Análisis paramétrico de un sistema de segundo

orden en lazo cerrado

Yuarth Hernández
Universidad de los Andes
Facultad de Ingenierı́a - Escuela de Sistemas

I. Introduction Ası́ nuestra función de transferencia en lazo cerrado es:

A continuación se presenta el análisis paramétrico es + (bf − de)
Gz(s) = 2 (9)
de un sistema lineal de segundo orden en lazo cerrado, s − (a + d + e)s + (ad − bc + bf − de)
donde se va a determinar los posibles comportamientos Donde el denominador de la función de transferencia es el
en el punto de equilibrio que puede tener el sistema, polinomio caracterı́stico del sistema, haciendo s = λ
hallando el rango de parámetros que determinará cual es
el comportamiento que el sistema va a adquirir. Entre P (λ) = λ2 − (a + d + e)λ + (ad − bc + bf − de) = 0 (10)
los comportamientos se tienen los nodos, focos, centros,
nodos impropios y nodos degenerados. Hallando el
Donde las dos soluciones o raı́ces de esta ecuación de
polinomio caracterı́stico de nuestro sistema podemos dar
segundo grado serán los autovalores del sistema en lazo
con dos soluciones, λ1 y λ2 , los cuales son los autovalores
cerrado.
del sistema, conociendo el valor de λ1 y λ2 también
podemos determinar el comportamiento del sistema.
Representando nuestro sistema de lazo cerrado en
espacio de estados:
Se tiene un sistema lineal de segundo orden en lazo
abierto de la forma Ẋ = AX + BU , esto es:     
x˙1 0 1 x1
       =
x˙1 a b x1 e x˙2 −(ad − bc + bf − de) (a + d + e) x2
= + u
x˙2 c d x2 f
De donde se obtienen las siguientes ecuaciones: De donde se obtienen las siguientes ecuaciones:
x˙1 = x2 (11)
x˙1 = ax1 + bx2 + eu (1)
x˙2 = −(ad − bc + bf − de)x1 + (a + d + e)x2 (12)
x˙2 = cx1 + dx2 + f u (2)
Hallamos el punto de equilibrio haciendo Ẋ = 0
Derivando la ecuación (1) y sustituyendo la ecuación (2)
x¯1 = 0 (13)
x¨1 = ax˙1 + b(cx1 + dx2 + f u) + eu̇ (3)
x¯2 = 0 (14)
Despejando x2 de la ecuación (1) y sustituyendo en la
ecuación (3) Teorema 1. Dado un sistema lineal en lazo cerrado
x˙1 ax1 eu Ẋ = AX siendo A una matriz 2x2, ∃ un único punto de
x¨1 = ax˙1 + bcx1 + bd( − − ) + bf u + eu̇ (4) equilibrio en donde todas las trayectorias se acercan al
b b b
origen.
x¨1 − x˙1 (a + d) + x1 (ad − bc) = u̇e + u(bf − de) (5)
Aplicando la transformada de laplace a la ecuación(5) nos Prueba del Teorema 1. En primera instancia se deben
queda: hallar los autovalores de la matriz A en lazo cerrado, λ1
y λ2 . Y se debe cumplir:
X1 (s)(s2 −(a+d)s+(ad−bc)) = U (s)(es+(bf −de)) (6)
(i) a+d+e<0
La función de transferencia de lazo abierto es (ii) ad − bc + bf − de > 0
es + (bf − de) (iii) (a + d + e)2 − 4(ad − bc + bf − de) > 0
G(s) = 2 (7)
s − (a + d)s + (ad − bc)
Al cumplirse las tres condiciones entonces λ1 y λ2 serán
Cerrando el lazo, con realimentación unitaria, de la forma: reales y < 0, y el comportamiento del sistema será de
G(s) nodo atractor, el cual se describe en el Apéndice A1.
Gz(s) = (8)
G(s) + 1
Las soluciones de las inecuaciones de la Prueba del 2
Teorema 1, fueron halladas a través del software < 0, f < 0, a < e, b > 0, c = −2a+2e
ep b
+bf
, a − 3e +
M athematicar : 2 −bc − 2ae + 2e2 + bf < d < (bc−bf
a−e
)

Solución 1: Solución 12:

2
−2a+2e +bf (bc−bf ) −2a+2e2 +bf (bc−bf )
e < 0, f < 0, a < e, b < 0, c < b , d< a−e e < 0, f < 0, a < e, b > 0, c > b , d< a−e

Solución 2: Solución 13:

2
−2a+2e +bf
e < 0, f p< 0, a < e, b < 0, c = b , d< e < 0, p f<
a − 3e + 2 −bc − 2ae + 2e2 + bf 0, a = e, b < 0, c > f, d < a−3e+2 −bc − 2ae + 2e2 + bf

Solución 3: Solución 14:

2
< 0, f < 0, a < e, b < 0, c = −2a+2e
ep b
+bf
, a − 3e + e < 0, p f<
2 −bc − 2ae + 2e2 + bf < d < (bc−bf
a−e
)
0, a = e, b > 0, c < f, d < a−3e+2 −bc − 2ae + 2e2 + bf

Solución 4: Solución 15:

2
−2a+2e +bf e < 0, f < 0, e < a < −e, b < 0, c>
e < 0, f < 0, a < e, b < 0, b <c<
−a2 +e2 +bf (bc−bf )
2 2
p
−a +e +bf
p
, a−e 2
< d < a−3e+2 −bc − 2ae + 2e + bf
b , d < a − 3e + 2 −bc − 2ae + 2e2 + bf b

Solución 5: Solución 16:

e < 0, f < 0, a < e, 2 e < 0, f < 0, e < a < −e, b > 0, c<
−a2 +e2 +bf
p b < 0, f rac−2a + 2e + bf b(bc−bf
<c<
−a2 +e2 +bf (bc−bf )
p
, a−3e+2 −bc − 2ae + 2e2 + bf < d < )
b , a−e < d < a−3e+2 −bc − 2ae + 2e2 + bf
b a−e

Solución 6: El resto de soluciones se encuentra en el Apéndice

B.
e < 0, f < 0, p a < e, b < 0, c≥
−a2 +e2 +bf (bc−bf ) Los autovalores de la matriz A en lazo cerrado son
b , a−3e+2 −bc − 2ae + 2e2 + bf < d < a−e
las raı́ces de la ecuación (10):
Solución 7: p
(a + d + e)2 − 4(ad − bc + bf − de)
(a + d + e) +
−a2 +e2 +bf λ1 =
e < 0, f p< 0, a < e, b > 0, c≤ b , d< 2
a − 3e + 2 −bc − 2ae + 2e2 + bf p (15)
(a + d + e) − (a + d + e)2 − 4(ad − bc + bf − de)
λ2 =
Solución 8: 2
(16)
2
−2a+2e +bf
e < 0, f < 0, a < e, b > 0, b <c<
2 2
−a +e +bf
p
b , d < a − 3e + 2 −bc − 2ae + 2e2 + bf Utilizando una de las soluciones de las inecuaciones
para hallar el valor de λ1 y λ2 .
Solución 9:
−2a+2e +bf 2 Solución 1:
e < 0, f < 0, a < e, b > 0, b <c<
−a2 +e2 +bf (bc−bf ) −2a+2e2 +bf
p (bc−bf )
2
, a−3e+2 −bc − 2ae + 2e + bf < d < a−e
b e < 0, f < 0, a < e, b < 0, c < b , d< a−e

Solución 10: Hallando el valor de los parámetros a partir de dicha

solución, tenemos: a = −2, b = −1, c = −8, d = −8, e =
−2a+2e2 +bf
e < 0, f p< 0, a < e, b > 0, c = b , d< −1, yf = −1
a − 3e + 2 −bc − 2ae + 2e2 + bf
Ejemplo. Sustituyendo a, b, c, d, e, yf en las ecuaciones
Solución 11: (15) y (16) obtenemos:
λ1 = -0.09 Solución 1:

