3HAC16578 Es

ABB Robotics
Manual del operador

Calibration Pendulum
Trace back information:
Workspace R13-2 version a2
Checked in 2013-09-30
Skribenta version 4.0.378
Manual del operador
Calibration Pendulum
ID de documento: 3HAC16578-5
Revisión: L
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Excepto en los casos en que se indica expresamente en este manual, ninguna parte
del mismo debe entenderse como una garantía por parte de ABB por las pérdidas,
lesiones, daños materiales, idoneidad para un fin determinado ni garantías similares.
ABB no será en ningún caso responsable de los daños accidentales o consecuentes
que se produzcan como consecuencia del uso de este manual o de los productos
descritos en el mismo.
Se prohíbe la reproducción o la copia de este manual o cualquiera de sus partes si
no se cuenta con una autorización escrita de ABB.
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El idioma original de esta publicación es el inglés. Cualquier otro idioma suministrado
ha sido traducido del inglés.

ABB AB
Robotics Products
Se-721 68 Västerås
Sweden
Contenido
Contenido
Descripción general de este manual ............................................................................................... 7
Documentación del producto, IRC5 ................................................................................................. 10
1 Introducción a la calibración 13
1.1 ¿A qué robots corresponde? ............................................................................... 13
1.2 Calibración del robot en diferentes posiciones de montaje ........................................ 14
1.3 Cuándo realizar la calibración .............................................................................. 15
1.4 Tipos de calibración ........................................................................................... 16
1.5 Escala de calibración y posición correcta de los ejes ............................................... 17
1.6 Equipamiento para Pendulum Calibration .............................................................. 38
1.7 Almacenamiento y calentamiento ......................................................................... 41
2 Preparación del equipo 43

2.1 Introducción ..................................................................................................... 43
2.2 Puesta en marcha del Levelmeter 2000 ................................................................. 44
2.3 Calibración de los sensores (Calibration Pendulum) y Levelmeter 2000 ....................... 47
2.4 Comprobación de los sensores ............................................................................ 50
3 Calibración 53
3.1 Funciones en la rutina de servicio de calibración .................................................... 53
3.2 Calibration Pendulum II ...................................................................................... 54
3.2.1 Acerca de la Calibration Pendulum II .......................................................... 54
3.2.2 Preparación para la calibración, CalPend ..................................................... 55
3.2.3 Calibración de todos los ejes, CalPend ........................................................ 56
3.2.4 Actualización de los cuentarrevoluciones .................................................... 58
3.2.5 Posiciones de montaje de los sensores de calibración, CalPend ...................... 61
3.2.6 Preparación para utilizar el sensor en los ejes del 1 al 6, CalPend .................... 97
3.2.7 Procedimiento Calibration Pendulum II en FlexPendant .................................. 98
3.2.8 Verificación de la calibración ..................................................................... 99
3.2.9 Comprobación de la posición de calibración ................................................. 100
3.3 Reference Calibration ........................................................................................ 101
3.3.1 Acerca de la Reference Calibration ............................................................. 101
3.3.2 Prepare la superficie de referencia en la herramienta ..................................... 102
3.3.3 Definición de valores de referencia para la calibración de los ejes de 2 a 6: ....... 104
3.3.4 Preparación para la calibración, RefCal ....................................................... 107
3.3.5 Calibración de los ejes de 2 a 6 con valores de referencia predefinidos ............. 109
Índice 111
3HAC16578-5 Revisión: L 5
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Descripción general de este manual

Acerca de este manual
Este manual contiene procedimientos para la calibración de un robot, con la
herramienta de péndulo de calibración. Se describen las rutinas Calibration
Pendulum II y Reference Calibration.
Utilización
Este manual deberá ser utilizado durante la calibración con el Calibration Pendulum.
¿A quién va destinado este manual?

Este manual está dirigido a:
• Personal de instalación del lugar de instalación.
• Personal de reparación dedicado a tareas de reparación o mantenimiento
Requisitos previos
El lector deberá tener...
• Los conocimientos necesarios sobre cómo funciona el robot
• Un conocimiento básico de para qué sirve la calibración y cómo se realiza
Organización de los capítulos

Este manual está organizado en los capítulos siguientes:
Capítulo Contenido
Introducción a la Información general acerca del método de calibración, incluida informa-
calibración ción sobre las herramientas necesarias.
Preparación del Información sobre cómo preparar los equipos antes de la calibración.
equipo
Calibración Procedimientos que detallan cómo realizar la calibración. Este capítulo
se divide en dos secciones, una para cada rutina (Calibration Pendulum
II y Reference Calibration). En estas secciones se especifica a qué siste-
ma de robot se aplica la rutina.
Referencias
Nombre de documento ID de documento

Product manual - IRB 52 3HNA011253-001
Product manual - IRB 140 3HAC027400-005
Manual del producto - IRB 460 3HAC039842-005
Product manual - IRB 1600 type A 3HAC026660-005
Continúa en la página siguiente

Continuación
Nombre de documento ID de documento

Manual del producto - IRB 6620LX 3HAC035737-005
Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005
Manual del producto - IRC5 3HAC021313-005
Revisiones
Revisión Descripción
- Primera edición.
A Añadida información para IRB 7600-2.3/500.
Revisión de rutas del software de calibración.
Cambios menores de edición.
B Cambios menores de edición.
Añadidos los métodos de calibración de la herramienta de péndulo.
Cambios en la información para IRB 7600/2.3/500.
C Añadido el Calibration Pendulum II.
Añadidos los métodos de calibración de la herramienta de péndulo para IRC5.
Cambios en la información para IRB 7600/2.3/500.
D Introducción de Reference Calibration.
Reestructuración del manual.
Añadidos los modelos de robot IRB 1600, IRB 260, IRB 660, IRB 4450S e IRB
6600ID/6650ID al procedimiento de calibración.
E Añadido el modelo de robot IRB 1600ID al procedimiento de calibración.
F Esta revisión incluye los cambios y/o adiciones siguientes:
• S4Cplus/M2000 retirados.
• IRB 4450S, IRB 6600/6650 e IRB 940 retirados.
• Añadidos el IRB 2600, IRB 4600, IRB 6620, IRB 6620LX, IRB 6640, IRB
6660.
G Esta revisión incluye los cambios y/o adiciones siguientes:
• Añadidos los modelos IRB 760 y IRB 460.
• Cambiada la denominación "Robots con doblado hacia atrás" a "Robots
con eslabones en serie" en todo el manual.
• Añadida la sección Posición de calibración correcta de los ejes 4 y 6
en la página 58.
• Añadido el IRB 1600ID a la lista de equipos; para el adaptador de la
brida giratoria, consulte Equipamiento para Pendulum Calibration en
la página 38.
• Añadida información acerca del punto de conexión del armario para
el Levelmeter 2000; consulte Puesta en marcha del Levelmeter 2000
en la página 44.

8 3HAC16578-5 Revisión: L
Continuación
Revisión Descripción
H Esta revisión incluye los cambios y/o adiciones siguientes:
• Añadido el modelo IRB 1520ID.
• Cambiada la lista de contenido en el conjunto de herramientas de Ca-
libration Pendulum.
• Añadida la imagen del IRB 2600ID del brazo superior. Consulte Escala
de calibración y posición correcta de los ejes en la página 17.
J Esta revisión incluye los cambios y/o adiciones siguientes:
• Añadido el modelo IRB 52.
• Información ajustada en el procedimiento de calibración; consulte
Procedimiento Calibration Pendulum II en FlexPendant en la página 98.
• Añadida información acerca de las distintas posiciones de montaje del
robot; consulte Calibración del robot en diferentes posiciones de
montaje en la página 14.
• Añadida una figura que muestra la placa de calibración adicional nece-
saria para el IRB 2600ID; consulte Equipamiento para Pendulum Cali-
bration en la página 38.
• Añadido un texto complementario a las instrucciones para identificar
los sensores; consulte Identificación de los sensores en la página 45.
• Añadido un texto complementario a las instrucciones para la calibración
y la comprobación de los sensores; consulte Calibración de los senso-
res en la página 48 y Comprobación de los sensores en la página 50.
K Esta revisión incluye los cambios y/o adiciones siguientes:
• Añadida información acerca de dónde se encuentra la etiqueta de ca-
libración en el IRB 52; consulte Verificación de la calibración en la pá-
gina 99.
L Esta revisión incluye los cambios y/o adiciones siguientes:
• Añadido el modelo IRB 6700.
Documentación del producto, IRC5

Categorías de documentación del manipulador
La documentación del manipulador está dividida en varias categorías. Esta lista
se basa en el tipo de información contenida en los documentos,
independientemente de si los productos son estándar u opcionales.
Puede pedir todos los documentos enumerados a ABB en un DVD. Los documentos
enumerados son válidos para los sistemas de manipulador IRC5.
Manuales de productos
Los manipuladores, los controladores, el DressPack/SpotPack y la mayoría de
demás equipos se entregan con un Manual del producto que por lo general
contiene:
• Información de seguridad
• Instalación y puesta en servicio (descripciones de la instalación mecánica
o las conexiones eléctricas).
• Mantenimiento (descripciones de todos los procedimientos de mantenimiento
preventivo necesarios, incluidos sus intervalos y la vida útil esperada de los
componentes).
• Reparaciones (descripciones de todos los procedimientos de reparación
recomendados, incluidos los repuestos)
• Calibración.
• Retirada del servicio.
• Información de referencia (normas de seguridad, conversiones de unidades,
uniones con tornillos, listas de herramientas).
• Lista de repuestos con vistas ampliadas (o referencias a listas de repuestos
separadas).
• Diagramas de circuitos (o referencias a diagramas de circuitos).
Manuales de referencia técnica

Los manuales de referencia técnica describen la información de referencia relativa
a los productos de robótica.
• Technical reference manual - Lubrication in gearboxes: descripción de los
tipos y volúmenes de lubricación de las cajas reductoras del manipulador.
• Manual de referencia técnica - Descripción general de RAPID: una descripción
general del lenguaje de programación RAPID.
• Manual de referencia técnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de
RAPID: descripción y sintaxis de todos los tipos de datos, instrucciones y
funciones de RAPID.
• Technical reference manual - RAPID kernel: una descripción formal del
lenguaje de programación RAPID.
• Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema: una descripción de
los parámetros del sistema y los flujos de trabajo de configuración.

