REPÚBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA

MINISTERIO DEL PODER POPULAR PARA LA EDUCACIÓN

UNIVERSIDAD JOSÉ ANTONIO PÁEZ

FACULTAD DE INGIENERÍA

Corte1
Cinemática Relativa

Mecánica dinámica
Integrantes:
Eli Saul Álvarez Prada C.I 27.249.280

San Diego 23 de Abril del 2020

Introducción a la cinemática relativa
Cuando se estudia el movimiento de un único sólido rígido, se tiene la expresión general
para el campo de velocidades
Sin embargo, en muchas situaciones, ni la velocidad angular ni la velocidad de O son
datos inmediatos. Por ejemplo, consideremos el mecanismo sencillo de una biela y una
manivela, como los que se encuentran dentro de un motor de explosión. Una, la manivela,
gira en torno a uno de sus extremos, unido a un punto fijo. La segunda, la biela, tiene uno
de sus extremos articulado al extremo móvil de la manivela, mientras que el otro está
obligado a moverse en línea recta.
Lo que sí sabemos es que, vista desde la manivela, la biela está girando respecto a su
extremo. El movimiento de la biela lo podemos describir como una rotación en torno a
un extremo de la manivela, que a la vez gira en torno a su otro extremo respecto al
sistema fijo. Podemos ver este movimiento como una rotación instantánea en torno a la
recta de contacto entre el cono y el plano pero también puede verse como una
composición de dos rotaciones, una en torno a un eje vertical y otra en torno al eje del
cono.
Cinemática relativa

Una partícula viaja a lo largo de un recorrido en

línea recta definido por el eje coordenado s.
La posición de la partícula en cualquier
instante, relativa al origen, O, se define por el
vector de posición r, o el escalar s. El escalar s
puede ser positivo o negativo. Las unidades
típicas para r y s son los metros (m) o los pies
(ft).
El desplazamiento de la partícula se define
como su cambio de posición.
 Forma vectorial:r = r’ - r
 Forma escalar: s = s’ - s
La distancia total viajada por la partícula, sT,
es un escalar positivo que representa la
longitud total del recorrido sobre el cual viaja
la partícula.

Velocidad
La velocidad es una medida de la tasa de cambio en la posición de una partícula. Es una
cantidad vectorial (tiene tanto magnitud como dirección). La magnitud de la velocidad se
llama rapidez, con unidades de m/s o ft/s.
La velocidad promedio de una partícula durante un
intervalo de tiempo t es
vprom = r / t

La velocidad instantánea es la derivada con respecto al tiempo de la posición.

v = dr / dt
 La rapidez es la magnitud de la velocidad: v = ds / dt

La rapidez promedio es la distancia total

viajada dividida por el tiempo
transcurrido: (vrap)prom = sT / t

Posición
La posición x del móvil se relaciona con el tiempo t mediante una función x=f(t).

Desplazamiento

Supongamos ahora que en el tiempo t, el móvil se encuentra en posición x, más tarde, en el

instante t' el móvil se encontrará en la posición x'. Decimos que móvil se ha
desplazado Δx=x'-x en el intervalo de tiempo Δt=t'-t, medido desde el instante t al
instante t'.

Aceleración
La aceleración es la tasa de cambio de la velocidad de una partícula.
Es una cantidad vectorial. Las unidades
típicas son de m/s2 o ft/s2.
La aceleración instantánea es la derivada
de la velocidad con respecto al tiempo.
Forma vectorial: a = dv / dt
Forma escalar: a = dv / dt = d2s / dt2
La aceleración puede ser positiva (rapidez
en aumento) o negativa (rapidez
disminuyendo).
Como el texto muestra, las ecuaciones de
las derivadas de la velocidad y la
aceleración se pueden manipular para obtener: (a ds = v dv)

Dada la velocidad del móvil hallar el desplazamiento

Si conocemos un registro de la velocidad, calculamos el desplazamiento x-x0 del móvil

entre los instantes t0 y t, mediante la integral definida.

x−x0=t∫t0v⋅dtx−x0=∫t0tv⋅dt

El producto v dt representa el desplazamiento del móvil entre los instantes t y t+dt, o en el

intervalo dt. El desplazamiento total es la suma de los infinitos desplazamientos
infinitesimales entre los instantes t0 y t.