λ2 = -10.9 e < 0, f < 0, p a < e, b < 0, c>

−a2 +e2 +bf (bc−bf )
b , a−3e+2 −bc − 2ae + 2e2 + bf < d < a−e
Donde λ1 es < 0 y λ2 es < 0. Con estos valores
de a, b, c, d, e, yf ∃ un único punto de equilibrio en donde Solución 2:
todas las trayectorias se acercan al origen, osea el sistema
se comporta como un nodo atractor. e < 0, f < 0, p a < e, b > 0, c<
−a2 +e2 +bf (bc−bf )
b , a−3e+2 −bc − 2ae + 2e2 + bf < d < a−e
Sustituyendo en (11) y (12) los valores de a, b, c, d, e, yf
tenemos: Solución 3:

x˙1 = x2 (17) e < 0, p f<

x˙2 = −x1 − 11x2 (18) 0, a = e, b < 0, c > f, d > a−3e+2 −bc − 2ae + 2e2 + bf

Obtenemos una gráfica del campo vectorial alrededor Solución 4:

del origen:
e < 0, p f<
0, a = e, b > 0, c < f, d > a−3e+2 −bc − 2ae + 2e2 + bf

Solución 5:
−2a+2e2 +bf
e < 0, f < 0, e < a < −e, b < 0, c < b , d>
(bc−bf )
a−e

Solución 6:
2
e < 0, f < 0, e < a < −e, b < 0, c = −2a+2e
b
+bf
, (bc−bf )
a−e <
p
d < a − 3e + 2 −bc − 2ae + 2e2 + bf

Solución 7:
−2a+2e2 +bf
Fig. 1. Campo vectorial del nodo atractor
e < 0, f <p0, e < a < −e, b < 0, c = b , d>
a − 3e + 2 −bc − 2ae + 2e2 + bf

Teorema 2. Dado un sistema lineal en lazo cerrado Solución 8:

Ẋ = AX siendo A una matriz 2x2, ∃ un único punto de −a2 +e2 +bf
equilibrio en donde todas las trayectorias se alejan del e < 0, f <p0, e < a < −e, b < 0, c ≥ b , d>
origen. a − 3e + 2 −bc − 2ae + 2e2 + bf

Prueba del Teorema 2. En primera instancia se deben Solución 9:

hallar los autovalores de la matriz A en lazo cerrado, λ1
−a2 +e2 +bf
y λ2 . Y se debe cumplir: e < 0, f <p0, e < a < −e, b > 0, c ≤ b , d>
a − 3e + 2 −bc − 2ae + 2e2 + bf
(i) a+d+e>0
(ii) ad − bc + bf − de > 0 Solución 10:
(iii) (a + d + e)2 − 4(ad − bc + bf − de) > 0
−a2 +e2 +bf
Al cumplirse las tres condiciones entonces λ1 y λ2 serán e < 0, f < 0, e < a < −e, b > 0, b <c<
2
−2a+2e +bf (bc−bf )
reales y > 0, y el comportamiento del sistema será de b , a−e <d<
p
nodo repulsor, el cual se describe en el Apéndice A2. a − 3e + 2 −bc − 2ae + 2e2 + bf

Las soluciones de las inecuaciones de la Prueba del Solución 10:

Teorema 2, fueron halladas a través del software
−a2 +e2 +bf
M athematicar : e < 0, f < 0, e < a < −e, b > 0, b <c<
−2a+2e2 +bf
p
b , d > a − 3e + 2 −bc − 2ae + 2e2 + bf
x˙1 = x2 (19)
Solución 11:
x˙2 = −x1 + 3x2 (20)
−2a+2e2 +bf (bc−bf )
e < 0, f < 0, e < a < −e, b > 0, c = b , a−e < Obtenemos una gráfica del campo vectorial alrededor
p
d < a − 3e + 2 −bc − 2ae + 2e2 + bf del origen:

Solución 12:
−2a+2e2 +bf
e < 0, f <p0, e < a < −e, b > 0, c = b , d>
a − 3e + 2 −bc − 2ae + 2e2 + bf

Solución 13:
−2a+2e2 +bf
e < 0, f < 0, e < a < −e, b > 0, c > b , d>
(bc−bf )
a−e

Solución 14:

a2 −e2 −2a+2e2 +bf

e < 0, f < 0, a = −e, b < f , c< b , d>
(bc−bf )
a−e
Fig. 2. Campo vectorial del nodo repulsor
Solución 15:
2 2 2
e < 0, f < 0, a = −e, b < a −e
f , c = −2a+2e
b
+bf
, (bc−bf )
a−e <
p
d < a − 3e + 2 −bc − 2ae + 2e2 + bf Teorema 3. Dado un sistema lineal en lazo cerrado
Ẋ = AX siendo A una matriz 2x2, ∃ un único punto de
El resto de las soluciones se encuentra en el Apéndice B. equilibrio donde dos trayectorias rectas se acercan a el y
otras dos trayectorias rectas se alejan.
Utilizando una de las soluciones de las inecuaciones
de la Prueba. Prueba del Teorema 3. En primera instancia se deben
hallar los autovalores de la matriz A en lazo cerrado, λ1
Solución 3: y λ2 . Y se debe cumplir:

e < 0, p f< (i) a+d+e<0

0, a = e, b < 0, c > f, d > a−3e+2 −bc − 2ae + 2e2 + bf (ii) ad − bc + bf − de < 0
(iii) (a + d + e)2 − 4(ad − bc + bf − de) > 0
Hallando el valor de los parámetros a partir de dicha Al cumplirse las tres condiciones entonces λ1 será < 0 y
solución, tenemos: a = −1, b = −1, c = 0, d = 5, e = λ2 será > 0 ambos reales ó λ1 será > 0 y λ2 será < 0
−1, yf = −1 ambos reales, y el comportamiento del sistema será un
punto de silla, el cual se describe en el Apéndice A3.
Ejemplo. Sustituyendo a, b, c, d, e, yf en las ecuaciones
(15) y (16) obtenemos: Las soluciones de las inecuaciones de la Prueba,
fueron halladas a través del software M athematicar :
λ1 = 2.61
Solución 1:
λ2 = 0.38
−a2 +e2 +bf
e < 0, f < 0, a < e, b < 0, c < b , (bc−bf
a−e
)
<d<
Donde λ1 es > 0 y λ2 es > 0. Con estos valores −a − e
de a, b, c, d, e, yf ∃ un único punto de equilibrio en donde
todas las trayectorias se alejan al origen, osea el sistema Solución 2:
se comporta como un nodo repulsor.
−a2 +e2 +bf
e < 0, f < 0, a < e, b > 0, c > b , (bc−bf
a−e
)
<d<
Sustituyendo en (11) y (12) los valores de a, b, c, d, e, yf −a − e
tenemos:
Solución 3: Solución 16:
2 2 2
e < 0, f < 0, a = e, b < 0, c < f, d < −a − e e < 0, f < 0, a = −e, b < a −e
f , c = −2a+2e
b
+bf
, (bc−bf )
a−e <
p
d < a − 3e + 2 −bc − 2ae + 2e2 + bf
Solución 4:
El resto de las soluciones se encuentra en el Apéndice B.
−a2 +e2 +bf
e < 0, f < 0, e < a < −e, b < 0, c ≤ b ,d < −a − e
Utilizando una de las soluciones de las inecuaciones
Solución 5: de la Prueba.
−a2 +e2 +bf
e < 0, f < 0, e < a < −e, b < 0, c > b , d< Solución 3:
(bc−bf )
a−e
e < 0, f < 0, a = e, b < 0, c < f, d < −a − e
Solución 6:
Hallando el valor de los parámetros a partir de dicha
−a2 +e2 +bf
e < 0, f < 0, e < a < −e, b > 0, c < b , d< solución, tenemos: a = −1, b = −1, c = −2, d = 0, e =
(bc−bf )
a−e
−1, yf = −1 es:

Solución 7: Ejemplo. Sustituyendo a, b, c, d, e, yf en las ecuaciones

(15) y (16) obtenemos:
−a2 +e2 +bf
e < 0, f < 0, e < a < −e, b > 0, c ≥ b ,d < −a − e
λ1 = 0.41
Solución 8:
λ2 = -2.41
a2 −e2 −a2 +e2 +bf
e < 0, f < 0, a = −e, b < f ,c ≤ b ,d < −a − e
Ya que λ1 es > 0 y λ2 es < 0 Con estos valores
Solución 9: de a, b, c, d, e, yf ∃ un único punto de equilibrio en
donde algunas trayectorias se alejan del origen, y otras se
a2 −e2 −a2 +e2 +bf
e < 0, f < 0, a = −e, b < f ,c > b ,d < −a − e acercan al origen, esto quiere decir que el sistema tiene un
comportamiento en el punto de equilibrio de punto de silla.
Solución 10:
Sustituyendo en (11) y (12) los valores de a, b, c, d, e, yf
a2 −e2 −a2 +e2 +bf
e < 0, f < 0, a = −e, b > f ,c < b ,d < −a − e tenemos:

