por definición, en este movimiento hay
aceleración, concluimos que toda ella es tangencial.

dv

a = at = τ an = 0


[3.25] * [3.26]
dt

Partiendo de la constancia de la aceleración, y procediendo como antes

v t




dv
a= ⇒
∫ dv =
∫ adt ⇒ v = v0 + at






[3.27]
dt

v0 0

es decir, la velocidad en cualquier instante es igual a la inicial más la aceleración por el tiempo.
r t t




dr
v= ⇒
∫ dr =
∫ vdt =
∫ ( v + at ) dt ⇒ r = r0 + v0 t + 12 at 2









0 [3.28]
dt

r0 0 0

Si tomamos el origen de la referencia en un punto de la trayectoria y el sentido positivo del eje lo hacemos
coincidir con el eje del movimiento (que es el de la velocidad), entonces las ecuaciones [3.27] y [3.28] también
se cumplen en módulos.

v = v0 + a t [3.29]

s = s 0 + v0 t + ½ a t 2 [3.30]

Física Aplicada II (Málaga) TEMA 3.- CINEMÁTICA DE UNA PARTÍCULA \ 5

 Figura 5
Eliminando el tiempo de las ecuaciones [3.29] y [3.30] llegamos a:

v 2 − v02 = 2a ( s − s0 ) [3.31]
ecuación muy útil porque relaciona la velocidad y la aceleración con el espacio sin que intervenga el tiempo.

En la figura 5 se representan gráficamente la ecuación horaria (5a), la velocidad en función del tiempo
(5b) y la aceleración en función del tiempo (5c) en el supuesto de que la velocidad del móvil aumente con el
tiempo y, por tanto la aceleración tangencial sea del mismo sentido que la velocidad (a > 0). En la figura 6 se
muestran las mismas representaciones en el supuesto contrario (a < 0).

Figura 6
Nuevamente hay que destacar que la representación gráfica de la ecuación horaria no es la trayectoria y
aquí podemos verlo con más claridad: la trayectoria es rectilínea y, sin embargo, la representación gráfica de
la ecuación horaria es una parábola.

Diremos, para finalizar, que los cuerpos que se mueven verticalmente en las cercanías de la superficie de
la Tierra lo hacen con
un 2movimiento rectilíneo y uniformemente acelerado de aceleración igual a la de
gravedad: g = −9,8 k m s (Tomando el sistema de referencia con origen en el centro de la Tierra y el eje Z


positivo "hacia la superficie"). Si estudiamos el movimiento en una sola dimensión, con el sistema de referencia
anterior, la aceleración será !9,8 m/s2, tanto si el cuerpo sube como si baja.

3.2. Movimiento parabólico

Hemos deducido, sin restricción alguna sobre la trayectoria, que si el movimiento tiene lugar con
aceleración constante, se cumple

v = v0 + at

r = r0 + v0 t + 12 at 2

Si la trayectoria es rectilínea, los vectores velocidad instantánea y aceleración son paralelos, si la

trayectoria no es rectilínea, dichos vectores no son paralelos. El vector posición del móvil se encuentra en el
plano que, pasando por el extremo de , contiene a los vectores y . Por lo tanto, cuando la aceleración
es constante el movimiento tiene lugar en un plano (dos dimensiones). El movimiento de proyectiles es el que
tiene lugar cuando se lanza un móvil al aire con una velocidad inicial no vertical: puesto que la aceleración
es constante, la trayectoria será plana. Tomaremos el punto de lanzamiento como origen de

Física Aplicada II (Málaga) TEMA 3.- CINEMÁTICA DE UNA PARTÍCULA \ 6

coordenadas (con lo que ) y llamaremos ángulo de tiro (α) al que forma la velocidad inicial con el semieje
positivo de abscisas (Figura 7)

v0 = v0 x i + v0 y j = v0 cos α i + v0 sen α j

v = v0 + at = {a = − g j } = v0 cos α i + v0 sen α j − gt j

v = v0 cos α i + ( v0 sen α − gt ) j




[3.32]
a = −g j



[3.33]
La dirección del movimiento viene determinada, en
cada instante, por el ángulo del vector velocidad instantá-
nea, es decir:

Figura 7 La posición del proyectil en cualquier instante será:

r = v0t + 21 at 2 = ( v0 cos α i + v0 sen α j ) t − 12 gt 2 j ⇒

r = v0t cos α i + ( v0t sen α − 12 gt 2 ) j

[3.35]

Para determinar la ecuación de la trayectoria, eliminamos el tiempo en las ecuaciones paramétricas de la

posición
x
x = v0 t cos α ⇒ t=
v0 cos α
2
1  x  1  x 
y = v0 t sen α − gt 2 = v0   sen α − g   ⇒
2  v0 cos α  2  v0 cos α 
 g  2
y = x tg α −  2 x [3.36]
 2v0 cos α 
2

Vemos pues, que la trayectoria es parabólica.