En la figura, se muestra una gráfica de la velocidad en función del tiempo, el área en color
azul mide el desplazamiento total del móvil entre los instantes t0 y t, el segmento en color
azul marcado en la trayectoria recta.

Hallamos la posición x del móvil en el instante t, sumando la posición inicial x0 al

desplazamiento, calculado mediante la medida del área bajo la curva v-t o mediante cálculo
de la integral definida en la fórmula anterior.

Ejemplo:

Un cuerpo se mueve a lo largo de una línea recta de acuerdo a la ley v=t3-4t2 +5 m/s. Si en
el instante t0=2 s. está situado en x0=4 m del origen. Calcular la posición x del móvil en
cualquier instante.
x−4=t∫2(t3−4t2+5)dtx=14t4−43t3+5t+23mx−4=∫2t(t3−4t2+5)dtx=14t4−43t3+5t+23 m

Dada la aceleración del móvil hallar el cambio de velocidad

Del mismo modo, que hemos calculado el desplazamiento del móvil entre los
instantes t0 y t, a partir de un registro de la velocidad v en función del tiempo t, calculamos
el cambio de velocidad v-v0 que experimenta el móvil entre dichos instantes, a partir de un
registro de la aceleración en función del tiempo.

v−v0=t∫t0a⋅dtv−v0=∫t0ta⋅dt

En la figura, el cambio de velocidad v-v0 es el área bajo la curva a-t, o el valor numérico de
la integral definida en la fórmula anterior.

Conociendo el cambio de velocidad v-v0, y el valor inicial v0 en el instante t0, calcula la

velocidad v en el instante t.

Ejemplo:

La aceleración de un cuerpo que se mueve a lo largo de una línea recta viene dada por la
expresión. a=4-t2 m/s2. Sabiendo que en el instante t0=3 s, la velocidad del móvil vale
v0=2 m/s. Determinar la expresión de la velocidad del móvil en cualquier instante

v−2=t∫3(4−t2)dtv=4t−13t3−1m/s
Movimiento curvilíneo

Supongamos que el movimiento tiene lugar en el plano XY, Situamos un origen, y unos
ejes, y representamos la trayectoria del móvil, es decir, el conjunto de puntos por los que
pasa el móvil. Las magnitudes que describen un movimiento curvilíneo son:

Vector posición r en un instante t.

Como la posición del móvil cambia con el

tiempo. En el instante t, el móvil se encuentra
en el punto P, o en otras palabras, su vector
posición es r y en el instante t' se encuentra en
el punto P', su posición viene dada por el
vector r'.

Diremos que el móvil se ha desplazado r=r’-

r en el intervalo de tiempo t=t'-t. Dicho
vector tiene la dirección de la secante que une
los puntos P y P'.

Vector velocidad

El vector velocidad media, se define como el

cociente entre el vector desplazamiento r y
el tiempo que ha empleado en desplazarse t.

El vector velocidad media tiene la misma

dirección que el vector desplazamiento, la
secante que une los puntos P y P1 cuando se
calcula la velocidad media <v1> entre los
instantes t y t1.
 El vector velocidad en un instante, es el límite
del vector velocidad media cuando el intervalo
de tiempo tiende a cero.

Como podemos ver en la figura, a medida que

hacemos tender el intervalo de tiempo a cero,
la dirección del vector velocidad media, la
recta secante que une sucesivamente los puntos
P, con los puntos P1, P2......., tiende hacia la
tangente a la trayectoria en el punto P.

En el instante t, el móvil se encuentra en P y

tiene una velocidad v cuya dirección es
tangente a la trayectoria en dicho punto.

Vector aceleración

En el instante t el móvil se encuentra en P y

tiene una velocidad v cuya dirección es
tangente a la trayectoria en dicho punto.