Solución 11: x˙1 = x2 (21)

a2 −e2 −a2 +e2 +bf x˙2 = x1 − 2x2 (22)
e < 0, f < 0, a = −e, b > f ,c ≥ b ,d < −a − e
Obtenemos una gráfica del campo vectorial alrededor
Solución 12:
del origen:
−a2 +e2 +bf
e < 0, f < 0, a > −e, b < 0, c ≤ b , d < −a − e

Solución 13:
−a2 +e2 +bf
e < 0, f < 0, a > −e, b < 0, c > b , d < −a − e

Solución 14:
−a2 +e2 +bf
e < 0, f < 0, a > −e, b < 0, c > b , d < −a − e

Solución 15:

a2 −e2 −2a+2e2 +bf

e < 0, f < 0, a = −e, b < f , c< b , d>
(bc−bf )
a−e
Fig. 3. Campo vectorial del punto de silla
Teorema 4. Dado un sistema lineal en lazo cerrado Solución 10:
Ẋ = AX siendo A una matriz 2x2, ∃ un único punto de
−a2 +e2 +bf
equilibrio donde las trayectorias se acercan al origen, y e < 0, f < 0, a > −e, b < 0, c> b
uno de los autovalores del sistema es cero.
Solución 11:
Prueba del Teorema 4. En primera instancia se deben
−a2 +e2 +bf
hallar los autovalores de la matriz A en lazo cerrado, λ1 e < 0, f < 0, a > −e, b > 0, c< b
y λ2 . Y se debe cumplir:
Solución 12:
(i) a+d+e<0
−a2 +e2
(ii) ad − bc + bf − de = 0 e < 0, f = 0, a < −e, b < 0, c< b

Al cumplirse las dos condiciones entonces λ1 será < 0 y El resto de las soluciones se encuentra en el Apéndice B.
λ2 será real y = 0 ó λ1 será = 0 y λ2 será real y < 0,
y el comportamiento del sistema será de nodo impropio Utilizando una de las soluciones de las inecuaciones
atractor, el cual se describe en el Apéndice A1. para hallar el valor de λ1 y λ2

Las soluciones de las inecuaciones de la Prueba fueron Solución 1:

halladas a través del software M athematicar :
a = e, b < 0, c = f, d < −a − e
Solución 1:
Hallando el valor de cada parámetro a partir de la
a = e, b < 0, c = f, d < −a − e Solución 1: a = 1, b = −1, c = 2, d = −3, e = 1, yf = 2

Solución 2: Ejemplo. Sustituyendo a, b, c, d, e, yf en las ecuaciones

(15) y (16) obtenemos:
a = e, b = 0, c = f, d < −a − e
λ1 = 0
Solución 3:
λ2 = -1
a = e, b > 0, c = f, d < −a − e
Ya que λ1 es 0 y λ2 es < 0, con estos valores de
Solución 4: a, b, c, d, e, yf ∃ un único punto de equilibrio en donde las
trayectorias se acercan al origen y un autovalor es cero,
−a2 +e2 +bf
e < 0, f < 0, a < e, b < 0, c< b esto quiere decir que el sistema tiene un comportamiento
en el punto de equilibrio de nodo impropio atractor.
Solución 5:
Sustituyendo en (11) y (12) los valores de a, b, c, d, e, yf
−a2 +e2 +bf
e < 0, f < 0, a < e, b > 0, c> b tenemos:

Solución 6: x˙1 = x2 (23)

−a2 +e2 +bf x˙2 = −x2 (24)
e < 0, f < 0, e < a < −e, b < 0, c> b
Obtenemos una gráfica del campo vectorial alrededor
Solución 7: del origen:
−a2 +e2 +bf
e < 0, f < 0, e < a < −e, b > 0, c> b

Solución 8:

a2 −e2 −a2 +e2 +bf

e < 0, f < 0, a = −e, b< f , c> b

Solución 9:

a2 −e2 −a2 +e2 +bf

e < 0, f < 0, a = −e, b> f , c< b
 −a−a2 −e−ae+bf
ea = e, f < 0, a < e, b > 0, c > b ,d > −a − e

Solución 6:
−a2 +e2 +bf
e < 0, f < 0, a < e, b < 0, c> b

Solución 7:
−a2 +e2 +bf
e < 0, f < 0, e < a < −e, b < 0, c> b

Solución 8:
−a2 +e2 +bf
e < 0, f = 0, a < e, b < 0, c< b

Solución 9:
Fig. 4. Campo vectorial del nodo impropio atractor
−a2 +e2 +bf
e < 0, f = 0, a < e, b > 0, c< b

Teorema 5. Dado un sistema lineal en lazo cerrado

Solución 10:
Ẋ = AX siendo A una matriz 2x2 , ∃ un único punto de
equilibrio donde las trayectorias se alejan del origen, y
e < 0, f = 0, a = e, b < 0, c<f
uno de los autovalores del sistema es cero.
Solución 11:
Prueba del Teorema 5. En primera instancia se deben
hallar los autovalores de la matriz A en lazo cerrado, λ1 −a2 +e2 +bf
e < 0, f = 0, a ≥ e, b < 0, c > b , d < −a − e
y λ2 . Y se debe cumplir:
El resto de las soluciones se encuentra en el Apéndice B.
(i) a+d+e<0
(ii) ad − bc + bf − de = 0 Utilizando una de las soluciones de las inecuaciones
Al cumplirse las dos condiciones entonces λ1 será real y para hallar el valor de λ1 y λ2
> 0 y λ2 será = 0 ó λ1 será = 0 y λ2 será real y > 0,
y el comportamiento del sistema será de nodo impropio Solución 1:
repulsor, el cual se describe en el Apéndice A2.
a = e, b < 0, c = f, d > −a − e
Las soluciones de las inecuaciones de la Prueba del
Teorema 5, fueron halladas a través del software Hallando el valor de cada parámetro a partir de la
M athematicar : Solución 1: a = 1, b = −1, c = 2, d = 0, e = 1, yf = 2.

Solución 1: Ejemplo. Sustituyendo a, b, c, d, e, yf en las ecuaciones

(15) y (16) obtenemos:
a = e, b < 0, c = f, d > −a − e
λ1 = 2
Solución 2:
λ2 = 0
a = e, b = 0, c = f, d > −a − e
Donde λ1 es > 0 y λ2 es 0 entonces con estos valores de
Solución 3: a, b, c, d, e, yf ∃ un único punto de equilibrio donde las
trayectorias se alejan del origen, y un autovalor es cero,
a = e, b > 0, c = f, d > −a − e esto quiere decir que el sistema tiene un comportamiento
en el punto de equilibrio de nodo impropio repulsor.
Solución 4:
Sustituyendo en (11) y (12) los valores de a, b, c, d, e, yf
a = e, f < 0, a < e, b > 0, c=f tenemos:

Solución 5:
x˙1 = x2 (25)
 x˙2 = 2x2 (26) Solución 4:
Obtenemos una gráfica del campo vectorial alrededor −4a2 +3e2 +4bf
e < 0, f p< 0, a < e, b < 0, c≥ 4b , d=
del origen:
a − 2e − 2 −bc − ae + e2 + bf

Solución 5:
−4a2 +3e2 +4bf
e < 0, f p< 0, a < e, b >, c≤ 4b , d=
a − 2e − 2 −bc − ae + e2 + bf

Solución 6:
2 2
−4a +3e +4bf
e < 0, f < 0, a < e, b > 0, 4b <c<
2
−ae+e +bf
p
b , d = a − 2e − 2 −bc − ae + e2 + bf

