Índice

Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
Movimiento de traslación pura del cuerpo rígido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
Movimiento de rotación pura del cuerpo rígido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
Movimiento compuesto del cuerpo rígido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
Angulos de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
Ejercicio 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
Ejercicio 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Ejercicio 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Ejercicio 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
Referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

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 CINEMÁTICA DEL CUERPO RÍGIDO
Introducción
En este trabajo se determino el estudio del cuerpo rígido para referirnos a un conjunto infinitos de
puntos en el que para dos puntos N y M durante todo el periodo de movimiento tendran la misma
distancia kr
~ k, es decir el cuerpo en teoria no sufre deformaciones ni cambios en su esturctura(lo
cual es una idealización ya que en la vida real no se cumplen tales condiciones o son despreciadas
desde el punto de vista de la dinámica más no para la resitencia de materiales). Considerando
todo lo anterior el estudio que haremos será hacerca de los movimientos de traslación, rotación y
moviento compuesto de un cuerpo rigido.

Figura 1.

Siendo ~r =NM, entonces para un cuerpo rigido se cumple que :

~ k= constante en todo momento.
kr

Movimiento de traslación pura del cuerpo rígido

Figura 2.

Consideremos un cuerpo el cual experimenta solo un movimiento de traslación pura (el vector rNM
no cambia de dirección) y no de rotación sobre ningún eje. Se tiene entonces que:

2
 rM =rN +rNM

Ahora si como por definición del cuerpo rígido y de traslación pura el vector rNM no cambia ni de
módulo ni de dirección, entonces para calcular su velocidad y aceleración se tendrá que derivar sus
vectores posicíon y velocidad respectivamente de la siguiente manera:
drM drN drNM
! Para velocidad: dt
= dt
+ dt
! vM = vN

dvM dvN dvNM

! Para aceleración: dt
= dt
+ dt
! aM = aN

Movimiento de rotación pura del cuerpo rígido

Si tenemos un cuerpo de referencia y un eje fijo sobre el cual gira le cuerpo, entonces definiremos
dos nuevos terminos que de clases anteriores al curso de dinámica ya se tiene conocimiento como
lo son la velocidad angular(!
~ ) y la aceleración angular(~ ), también se tiene que esta acelereción
angular y velocidad angular se cumple para cualquien segmento de recta que este en el cuerpo.

Figura 3.

Para calcular la velocidad y la aceleración en un punto a una distancia kr

~ k del eje de rotación del
cuerpo se utilizaran procedimientos similares a los de cinemática del punto en especial la parte
donde descomponemos velocidad y aceleracion en sus componentes tangencial y radial, siendo así
tenemos :

! Para la velocidad : Tenemos una trayectoria circular por lo que para la velocidad en algun
punto
N, será, para esto utilizamos lo que sabemos que para elementos diferenciales S~ = r
~.

~N =
V
ds
~
=
d:r _ r.u
= : ~N =!
! V ~
~ Xr
dt dt

VN = !:r

! Para la aceleración: De los pasos anteriores se pueden obtener lo siguiente:

~
dV d! ~
dr
~aN = dt
= ~
dt
xr ~ x dt = ~axr
~ +! ~ +!
~ x(!
~ xr
~)

~aN = ~axr
~ -! 2xr
~

3
 Figura 4.

Movimiento compuesto del cuerpo rígido

Es este un movimiento que comprende los dos anteriores, es decir una mezcla de traslación y
de rotación. Para analizar el movimiento del cuerpo rígido en este caso descompondremos el
movimiento es decir en una traslacion en N y en una rotación al rededor de M.

Figura 5.

Como ya lo hicimos en los dos capítulos anteriores analizaremos por separado para la velocidad y
para la aceleración:
! Para la velocidad:
En la parte de traslación pura la velocidad en N será igual que la velocidad en M(vN = vM ),
no pasa así con la velocidad de rotación que será :

vMN = !
~ XrMN

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 sabemos que !
~ es la velocidad angular del cuerpo rígido entonces la velocidad en el punto
M es :

vM = vN +vMN
vM = vN +!
~ XrMN

! Para la aceleración:
Como en los capitulos anteriores realizamos el analisis por separado en este caso sera la
suma vectoria de las aceleraciones de traslación y de rotación:

aM = aN +aMN

aM = aN +a
~ xr
~ -! 2xr
~

Angulos de Euler

Los angulos de Euler son el conjunto de 3 ángulos que describen la orientación tridimensional de
un cuerpo rígido, los ánngulos son:

¡ : ángulo de rotación propia

¡ : ángulo de precesión

¡ : ángulo de nutación

Figura 6.