En el instante t' el móvil se encuentra en el

punto P' y tiene una velocidad v'.

El móvil ha cambiado, en general, su

velocidad tanto en módulo como en
dirección, en la cantidad dada por el vector
diferencia v=v’-v.

Se define la aceleración media como el cociente entre el vector cambio de velocidad v y

el intervalo de tiempo t=t'-t, en el que tiene lugar dicho cambio.

Y la aceleración a en un instante
Resumiendo, las ecuaciones del movimiento curvilíneo en el plano XY son

La primera fila corresponde, a las ecuaciones de un movimiento rectilíneo a lo largo del eje
X, la segunda fila corresponde, a las ecuaciones de un movimiento rectilíneo a lo largo del
eje Y, y lo mismo podemos decir respecto del eje Z.

Ejemplo 3:

Se lanza una pelota verticalmente hacia arriba con una velocidad de 20 m/s desde la
azotea de un edificio de 50 m de altura. La pelota además es empujada por el viento,
produciendo un movimiento horizontal con una aceleración de 2 m/s2. Calcular:

 La distancia horizontal entre el punto de lanzamiento y de impacto

 La altura máxima
 Los instantes y los valores de las componentes de la velocidad cuando la pelota se
encuentra a 60 m de altura sobre el suelo.

1. Primero, se establece el origen en el punto del

lanzamiento y los ejes X e Y apuntando hacia
arriba.
2. Se determinan los signos de las velocidades
iniciales v0x=0 y v0y=20 y de la aceleración ay=-10.
3. Se escriben las ecuaciones del movimiento

 Movimiento uniformemente acelerado a lo largo del eje X

ax=2
vx=2t
x=2t2/2

 Movimiento uniformemente acelerado a lo largo del eje Y (movimiento de caída

de los cuerpos)
 ay=-10
vy=20+(-
10)t
y=20t+(-10)t2/2

1. El punto de impacto tiene de coordenadas x desconocida e y=-50 m. Dado y se

obtiene el valor de t y luego el valor de x.

y=-50 m
t=1.74 s
x=3.03 m

2. La altura máxima se obtiene cuando la velocidad vertical es cero

vy=0 m/s
t=2 s
y=20 m

La altura desde el suelo es 20+50=70 m.

3. El móvil se encuentra en dos instantes a 60 m de altura sobre el suelo (10 sobre el

origen), ya que su trayectoria corta en dos puntos a la recta horizontal y=10 m. La
ecuación de segundo grado tiene dos raíces

10=20t+(-10)t2/2
t1=0.59 s y t2=3.41 s.

Componentes tangencial y normal de la aceleración

Las componentes rectangulares de la aceleración no tienen significado físico, pero si lo

tienen las componentes de la aceleración en un nuevo sistema de referencia formado por la
tangente a la trayectoria y la normal a la misma.

Hallar las componentes tangencial y normal de la aceleración en un determinado instante es

un simple problema de geometría, tal como se ve en la figura.
  Se dibujan los ejes horizontal X y vertical Y.

 Se calculan las componentes rectangulares de la velocidad y de la aceleración en

dicho instante. Se representan los vectores velocidad y aceleración en dicho sistema
de referencia.

 Se dibujan los nuevos ejes, la dirección tangencial es la misma que la dirección de

la velocidad, la dirección normal es perpendicular a la dirección tangencial.

 Con la regla y el cartabón se proyecta el vector aceleración sobre la

dirección tangencial y sobre la dirección normal.

 Se determina el ángulo entre el vector velocidad y el vector aceleración, y

se calcula el valor numérico de dichas componentes: at=a cos y an=a sen

Radio de curvatura

En la figura, se muestra el radio de curvatura y el centro de curvatura de una trayectoria

cualesquiera en el instante t. Se dibuja la dirección del vector velocidad v en el instante t, la
dirección del vector velocidad v+dv en el instante t+dt. Se trazan rectas perpendiculares a
ambas direcciones, que se encuentran en el punto C denominado centro de curvatura. La
distancia ente entre la posición del móvil en el instante t, y el centro de curvatura C es el
radio de curvatura ρ.