Solución 7:
2 2
−4a +3e +4bf
e < 0, f < 0, a < e, b > 0, 4b <c<
−ae+e2 +bf
p
, 2
d = a − 2e + 2 −bc − ae + e + bf
b
Fig. 5. Campo vectorial del nodo impropio repulsor
Solución 8:
Teorema 6. Dado un sistema lineal en lazo cerrado
Ẋ = AX siendo A una matriz 2x2, ∃ un único punto de e < 0, f < 0, a=
equilibrio donde las trayectorias se acercan al origen, y e, b < 0, c > −ae+e2 +bf
,d
p
= a−2e−2 −bc − ae + e2 + bf
b
λ1 = λ2 .
Solución 9:
Prueba del Teorema 6. En primera instancia se deben
hallar los autovalores de la matriz A en lazo cerrado, λ1 e < 0, f < 0, a=
y λ2 . Y se debe cumplir: −ae+e2 +bf
p
e, b > 0, c < b ,d = a−2e−2 −bc − ae + e2 + bf

(i) a+d+e<0 Solución 10:

(ii) (a + d + e)2 − 4(ad − bc + bf − de) = 0
−4a2 +3e2 +4bf
Al cumplirse las dos condiciones entonces λ1 será = λ2 e < 0, f <p0, e < a < −e, b < 0, c > 4b , d=
y ambos serán reales y negativos, el comportamiento a − 2e − 2 −bc − ae + e2 + bf
del sistema será de nodo degenerado atractor, el cual se
describe en el Apéndice A4. Solución 11:

Las soluciones de las inecuaciones de la Prueba, −4a2 +3e2 +4bf

e < 0, f <p0, e < a < −e, b > 0, c < 4b , d=
fueron halladas a través del software M athematicar : a − 2e − 2 −bc − ae + e2 + bf

Solución 1: El resto de las soluciones se encuentra en el Apéndice B.

e < 0, f < 0, a< Utilizando una de las soluciones de las inecuaciones

−ae+e2 +bf
p
e, b < 0, c = b ,d = a−2e+2 −bc − ae + e2 + bf para hallar el valor de λ1 y λ2

Solución 2: Solución 1:
2
−ae+e +bf
e < 0, f < 0, a < e, b < 0, b <c< e < 0, f < 0, a<
2 2
−4a +3e +4bf −ae+e2 +bf
p p
4b , d = a − 2e − 2 −bc − ae + e2 + bf e, b < 0, c = b ,d = a−2e+2 −bc − ae + e2 + bf

Solución 3: Hallando el valor de cada parámetro a partir de la

2
Solución 1: a = −4, b = −1, c = 2, d = 0, e = −3, yf = −1.
−ae+e +bf
e < 0, f < 0, a < e, b < 0, b <c<
−4a2 +3e2 +4bf
p
, 2
d = a − 2e + 2 −bc − ae + e + bf Ejemplo. Sustituyendo a, b, c, d, e, yf en las ecuaciones
4b
(15) y (16) obtenemos:
 fueron halladas a través del software M athematicar :
−
λ1 = 32
Solución 1:
−
λ2 = 32
−4a2 +3e2 +4bf
e < 0, f p< 0, a < e, b < 0, c> 4b , d=
Donde λ1 y λ2 son < 0 y λ1 = λ2 , entonces con a − 2e + 2 −bc − ae + e2 + bf
estos valores de a, b, c, d, e, yf ∃ un único punto de
equilibrio donde las trayectorias se acercan al origen, Solución 2:
y λ1 = λ2 esto quiere decir que el sistema tiene un
comportamiento de nodo degenerado atractor en el punto −4a2 +3e2 +4bf
e < 0, f p< 0, a < e, b > 0, c< 4b , d=
de equilibrio. a − 2e + 2 −bc − ae + e2 + bf

Sustituyendo en (11) y (12) los valores de a, b, c, d, e, yf Solución 3:

tenemos:
2 −4a2 +3e2 +4bf
e < 0, f < 0, a = e, b < ae−e
f , c> 4b , d=
x˙1 = x2 (27) p
a − 2e + 2 −bc − ae + e2 + bf
x˙2 = −0.5x1 − 4x2 (28)
Solución 4
Obtenemos una gráfica del campo vectorial alrededor
del origen: 2 −4a2 +3e2 +4bf
e < 0, f < 0, a = e, b > ae−e
f , c< 4b , d=
p
2
a − 2e + 2 −bc − ae + e + bf

Solución 5:
2
e < 0, f < 0, e < a < −e, b < 0, −ae+eb +bf < c <
2 2
−4a +3e +4bf
p
4b , d = a − 2e − 2 −bc − ae + e2 + bf

Solución 6:
2
e < 0, f < 0, e < a < −e, b < 0, −ae+eb +bf < c <
−4a2 +3e2 +4bf
p
4b , d = a − 2e + 2 −bc − ae + e2 + bf

Solución 7:
−4a2 +3e2 +4bf
e < 0, f <p0, e < a < −e, b < 0, c ≥ 4b , d=
Fig. 6. Campo vectorial del nodo degenerado atractor a − 2e + 2 −bc − ae + e2 + bf

Solución 8:
Teorema 7. Dado un sistema lineal en lazo cerrado
Ẋ = AX siendo A una matriz 2x2, ∃ un único punto de e < 0, f <p0, e < a < −e, b > 0, c ≤ −4a2 +3e2 +4bf
, d=
4b
equilibrio donde las trayectorias se alejan del origen, y a − 2e + 2 −bc − ae + e2 + bf
λ1 = λ2 .
Solución 9:
Prueba del Teorema 7. En primera instancia se deben
hallar los autovalores de la matriz A en lazo cerrado, λ1 e < 0, f <p0, e < a < −e, b > 0, c ≤ −4a2 +3e2 +4bf
, d=
4b
y λ2 . Y se debe cumplir:
a − 2e − 2 −bc − ae + e2 + bf
(i) a+d+e>0 Solución 10:
(ii) (a + d + e)2 − 4(ad − bc + bf − de) = 0
2 2
Al cumplirse las dos condiciones entonces λ1 será = λ2 e < 0, f < 0, e < a < −e, b < 0, −4a +3e
4b
+4bf
<c<
y ambos seran reales y positivos, el comportamiento del 2
−ae+e +bf
,
p
2
d = a − 2e − 2 −bc − ae + e + bf
b
sistema será de nodo degenerado repulsor, el cual se
describe en el Apéndice A4. Solución 11:
Las soluciones de las inecuaciones de la Prueba,
 2 2
e < 0, f < 0, e < a < −e, b < 0, −4a +3e
4b
+4bf
<c< Teorema 8. Dado un sistema lineal en lazo cerrado
2
−ae+e +bf Ẋ = AX siendo A una matriz 2x2, ∃ un único punto
p
, 2
d = a − 2e + 2 −bc − ae + e + bf
b
de equilibrio donde las trayectorias se acercan al origen,
El resto de las soluciones se encuentra en el Apéndice B. además λ1 y λ2 son complejos conjugados.

Utilizando una de las soluciones encontradas para Prueba del Teorema 8. En primera instancia se deben
hallar el valor de λ1 y λ2 hallar los autovalores de la matriz A en lazo cerrado, λ1
y λ2 . Y se debe cumplir:
Solución 1:
(i) a+d+e<0
−4a2 +3e2 +4bf
e < 0, f p< 0, a < e, b < 0, c> 4b , d= (ii) ad − bc + bf − de > 0
a − 2e + 2 −bc − ae + e2 + bf (iii) (a + d + e)2 − 4(ad − bc + bf − de) < 0
Al cumplirse las tres condiciones entonces λ1 y λ2
Hallando el valor de cada parámetro a partir de la serán complejos conjugados y ambos tendrán parte real
Solución 1: a = −4, b = −1, c = 3, d = 4, e = −3, yf = −1. negativa, el comportamiento del sistema será de foco
atractor, el cual se describe en el Apéndice A5.
Ejemplo. Sustituyendo a, b, c, d, e, yf en las ecuaciones
(15) y (16) obtenemos: Las soluciones de las inecuaciones de la Prueba,
fueron halladas a través del software M athematicar :
1
λ1 = 2
Solución 1:
1
λ2 = 2 2
−2ae+2e +bf
e < 0, f < 0, a < e, b < 0, b <c<
2 2
Dondeλ1 = λ2 y son > 0. Con estos valores de −a +e +bf
p
, 2
a − 3e − 2 −bc − 2ae + 2e + bf < d <
b
a, b, c, d, e, yf ∃ un único punto de equilibrio donde las p
a − 3e + 2 −bc − 2ae + 2e2 + bf
trayectorias se alejan del origen, y λ1 = λ2 esto quiere
decir que el sistema tiene un comportamiento de nodo Solución 2:
degenerado repulsor en el punto de equilibrio.
e < 0, f < 0, p a < e, b < 0, c≥
Sustituyendo en (11) y (12) los valores de a, b, c, d, e, yf −a2 +e2 +bf
b , a − 3e − 2 −bc − 2ae + 2e2 + bf < d < −a − e
tenemos:
Solución 3:
x˙1 = x2 (29)
x˙2 = −0.043x1 + 0.41x2 + u (30) e < 0, f < 0, p a < e, b > 0, c≤
−a2 +e2 +bf
b , a − 3e − 2 −bc − 2ae + 2e2 + bf < d < −a − e
Obtenemos una gráfica del campo vectorial alrededor
del origen: Solución 4:
2 2
−a +e +bf
e < 0, f < 0, a < e, b > 0, b <c<
−2ae+2e2 +bf
p
2
a − 3e − 2 −bc − 2ae + 2e + bf < d <
b p,
a − 3e + 2 −bc − 2ae + 2e2 + bf