Continuación
Manuales de aplicaciones
Las aplicaciones específicas (por ejemplo opciones de software o hardware) se
describen en Manuales de aplicaciones. Cada manual de aplicaciones puede
describir una o varias aplicaciones.
Generalmente, un manual de aplicaciones contiene información sobre:
• Finalidad de la aplicación (para qué sirve y en qué situaciones resulta útil)
• Contenido (por ejemplo cables, tarjetas de E/S, instrucciones de RAPID,
parámetros del sistema, DVD con software para PC)
• Forma de instalar el hardware incluido o necesario.
• Forma de uso de la aplicación.
• Ejemplos sobre cómo usar la aplicación.
Manuales del operador

Los manuales del operador describen el manejo de los productos desde un punto
de vista práctico. Estos manuales están orientados a las personas que van a tener
contacto de uso directo con el producto, es decir, operadores de células de
producción, programadores y técnicos de resolución de problemas.
El grupo de manuales se compone de (entre otros documentos):
• Manual del operador - Información de seguridad para emergencias
• Manual del operador - Información general de seguridad
• Manual del operador - Procedimientos iniciales - IRC5 y RobotStudio
• Manual del operador - Introducción a RAPID
• Manual del operador - IRC5 con FlexPendant
• Manual del operador - RobotStudio
• Manual del operador - Resolución de problemas del IRC5, para el controlador
y el manipulador.
1 Introducción a la calibración
1.1 ¿A qué robots corresponde?
1.1 ¿A qué robots corresponde?
Modelos de robot aplicables

En general, los robots pueden calibrarse mediante varios métodos diferentes. En
este manual se describe la calibración del robot con el método Calibration
Pendulum, que es aplicable a los siguientes robots ABB:
• IRB 52
• IRB 140
• IRB 260
• IRB 460
• IRB 660
• IRB 760
• IRB 1410
• IRB 1600
• IRB 1520ID
• IRB 2400
• IRB 2600
• IRB 4400
• IRB 4600
• IRB 6620
• IRB 6620LX
• IRB 6640
• IRB 6650S
• IRB 6660
• IRB 6700
• IRB 7600
1.2 Calibración del robot en diferentes posiciones de montaje
1.2 Calibración del robot en diferentes posiciones de montaje
Posiciones de montaje
Algunos robots pueden montarse en posición inclinada o suspendida o en una
pared. Consulte el Manual del producto o las Especificaciones del producto del
robot en cuestión para conocer las posiciones de montaje disponibles.
La posición de montaje del robot debe tenerse en cuenta al calibrar el robot con
la rutina Calibration Pendulum.
Información de calibración para las distintas posiciones de montaje
Posición de monta- Calibration Pendulum II Información adicional acerca del pro-

je del robot cedimiento de calibración
Montaje sobre el Aplicable El robot no puede inclinarse más de
suelo ±5°.
Inclinado Aplicable, pero la inclinación Si el robot se inclina más de ±5°, es
máxima es de ±5°. necesario retirarlo y fijarlo al suelo, en
una posición horizontal.
Fijado a la pared No aplicable. El robot debe Retire el robot y fíjelo al suelo.
ser retirado y fijarse al suelo.
Suspendido Aplicable El robot no puede inclinarse más de
±5°.
El parámetro Gravity Beta debe ajustar-
se de forma que Calibration Pendulum
II pueda detectar que el robot está
suspendido.
Al calibrar el eje 1: Presione el péndulo
contra el pasador de posicionamiento
y asegure su posición, por ejemplo con
ayuda de una goma elástica.
1.3 Cuándo realizar la calibración
1.3 Cuándo realizar la calibración
Cuándo realizar la calibración

El sistema debe calibrarse si se producen uno o varios de los fallos enumerados
a continuación.
Cambio de valores de resolver

Si cambia cualquiera de los valores de resolver, calibre cuidadosamente el sistema
de medida como se detalla en Calibración en la página 53. Esto puede ocurrir
cuando se sustituye alguna pieza del robot que afecte a la posición de calibración.
Pérdida del contenido de la memoria de los cuentarrevoluciones

Siempre que se pierda el contenido de la memoria de los cuentarrevoluciones, el
sistema deberá ser sometido a una calibración aproximada, de acuerdo con las
indicaciones de Actualización de los cuentarrevoluciones en la página 58. Esto
ocurre cuando:
• Descarga de la batería
• Error de resolver
• Interrupción de las señales entre un resolver y la tarjeta de medida
• Movimiento de cualquiera de los ejes del robot con el sistema de control
desconectado.
1.4 Tipos de calibración
1.4 Tipos de calibración
Calibration Pendulum II (calibración inicial de robot)

La rutina Calibration Pendulum II (CalPend) se utiliza para mover el robot a la
posición cero para la calibración fina del offset de calibración del motor. Esta
calibración es totalmente automática y mueve el robot a la posición leída por los
sensores.
Consulte Acerca de la Calibration Pendulum II en la página 54.
Reference Calibration
Con la rutina Reference Calibration (RefCal) se toman referencias de la posición
cero del robot una vez instalado el robot. A partir de ese momento, estos valores
de referencia se utilizan si es necesario recalibrar el robot en el futuro, es decir,
si se requiere la recalibración del offset de calibración del motor. Consulte Acerca
de la Reference Calibration en la página 101.
Reference Calibration incluye funciones para:
• Posición del eje 1: el eje 1 puede situarse en cualquier posición con el fin
de evitar obstáculos. (No disponible en Calibration Pendulum II.)
• Herramientas y equipos de proceso: todas las herramientas y los equipos
de proceso pueden dejarse montados durante la calibración. (No disponible
en Calibration Pendulum II.)
• robot suspendido: puede usarse una referencia con los robots suspendidos.
1.5 Escala de calibración y posición correcta de los ejes
Introducción
En esta sección se especifican las posiciones de las escalas de calibración y/o la
posición correcta de los ejes para todos los modelos de robots.
Escalas/marcas de calibración, IRB 52

Esta figura muestra las ubicaciones de las escalas y marcas de calibración del
robot.
C
3+ 4+
5+ 6+
2+
1+
E
D
xx1100000632
A Marca de calibración del eje 1

B Marca de calibración del eje 2
C Marca de calibración del eje 3
D Marca de calibración del eje 4
E Marca de calibración del eje 5
F Marca de calibración del eje 6

Continuación
Escalas de calibración del IRB 140

La figura siguiente muestra las posiciones de la escala de calibración del IRB 140.
xx0200000157

Continuación

Cuando se sitúa el eje 3 en la posición de calibración, la marca de la placa de
calibración está visible por encima del tope mecánico, como se muestra en la
figura siguiente.
xx0500002485
A Tope mecánico del eje 3

B Marca de calibración de la placa de calibración del eje 3
C Placa de calibración y marcas del eje 6
D Estampación en el eje 1, 3HAB8223-1
E Estampación en el eje 2, 3HAB8223-1 (1 marca)

Continuación
Escalas/marcas de calibración del IRB 460

Esta figura muestra las ubicaciones de las escalas y marcas de calibración del
robot.
xx1000001433
A Placa de calibración del eje 1

D Placa de calibración y marcas del eje 6

Continuación

Esta figura muestra las ubicaciones de las marcas de calibración del robot.
xx0500002487

B Soporte de calibración en el robot
E Placa de calibración y marcas del eje 6
Marcas de calibración de los ejes 2 y 3

Las marcas de calibración de los ejes 2, 3 y 6, mostradas en la figura anterior, se
componen de dos marcas individuales que deben quedar posicionadas una contra
la otra cuando el robot está situado en su posición de calibración. Una de las
marcas es más estrecha que la otra y debe estar posicionada dentro de los límites
de la marca más ancha.

Continuación

La figura muestra las posiciones de la escala de calibración del IRB 760.
xx1000001146

E Placa de calibración y marcas del eje 6
Marcas de calibración de los ejes 2, 3 y 6


Continuación

La figura siguiente muestra las posiciones de la escala de calibración del IRB 1410.
en0200000272

Continuación
Marcas de calibración del IRB 1600

En la figura siguiente se muestran las marcas de calibración y las posiciones
correctas de los seis ejes del robot. Las marcas mostradas en la figura están
numeradas de acuerdo con los números de los ejes.
xx0600002876

Continuación
Escalas de calibración del IRB 1600 ID

En la figura siguiente se muestran las marcas de calibración y las posiciones
correctas de los seis ejes del robot. Las marcas mostradas en la figura están
numeradas de acuerdo con los números de los ejes.
5
4
xx0700000095

Continuación
Escalas de calibración, IRB 1520ID

Las figuras siguientes muestran la posición de las marcas de calibración de todos
los ejes del robot.
xx1100000363
Figure 1.1: Marcas de calibración (de abajo a la izquierda a arriba a la derecha): Eje 1, eje 4, eje 5 y
eje 6.

Continuación
xx1100000364
Figure 1.2: Marcas de calibración (de arriba abajo): Eje 3 y eje 2.

Continuación

La figura siguiente muestra las marcas de calibración de todos los ejes del robot.
en0200000273

Continuación

La figura muestra las posiciones de la escala de calibración del IRB 4400. Las
marcas de calibración de los ejes 2, 3, 4 y 5 están marcadas por estampación.
xx0300000209
A Estampación de eje 2, 3HAB 1521-1

B Estampación de eje 3, 3HAB 1522-1
C Estampación del eje 4, 3HAB 1523-1 (según se muestra en la figura, existen
dos versiones distintas de las marcas)
D Estampación de eje 5, 3HAB 1524-1

Continuación
Marcas de calibración, IRB 4600, IRB 2600 y 2600ID

Las figuras muestran las posiciones de las escalas de todas las variantes de robot.
IRB 4600 - 60/2.05, -45/2.05, 40/2.55, -20/2.50 e IRB 2600 - 20/1.65, -12/1.65, -12/1.85
xx0800000312


Continuación
IRB 4600 - 60/2.05, -45/2.05, 40/2.55
xx0800000313


Continuación
IRB 4600 -20/2.50 e IRB 2600 -20/1.65, -12/1.65, -12/1.85
xx0800000320

IRB 2600ID -15/1.85, -8/2.00
A B
xx1000000445


Continuación
IRB 4600 -20/2.50 e IRB 2600 -20/1.65, -12/1.65, -12/1.85
xx0800000321
Escalas/marcas de calibración, IRB 6650S, IRB 7600

La ilustración siguiente muestra la ubicación de las escalas de calibración de
placas específicas y de las marcas de calibración directamente en las carcasas
de los ejes 2 y 3.
La figura corresponde al IRB 6600, pero las escalas y sus posiciones son iguales.
xx0200000176
A1 Escala de calibración del eje 1 (diseño anterior)