En el intervalo de tiempo comprendido entre t y t+dt, la

dirección del vector velocidad cambia un ángulo dθ. que es el
ángulo entre las tangentes o entre las normales. El móvil se
desplaza en este intervalo de tiempo un arco ds=ρ·dθ, tal como
se aprecia en la figura.

Otra forma de obtener las componentes tangencial y normal de la aceleración, es la de

escribir el vector velocidad v como producto de su módulo v por un vector unitario que
tenga su misma dirección y sentido ut=v/v. La derivada de un producto se compone de la
suma de dos términos

El primer término, tiene la dirección de la velocidad o del vector unitario ut, es la

componente tangencial de la aceleración

El segundo término, vamos a demostrar que tiene la

dirección normal un. Como vemos en la figura las
componentes del vector unitario ut son

ut=cosθ·i+senθ·j

Su derivada es

El vector aceleración es

Las componentes tangencial y normal de la aceleración valen, respectivamente

Esta última fórmula, la obtuvimos de una forma más simple para una partícula que
describía un movimiento circular uniforme.

Movimiento relativo

El estado de movimiento de un cuerpo depende del sistema de referencia con respecto al

cual estamos describiéndolo. El movimiento relativo es la parte de la Cinemática que se
ocupa de encontrar relaciones (ecuaciones) entre los vectores posición, velocidad y
aceleración que miden diferentes observadores.

En estas páginas vamos a resolver problemas de movimiento relativo en dos situaciones

diferentes:

 Movimiento relativo de traslación uniforme: Uno de los observadores (O) está en

reposo y el otro (O’) se mueve con velocidad constante V con respecto a él. Ambos
observadores son por tanto inerciales, porque no tienen aceleración ni están rotando.
 Movimiento relativo de rotación uniforme: Uno de los observadores (O) se
encuentra en reposo (observador inercial) y el otro (O’) rota con velocidad
angular constante ω con respecto al primero. El segundo observador es no
inercial.
 Movimiento relativo de traslación uniforme: Las ecuaciones que relacionan los
vectores posición, velocidad y aceleración medidas por ambos observadores se
conocen como transformaciones de Galileo.

En la siguiente figura están representados los dos observadores inerciales y el vector de

posición que tiene una partícula en movimiento para cada uno de ellos.

Si suponemos que en el instante inicial la posición de los dos observadores coincide, las
transformaciones de Galileo vienen dadas por:
Donde las magnitudes sin prima son los vectores medidos por O y las magnitudes con
prima son los correspondientes vectores medidos por O’.

La primera ecuación se deduce geométricamente de la figura. Como la posición de los dos

observadores es la misma en el instante inicial, en un tiempo t O’ habrá recorrido una
distancia Vt con respecto a O.

La relación entre velocidades se deduce derivando la relación entre los vectores de posición
y la relación entre las aceleraciones derivando la relación entre las velocidades.

 Movimiento relativo de rotación uniforme: A continuación tienes las ecuaciones

que relacionan los vectores de posición, velocidad y aceleración. Como puedes ver
en la siguiente figura, supondremos que los orígenes de los dos sistemas de
referencia se encuentran en la misma posición.
En las ecuaciones anteriores puedes ver que ahora las aceleraciones medidas por ambos
observadores son diferentes.

Los dos términos que aparecen en la ecuación que relaciona las aceleraciones se denominan
respectivamente aceleración de Coriolis y aceleración centrífuga.

Estos dos términos son los que dan lugar a las fuerzas de inercia. Un observador no
inercial interpreta que estas aceleraciones deben estar producidas por una fuerza, cuando en
realidad son debidos a su propio estado de movimiento. No hay ninguna interacción
física real que produzca estas aceleraciones. Por ello las fuerzas de inercia se denominan
también fuerzas ficticias o pseudofuerzas.

MOVIMIENTO DEPENDIENTE

Este tipo de movimiento se presenta en aquellos casos en los cuales la posición de una
partícula dependerá de la posición de otra (o varias) partícula (s) más.