Solución 5:

e < 0, f < 0, p a = e, b < 0, c>

f, a − 3e − 2 −bc − 2ae + 2e2 + bf < d < −a − e

Solución 6:

e < 0, f < 0, p a = e, b > 0, c<

f, a − 3e − 2 −bc − 2ae + 2e2 + bf < d < −a − e

Fig. 7. Campo vectorial del nodo degenerado repulsor Solución 7:

e < 0, f < 0, e < a < −e, b < 0, c>

−a2 +e2 +bf
p
b , a − 3e − 2 −bc − 2ae + 2e2 + bf < d < −a − e Obtenemos una gráfica del campo vectorial alrededor
del origen:
Solución 8:

e < 0,
−a2 +e2 +bf
f < 0, p e < a < −e, b > 0, c<
b , a − 3e − 2 −bc − 2ae + 2e2 + bf < d < −a − e

Solución 9:

e < 0, f < 0, p a = e, b < 0, c>

f, a − 3e − 2 −bc − 2ae + 2e2 + bf < d < −a − e

Solución 10:

e < 0, f < 0, p a = e, b > 0, c<

f, a − 3e − 2 −bc − 2ae + 2e2 + bf < d < −a − e

Solución 11:
Fig. 8. Campo vectorial del foco atractor
e < 0, f < 0, p a > e, b < 0, c>
−a2 +e2 +bf 2 + bf < d < −a − e Teorema 9. Dado un sistema lineal en lazo cerrado
b , a − 3e − 2 −bc − 2ae + 2e
Ẋ = AX siendo A una matriz 2x2, ∃ un único punto
de equilibrio donde las trayectorias se alejan del origen,
El resto de las soluciones se encuentra en el Apéndice B.
además λ1 y λ2 son complejos conjugados.
Utilizando una de las soluciones para hallar el valor
Prueba del Teorema 9. En primera instancia se deben
de λ1 y λ2
hallar los autovalores de la matriz A en lazo cerrado, λ1
y λ2 . Y se debe cumplir:
Solución 2:

e < 0, f < 0, p a < e, b < 0, c≥ (i) a+d+e>0

−a2 +e2 +bf
, a − 3e − 2 −bc − 2ae + 2e2 + bf < d < −a − e (ii) ad − bc + bf − de > 0
b
(iii) (a + d + e)2 − 4(ad − bc + bf − de) < 0
Hallando el valor de cada uno de los parámetros a
partir de la solución anterior: a = −2, b = −1, c = 2, d = Al cumplirse las tres condiciones entonces λ1 y λ2 serán
0, e = −1, yf = −1 complejos conjugados y ambos tendrán su parte real
positiva, el comportamiento del sistema será de foco
Ejemplo. Sustituyendo a, b, c, d, e, yf en las ecuaciones repulsor, el cual se describe en el Apéndice A5.
(15) y (16) obtenemos:
Las soluciones de las inecuaciones de la Prueba,
λ1 = − 32 + 3i fueron halladas a través del software M athematicar :
2

λ2 = − 32 − 3i Solución 1:
2
2
+e2 +bf
Ya que la parte real de λ1 y λ2 es < 0 entonces se e < 0, f <p0, a < e, b < 0, c > −a b , −a − e < d <
confirma que el comportamiento es un foco atracor. a − 3e + 2 −bc − 2ae + 2e2 + bf
Con estos valores de a, b, c, d, e, yf ∃ un único punto de
equilibrio donde las trayectorias se acercan al origen en Solución 2:
forma de espiral. 2
+e2 +bf
e < 0, f <p0, a < e, b > 0, c < −a b , −a − e < d <
Sustituyendo en (11) y (12) los valores de a, b, c, d, e, yf a − 3e + 2 −bc − 2ae + 2e2 + bf
tenemos:
Solución 3:
x˙1 = x2 (31) e < 0, f p< 0, a = e, b < 0, c > f, −a − e < d <
a − 3e + 2 −bc − 2ae + 2e2 + bf
x˙2 = −3x1 − 3x2 (32)
Solución 4: Ejmplo. Sustituyendo a, b, c, d, e, yf en las ecuaciones (15)
y (16) tenemos:
e < 0, fp < 0, a =, b > 0, c < f, −a − e < d <
1 3i
a − 3e + 2 −bc − 2ae + 2e2 + bf λ1 = 2 + 2

1 3i
Solución 5: λ2 = 2 − 2

e < 0, f p< 0, a = e, b > 0, c < f, −a − e < d < Ya que la parte real de λ1 y λ2 es > 0 entonces se
a − 3e + 2 −bc − 2ae + 2e2 + bf cumple que el comportamiento es un foco repulsor.
Con estos valores de a, b, c, d, e, yf ∃ un único punto
Solución 6: de equilibrio donde las trayectorias se alejan del origen
2
formando una espiral.
e < 0, f < 0, e < a < −e, b < 0, −2ae+2eb
+bf
<c<
2 2
−a +e +bf
p
, 2
a − 3e − 2 −bc − 2ae + 2e + bf < d < Sustituyendo en (11) y (12) los valores de a, b, c, d, e, yf
b
tenemos:
p
a − 3e + 2 −bc − 2ae + 2e2 + bf

Solución 7: x˙1 = x2 (33)

2
+e2 +bf
x˙2 = −x1 + x2 (34)
e < a < −e, b < 0, c ≥ −a
e < −0, f < 0, p b , −a −e <
d < a − 3e + 2 −bc − 2ae + 2e2 + bf Obtenemos una gráfica del campo vectorial alrededor
del origen:
Solución 8:
2
+e2 +bf
< a < −e, b > 0, c ≤ −a
e < 0, f < 0, ep b , −a − e <
d < a − 3e + 2 −bc − 2ae + 2e2 + bf

Solución 9:
2
e < 0, f < 0, e < a < −e, b > 0, −2ae+2eb
+bf
<c<
2 2
−a +e +bf
p
, 2
a − 3e − 2 −bc − 2ae + 2e + bf < d <
b p
a − 3e + 2 −bc − 2ae + 2e2 + bf

Solución 10:
2 2
−a +e +bf
e < 0, f < 0, a = e, p b < 0, b <c<
f, a − 3e − 2 −bc − 2ae + 2e 2 + bf < d <
p
a − 3e + 2 −bc − 2ae + 2e2 + bf Fig. 9. Campo vectorial del foco repulsor

Solución 11: Teorema 10. Dado un sistema lineal en lazo cerrado

Ẋ = AX siendo A una matriz 2x2, ∃ un único punto de
2 2
−a +e +bf equilibrio donde las trayectorias son curvas cerradas que
e < 0, f < 0, a = e, p b > 0, b <c<
f, 2
a − 3e − 2 −bc − 2ae + 2e + bf < d < rodean al origen, además λ1 y λ2 son imaginarios puros.
p
a − 3e + 2 −bc − 2ae + 2e2 + bf
Prueba del Teorema 10. En primera instancia se deben
Utilizando una de las soluciones para hallar el valor hallar los autovalores de la matriz A en lazo cerrado, λ1
de λ1 y λ2 y λ2 . Y se debe cumplir:

Solución 3: (i) a+d+e=0

e < 0, f p< 0, a = e, b < 0, c > f, −a − e < d <
a − 3e + 2 −bc − 2ae + 2e2 + bf
Hallando el valor de cada parámetro a partir de la solución
anterior: a = −1, b = −1, c = 0, d = 3, e = −1, yf = −1.
(ii) ad − bc + bf − de > 0
Al cumplirse las dos condiciones entonces λ1 y λ2 serán
imaginarios puros, ambos tendrán su parte real igual a
cero, el comportamiento del sistema será en el punto
de equilibrio será un centro, el cual se describe en el
Apéndice A5.
Las soluciones de las inecuaciones de la Prueba,
fueron halladas a través del software M athematicar : λ1 = 2i

Solución 1: λ2 = −2i

−d −ad+de ad−de+bf
d < 0, e = 2 ,f < 0, a = −d−e, b < f ,c > b Con estos valores de a, b, c, d, e, yf ∃ un único punto
de equilibrio donde las trayectorias rodean el origen, y
Solución 2: al ser λ1 y λ2 imaginarios puros se comprueba que el
sistema se comporta como un centro alrededor del punto
−d −ad+de ad−de+bf
d < 0, e = 2 ,f < 0, a = −d−e, b > f ,c < b de equilibrio.