Se llama alcance del tiro (xmax) a la máxima distancia horizontal que recorre el proyectil, medida desde
el punto de lanzamiento (Figura 7). Para determinar el alcance tenemos varios procedimientos: el más sencillo
es hacer y=0 en la ecuación de la trayectoria (3.36)

g  gx 
0 = xmax tg α − 2
xmax = xmax  tg α − 2 max2 
2v cos α
2
0
2
 2v0 cos α 

A partir de aquí obtenemos dos soluciones. La primera es xmax=0 que evidentemente no es la que estamos
g xmax
buscando. La otra se obtiene de resolver la ecuación tg α − = 0 . A partir de aquí, y teniendo en
2v02 cos 2 α

cuenta que: {2sen α cos α = sen 2α } , llegamos a:

Física Aplicada II (Málaga) TEMA 3.- CINEMÁTICA DE UNA PARTÍCULA \ 7

 v02 sen 2α
xmax = [3.37]
g

Vemos que para una velocidad inicial dada, el máximo alcance se consigue cuando α = 45º ya que
sen2α = sen 90º = 1. Se deja como ejercicio para el alumno que demuestre que se consiguen idénticos alcances
cuando los ángulos de tiro son complementarios.

Se llama altura máxima a la máxima elevación del proyectil sobre la horizontal del punto de lanzamiento
(Figura 7). Para determinarla, calcularemos en primer lugar el tiempo que tarda en conseguirla, sabiendo que
en el punto del que hablamos, la velocidad vertical (vy) es nula. Así pues

v0 sen α
v y = v0 sen α − gt ⇒ 0 = v0 sen α − gt y ⇒ ty =
g

Sustituyendo en la coordenada y de la posición

 v sen α  1  v0 sen α 
2
1
y = v0 t sen α − gt 2 ⇒ ymax = v0  0  sen α − g   ⇒
2  g  2  g 

v02 sen 2 α
ymax = [3.38]
2g

Para finalizar, diremos que todo el estudio que hemos realizado acerca del movimiento de proyectiles se
fundamenta en tres suposiciones:

1) El alcance es lo suficientemente pequeño como para despreciar

la curvatura y la rotación de la Tierra. Efectivamente, si hay que
tener en cuenta la curvatura de la Tierra, la trayectoria deja de ser
parabólica y pasa a ser elíptica debido a las variaciones de la
aceleración en dirección ( ya que siempre apunta al
centro de la Tierra; figura 8). Si hay que tener en cuenta la
rotación, entonces la trayectoria no es completamente plana,
debido a la aceleración de coriolis: se produce una ligera
desviación hacia la derecha en el hemisferio Norte y hacia la Figura 8
izquierda en el hemisferio Sur.

2) La altura máxima es lo suficientemente pequeña como para despreciar las variaciones de la gravedad
con la altura.

3) El rozamiento del aire es despreciable (si no lo es, el alcance puede reducirse considerablemente).

3.3. Movimiento circular. Magnitudes angulares

Definimos radián como el ángulo central de una circunferencia cuyo arco tiene una longitud igual al radio
de la misma. De acuerdo con esta definición, la longitud de cualquier arco (que podría ser el espacio lineal
recorrido por un móvil) será igual al ángulo, expresado en radianes, multiplicado por el radio de la
circunferencia.

s=φR [3.39]

De la ecuación [3.8], deducimos, para movimientos circulares (en los que R es constante),

Física Aplicada II (Málaga) TEMA 3.- CINEMÁTICA DE UNA PARTÍCULA \ 8

 Definimos velocidad angular (ω) como la derivada del espacio angular con respecto al tiempo

En el Sistema Internacional se mide en rad/s. Así pues, para movimientos circulares se cumplirá

v=ωR [3.41]

La velocidad angular puede expresarse como un vector, cuyo módulo es la derivada del espacio angular
con respecto al tiempo, cuya dirección es la de la perpendicular al plano que contiene a la trayectoria y cuyo
sentido coincide con el del avance de un sacacorchos que gire igual que lo hace el móvil (Figura 9).