Esta dependencia ocurre por lo común si las partículas, que en este caso estarán
representadas por bloques, están interconectadas por medio de cuerdas no extensibles, las
cuales están enrolladas alrededor de poleas.
Por ejemplo, en este caso se puede observar que el movimiento del bloque A hacia debajo
de plano inclinado, va a provocar el movimiento del bloque B hacia arriba puede demostrar
matemáticamente de la siguiente manera:

• Demostrar un sistema coordenado (o eje coordenado) que estará medido a partir de

un punto fijo (O) o de una línea de referencia fija y a lo largo de cada plano inclinado
en la dirección del movimiento.

• Especificar la coordenada de posición de cada partícula (bloque)

• Identificar segmentos de cuerda constantes.

• Para la relación de movimientos, se analiza la o las cuerdas que conforman el sistema.

Siguiendo el ejemplo planteado

 Si la longitud total de la cuerda es Lt

 El segmento de cuerda constante es aquel que se encuentra en contacto con la
polea y que, independientemente de la posición de los bloques, no va a variar su
longitud de contacto. Se denomina LCD
 La longitud Lt se puede descomponer así en función de las coordenadas de posición
de la siguiente manera:

Tanto la longitud LCD como LT van a permanecer constantes (por la condición de

“cuerda inextensible” que determina el método). En cambio, XA y XB representan los
 segmentos de cuerda que sí cambian de longitud a lo largo del movimiento. Entonces,
derivando la ecuación anterior en función del tiempo, tiene:

Del mismo modo, la diferenciación con respecto al tiempo de las velocidades, va a dar
como resultado la relación entre las aceleraciones:

1) En la gráfica se registra la aceleración de la masa A desde el tiempo cero. Debido a

influencias desconocidas, la gráfica de aceleración tiene el comportamiento mostrado.
Los signos de la gráfica respetan los marcos de referencia aplicados en los cuerpos.
Estos parten del reposo.
a) Determine la velocidad de B en el instante correspondiente a 2
segundos antes que A alcance la velocidad máxima.
b) ¿Cuánto se ha desplazado B desde el momento inicial hasta el momento
en que su velocidad es máxima?
Solución
¿Qué es la Segunda Ley de Newton?

“El cambio de movimiento es directamente proporcional a la fuerza motriz impresa

y ocurre según la línea recta a lo largo de la cual aquella fuerza se imprime”.

Se llama Segunda Ley de Newton o Principio Fundamental de la Dinámica al segundo de

los postulados teóricos que realizó el científico británico sir Isaac Newton (1642-1727)
basándose en los estudios previos de Galileo Galilei y René Descartes.
Tal y como su Ley de la Inercia, fue publicada en 1684 en su obra Principios matemáticos
de filosofía natural, una de las obras fundamentales del estudio moderno de la física
Esto significa que la aceleración que un cuerpo determinado experimenta es proporcional a
la fuerza que sobre él se imprime, que puede o no ser constante. La esencia de lo propuesto
por esta segunda ley tiene que ver con la comprensión de que la fuerza es la causa del
cambio de movimiento y velocidad.
La fórmula fundamental de este principio newtoniano es:

F = m.a
F es la fuerza.
m es la masa del cuerpo.
a es la aceleración.
De allí que pueda calcularse la aceleración de un objeto aplicando la fórmula a = ƩF/m, con
la salvedad de que ƩF es la fuerza neta aplicada sobre el cuerpo. Esto significa que si la
fuerza ejercida sobre un objeto se duplica, también lo hará su aceleración; mientras que si la
masa del objeto se duplica, su aceleración pasará a ser la mitad.
.Conclusión
La posición y la trayectoria de un cuerpo dependen del sistema de referencia seleccionado.
Las velocidades de un cuerpo para distintos sistemas de referencia, en movimiento unos
respecto a otros, son diferentes. En esto consiste la relatividad del movimiento.
Tanto el reposo como el movimiento son relativos. El movimiento es una propiedad de
todos los cuerpos y en general de todo lo que existe en la naturaleza.