Solución 3: Sustituyendo en (11) y (12) los valores de a, b, c, d, e, yf

tenemos:
−d ad−de+bf
d < 0, e = 2 , f = 0, a = −d − e, b < 0, c > b
x˙1 = x2 (35)
Solución 4:
x˙2 = −x1 (36)
−d ad−de+bf
d < 0, e = 2 , f = 0, a = −d − e, b > 0, c < b
Obtenemos una gráfica del campo vectorial alrededor
del origen:
Solución 5:

−d −ad+de ad−de+bf
d < 0, e = 2 ,f > 0, a = −d−e, b < f ,c > b

Solución 6:

−d −ad+de ad−de+bf
d < 0, e = 2 ,f > 0, a = −d−e, b > f ,c < b

Solución 7:

−d ad−de+bf
d < 0, e > 2 , f > 0, a = −d − e, b < 0, c > b

Solución 8:

−d ad−de+bf
d < 0, e > 2 , f > 0, a = −d − e, b > 0, c < b

Solución 9: Fig. 10. Campo vectorial del centro

−d
d = 0, e> 2 , f < 0, a = −d − e, b < 0, c>f
II. Conclusiones
Solución 10: Se realizó el análisis paramétrico de un sistema de
−d
segundo orden en lazo cerrado, estudiando cada uno de
d = 0, e> 2 , f < 0, a = −d − e, b > 0, c<f los comportamientos que puede obtener un sistema de
este tipo, a partir del sistema original en lazo abierto,
Utilizando una de las soluciones para hallar el valor hallando ası́ la función de transferencia de ese sistema para
de λ1 y λ2 luego realizar una realimentación unitaria, obteniendo
ası́ el sistema estudiado, determinamos quienes eran los
Solución 1: autovalores del sistema, y la importancia que tienen a la
−d −ad+de ad−de+bf
hora de identificar que tipo de comportamiento tiene dicho
d < 0, e = 2 ,f < 0, a = −d−e, b < f ,c > b sistema, en este anális hallamos los rangos de operaciones
de cada comportamiento, cada subconjunto del sistema.
Hallando el valor de cada uno de los parámetros a
partir de la solución anterior: a = 1, b = −1, c = 0, d = References
−2, e = 1, yf = −1 es: [1] Katsuhiko Ogata, Ingenierı́a de Control Moderna, quinta
edición, S.A., Madrid, 2010.
[2] Chi-Tsong Chen, Analog and Digital Control System Design:
Ejemplo. Sustituyendo a, b, c, d, e, yf en las ecuaciones Transfer-Function, State-Space, and Algebraics Methods, State
(15) y (16) tenemos los autovalores: University of New York, 2006.
 III. Apéndice A
A.1 - Teorema 11: Sea un sistema lineal homogéneo de
orden dos Ẋ = AX, donde el origen es un punto crı́tico,
tiene dos autovalores reales y distintos λ1 y λ2 ,y v1 y
v2 son los autovectores asociados, entonces la solución
general es: x(t) = C1 ∗ v1 ∗ eλ1 t + C2 ∗ v2 ∗ eλ2 t .
Si ambos autovalores son negativos, al crecer en el
tiempo eλ1 t y eλ2 t disminuyen, luego x(t) se acerca al
origen, esto es, limt→∞ kx(t)k = 0. Se dice entonces
que el origen es un nodo asintóticamente estable, y es
un atractor, cuando uno de los autovalores es cero se
denomina nodo impropio atractor.
A.5 - Teorema 15: Sea un sistema lineal homogéneo de
orden dos Ẋ = AX, donde el origen es un punto crı́tico,
tiene dos autovalores complejos conjugados λ = α ± βi, y
v1 y v2 son los autovectores asociados, entonces la solución
general es: x(t) = eαt ∗ (C1 ∗ v1 ∗ cos βt + C2 ∗ v2 ∗ sin βt).
Si α > 0, eαt aumenta al crecer el tiempo, luego
las trayectorias se alejan del origen. Ahora son espirales.
Se dice que el origen es un foco repulsor.
Si α < 0, eαt disminuye al crecer el tiempo, luego
las trayectorias se acercan del origen. Ahora son espirales.
Se dice que el origen es un foco atractor.

A.2 - Teorema 12: Sea un sistema lineal homogéneo Si α = 0, entonces la solución es de la forma
de orden dos Ẋ = AX, donde el origen es un punto x(t) = C1 ∗ v1 ∗ cos βt + C2 ∗ v2 ∗ sin βt. Es una
crı́tico, tiene dos autovalores reales y distintos λ1 y solución periódica de periodo 2πβ . Ahora las trayectorias
λ2 ,y v1 y v2 son los autovectores asociados, entonces la son elı́pticas. Se dice que el origen es un centro.
solución general es: x(t) = C1 ∗ v1 ∗ eλ1 t + C2 ∗ v2 ∗ eλ2 t .
IV. Apéndice B
Si ambos autovalores son positivos, entonces para
toda solución se verifica que limt→∞ kx(t)k = ∞. Todas Resto de soluciones de la Prueba del Teorema 1:
las trayectorias se alejan del origen. En este caso el origen
es un nodo repulsor, cuando uno de los autovalores es Solución 17:
cero se denomina nodo impropio atractor.
e < 0, f < 0, a > −e, p b < 0, c>
−a2 +e2 +bf (bc−bf )
A.3 - Teorema 13: Sea un sistema lineal homogéneo b , a−e < d < a−3e−2 −bc − 2ae + 2e2 + bf
de orden dos Ẋ = AX, donde el origen es un punto
crı́tico, tiene dos autovalores reales y distintos λ1 y Solución 18:
λ2 ,y v1 y v2 son los autovectores asociados, entonces la
solución general es: x(t) = C1 ∗ v1 ∗ eλ1 t + C2 ∗ v2 ∗ eλ2 t . e < 0, f < 0, a > −e, p b > 0, c<
−a2 +e2 +bf (bc−bf )
b , a−e < d < a−3e−2 −bc − 2ae + 2e2 + bf
Si un autovalor es positivo y el otro negativo, entonces
las trayectorias que tengan su valor inicial sobre la recta Solución 19:
del vector v2 tienden a aproximarse al origen, pero el −2ae+2a2 (bc)
resto, al aumentar el tiempo, crecen, por lo que tiende a e < 0, f = 0, a < e, b < 0, c< b , d< a−e
infinito. En situaciones como estas se dice que el origen
es un punto de silla. Solución 20:

−2ae+2a2
A.4 - Teorema 14: Sea un sistema lineal homogéneo e < 0, fp = 0, a < e, b < 0, c= b , d<
de orden dos Ẋ = AX, donde el origen es un punto a − 3e − 2 −bc − 2ae + 2e2 + bf
crı́tico, tiene dos autovalores reales y distintos λ1 y
λ2 ,y v1 y v2 son los autovectores asociados, entonces la Solución 21:
solución general es: x(t) = C1 ∗ v1 ∗ eλ1 t + C2 ∗ v2 ∗ eλ2 t .
e < 0, f = 0, p a < e, b < 0, c=
−2ae+2a2 (bc)
Si el autovalor es doble, el punto de equilibrio se b , a − 3e − 2 −bc − 2ae + 2e2 + bf < d < a−e
dice que es un nodo degenerado, pueden darse distintos
casos, como que todo vector es autovector, y entonces Solución 22:
todas las trayectorias son rectas, si el autovector es 2 −a2 +e2 +bf
negativo al crecer el tiempo, se aproximan al origen, y si e < 0, f = 0, a < e, b < 0, −2ae+2a
b <c< , d<
p
es positivo se alejan, se dice entonces que el origen es una 2
a − 3e − 2 −bc − 2ae + 2e + bf
solución estrella. Pero pueden darse otros diagramas de
fases distintos, donde el nodo puede ser nodo degenerado Solución 23:
atractor o nodo degenerado repulsor, según sea el signo
−2ae+2a2
del autovalor. e < 0, f = 0, a < e, b < 0, b <
 −a2 +e2 +bf (bc) −2ae+2a2 (bc)
p
c< , a−3e−2 −bc − 2ae + 2e2 + bf < d < a−e e < 0, f < 0, e < a < −e, b < 0, c < b , d> a−e

Solución 24: Solución 21:

−a2 +e2 +bf −2ae+2a2 (bc)
e < 0, f p= 0, a < e, b < 0, c≥ b , d< e < 0, f < 0, e < a < −e, b < 0, c = b , a−e <d<
p
a − 3e − 2 −bc − 2ae + 2e2 + bf a − 3e − 2 −bc − 2ae + 2e2 + bf

Solución 25: Solución 22:

−a2 +e2 +bf −2ae+2a2
e < 0, f = 0, a < e, b = 0, c≥ , d<0
b e < 0, f <p0, e < a < −e, b < 0, c = b , d>
a − 3e − 2 −bc − 2ae + 2e2 + bf
Solución 26:
Solución 23:
−a2 +e2 +bf
e < 0, f p= 0, a < e, b > 0, c≤ b , d<
2
a − 3e − 2 −bc − 2ae + 2e2 + bf e < 0, f < 0, e < a < −e, b < 0, −2ae+2a b <c<
2 2
−a +e +bf (bc)
p
b , a−e < d < a − 3e − 2 −bc − 2ae + 2e2 + bf
Solución 27:
2 −a2 +e2 +bf
Solución 24:
e < 0, f = 0, a < e, b > 0, −2ae+2a
b <c< , d<
p 2
a − 3e − 2 −bc − 2ae + 2e2 + bf e < 0, f < 0, e < a < −e, b < 0, −2ae+2ab <c<
2 2
−a +e +bf
p
, 2
d > a − 3e − 2 −bc − 2ae + 2e + bf
b
Solución 28:
2 Solución 25:
−2ae+2a
e < 0, f = 0, a < e, b > 0, b <
2 2
−a +e +bf (bc) −a2 +e2 +bf
p
c< 2
a−3e−2 −bc − 2ae + 2e + bf < d < a−e
, e < 0, f <p0, e < a < −e, b < 0, c ≥ b , d>
a − 3e − 2 −bc − 2ae + 2e2 + bf
Solución 29:
Solución 26:
−2ae+2a2
e < 0, fp = 0, a < e, b > 0, c= b , d<
−a2 +e2 +bf
a − 3e − 2 −bc − 2ae + 2e2 + bf e < 0, f <p0, e < a < −e, b = 0, c ≥ b , d>
a − 3e − 2 −bc − 2ae + 2e2 + bf
Resto de soluciones de la Prueba del Teorema 2:
Solución 27:
Solución 16:
−a2 +e2 +bf
e < 0, f <p0, e < a < −e, b > 0, c ≤ b , d>
e < 0, f < 0, p a < e, b < 0, c> a − 3e − 2 −bc − 2ae + 2e2 + bf
−a2 +e2 +bf 2 + bf < d < (bc)
b , a − 3e − 2 −bc − 2ae + 2e a−e
Solución 28:
Solución 17:
−a2 +e2 +bf
e < 0, f p< 0, a > −e, b > 0, c≤ b , d>
e < 0, f < 0, p a < e, b > 0, c< a − 3e − 2 −bc − 2ae + 2e2 + bf
−a2 +e2 +bf 2 + bf < d < (bc)
b , a − 3e − 2 −bc − 2ae + 2e a−e
Resto de las soluciones de la Prueba del Teorema
Solución 18: 3:

e < 0, p f< Solución 17:

0, a = e, b < 0, c > 0, d > a − 3e − 2 −bc − 2ae + 2e2 + bf
−a2 +e2
e < 0, f = 0, a < e, b < 0, c < b , d < −a − e
Solución 19:
Solución 18:
e < 0, p f<
0, a = e, b > 0, c < 0, d > a − 3e − 2 −bc − 2ae + 2e2 + bf −a2 +e2
e < 0, f = 0, a < e, b = 0, c < b , 0 < d < −a − e

Solución 20: Solución 19:

 −a2 +e2 (bc)
e < 0, f = 0, a < e, b > 0, c > b , a−e < d < −a − e Solución 14:
−a2 +bf (bc)
Solución 20: e = 0, f > 0, a < 0, b = 0, c< b , d< a−e

e < 0, f = 0, a = e, b < 0, c < 0, d < −a − e Solución 15:

−a2 +bf (bc)
Solución 21: e = 0, f > 0, a < 0, b > 0, c> b , d< a−e

e < 0, f = 0, a = e, b > 0, c > 0, d < −a − e Solución 16:

−a2 +bf (bc)
Solución 22: e = 0, f > 0, a > 0, b < 0, c> b , d< a−e

e < 0, f = 0, e < a < −e, b < 0, c ≤ f rac−a2 + e2 b, d < Solución 17:

−a − e
−a2 +bf (bc)
e = 0, f > 0, a > 0, b < 0, c< b , d< a−e
Solución 23:
Solución 18:
e < 0, f = 0, e < a < −e, b < 0, c > f rac−a2 + e2 b, d <
(bc) −a2 +bf (bc)
a−e e = 0, f > 0, a > 0, b > 0, c< b , d< a−e

Solución 24: Solución 19:

−a2 +e2 +bf (bc)
e < 0, f = 0, e < a < −e, b = 0, c > f rac−a2 + e2 b, d < 0 e > 0, f < 0, a < −e, b < 0, c < b , d< a−e

Solución 25: Solución 20:

−a2 +e2 +bf (bc)
e < 0, f = 0, e < a < −e, b = 0, c > f rac−a2 + e2 b, d < e > 0, f < 0, a < −e, b = 0, c < b , d< a−e
(bc)
a−e
Solución 21:
Solución 26:
−a2 +e2 +bf (bc)
e > 0, f < 0, a < −e, b > 0, c > b , d< a−e
2 2
e < 0, f = 0, e < a < −e, b > 0, c > f rac−a + e b, d <
(bc)
a−e
Solución 22:
−a2 +e2 +bf (bc)
Solución 27: e > 0, f < 0, a > e, b < 0, c > b , d< a−e

e < 0, f = 0, e < a < −e, b > 0, c ≥ f rac−a2 + e2 b, d < Solución 23:

−a − e
−a2 +e2 +bf (bc)
e > 0, f < 0, a > e, b > 0, c < b , d< a−e
Solución 28:
Solución 24:
e < 0, f = 0, e < a < −e, b = 0, c ≥ f rac−a2 + e2 b, d <
−a2 +e2 +bf (bc)
−a − e e > 0, f < 0, a > e, b > 0, c > b , d< a−e

Solución 29: Resto de las soluciones de la Prueba del Teorema

5:
e < 0, f = 0, e < a < −e, b > 0, c ≤ f rac−a2 + e2 b, d <
−a − e Solución 13:
−a2 +e2 +bf
Resto de soluciones de la Prueba del Teorema 4: e < 0, f < 0, a < e, b < 0, c > b , d > −a − e

Solución 13: Solución 14:

−a2 +bf (bc) −a2 +e2 +bf
e = 0, f > 0, a < 0, b < 0, c< b , d< a−e
e < 0, f < 0, a < e, b > 0, c < b , d > −a − e