5
La velocidad angular del cuerpo dirigido se puede expresar en funcion de _ ; _ y _ :
Ahora para calcular la velocidad _ como está dirigidaen la la dirección z entonces:

_x = 0 , _y = 0 , _z = _

Para la velocidad a lo largo de _ como está dirigida a lo largo de Z es:

_x = -_ sencos , _y = _ sensin , _z = _ cos

Para la velocidad a lo largo de _ como está dirigida a lo largo de Z es:

_x = _ sen , _y = _ cos , _z = 0

Entonces como ya tenemos la proyección de la velocidad angular del cuerpo rígido solo nos queda
sumar los vectores para hallar la velocidad angular total que seria:

! = (_ sen -_ sencos , _ cos +_ sensin , _ cos+ _ )

Ejercicios

Ejercicio 1
Se tiene un cilindro que gira sobre una superficie plana, sin deslizarse, con velocidad angular w y
aceleración angular a. Determinar la velocidad y aceleración del punto P en el cilindro.

Solución.
Según las expresiones que tratamos en el capítulo hacerca del movimiento compuesto la velocida y la caeleración
quedan de la siguiente manera:

vP = vC +!
~ XrCP

aP = aC +a
~ xrCP -!2xrCP

Entonces para el tema de la velocidad se sabe que vC es ingual a -!Ri y graficamente podemos obtener al
descomponer ~rP en funcion de sen y cos entonces tenemos que la posición de es :

rP = Rcosi + R(1 + sen)j

Así entonces la velocidad sera:

vP = R!(1 + sen)i + R!cosj

Para la aceleración utilizamos la expreción:

aP = aC +a
~ xrCP -!2xrCP

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 aP = [¡ R(1 + sen) ¡ !2Rcos]i+[ Rcos + ! 2Rsen]j

Ejercicio 2
Un objeto compuesto por una barra de longitud L y una masa puntual m en un extremo de la
barra, gira alrededor de un eje que pasa por su otro extremo con una velocidad angular constante
w. Simultáneamente, el objeto se mueve hacia adelante con una velocidad lineal constante v.
Determine la aceleración del objeto en términos de w, v y L.

Solución.
Dividimos el movimiento que se nos muestra en rotación y traslación, para la traslación como la velocidad lineal
es constante la aceleración es 0.Para el movimiento de rotación se tiene que la aceleracion la derivada de la
velocidad que el !.r pero como ! constante la aceleración también es 0, por lo tanto la aceleracion es:

~
a=0

Ejercicio 3
Un sistema consiste en dos péndulos simples idénticos de longitud L suspendidos de manera que
un péndulo está unido al extremo del otro. Si el primer péndulo se desplaza en un plano vertical,
determine la ecuación de movimiento para el ángulo  que describe el segundo péndulo en función
del tiempo.

7
 Solución.
Este problema se puede resolver utilizando las ecuaciones de Lagrange para sistemas con coordenadas genera-
lizadas. La ecuación de movimiento es una ecuación diferencial no lineal de segundo orden que no tiene una
solución simple, para la cual se necesita integrales elipticas, etc.Pero la dejaremos planteada ya que es un ejercicio
muy interesante de cinemática del cuerpo rígido. Su ecuación del movimiento es:

d 2 g 1 d 2
dt 2
+( L )sen+ 2 dt2 *sen2=0

Ejercicio 4
Un objeto rígido se mueve en tres dimensiones con su posición dada por el vector de posición r=
d2r
xi + yj + zk en función del tiempo t. Demuestra que el vector de aceleración a= dt2 es la derivada
dr
segunda con respecto al tiempo del vector de velocidad v= dt .

Figura 7.

Solución.
Se sabe que la aceleración con respecto a la posición es :

d 2x d 2y d 2z
a= dt 2
i + dt 2
j + dt 2
k

dx dy dz
como vemos se puede comparar a la segunda derivada del vector velocidad dt i + dt j + dt
k, con lo cula queda
demostrado que es la derivada segunda con respecto al tiempo del vector velocidad.

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Referencias
 Díaz, Carlos Ojeda. 2015. Mecánica Dinámica. Piura : Javier Céspedes Espinoza , 2015.

 J. Peraire, S. Widnall. 2008. 2D Rigid Body Dynamics. 2008.

 NARA, HARRY R. 1964. Mecánica Vectorial Para ingenieros . México : Editorial

Limusa - Wiley S.A., 1964.

 V.M.STARZHINSKI. 1985. Mecanica Teorica. Moscú : EDITORIAL MIR MOSCÚ,

1985.

 Yeh, Hsuan. 1960. Principles of Mechanics of Solids and Fluids. New York : McGRAW-
HILL, 1960.