A2 Escala de calibración del eje 1 (diseño posterior)
B1 Escala de calibración del eje 2 (diseño anterior)
B2 Marca de calibración del eje 2 (diseño posterior)
C1 Escala de calibración del eje 3 (diseño anterior)
C2 Marca de calibración del eje 3 (diseño posterior)
D Escala de calibración del eje 4

Continuación
E Escala de calibración del eje 5

F Escala de calibración del eje 6
Marcas de calibración de los ejes 2 y 3


La figura siguiente muestra las posiciones de las marcas de calibración de todos
los ejes del robot.
xx0600003096

Continuación
A Escala de calibración del eje 1

B Escala de calibración del eje 2
C Escala de calibración del eje 3
Escalas de calibración, IRB 6620LX

La figura siguiente muestra las posiciones de las marcas de calibración de todos
los ejes del robot.
xx0900000223
A Marca de calibración del eje 1 (ubicación opcional)

B Escala de calibración del eje 2
C Escala de calibración del eje 3

Continuación
Ubicación opcional, marca de calibración del eje 1

La ubicación de la marca de calibración del eje 1 es opcional y puede situarse en
una posición adecuada para la instalación.
Escalas y marcas de calibración de IRB 6640 e IRB 6640ID

En la figura siguiente se muestran las ubicaciones de las marcas de calibración
del robot.
xx0700000340

G Marca de calibración del eje 5, IRB 6640ID
H Marca de calibración del eje 6, IRB 6640ID

Continuación
Escalas y marcas de calibración del IRB 6660

En la figura que aparece a continuación se muestran las posiciones de las marcas
de calibración del robot. La figura muestra la variante de robot IRB 6660 - 130/3.1
pero la posición de las marcas de calibración es igual en todas las variantes de
robot IRB 6660.
xx0700000148

G Marca de calibración del eje 6
1.6 Equipamiento para Pendulum Calibration
Equipo necesario
En la tabla siguiente se especifica todo el equipo necesario para calibrar todos los
modelos de robot con el método Calibration Pendulum.
Equipo Ref. Nota
Conjunto de Calibration 3HAC15716-1 El contenido se especifica en la tabla
Pendulum siguiente.
Este conjunto sólo puede alquilarse di-
rectamente a ABB. Póngase en contacto
con nuestro departamento de servicio
al cliente.
Adaptador de brida giratoria 3HAC038166-001 Para el IRB 2600ID.
Incluye todos los pasadores de guía y
tornillos de fijación.
xx1200000017
Adaptador de brida giratoria 3HAC038549-001 Para el IRB 760.
xx1000001150
Conjunto de herramientas 3HAC041422-001 Para el IRB 1520ID - calibración del eje

de calibración 1.
Contiene el bloque de la herramienta de
calibración, pasadores paralelos y un
tornillo de protección.
Adaptador de referencia 3HAC025397-001 Se utiliza como superficie de referencia
en la herramienta al calibrar el sistema
de robot con Reference Calibration.
Isopropanol 11771012-208 Para limpiar los puntos de fijación de
los sensores.

Continuación
Contenido del conjunto Calibration Pendulum 3HAC15716-1
Canti- Contenido Ref. Nota

dad
2 Inclinómetro, Wyler 3HAC12837-7
Zerotronic
1 Cables Wyler Todos los cables necesarios
1 Leveltronic NT/41 3HAC15732-1
1 Calibration Pendulum 3HAC4540-1 Se utiliza como sensor de calibración y
sensor de referencia, dependiendo de
la función utilizada en cada momento.
1 Adaptador de brida gi- 3HAC16423-1 Puede girarse de las dos formas para
ratoria adaptarse a los modelos IRB 52,
IRB140, IRB 1410, IRB 1600, IRB
1600ID, IRB 1520ID, IRB 2400, IRB
2600, IRB 4400, IRB 4450S y IRB 4600.
Incluye todos los pasadores de guía y
tornillos de fijación. Consulte la Figura
del adaptador de brida giratoria
3HAC16423-1 en la página 40.
1 Placa de sincroniza- 3HAC021287-001
ción
1 Placa de calibración 3HAC020552-002 Se necesita al calibrar el péndulo
4 Baterías Para la alimentación con baterías del
Leveltronic NT/41.
1 Macho de rosca, M8 Para reparar cualquier orificio de fija-
ción dañado en las cubiertas protecto-
ras.
5 Cubiertas protectoras Para sustituir cualquier cubierta protec-
y tornillos de fijación tora dañada.
1 Pasador de posiciona- 3HAC14137-1 Longitud 58 mm
miento Para la calibración del eje 1 de los mo-
delos IRB 660, IRB 6650S y IRB 7600.
1 Pasador de posiciona- 3HAC14137-2 Longitud 68 mm
miento Para la calibración del eje 1 de los mo-
delos IRB 52, IRB 140, IRB 260, IRB
460, IRB 760, IRB 1410, IRB 1600, IRB
2400, IRB 2600, IRB 4400, IRB 4450S,
IRB 6620, IRB 6640, IRB 6660.
1 Barra de calibración 3HAC024702-001 Para la calibración del eje 6 de los mo-
delos IRB 260, IRB 460IRB 660 y IRB
760.
1 Documentación del 3HAC16578-5 Manual del operador - Calibration Pen-
usuario dulum

Continuación
Figura del adaptador de brida giratoria 3HAC16423-1
xx0200000276
A Pasador de guía, 8 mm
B Pasador de guía, 6 mm
C Tornillo, M10
D Tornillo, M6
1.7 Almacenamiento y calentamiento
1.7 Almacenamiento y calentamiento
Nota
Guarde siempre el sensor del péndulo en su bolsa protectora en posición

horizontal o montado en la placa de calibración en posición horizontal.
El almacenamiento en una posición distinta de la horizontal puede provocar
desviaciones a largo plazo y errores en los sensores Wyler.
Almacenamiento y calentamiento
Después de permanecer almacenada, la herramienta de péndulo debe montarse
en una posición horizontal y dejarse calentar (encendida) durante un mínimo de
5 minutos antes de su uso.
La posición de almacenamiento o calentamiento se muestran en la figura siguiente.
xx0300000152
A Calibration Pendulum 3HAC4540-1

B Placa de calibración 3HAC020552-002
2 Preparación del equipo
2.1 Introducción

2.1 Introducción
Introducción
En este capítulo se describen los preparativos necesarios en el equipo de
calibración antes de calibrar el robot.
2.2 Puesta en marcha del Levelmeter 2000
Diseño y conexión del Levelmeter 2000

La figura siguiente muestra el diseño y las conexiones del Levelmeter 2000.
A B C
xx0200000126
A Conexión para sensor A

B Conexión para sensor B
C Conexión SIO 1
D Puntero de selección
E Unidad de medida
Preparativos: ajustes del Levelmeter 2000

En el procedimiento siguiente se detallan los preparativos iniciales del Levelmeter.
Acción
1 Espere a que el Levelmeter 2000 se caliente durante al menos 5 minutos antes de
utilizarlo.
2 Cambie la unidad de medida del ángulo (DEG) a una sensibilidad de tres decimales,
por ejemplo 0,330º.

Continuación
Puesta en marcha del Levelmeter

Se trata de una descripción simplificada de cómo inicializar el Levelmeter 2000.
Encontrará procedimientos detallados en el manual suministrado por el fabricante.
Acción Nota
1 Conecte la unidad de medida y el sensor
con los cables incluidos.
2 Encienda la alimentación del Levelmeter Las fuentes de alimentación se detallan en
2000. Fuentes de alimentación del Levelmeter
2000 en la página 45.
3 Conecte los sensores A y B. Encontrará información detallada en Iden-
tificación de los sensores en la página 45.
4 Conecte el Levelmeter 2000 al puerto Se muestra en la figura Diseño y conexión
COM1 del armario de control, a través del del Levelmeter 2000 en la página 44.
conector identificado como OUT (connec-
tion SIO1).
5 ¡Calibre el robot!
Fuentes de alimentación del Levelmeter 2000

Existen dos alternativas:
• Modo de batería: Encienda el Levelmeter. Para ello, presione ON/MODE
hasta que la pantalla empiece a parpadear. De esta forma, desactivará el
modo de ahorro de batería. No olvide apagarlo tras el uso.
• Alimentación externa: conecte los cables de alimentación (rojo/negro) a una
fuente de 12-48 V CC, presente o bien en el armario (conector XT31) o en
una fuente de alimentación externa. Consulte la ubicación de los conectores
en el armario del Manual del producto - IRC5.
Dirección de sensor
Acción Nota
1 Asegúrese de que los sensores tengan di- Encontrará información detallada en la
recciones diferentes. Puede utilizar dos documentación suministrada por el fabri-
direcciones cualesquiera, siempre y cuan- cante de los sensores, que se incluye co-
do sean distintas la una de la otra. mo parte del conjunto de herramientas de
calibración.
Identificación de los sensores
Acción Nota
1 Conecte los sensores a los puntos de co- Aparecen identificados como A y B. Con-
nexión de sensores. sulte la figura Diseño y conexión del Level-
meter 2000 en la página 44.
2 Presione ON/MODE. Para poner en marcha el Levelmeter:
3 Presione el botón ON/MODE repetidamen-
te hasta que se seleccione el texto SEN-
SOR.
4 Presione ENTER.
5 Presione las flechas de ZERO/SELECT
hasta que aparezca la indicación parpa-
deante A B.