Solución 15:
 −a2 +e2 +bf 2
e < 0, f < 0, e < a < −e, b < 0, c < b ,d > −a − e e < 0, f > 0, pa < e, b > 0, c ≤ −a−a −e−ae+bf
b , d=
−1 + a − 2e − 2 −a − bc + e − ae + e2 + bf
Solución 16:
Solución 16:
−a2 +e2 +bf
e < 0, f < 0, e < a < −e, b > 0, c > b ,d > −a − e
2
e < 0, f > 0, a < e, b > 0, −a+e−ae+e b
+bf
<c<
2
Solución 17: −a−a −e−ae+bf
, d=
b p
a2 −e2 −a2 +e2 +bf −1 + a − 2e − 2 −a − bc + e − ae + e2 + bf
e < 0, f < 0, a = e, b < f , c< b , d > −a − e
Solución 17:
Solución 18:
2

a2 −e2 −a2 +e2 +bf e < 0, f > 0, a < e, b > 0, −a+e−ae+e b

+bf
<c<
e < 0, f < 0, a = e, b > f , c> b , d > −a − e 2
−a−a −e−ae+bf
b , p d=
Solución 19: −1 + a − 2e + 2 −a − bc + e − ae + e2 + bf

e < 0, f < 0, a > −e, b < 0, c > −a2 +e2 +bf

, d > −a − e Solución 18:
b
2

Solución 20: e < 0, f > 0, pa < e, b > 0, c = −a+e−ae+e

b
+bf
, d=
−1 + a − 2e + 2 −a − bc + e − ae + e2 + bf
−a2 +e2 +bf
e < 0, f < 0, a > −e, b > 0, c > b , d > −a − e
Solución 19:
Solución 21: 2
e < 0, f > 0, pa < e, b < 0, c = −a+e−ae+e
b
+bf
, d=
2 2
e < 0, f < 0, a > −e, b > 0, c < −a +e +bf
, d > −a − e −1 + a − 2e − 2 −a − bc + e − ae + e2 + bf
b

Solución 21: Solución 20:

2

e < 0, f < 0, a > −e, b = 0, c < −a2 +e2 +bf

, d > −a − e e < 0, f > 0, a < e, b < 0, −a+e−ae+e b
+bf
<c<
b 2
−a−a −e−ae+bf
b , p d=
Solución 21: −1 + a − 2e − 2 −a − bc + e − ae + e2 + bf
−a2 +e2 +bf
e < 0, f < 0, a > −e, b = 0, c > b , d > −a − e Solución 21:

Resto de las soluciones de la Prueba del Teorema e < 0, f > 0, a = e, b<

6: −a+e−ae+e2 +bf −a−a2 −e−ae+bf
0, p b < c < b ∧ d =
−1 + a − 2e + 2 −a − bc + e − ae + e2 + bf
Solución 12:
√ √ Solución 22:
−ae+e2 +bf
0, e < a < −1
e < 0, f <p 2 3 e2 , b < 0, c = b ,d =
2
2
a − 2e + 2 bc − ae + e + bf e < 0, f > 0, pa = e, b > 0, c ≤ −a−a −e−ae+bf
b , d=
2
−1 + a − 2e − 2 −a − bc + e − ae + e + bf
Solución 13:
√ √ Solución 23:
−ae+e2 +bf
0, e < a < −1
e < 0, f <p 2 3 e2 , b < 0, c = b ,d =
a − 2e + 2 bc − ae + e2 + bf e < 0, f > 0, a = e, b>
−a+e−ae+e2 +bf −a−a2 −e−ae+bf
0, p b < c < b ∧ d =
Solución 14: −1 + a − 2e − 2 −a − bc + e − ae + e2 + bf
2
e < 0, f > 0, a < e, b < 0, −a+e−ae+e b
+bf
<c< Solución 24:
2
−a−a −e−ae+bf
b , p d=
−1 + a − 2e + 2 −a − bc + e − ae + e2 + bf e < 0, f > 0, a = e, b>
−a+e−ae+e2 +bf −a−a2 −e−ae+bf
0, p b < c < b ∧ d =
Solución 15: −1 + a − 2e + 2 −a − bc + e − ae + e2 + bf
 p
−1 + a − 2e + 2 −a − bc + e − ae + e2 + bf
Resto de soluciones de la Prueba del Teorema 7:
Solución 22:
Solución 12: 2
−a−a −e−ae+bf
2 pa < −e, b < 0, c =
e < 0, f = 0, e < b , d=
e < 0, f = 0, pa < e, b < 0, c > −a−a −e−ae+bf
b , d= −1 + a − 2e + 2 −a − bc + e − ae + e2 + bf
−1 + a − 2e + 2 −a − bc + e − ae + e2 + bf
Solución 23:
Solución 13: 2

2
e < 0, f = 0, e < a < −e, pb < 0, −a−a −e−ae+bf
b <c<
e < 0, f = 0, pa < e, b > 0, c < −a−a −e−ae+bf
b , d= f, 2
d = −1 + a − 2e + 2 −a − bc + e − ae + e + bf
−1 + a − 2e + 2 −a − 2
bc + e − ae + e + bf
Solución 24:
Solución 14:
2
e < 0, f = 0, p e < a < −e, b < 0, c ≥ f, d=
e < 0, f = 0, pa = e, b < 0, c > −a+e−ae+e
b
+bf
, d= −1 + a − 2e + 2 −a − bc + e − ae + e2 + bf
−1 + a − 2e + 2 −a − bc + e − ae + e2 + bf
Resto de las soluciones de la Prueba del Teorema
Solución 15: 8:
2
e < 0, f = 0, pa = e, b > 0, c < −a+e−ae+e
b
+bf
, d= Solución 13:
−1 + a − 2e + 2 −a − bc + e − ae + e2 + bf 2
−a+e−ae+e
a < −e, f = 0, a < e, b < 0, <c<
2
−a−a −e−ae
√ b
Solución 16: , −1 + a − 2e − 2 −bc − ae + e 2 <d<
b √
2
−1 + a − 2e + 2 −bc − ae + e2
−a+e−ae+e +bf
pa < −e, b < 0, c =
e < 0, f = 0, e < b , d=
−1 + a − 2e + 2 −a − bc + e − ae + e2 + bf Solución 14:

Solución 17: a < −e, f = 0, a√< e, b < 0, c≥

−a−a2 −e−ae
b ∧ −1 + a − 2e − 2 −bc − ae + e2 < d < −1 − a
2
e < 0, f = 0, e < a < −e, b < 0, −a+e−ae+e
b
+bf
<c<
−a−a2 −e−ae+bf Solución 15:
b , p d=
−1 + a − 2e + 2 −a − bc + e − ae + e2 + bf
a < −e, f = 0, a < e,
√ b > 0, c≤
−a−a2 −e−ae
Solución 18: b , −1 + a − 2e − 2 −bc − ae + e2 < d < −1 − a

e < 0, f = 0, e < a < −e, b < 0, −a+e−ae+e

2
+bf
<c< Solución 16: d > 0, e < −1 − d, f = 0, a = −1 − d, b <
b
−a−a2 −e−ae+bf 0, c > ad−de+bf
b
b ,p d=
−1 + a − 2e − 2 −a − bc + e − ae + e2 + bf
Solución 17:
Solución 19: ad−de+bf
d > 0, e < −1 − d, f = 0, a = −1 − d, b > 0, c < b
2
e < 0, f = 0, e < a < −e, b < 0, −a+e−ae+e +bf
<c<
−a−a2 −e−ae+bf
b Solución 18:
b ,p d=
−1 + a − 2e + 2 −a − bc + e − ae + e2 + bf d > 0, e < −1 − d, f > 0, a = −1 − d, b < −ad+de
, c>
f
ad−de+bf
b
Solución 20:
2
−a−a −e−ae+bf
Solución 19:
pa < −e, b < 0, c ≥
e < 0, f = 0, e < b , d=
2
−1 + a − 2e + 2 −a − bc + e − ae + e + bf −ad+de
d > 0, e < −1 − d, f > 0, a = −1 − d, b > f , c<
ad−de+bf
Solución 21: b

−a−a2 −e−ae+bf Solución 20:

e < 0, f = 0, e < a < −e, b > 0, c ≤ b , d=
 −ad+de
d > 0, e < −1 − d, f > 0, a = −1 − d, b > f , c<
ad−de+bf
b

Solución 21:
ad−de+bf
d < 0, e > −1 − d, f = 0, a = −1 − d, b < 0, c > b