Vemos, pues, que

v =ω ×r




[3.42]
Es importante resaltar, una vez más, que la ecuación [3.42] sólo
es válida para movimientos circulares (R y γ constantes)

a) Movimiento circular uniforme. Es aquél cuya trayectoria es

una circunferencia y en el que la velocidad angular es constante.

dφ φ t
ω=
dt
⇒
∫ φ0
dφ =
∫ ω dt
0
⇒ φ = φ0 + ω t [3.43] Figura 9

Como ω es constante y (ω=v/R), v también será constante al serlo R y, por tanto, at = dv dt será nula.
Así pues, toda la aceleración en este movimiento será aceleración normal.

También puede expresarse así:

dv d (ω × r ) d ω

dr  d ω 
dr











a= = = ×r +ω × = = 0 = ω × = ω × v = ω × (ω × r ) = an




dt dt dt dt  dt  dt

a = an = ω × (ω × r )






[3.45]
El movimiento circular uniforme pertenece al conjunto de los llamados movimientos periódicos, definidos
como aquéllos en los que el móvil pasa, a intervalos regulares de tiempo, por los mismos puntos de la trayectoria
y con idéntica velocidad. Para este conjunto de movimientos se definen las magnitudes período y frecuencia.

Se define período (T) como el tiempo que tarda el móvil en describir un ciclo completo. Así pues,

T = t/NC [3.46]

En el Sistema Internacional se mide en segundos.

Física Aplicada II (Málaga) TEMA 3.- CINEMÁTICA DE UNA PARTÍCULA \ 9

 Se define frecuencia f como el número de ciclos que describe el móvil en la unidad de tiempo. Es decir,

f = NC/t [3.47]

En el Sistema Internacional, la unidad de frecuencia es el Hertzio (Hz), igual a un ciclo por segundo (s!1).
También se utiliza mucho la revolución por minuto (r.p.m.)(rev/min)

De las definiciones dadas de período y frecuencia se deduce inmediatamente que son magnitudes inversas,
es decir

Tf=1 [3.48]

Para el caso particular del movimiento circular uniforme, un ciclo completo es una vuelta a la
circunferencia y ello supone un espacio angular igual a 2π rad. Así pues, de la ecuación [3.43]

Evidentemente, de las ecuaciones [3.48] y [3.49] deducimos que

ω
f = [3.50]
2π

b) Movimiento circular uniformemente acelerado.

Definimos la aceleración angular como la derivada de la velocidad angular con respecto del tiempo.

En el Sistema Internacional, la aceleración angular se mide en rad/s2. Como el movimiento circular es

plano, es un vector de dirección constante y módulo variable, por lo que su derivada tendrá su misma
dirección (el sentido será el mismo si el módulo de aumenta con el tiempo y el opuesto si disminuye). Por
tanto, al ser vectores de idéntica dirección, la ecuación [3.51] también se cumple en módulos; es decir:

dω  v  d (v R ) dv dt at
α= = ω =  = = { R = Cte} = = ⇒ at = α R [3.52]
dt  R dt R R

El movimiento circular y uniformemente acelerado se define como aquél cuya trayectoria es una
circunferencia y en el que la aceleración angular es constante.

dω ω t
α=
dt
⇒
∫ ω0
dω =
∫ α dt
0
⇒ ω = ω0 + α t [3.53]

dφ φ t
1
ω=
dt
⇒
∫φ0
dφ =
∫ (ω
0
0 + α t ) dt ⇒ φ = φ0 + ω 0 t + α t 2
2
[3.54]

Eliminando el tiempo de las ecuaciones [3.53] y [3.54], se obtiene:

ω 2 − ω 02 = 2α (φ − φ0 ) [3.55]
2
v
an = = ω 2R [3.56]
R

Física Aplicada II (Málaga) TEMA 3.- CINEMÁTICA DE UNA PARTÍCULA \ 10

 a = at2 + an2 = R α 2 + ω 4 [3.57]

Puesto que α y R son constantes, la ecuación [3.52] nos dice que la aceleración tangencial es constante
en este movimiento. Puesto que ω no es constante, la ecuación [3.56] nos dice que la aceleración normal no es
constante y, por tanto, tampoco lo será la aceleración total.