Continuación
Acción Nota
6 Pulse ENTER. Espere hasta que parpadee
A.
7 Presione ENTER. Espere hasta que la indi-
cación B parpadee.
8 Presione ENTER.
Resultado
El Levelmeter 2000 ha quedado inicializado y está preparado para su uso.
2.3 Calibración de los sensores (Calibration Pendulum) y Levelmeter 2000
Generalidades
La herramienta para el péndulo de calibración se utiliza como sensor de calibración
y como sensor de referencia. Es necesario calibrar el sensor para conseguir unos
resultados de calibración adecuados.
Si los sensores no se han utilizado hace tiempo o si se ha transportado el péndulo,
calibre los sensores con Levelmeter. La calibración de los sensores puede
comprobarse, consulte Comprobación de los sensores en la página 50. Si la
diferencia es demasiado grande debe realizarse una nueva calibración.
El resultado de la calibración del sensor se almacenará en Levelmeter. De forma
que si los sensores se conectan a un nuevo Levelmeter es necesario calibrar de
nuevo los sensores.
La calibración de los sensores garantiza que el mismo valor pero con sentidos
opuestos (+/-) se utilizará si el péndulo se gira 180 grados.
Sensor fijado a la placa de calibración
xx0300000152
A Sensor (Calibration Pendulum, 3HAC4540-1)

B Placa de calibración (3HAC020552-002)

Continuación
Calibración de los sensores

Utilice este procedimiento para calibrar los sensores.
Acción Nota/figura
Nota
Los pasos 4-8 tienen como fin seleccionar qué

sensor se desea calibrar (A o B). Comience con
el sensor A. Continúe con la calibración del sensor
A de la forma descrita en los pasos 9-14. Cuando
haya terminado, repita los pasos 4-14 correspon-
dientes al sensor B (marcados con *).
1 Sitúe la placa de calibración sobre una base firme Se muestra en la figura Sensor fija-
y plana. do a la placa de calibración en la
página 47.
2 Limpie con isopropanol la superficie de la placa
de calibración y las tres superficies de contacto
del soporte del sensor.
3 Fije el sensor en una de las dos posiciones posi- Se muestra en la figura Sensor fija-
bles y apriete el tornillo. do a la placa de calibración en la
página 47.
4 Presione el botón ON/MODE repetidamente hasta
que se seleccione el texto SENSOR.
5 Presione ENTER.
6 Presione repetidamente ZERO/SELECT hasta que Con esto se selecciona el sensor A
parpadee A* debajo de Port/Sensor. para la calibración. Seleccione el
sensor B si está a punto de calibrar-
lo.
7 Presione ENTER. Espere hasta que A* deje de
parpadear y comience a parpadear de nuevo.
8 Presione ENTER.
9 Presione ON/MODE repetidamente hasta que se
seleccione el texto ZERO.
10 Presione ENTER. Se mostrará el indicador de
sentido (+/-) y el último offset cero. Espere varios Nota
segundos a que se estabilice el sensor.
Tenga cuidado para no cambiar la
posición de la placa de calibración
a partir de ese momento.
11 Presione HOLD. Espere hasta que comience a

parpadear el indicador situado debajo de ZERO.

Continuación
Acción Nota/figura
12 Retire el sensor, gírelo 180° y móntelo en la placa
de calibración usando el patrón de orificios corres-
pondiente. Espere varios segundos a que se esta-
bilice el sensor.
Nota
Tenga cuidado para no cambiar la posición de la

placa de calibración.
xx0300000261
xx0300000207
13 Presione HOLD. Espere varios segundos a que

se muestre el nuevo offset cero.
14 Presione ENTER. El sensor A* está ahora calibrado.
15 Repita los pasos 4-8 paro seleccione el sensor B
en lugar del paso A. A continuación, repita los
pasos 9-14 para calibrar el sensor B.
16 Una vez calibrados los dos sensores: ajuste el
instrumento de la forma descrita en los pasos 4-8 Nota
para que aparezca A B debajo de Port/Sensor
(sin parpadeo). (A B) es lo que debe mostrarse, no
(A-B).
17 Compruebe el resultado. Consulte Comprobación de los

sensores en la página 50.
2.4 Comprobación de los sensores
Introducción
En esta sección se describe cómo comprobar los sensores si se han calibrado
manualmente, consulte Calibración de los sensores (Calibration Pendulum) y
Levelmeter 2000 en la página 47. No es necesaria ninguna comprobación si los
sensores no han sido calibrados manualmente.
Sensor fijado a la placa de calibración
xx0300000152
A Sensor (Calibration Pendulum) (3HAC4540-1)

B Placa de calibración (3HAC020552-002)
Comprobación de los sensores

Utilice este procedimiento para comprobar los sensores individuales con el
Levelmeter 2000.
Acción Nota/figura
1 Sitúe la placa de calibración sobre una
base firme y plana.

Continuación
Acción Nota/figura
2 Limpie la superficie de la placa de calibra-
ción y la superficie de contacto del sensor
con isopropanol.
3 Fije el sensor en una de las dos posiciones
posibles.
4 Ajuste el instrumento de forma que aparez- Si el instrumento muestra cualquier otra
ca A B debajo de Port/Sensor (sin parpa- lectura, ajústelo de la forma descrita en los
deo). pasos de Calibración de los sensores en
la página 48.
Nota
(A B) es lo que debe mostrarse, no (A-B).
5 Espere varios segundos a que se estabili-

cen los sensores y lea el valor mostrado
por el instrumento.
6 Retire el sensor, gírelo 180° y móntelo en
la placa de calibración usando el patrón
de orificios correspondiente. Espere varios
segundos a que se estabilicen los senso-
res.
Nota
Tenga cuidado para no cambiar la posición

de la placa de calibración.
xx0300000261
7 Lea los valores para A y B. La recalibración se describe en Calibración

Compare la lectura con la realizada en el de los sensores en la página 48.
paso 5. Si la lectura de A o B difiere en más
de 0,002 o si la polaridad es la misma,
quiere decir que el sensor debe recalibrar-
se de nuevo.
3 Calibración
3.1 Funciones en la rutina de servicio de calibración
3 Calibración
3.1 Funciones en la rutina de servicio de calibración
Tipos de calibración
La rutina de servicio de calibración se compone de dos partes diferentes:
• Calibration Pendulum II (posición inicial de robot, CalPend)
• Reference Calibration (RefCal)
Resumen de su evolución
En la tabla siguiente se muestran las funciones introducidas en la rutina de servicio
de calibración.
Función Incluido desde Nota
Nueva rutina de calibración de alto 5.0.5 Elimina la calibración de los ejes
rendimiento (conocida como flip- 3/4 del brazo superior.
flop) para IRB 6600/6650/7600
Calibración fina automática 5.0.7 Ya no se requiere cambiar de ven-
tana ni realizar la calibración fina
manual.
Reference calibration 5.0.7 Sólo válido para robots de 6 ejes.
La calibración de los sensores sólo 5.13.01
se realiza en Levelmeter 2000 (no
en el programa RAPID)
3 Calibración
3.2.1 Acerca de la Calibration Pendulum II
3.2 Calibration Pendulum II
3.2.1 Acerca de la Calibration Pendulum II
Uso de Calibration Pendulum II

Calibration Pendulum II se utiliza sobre el terreno, para restaurar la posición inicial
del robot, por ejemplo, después de actividades de servicio. (Calibration Pendulum
II es una función incluida en la rutina de servicio Calibration Pendulum.)
Principio de funcionamiento de Calibration Pendulum II

En el procedimiento de calibración, la posición del sensor se mide en primer lugar
en el plano de referencia. A continuación, se sitúa el sensor de calibración con
péndulo en cada eje y se mueve el robot hasta su posición de calibración, con lo
que se reduce la diferencia de los sensores a un valor próximo a cero.
Equipos periféricos
El brazo superior del robot deberá estar desconectado de todo equipo periférico
durante la calibración. Cualquier útil acoplado u otro equipo similar producirá
posiciones de calibración erróneas.
Herramientas necesarias
Las herramientas necesarias para realizar el procedimiento Calibration Pendulum
II se especifican en Equipamiento para Pendulum Calibration en la página 38.
Prerrequisitos para obtener los mejores resultados

• Limpie todas las superficies de contacto del robot con isopropanol.
• Limpie todas las superficies de contacto del péndulo con isopropanol.
• Compruebe que no hay grasa ni partículas en los orificios donde se monta
el péndulo en el robot
• No toque los sensores ni los cables del péndulo.
• Verifique que los cables del péndulo están suspendidos sueltos al montar
el robot.
• Apriete el tornillo lo más fuerte posible al montar el péndulo en la brida (sólo
se aplica en los robots grandes). Es importante que el área cónica del tornillo
esté apretada contra el área cónica de la brida.
• Compruebe y si es necesario calibre, los sensores usando la placa de ajuste
y el Levelmeter de forma regular, consulte Comprobación de los sensores
en la página 50 y Calibración de los sensores (Calibration Pendulum) y
Levelmeter 2000 en la página 47.
3 Calibración
3.2.2 Preparación para la calibración, CalPend
3.2.2 Preparación para la calibración, CalPend
Preparación para la calibración

Utilice este procedimiento para preparar la calibración con Calibration Pendulum
II (CalPend).
Acción Nota
1 Verifique que la posición de montaje del robot Consulte Calibración del robot en di-
permita su calibración con Calibration Pendulum ferentes posiciones de montaje en la
II. página 14
2 Asegúrese de que el robot esté preparado para Consulte el manual de producto del
la calibración. Es decir que todas las actividades robot.
de servicio técnico o instalación hayan sido
completadas y que el robot esté listo para fun-
cionar.
3 Compruebe que tiene todo el equipo necesario Se especifica en la sección Equipa-
para la calibración del robot. miento para Pendulum Calibration en
la página 38.
4 Retire todos los equipos periféricos del brazo
superior del robot (por ejemplo, herramientas y
cables).
5 Retire todas las cubiertas de todas las superfi- Consulte las posiciones de montaje
cies en las que se montan los sensores de cali- de los sensores de referencia y cali-
bración y referencia y limpie las superficies con bración en la sección Posiciones de
isopropanol. montaje de los sensores de calibra-
¡Atención! El mismo Calibration Pendulum se ción, CalPend en la página 61.
utiliza como sensor de calibración y como sen-
sor de referencia dependiendo de la función que
realice en cada momento. En el procedimiento
de calibración, el Calibration Pendulum recibe
el nombre de sensor de calibración o sensor de
referencia dependiendo de la función que realice
en cada momento.
6 Limpie los orificios de los pasadores de guía
con isopropanol.
7 Conecte el equipo de calibración al controlador Especificado en Puesta en marcha
del robot e inicie el Levelmeter 2000. del Levelmeter 2000 en la página 44.
8 Calibre el robot. Consulte Calibración de todos los
ejes, CalPend en la página 56.
9 Verifique la calibración. Consulte Verificación de la calibración
en la página 99.
3 Calibración
3.2.3 Calibración de todos los ejes, CalPend
Introducción
Se detalla como realizar la calibración fina real de cada eje utilizando las
herramientas de péndulo de calibración, especificadas en la sección Equipamiento
para Pendulum Calibration en la página 38.
Posiciones de montaje de los sensores

Las posiciones en las que se monta el Calibration Pendulum (el sensor) son
diferentes en los distintos modelos y los distintos ejes. Las posiciones se muestran
en Posiciones de montaje de los sensores de calibración, CalPend en la página 61.
Secuencia de calibración
Es necesario calibrar los ejes en una secuencia en incremento, es decir, 1 - 2 - 3
- 4 - 5 - 6.
Calibración con Calibration Pendulum

En el procedimiento siguiente se detalla cómo realizar la calibración fina del robot
con el Calibration Pendulum.
Acción Nota
1 Prepare la calibración del robot, consulte
Preparación para la calibración, CalPend
en la página 55.
2 Mueva los ejes del robot a calibrar, hasta Consulte Escala de calibración y posición
una posición cercana a la posición de cali- correcta de los ejes en la página 17.
bración correcta.
3 Actualice los cuentarrevoluciones (una Consulte Actualización de los cuentarrevo-
calibración aproximada). luciones en la página 58.
4 ¡Sólo válido para el eje 1! Consulte Posiciones de montaje de los
Monte el pasador de posicionamiento en sensores de calibración, CalPend en la
la base del robot. página 61.
Nota
Asegúrese de que la superficie de fijación

esté limpia y libre de dobleces o rebabas.

3 Calibración
Continuación
Acción Nota
5 Inicie la rutina de servicio de calibración Consulte Posiciones de montaje de los
desde el FlexPendant y siga las instruccio- sensores de calibración, CalPend en la
nes mostradas, incluido el montaje del página 61.
sensor de calibración cuando se solicite. ¡Atención! ¡No se requiere ninguna herra-
mienta adicional para montar el Calibration
¡AVISO! Pendulum en los ejes de 1 a 3!
El montaje del péndulo sobre la brida gira-
¡Después de montar el sensor en el robot toria requiere un adaptador (que se incluye
tal y como se especifica en el FlexPendant, en el conjunto completo). Las referencias
al hacer clic en OK el robot se pone en se especifican en la sección Contenido del
movimiento! conjunto Calibration Pendulum
¡Asegúrese de que no haya nadie dentro 3HAC15716-1 en la página 39.
del área de trabajo del robot! Cómo manejar el programa de calibración
antes de la calibración real de cada eje se
Nota describe en Procedimiento Calibration
Pendulum II en FlexPendant en la pági-
Al calibrar el eje 1 de un robot suspendido: na 98.
Presione el péndulo contra el pasador de
posicionamiento y asegure su posición,
por ejemplo con ayuda de una goma elás-
tica.
6 Toque Aceptar.
Varias ventanas de información parpadea-
rán brevemente en el FlexPendant, pero
no se requiere ninguna acción hasta que
se indique una acción concreta.
7 Confirme la posición de todos los ejes ca- Consulte Verificación de la calibración en
librados una vez completada la calibración. la página 99.
8 Desconecte todos los equipos de calibra-
ción y monte todas las cubiertas protecto-
ras.
3 Calibración
3.2.4 Actualización de los cuentarrevoluciones
Introducción
Esta sección describe cómo realizar una calibración aproximada de cada eje del
manipulador, es decir, cómo actualizar el valor de cuentarrevoluciones de cada
eje con ayuda del FlexPendant.
Paso 1 - Mueva manualmente el manipulador a la posición de calibración.

Utilice este procedimiento para mover manualmente el manipulador hasta la
posición de calibración.
Acción Nota
1 Seleccione el modo de movimiento de eje
a eje.
2 Mueva el manipulador de forma que las Consulte Escala de calibración y posición
marcas de calibración queden dentro de correcta de los ejes en la página 17.
las zonas de tolerancia.
IRB 140, 1400, 2400, 4400, 6600ID/6650ID,
6640ID: ¡Es necesario posicionar al mismo
tiempo los ejes 5 y 6!
3 Una vez posicionados todos los ejes, alma- Paso2: Almacenamiento de los valores de
cene los valores de los cuentarrevolucio- los cuentarrevoluciones con el FlexPen-
nes. dant en la página 59.
Posición de calibración correcta de los ejes 4 y 6

Al mover el manipulador hasta la posición de calibración, resulta extremadamente
importante asegurarse de que los ejes 4 y 6 de los manipuladores mencionados
más abajo estén posicionados correctamente. Existe el riesgo de calibrar los ejes
en una vuelta incorrecta, lo que daría lugar a un manipulador calibrado
incorrectamente.
Asegúrese de que los ejes estén posicionados de acuerdo con los valores de
calibración correctos, no sólo de acuerdo con las marcas de calibración. Los
valores correctos se indican en un adhesivo situado en el brazo inferior, por debajo
de la placa de brida de la base, o en el bastidor.
En el momento de la entrega, el manipulador tiene la posición correcta. NO gire
los ejes 4 ó 6 en el momento de la puesta en marcha antes de actualizar los
cuentarrevoluciones.
Si cualquiera de los ejes mencionados a continuación gira una o más vueltas a
partir de su posición de calibración antes de actualizar el cuentarrevoluciones, la
posición de calibración correcta se perderá debido a la existencia de una relación
de transmisión incorrecta. Esto afecta a los siguientes manipuladores:
Variante de manipulador Eje 4 Eje 6
IRB 52 Sí Sí
IRB 140 Sí Sí
IRB 260 - No
IRB 460 No No
IRB 660 - No

3 Calibración
Continuación
Variante de manipulador Eje 4 Eje 6

IRB 760 - Sí
IRB 1600 No Sí
IRB 1520ID No No
IRB 2400 No No
IRB 2600 No No
IRB 4400 No No
IRB 4600 No No
IRB 6400 / 200 kg Sí No
IRB 6400R / 200 kg Sí No
IRB 6650S Sí Sí
IRB 6620 Sí No
IRB 6620LX Sí No
IRB 6640 -180/2.55 Sí No
IRB 6640 - 235/2.55, 205/2.75, Sí Sí
185/2.8, 130/3.2
IRB 6640ID - 170/2.75, Sí No
200/2.55
IRB 6660 Sí Sí
IRB 7600 Sí Sí
Si las marcas de calibración parecen ser incorrectas (incluso si los datos de

calibración de los motores son correctos), pruebe a girar el eje una vuelta, actualizar
el cuentarrevoluciones y volver a comprobar las marcas de calibración (en caso
necesario, pruebe los dos sentidos de giro).
Paso2: Almacenamiento de los valores de los cuentarrevoluciones con el FlexPendant

Utilice este procedimiento para almacenar los valores de los cuentarrevoluciones
con el FlexPendant (IRC5).
Acción
1 En el menú ABB, toque Calibración.
Se enumeran todas las unidades mecánicas que estén conectadas al sistema, con
su estado de calibración.

3 Calibración
Continuación
Acción
2 Toque la unidad mecánica que desee.
Aparece una pantalla. Toque Cuentarrevoluc..
en0400000771
3 Toque Actualizar cuentarrevoluciones....

Aparece una ventana de diálogo que le advierte de que la actualización de los cuen-
tarrevoluciones puede afectar a las posiciones programadas para el manipulador:
• Toque Sí para actualizar los cuentarrevoluciones.
• Toque No para cancelar la actualización de los cuentarrevoluciones.
Si toca Sí, aparece la ventana de selección de eje.
4 Seleccione el eje cuyo cuentarrevoluciones desee actualizar. Para ello, haga lo siguien-
te:
• Active la casilla de verificación del lado izquierdo.
• Toque Seleccionar todo para actualizar todos los ejes.
A continuación, toque Actualizar.
5 Aparece una ventana de diálogo que le advierte de que la operación de actualización
no puede deshacerse:
• Toque Actualizar para continuar con la actualización de los cuentarrevoluciones.
• Toque Cancelar para cancelar la actualización de los cuentarrevoluciones.
Si toca Actualizar, los cuentarrevoluciones marcados se actualizan y se elimina la
marca de verificación de la lista de ejes.
6
¡CUIDADO!
If a revolution counter is incorrectly updated, it will cause incorrect manipulator posi-

tioning, which in turn may cause damage or injury!
Compruebe muy cuidadosamente la posición de calibración después de cada actua-
lización. Consulte Comprobación de la posición de calibración en la página 100.
3 Calibración
3.2.5 Posiciones de montaje de los sensores de calibración, CalPend
Introducción
En esta sección se especifican las posiciones y direcciones de todos los sensores
de calibración en todos los sistemas de robot que utilizan Calibration Pendulum
II.
Retirada de equipos
Antes de montar los sensores en el robot:
• ¡Asegúrese de que no haya ningún cable que pueda afectar a la posición
del sensor!
• Retire cualquier interruptor de posición del eje 1. ¡De lo contrario, no es
posible montar el sensor en la posición de referencia!
Encontrará información adicional sobre la calibración y las posiciones alternativas
de calibración, además de otros datos, en el Manual de producto del robot.
Liberación del muelle comprimido.

¡Atención! Libere el muelle comprimido de la herramienta Calibration Pendulum
tras la calibración del eje 1. Libere también el muelle tras la calibración del eje 6
de los modelos IRB 260 e IRB 660.
Para ver instrucciones para la compresión o liberación del muelle, consulte
Preparación para utilizar el sensor en los ejes del 1 al 6, CalPend en la página 97.