4.- Sistemas de referencia inerciales y acelerados

Decíamos en el primer epígrafe del presente tema que los conceptos de reposo y movimiento son
conceptos relativos, pues todo depende del sistema de referencia que se considere.

Básicamente distinguimos dos tipos de sistemas de referencia: los que se encuentran en reposo absoluto,
o se mueven con velocidad vectorial constante respecto de uno que se encuentre en reposo absoluto, y los que
se mueven con algún tipo de aceleración: los primeros se denominan inerciales y los segundos no inerciales.
Ahora bien, si hemos razonado que no existe ni el reposo ni el movimiento absolutos, ¿Qué sentido tienen los
sistemas de referencia inerciales (que, tal y como han sido definidos, son aquéllos que no poseen ningún tipo
de aceleración absoluta)? Para estudiar el movimiento de los objetos ordinarios, escogemos un sistema de
referencia ligado a la Tierra: debido a la rotación de la misma, dicho sistema de referencia no es estrictamente
inercial, ya que tiene una aceleración dirigida hacia el eje de rotación. En el ecuador, dicha aceleración vale

 2π 
2

a = ω RT = 
2
 RT ≈ 0, 034 m s
2

 T 
Cuando esta aceleración sea muy pequeña comparada con las demás, puede despreciarse y considerar que
un sistema de referencia ligado a la Tierra es aproximadamente inercial. También podemos compensar la
rotación de la Tierra escogiendo un sistema de referencia que gire respecto de ella con un período de un día: a
pesar de ello, dicho sistema estaría acelerándose debido a la rotación de la Tierra respecto del Sol. Tomando
como período un año y como radio medio 1,49 1011 m, dicha aceleración vale: a . 5,9 10!3 m/s2.

Podríamos despreciar esta aceleración si es pequeña frente a las demás. Si queremos más precisión
podríamos escoger un sistema de referencia en reposo respecto del Sol y otras estrellas fijas (proposición de
Newton): la aceleración del Sol correspondiente a la rotación de la galaxia es a.10-10 m/s2.

Esta aceleración es lo suficientemente pequeña como para poder despreciarla en la mayoría de los casos.
Resumiendo: no existen, rigurosamente hablando, los sistemas de referencia inerciales, si bien siempre es
posible elegir adecuadamente uno de forma tal que, al ser su aceleración despreciable frente a las que se
estudian, sea aproximadamente inercial.

5.- Las transformaciones de Galileo

Consideremos dos sistemas de referencia, Σ y Σ', que se mueven, uno respecto al otro, con movimiento
de traslación uniforme, es decir, ninguno de los dos rota respecto al otro y, por tanto, son dos sistemas de
referencia inerciales (Figura 10).

Sea (velocidad de arrastre) la velocidad con que Σ' se mueve


respecto de Σ (evidentemente, Σ se
respecto de Σ'): ello quiere decir que OO ' = v0 t .


mueve con una velocidad

Física Aplicada II (Málaga) TEMA 3.- CINEMÁTICA DE UNA PARTÍCULA \ 11

 r = OO '+ r ' ⇒ r ' = r − OO ' = r − v0 t ⇒ r ' = r − v0 t












[3.58]
La anterior ecuación vectorial equivale a las tres escalares

x ' = x − v0 x t * y ' = y − v0 y t * z ' = z − v0 z t [3.58bis]

Parece lógico añadir a las tres anteriores

t' = t [3.59]

La ecuación [3.58] (o las [3.58bis] con la [3.59]) constituye

la primera transformación de Galileo. Es de destacar que la ecuación
[3.59] sólo es cierta si es pequeña comparada con la velocidad
8
de la luz (3A10 m/s).

Para hallar la velocidad del móvil con respecto a Σ', deriva-

mos la ecuación [3.58] respecto a t': Figura 10





dr ' dr ' d

dr

v'= = = ( r − v0 t ) = − v0 ⇒ v ' = v − v0




[3.60]
dt ' dt dt dt

que es la transformación de velocidades de Galileo. Para hallar la transformación de aceleraciones, derivamos

la ecuación [3.60] con respecto a t'.


dv dv0






dv ' dv ' d


a'= = = ( v − v0 ) = − = a−0 ⇒ a'= a



[3.61]
dt ' dt dt dt dt

que es la transformación de aceleraciones de Galileo y que nos dice que la aceleración de un móvil es la misma
para todos los sistemas de referencia inerciales.

Física Aplicada II (Málaga) TEMA 3.- CINEMÁTICA DE UNA PARTÍCULA \ 12