3 Calibración
Continuación
IRB 52, IRB 140, IRB 1600, IRB 1520ID, IRB 2600, IRB 4600
En las ilustraciones siguientes se muestran las posiciones e indicaciones de
montaje tanto para el sensor de referencia como para los sensores de ejes del
robot. ¡Observe que el péndulo sólo se monta en una posición cada vez! ¡Observe
también que la orientación del sensor es siempre la misma en cada uno de los
ejes!
Posición de referencia IRB 52
xx1200000107
A Calibration Pendulum como sensor de referencia en la posición de referencia

de la base

3 Calibración
Continuación
Posición de referencia IRB 140
xx0200000244

de la base

3 Calibración
Continuación
Posición de referencia IRB 1600, IRB 2600, IRB 4600
xx0500002490

de la base

3 Calibración
Continuación
Posición de referencia IRB 1520ID
xx1100000428

de la base

3 Calibración
Continuación
Eje 1 IRB 52
xx1200000109
A Calibration Pendulum como sensor de calibración del eje 1

B Pasador de posicionamiento, 68 mm
C Tornillo de fijación
Eje 1 IRB 140
xx0200000245
A Péndulo de calibración como sensor de calibración, eje 1

C Tornillo de fijación del Calibration Pendulum

3 Calibración
Continuación
Eje 1 IRB 1600/1600ID, IRB 2600, IRB 4600
xx0500002491

C Tornillo de fijación

3 Calibración
Continuación
Eje 1 IRB 1520ID
B
xx1100000430

B Bloque de herramienta de calibración
C Pasador de posicionamiento
D Tornillo de fijación del Calibration Pendulum
Eje 2 IRB 52
xx1200000108

3 Calibración
Continuación
Eje 2 IRB 140
xx0200000246

3 Calibración
Continuación
Eje 2 IRB 1600/1600 ID, IRB 1520ID, IRB 2600, IRB 4600
xx0500002492
A Péndulo de calibración como sensor de calibración, eje 2, IRB 1600 e IRB 1520ID
B Péndulo de calibración como sensor de calibración, eje 2, IRB 2600 e IRB 4600

3 Calibración
Continuación
Ejes 3, 4, 5 y 6 IRB 52, IRB 140, IRB 1600/1600ID, IRB 1520ID, IRB 2600, IRB 4600
xx0200000266

B Adaptador de brida giratoria
C Tornillo de bloqueo de sensor
D Cable de sensor, sensor B
E Cable de sensor, sensor A

3 Calibración
Continuación
IRB 1410
robot. Observe que el Calibration Pendulum sólo se monta en una posición cada
vez (se usa el mismo Calibration Pendulum como sensor de referencia y como
sensor de calibración).
Posición de referencia del IRB 1410
xx0200000248
A Calibration Pendulum situado en la posición de sensor de referencia

3 Calibración
Continuación
Eje 1 del IRB 1410
xx0200000249
A Sensor de calibración del eje 1

Eje 2 del IRB 1410
xx0200000281

3 Calibración
Continuación
Ejes 3, 4, 5 y 6 del IRB 1410
xx0200000266
A Sensor de calibración

3 Calibración
Continuación
IRB 260, IRB 2400

robot. ¡Observe que el Calibration Pendulum sólo se monta en una posición cada
vez (el Calibration Pendulum se usa como sensor de referencia y como sensor de
calibración)!
Posición de referencia del IRB 260 e IRB 2400
xx0200000250

3 Calibración
Continuación
Eje 1 del IRB 260 e IRB 2400
xx0200000251


3 Calibración
Continuación
Eje 2 del IRB 260 e IRB 2400
xx0200000280

3 Calibración
Continuación
Ejes 3, 4, 5 y 6 del IRB 2400
xx0200000266

3 Calibración
Continuación
Eje 3 del IRB 260
xx0500002480

3 Calibración
Continuación
Eje 6 del IRB 260
xx0500002481

B Barra de calibración, fijada entre el sensor y una sujeción con bola en el robot
C Orificio cónico de fijación en la brida giratoria
D Sujeción con bola para fijar la barra de calibración
E ¡Atención! Asegúrese de fijar la barra de calibración en el extremo derecho del
pasador del sensor.

3 Calibración
Continuación
IRB 4400, IRB 4450S

robot. ¡Observe que el Calibration Pendulum sólo se monta en una posición cada
vez (el Calibration Pendulum se usa como sensor de referencia y como sensor de
calibración)!
Posición de referencia de IRB 4400 e IRB 4450S
xx0200000252

3 Calibración
Continuación
Eje 1 de IRB 4400 e IRB 4450S
xx0200000253


3 Calibración
Continuación
Eje 2 del IRB 4400
xx0200000279

3 Calibración
Continuación
Eje 2 de IRB 4450S
xx0500002488

3 Calibración
Continuación
Ejes 3, 4, 5 y 6 de IRB 4400 e IRB 4450S
xx0200000266
C Tornillo de bloqueo

3 Calibración
Continuación
IRB 6600/6650, IRB 6650S, IRB 6620, IRB 6620LX, IRB 6640, IRB 6660, IRB 7600
robot. Tenga en cuenta que el IRB 6620LX no puede calibrarse en el eje 1 (el eje
lineal).
Posición de referencia de IRB 6600/6650, IRB 6650S, IRB 6620, IRB 6640, IRB 6660, IRB 7600
xx0200000183
A Calibration Pendulum situado en la posición de sensor de referencia. ¡ATEN-

CIÓN! ¡El péndulo sólo se monta en una posición cada vez!
Posición de referencia del IRB 6620LX

La posición de referencia para el IRB 6620LX está en el bastidor del eje 2.

3 Calibración
Continuación
Eje 1 IRB 6600/6650, IRB 6650S, IRB 6620, IRB 6640, IRB 6660, IRB 7600
¡Atención! Si la base tiene montada una placa de calibración antigua para el
eje 1, resulta esencial sustituirla por la nueva placa de calibración 3HAC
021287-001 o al menos desmontarla durante la calibración..
xx0400001107
¡Atención! Si el eje 1 cuenta con interruptores de posición, es necesario

retirarlos antes de usar el Calibration Pendulum 3HAC 4540-1 en el eje 1.
xx0200000177
A Calibration Pendulum. ¡ATENCIÓN! ¡El péndulo sólo se monta en una posición

cada vez!
B Tornillo de fijación del Calibration Pendulum
C Pasador de posicionamiento, 58 mm

3 Calibración
Continuación
Eje 1 del IRB 6620LX

La calibración para el eje 1 se describe en Manual del producto - IRB 6620LX.
Eje 2, IRB 6600/6650, IRB 6650S, IRB 6620, IRB 6620LX, IRB 6640, IRB 6660, IRB 7600
xx0200000178
A Calibration Pendulum, eje 2

3 Calibración
Continuación
Ejes 3-6, IRB 6600/6650, IRB 6650S, IRB 6620, IRB 6620LX, IRB 6640, IRB 6660, IRB 7600
A B C
xx0300000274
Monte el péndulo de calibración, atornille hasta el fondo el tornillo de fijación

(con la mano)
Comprima el muelle y gire el péndulo de calibración en el sentido de las agujas
del reloj.
Al final del movimiento en el sentido de las agujas del reloj, deje caer el péndulo
de calibración a su posición de calibración
Nota
Para garantizar la exactitud del resultado del procedimiento, resulta esencial

que se realice de una forma idéntica todas las veces.

3 Calibración
Continuación
IRB 460, IRB 660, IRB 760

Estas ilustraciones muestran las posiciones e indicaciones de montaje tanto para
el sensor de referencia como para los sensores de ejes del robot. Observe que el
Calibration Pendulum sólo se monta en una posición cada vez (se usa el mismo
Calibration Pendulum como sensor de referencia y como sensor de calibración).
Posición de referencia - IRB 660, IRB 760
xx0200000183


3 Calibración
Continuación
Posición de referencia - IRB 460
xx1000001440


3 Calibración
Continuación
Eje 1 - IRB 460, IRB 660, IRB 760
xx0200000177
A Calibration Pendulum. ¡ATENCIÓN! ¡El péndulo sólo se monta en una posición

cada vez!
B Tornillo de fijación del Calibration Pendulum
C Pasador de posicionamiento (longitud 58 mm para el IRB 460, longitud 68 mm
para el IRB 660 y el IRB 760)

3 Calibración
Continuación
Eje 2 - IRB 460, IRB 660, IRB 760
xx0500002475

3 Calibración
Continuación
Eje 3 - IRB 460, IRB 660, IRB 760
xx0500002473

3 Calibración
Continuación
Eje 6 - IRB 460, IRB 660
xx0500002474

B Barra de calibración, fijada entre el sensor y una sujeción con bola en el robot
C Orificio cónico de fijación en la brida giratoria
D ¡Atención! Asegúrese de fijar la barra de calibración en el extremo derecho del
pasador del sensor.

3 Calibración
Continuación
Eje 6 - IRB 760
xx1000001208
A Adaptador de brida giratoria

B Sensor de calibración del eje 6
C Barra de calibración, fijada entre el sensor y una sujeción con bola en el robot
D ¡Atención! Asegúrese de fijar la barra de calibración en el extremo derecho del
pasador del sensor.
3 Calibración
3.2.6 Preparación para utilizar el sensor en los ejes del 1 al 6, CalPend
3.2.6 Preparación para utilizar el sensor en los ejes del 1 al 6, CalPend
Preparación para Calibration Pendulum

Utilice este procedimiento para preparar el Calibration Pendulum antes de la
calibración de los ejes 1 y 6 en los modelos IRB 260, IRB 460, IRB 660 e IRB 760
y el eje 1 en el resto de robots.
Acción Figura
1 Comprima el muelle moviendo A
la rueda interior (movimiento
axial).
xx0400001101
2 Gire la rueda interior en el senti- B

do de las agujas del reloj del eje,
para bloquear el muelle en la
posición comprimida.
xx0400001102
3 Tras la calibración del eje 1 (o

del eje 6 en los modelos IRB
260, IRB 460, IRB 660 e IRB
760), libere el muelle comprimi-
do.
3 Calibración
3.2.7 Procedimiento Calibration Pendulum II en FlexPendant
3.2.7 Procedimiento Calibration Pendulum II en FlexPendant
Procedimiento Calibration Pendulum II

Utilice este procedimiento para calibrar el robot con el método de Calibration
Pendulum usando el FlexPendant.
Acción Nota
1 En el menú ABB, toqueEditor de progra-
mas.
2 Toque Probar y a continuación Llamar
a rutina.
3 Seleccione la rutina CalPendulum toque
Ir a.
4 Para iniciar el programa, presione el
botón de inicio.
5 Si desea calibrar los ejes 1 y 2 con los
ejes del 3 al 6 en una posición alternati-
va, seleccione posiciones alternativas
para los ejes 3-6.
6 Siga las instrucciones del FlexPendant. Realice la calibración de los distintos ejes del
robot, consulte Calibración de todos los ejes,
CalPend en la página 56.
Interrupción de la rutina
Si desea cancelar la ejecución de la rutina, seleccione Cancelar llamada rutina
para devolver el puntero de programa a la línea de programa en la que se
encontraba antes de seleccionar Llamar a rutina.
3 Calibración
3.2.8 Verificación de la calibración
3.2.8 Verificación de la calibración
Introducción
Verifique siempre los resultados después de calibrar cualquier eje de robot para
verificar que todas las posiciones de calibración sean correctas.
Verificación de la calibración
Utilice este procedimiento para verificar los resultados de la calibración.
Acción Nota
1 Ejecute dos veces el programa de posición de inicio de Consulte Comprobación de
calibración. la posición de calibración en
¡No cambie la posición de los ejes del robot después de la página 100.
ejecutar el programa!
2 En caso necesario, ajuste las marcas de calibración una Se muestra en la sección
vez completada la calibración. Escala de calibración y posi-
ción correcta de los ejes en
la página 17.
3 Los parámetros del sistema serán almacenados en la
memoria de almacenamiento en el momento de la desac-
tivación del sistema.
4 Escriba los valores en una nueva etiqueta y adhiérala
sobre la etiqueta situada en los lugares siguientes:
• IRB 52: en la pared interior de la cubierta de la
carcasa del brazo superior.
• IRB 140, IRB 2600, IRB 4600, IRB 460, IRB 660,
IRB 6600, IRB 6650, IRB 6650S, IRB 760, IRB 7600,
IRB 6400R: en el brazo inferior.
• IRB 1410, IRB 2400, IRB 4400: debajo de la placa
de brida de la base.
• IRB 260: en la parte posterior del bastidor.
• IRB 1520ID: en la carcasa de la caja reductora del
eje 2.
5 Retire todo el equipo de calibración del robot.
3 Calibración
3.2.9 Comprobación de la posición de calibración
3.2.9 Comprobación de la posición de calibración
Introducción
Compruebe la posición de calibración antes de hacer ninguna programación en
el sistema de robot. Esto puede hacerse:
• Con una instrucción MoveAbsJ con el argumento cero en todos los ejes.
• Con la ventana Mvto manual del FlexPendant.
Uso de una instrucción MoveAbsJ

Utilice este procedimiento para crear un programa que lleve todos los ejes del
robot hasta su posición cero.
Acción Nota
1 En el menú ABB, toque Editor de programas.
2 Cree un nuevo programa.
3 Use MoveAbsJ en el menú Motion&Proc (Movi-
miento y procedimientos).
4 Cree el programa siguiente:
MoveAbsJ [[0,0,0,0,0,0],
[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]
\NoEOffs, v1000, z50, Tool0
5 Ejecute el programa en el modo manual.

6 Compruebe que las marcas de calibración de los Consulte Escala de calibración y
ejes queden bien alineadas. Si no es así, actualice posición correcta de los ejes en la
los cuentarrevoluciones. página 17 y Actualización de los
cuentarrevoluciones en la pági-
na 58.
Uso de la ventana de movimiento

Utilice este procedimiento para mover el robot hasta la posición cero de todos los
ejes.
Acción Nota
1 En el menú ABB, toque Movimiento.
2 Toque Modo movto. para seleccionar el
grupo de ejes que desea mover.
3 Toque para seleccionar el eje que desea
mover, el eje 1, 2 ó 3.
4 Mueva manualmente los ejes del robot
hasta una posición en la que el valor de
posición del eje en el FlexPendant indique
cero.
5 Compruebe que las marcas de calibración Consulte Escala de calibración y posición
de los ejes queden bien alineadas. ¡Si no correcta de los ejes en la página 17 y Ac-
es así, actualice los cuentarrevoluciones! tualización de los cuentarrevoluciones en
la página 58.

3 Calibración
3.3.1 Acerca de la Reference Calibration
3.3 Reference Calibration
3.3.1 Acerca de la Reference Calibration
Utilización
La rutina Reference Calibration se utiliza sobre el terreno, para restaurar la posición
inicial del robot, por ejemplo, después de actividades de servicio. (Reference
Calibration es una función incluida en la rutina de servicio Calibration Pendulum).
Principio de funcionamiento
El procedimiento de calibración se basa en valores de referencia que se definen
una vez y se utilizan posteriormente cada vez que es necesario recalibrar el robot.
Los valores se almacenan en el controlador, con un nombre de archivo que coincide
con el número de serie del robot.
Los valores de referencia deben estar definidos antes de que sea necesario
recalibrar el robot.
Equipos periféricos y posición del robot

Se permite dejar las herramientas y los cables de proceso en el robot.
Reference Calibration también puede usarse tanto con robots montados en el
suelo como con robots suspendidos.
En cuanto a la posición del robot, los ejes de 2 a 6 se sitúan en los 0º, mientras
que la posición del eje 1 no es relevante sino que puede ajustarse a la más
adecuada para el lugar de instalación.
Limitaciones
Reference Calibration tiene las limitaciones siguientes:
• La calibración del eje 1 debe realizarse con Calibration Pendulum II.
• Los ejes de los robots con doblado hacia atrás se dividen en dos grupos:
ejes 2, 3, 5 y ejes 4, 6. Los robots de barra paralela tienen su propia referencia
de calibración para el eje 2 en el brazo inferior, lo que en su caso da lugar
al agrupamiento 2 y 3, 5 y 4, 6. Reference Calibration sólo puede utilizarse
para un eje en cada grupo en la misma ocasión. Por tanto, no es posible
realizar la calibración con varios ejes de un mismo grupo. Si se realizan
actividades de servicio técnico para varios ejes del mismo grupo, el servicio
técnico debe dividirse en varias sesiones, con calibración entre ellas.
¿Qué sistemas de robot pueden calibrarse con Reference Calibration?

El software integrado para Reference Calibration se ha desarrollado para
RobotWare 5.07 y posteriores. En el caso de BaseWare 4.0 y versiones anteriores
de RobotWare 5, existen versiones independientes con funcionamiento manual y
que se detallan en una documentación separada incluida en la versión.
Herramientas necesarias
Consulte Equipamiento para Pendulum Calibration en la página 38.

3 Calibración
3.3.2 Prepare la superficie de referencia en la herramienta
Introducción
Para realizar el procedimiento Reference Calibration es necesario preparar el robot
con una superficie de referencia (adaptador) para ajustar la carcasa del péndulo
de calibración en la herramienta.
En esta sección se describe cómo preparar la superficie de referencia.
Adaptador de referencia montado permanentemente

El adaptador de referencia debe estar montado permanentemente y no debe ser
retirado tras obtener los valores de referencia. Si la superficie de referencia es
temporal, es esencial poder volver a montar el adaptador con una alta exactitud
cuando se prevea utilizarlo para la calibración tras el servicio técnico. Cualquier
inexactitud al volver a montar el adaptador perjudicará al procedimiento de
calibración.
Robots suspendidos
En los robots suspendidos, prepare la superficie de referencia de la misma forma
que en los montados sobre el suelo. El sensor de referencia quedará en posición
invertida y todas las mediciones se realizan en esa posición.
Equipo necesario
Equipo Ref.
Adaptador de referencia 3HAC025397-001
Preparación de la superficie de referencia

Utilice este procedimiento para preparar la superficie de referencia para el sensor
de referencia.
Acción Nota
1
Nota
Para conseguir una alta exactitud, la superficie

de referencia debe quedar montada permanen-
temente en el robot. ¡Si se desmonta o vuelve
a montar una vez definidos los valores de re-
ferencia, se perderá exactitud y se perjudicará
al resultado de la calibración!
2 Seleccione una ubicación adecuada para la La ubicación de montaje debe estar:

superficie de referencia en la herramienta. • Horizontal ± 5º, si el robot está
en reposo en la posición de cali-
bración.
• Perpendicular a la superficie de
la brida para herramientas ± 5º
(puede montarse en una de las
cuatro orientaciones posibles,
con incrementos de 90º).

3 Calibración
Continuación
Acción Nota
3 Utilice el adaptador de referencia como planti-
lla de taladros y marque los puntos para los
cuatro orificios en la ubicación de montaje
elegida.
4 Taladre los dos orificios para los tornillos M8,
y hasta una profundidad de 10 mm.
Frese las roscas M8.
5 Taladre los dos orificios restantes (Ø 6 mm)
hasta una profundidad mínima de 5 mm.
6 Monte el adaptador de referencia usando los
dos tornillos M8 y los dos pasadores de guía
incluidos en el adaptador.

3 Calibración
3.3.3 Definición de valores de referencia para la calibración de los ejes de 2 a 6:
Introducción
Para realizar el procedimiento Reference Calibration, es necesario definir primero
valores de referencia y almacenarlos en el sistema de robot. Esto debe hacerse
antes de que sea necesaria cualquier recalibración.
En esta sección se describe cómo definir estos valores de referencia para el
sistema de robot. Posteriormente, los valores se usarán cada vez que sea necesario
recalibrar el robot.
Definición de valores de referencia

La definición de valores de referencia se realiza una sola vez y los valores quedan
almacenados en el sistema de robot.
El procedimiento de definición de los valores de referencia es ligeramente diferente
en los robots con eslabones en serie y los robots de barra paralela. Las posibles
diferencias se especifican en el procedimiento.
Acción Nota
1 Asegúrese de que el robot esté preparado
para el procedimiento (es decir, que todas
las actividades de servicio técnico o insta-
lación hayan sido completadas y que el
robot esté listo para funcionar).
2 Compruebe que tiene todo el equipo nece- Consulte Equipamiento para Pendulum
sario para la calibración del robot. Calibration en la página 38.
3 Retire cualquier equipo mecánico que
pueda impedir los movimientos de calibra-
ción, por ejemplo, los topes mecánicos del
eje 1.
4 Prepare la superficie de referencia en la Consulte Prepare la superficie de referen-
herramienta. cia en la herramienta en la página 102.
5 Mueva el robot hasta la posición deseada ¡Atención! La posición establecida para el
en cuanto al eje 1. Mueva los ejes de 2 a eje 1 en este punto determina también la
6 hasta la posición aproximada de cero posición futura del eje cada vez que se
grados. realice una recalibración.

3 Calibración
Continuación
Acción Nota
6 Prepare y limpie con isopropanol las super- Superficies de referencia para los robots
ficies de referencia que prevea utilizar. con eslabones en serie
xx0500002470
Superficies de referencia para los robots

de barra paralela:
xx0500002471
A Superficie de referencia en la herra-

mienta. Consulte Prepare la superfi-
cie de referencia en la herramienta
en la página 102.
B Superficie de referencia en la base.
C Superficie de referencia en el eje 2.
7 Ejecute la rutina de servicio CalPendulum El programa le guiará a través de todo el
desde el FlexPendant y seleccione Refe- procedimiento, ofreciendo información de
rence Calibration. Si no hay valores de los distintos pasos a realizar.
referencia establecidos para el robot, el La forma de ejecutar una rutina de servicio
programa lo detecta y solicita su definición. desde el FlexPendant se describe en Ma-
¡Aviso! El robot se mueve automáticamen- nual del operador - IRC5 con FlexPendant.
te a la posición de calibración, mantenien-
do la posición establecida manualmente
para el eje y poniendo a cero los ejes de
2 a 6.

3 Calibración
Continuación
Acción Nota
8 Haga anotaciones o fotografías en las que
se reflejen las condiciones siguientes, es
decir, las utilizadas para tomar los valores
de referencia:
• Posición y alineación de la carcasa
del Calibration Pendulum en la su-
perficie de referencia de la herra-
mienta (puede montarse en una de
las cuatro orientaciones posibles,
en incrementos de 90º)
• Posición del eje 1
• Herramientas y/o DressPack monta-
dos en el robot.
La información resulta muy valiosa en futu-
ras operaciones de servicio técnico, con
el fin de conseguir la máxima exactitud
posible con la recalibración.
9 Retire las herramientas de calibración del
robot y vuelva a montar las cubiertas de
las superficies de referencias.
10 Devuelva el robot a la producción.
Almacenamiento de valores de referencia

Los valores de referencia se almacenan automáticamente en el controlador, como
un archivo que tiene el mismo nombre que el número de serie del robot. El archivo
se almacena en la carpeta Home.

3 Calibración
3.3.4 Preparación para la calibración, RefCal
Introducción
En esta sección se describen todos los preparativos necesarios para la realización
del procedimiento Reference Calibration (RefCal).
Preparación para la calibración

El procedimiento siguiente detalla cómo preparar el procedimiento de calibración.
Acción Nota
1
Nota
Para realizar el procedimiento Reference Ca-

libration, es necesario definir valores de refe-
rencia y almacenarlos en el sistema de robot.
Si no hay ningún valor disponible, el robot
debe ser calibrado en su lugar con Pendulum
Calibration II.
2 Asegúrese de que el robot esté preparado

para la calibración. (Es decir que todas las
actividades de servicio técnico o instalación
hayan sido completadas y que el robot esté
listo para funcionar)
3 Compruebe que tiene todo el equipo necesa- Consulte Equipamiento para Pendulum
rio para la calibración del robot. Calibration en la página 38.
4 Conecte el equipo de calibración al controla- Consulte Puesta en marcha del Level-
dor de robot y ponga en marcha el Levelmeter meter 2000 en la página 44.
2000.
5 El adaptador de referencia debe dejarse Consulte Prepare la superficie de refe-
montado permanentemente en la herramienta rencia en la herramienta en la pági-
a la hora de definir los valores de referencia, na 102.
para poder conseguir valores exactos durante
la calibración.
Si por algún motivo falta el adaptador, es ne-
cesario montarlo de la forma detallada en la
sección Prepare la superficie de referencia
en la herramienta en la página 102.
6 Retire cualquier equipo mecánico que pueda
impedir los movimientos de calibración, por
ejemplo, los topes mecánicos del eje 1.

3 Calibración
Continuación
Acción Nota
7 Retire todas las cubiertas de las superficies Superficies de referencia para los ro-
de referencia y límpielas con isopropanol. bots con eslabones en serie
xx0500002470
Superficies de referencia para los ro-

bots de barra paralela:
xx0500002471
Superficie de referencia en la
herramienta.
Superficie de referencia en la
base.
Superficie de referencia en el eje
2.
8 Calibre el robot. Consulte Calibración de los ejes de 2 a
6 con valores de referencia predefinidos
en la página 109.

3 Calibración
3.3.5 Calibración de los ejes de 2 a 6 con valores de referencia predefinidos
Requisitos previos
El procedimiento de calibración requiere valores de referencia definidos de
antemano. Si no hay valores de referencia almacenados en el sistema de robot
en el momento de la calibración, no es posible usar el método Reference
Calibration. En su lugar, calibre el robot con Calibration Pendulum II.
Reference Calibration sólo puede usarse en un eje de cada uno de los grupos 2,
3, 5 y 4, 6.
Secuencia de calibración
El programa preguntará qué eje se desea calibrar. El programa ejecutará
automáticamente la secuencia correcta con el fin de conseguir la exactitud correcta.
El eje 4 siempre se moverá cuatro veces y el eje 5 siempre se moverá tres veces.
Si ha elegido dos ejes, se moverán en una secuencia doble, por ejemplo 5, 6, 5,
6.
Recomendamos utilizar la calibración fina automática en lugar del método manual.
Calibración de los ejes de 2 a 6 con Reference Calibration

Utilice este procedimiento para calibrar el robot con Reference Calibration.
Acción Nota
1 Lea las limitaciones de Reference Calibration. Consulte Limitaciones en la página 101.
2 Prepare la calibración, consulte Preparación
para la calibración, RefCal en la página 107.
3 Realice una calibración fina del eje sometido
a servicio técnico.
4 Mueva el robot hasta cerca de la posición de- Se deben hacer anotaciones o fotogra-
finida en cuanto al eje 1. fías durante la definición de los valores
Los datos de posición se almacenan en el ar- de referencia, mostrando la posición
chivo que contiene los valores de referencia del eje 1.
y se utilizarán más adelante en el procedimien-
to de calibración, pero es necesario situar el
eje lo más cerca posible de la posición defini-
da, para evitar movimientos largos del eje más
adelante.
5 Mueva los ejes de 2 a 6 hasta la posición
aproximada de cero grados.
6 Ejecute la rutina de servicio CalPendulum El programa guiará al operador a través
desde el FlexPendant y seleccione Reference de todo el procedimiento, ofreciendo
Calibration. información de los distintos pasos a
¡Aviso! El robot se moverá automáticamente realizar. Siga atentamente los pasos
a la posición de calibración y utilizará los valo- del programa.
res de posicionamiento del eje 1 obtenidos del La forma de ejecutar una rutina de
archivo de referencia. servicio desde el FlexPendant se des-
cribe en Manual del operador - IRC5
con FlexPendant.
7 Una vez finalizado el programa, retire todas
las herramientas de calibración y vuelva a
montar las cubiertas en las superficies de re-
ferencia.

3 Calibración
Continuación
Acción Nota
8 Devuelva el robot a la producción.

Índice
Índice almacenamiento, 41
calentamiento, 41
poner en marcha, 44
A herramientas de calibración, 38
actualizar los cuentarrevoluciones, 58
adaptador de brida giratoria, 40 L
almacenamiento del sensor, 41 Levelmeter 2000
ajustes, 44
C alimentación, 45
calibración
conexiones, 44
aproximada, 58
poner en marcha, 44
Calibration Pendulum II, 54
limpieza, 54
comprobar, 50
cuándo realizar la calibración, 15 M
ejes del 2 al 6 con RefCal, 109 marcas de calibración, 17
posiciones de los sensores, 61 marcas de sincronización, 17
prerrequisitos, 54 memoria del cuentarrevoluciones, 15
Reference Calibration, 101 MoveAbsJ, instrucción, 100
secuencia, CalPend, 56
secuencia, RefCal, 109 P
Valores de RefCal, 104 pasador de posicionamiento, 39, 56
verificación, 99 péndulo, 61
calibración inicial de robot, 16 posición de calibración, 58
calibrar comprobar, 100
aproximadamente, 58 escalas, 17
con Calibration Pendulum II, 56 mover a, 100
con Reference Calibration, 109 posición de montaje del robot, 14
robot inclinado, 14 preparar
robot montado en la pared, 14 Calibration Pendulum II procedimiento, 55
robot suspendido, 14 ejes del 1 al 6 del sensor, 97
sensores, 47 procedimiento Reference Calibration, 107
Calibration Pendulum II, 16 superficie de referencia en la herramienta, 102
equipos en el robot, 54 prerrequisitos, 54
método, 54
preparación, 55 R
secuencia, 56 Reference Calibration, 16
cambio de valores de resolver, 15 definir valores, 104
cuentarrevoluciones equipamiento del robot, 101
actualizar, 58 limitaciones, 101
almacenar en el FlexPendant, 59 método, 101
pérdida de la memoria, 15 secuencia, 109
robot inclinado, 14
D robot montado en la pared, 14
definir valores, RefCal, 104 robots aplicables, 13
robot suspendido, 14
E
equipamiento, referencias, 38 S
equipamiento del robot secuencia
Reference Calibration, 101 CalPend, 56
equipos en el robot RefCal, 109
Calibration Pendulum II, 54 sensor
escalas de calibración, 17 almacenamiento, 41
escalas del robot, 17 calibrar, 47
comprobar, 50
F preparación para los ejes del 1 al 6, 97
FlexPendant sensores
actualizar los cuentarrevoluciones, 59 direcciones, 61
MoveAbsJ, instrucción, 100 posiciones de montaje, 61
mover a la posición de calibración, 100 superficie de referencia en la herramienta, 102
procedimiento de calibración, CalPend, 98
V
H valores de resolver cambiados, 15
herramientas, 38 verificar calibración, 99
adaptador de brida giratoria, 40

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Manual del operador

© Copyright 2003-2007,2010-2013 ABB. Reservados todos los derechos.

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2 Preparación del equipo 43

Descripción general de este manual

¿A quién va destinado este manual?

Organización de los capítulos

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Documentación del producto, IRC5

Manuales de referencia técnica

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Manuales del operador

Modelos de robot aplicables

1.2 Calibración del robot en diferentes posiciones de montaje

Información de calibración para las distintas posiciones de montaje

Posición de monta- Calibration Pendulum II Información adicional acerca del pro-

1.3 Cuándo realizar la calibración

Cuándo realizar la calibración

Cambio de valores de resolver

Pérdida del contenido de la memoria de los cuentarrevoluciones

1.4 Tipos de calibración

Calibration Pendulum II (calibración inicial de robot)

1.5 Escala de calibración y posición correcta de los ejes

Escalas/marcas de calibración, IRB 52

A Marca de calibración del eje 1

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Escalas de calibración del IRB 140

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Escalas de calibración del IRB 260

A Tope mecánico del eje 3

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Escalas/marcas de calibración del IRB 460

A Placa de calibración del eje 1

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Escalas/marcas de calibración del IRB 660

A Placa de calibración del eje 1

Marcas de calibración de los ejes 2 y 3

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Escalas/marcas de calibración del IRB 760

A Placa de calibración del eje 1

Marcas de calibración de los ejes 2, 3 y 6

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Escalas de calibración del IRB 1410

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Marcas de calibración del IRB 1600

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Escalas de calibración del IRB 1600 ID

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Escalas de calibración, IRB 1520ID

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Figure 1.2: Marcas de calibración (de arriba abajo): Eje 3 y eje 2.

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Escalas de calibración del IRB 2400

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Escalas de calibración del IRB 4400

A Estampación de eje 2, 3HAB 1521-1

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Marcas de calibración, IRB 4600, IRB 2600 y 2600ID