Nueva configuración de un caminante plantı́grado a partir del
mecanismo Lambda-Chebyshev
Martha Hernández-Garcı́a1 , Ruth A. Suarez-Rivera1 , Carlos G. Manrı́quez-Padilla2 , Karla A.
Camarillo-Gómez3 , y Gerardo I. Pérez-Soto1
Abstract— En el presente trabajo, se muestra el desarrollo de
un caminante plantı́grado basado en la sı́ntesis de mecanismos
de cuatro barras Lambda-Chebyshev. Cada extremidad del
plantı́grado se compone de la combinación de dos mecanismos
Lambda-Chebyshev unidos por un mecanismo paralelogramo
de cuatro barras. Además, se presenta el análisis cinemático y
su comprobación mediante el software de simulación dinámica
ADAMS c . Finalmente, se presenta el prototipo del caminante
plantı́grado.
INTRODUCCI ÓN
Desde la construcción del primer robot móvil denominado
”Turtle en 1951, el cual, simulaba el movimiento de una
tortuga al caminar [1], la robótica móvil ha sido ampliamente
estudiada debido a su naturaleza multidisciplinaria, ya que
para diseñar dichos robots se requiere conjuntar disciplinas
tales como: fı́sica, matemáticas, electrónica, mecánica ası́
como control automático. Otra caracterı́stica importante de
estos robots, es la gran cantidad de aplicaciones que se
les pueden dar, entre ellas se encuentran; la exploración
espacial, reconocimiento de terrenos irregulares, robots
de búsqueda y rescate, limpieza de desechos peligrosos,
transporte de materiales, robots de asistencia, entre otros
[2].
En la literatura los robots móviles se encuentran clasificados
de acuerdo al tipo de locomoción que utilizan para
desplazarse siendo agrupados en tres grandes categorı́as;
robots móviles con orugas, robots móviles con patas y robots
móviles con ruedas [2]. Los robots móviles con patas son
de particular interés debido a su mecanismo de movimiento
cuyo objetivo es ofrecer una mayor movilidad sobre terrenos
irregulares en comparación con la que se tendrı́a al utilizar
ruedas como medio de impulso. Algunos ejemplos de robots
móviles con patas reportados en la literatura son: el robot
miniatura capaz de brincar inspirado en el movimiento
de una pulga diseñado por M. Noh [3], P. Birkmeyer
et al. [4] presentó un robot hexápodo llamado ”DASH”,
*Este trabajo fue parcialmente financiado por CONACYT mediante el
número de beca 472880
1 M. Hernández-Garcı́a, R. A. Suárez-Rivera, y G. I. Pérez-
Soto forman parte de la Facultad de Ingenierı́a, Universidad
Autónoma de Querétaro, 76010 Santiago de Querétaro,
Querétaro, México martha.hdez.g.96@gmail.com,
ruthalesr@gmail.com, israel.perez@uaq.mx
2 C. G. Manrı́quez-Padilla forma parte del Doctorado en Ciencias de
la Ingenierı́a, Tecnológico Nacional de México en Celaya, 38040 Celaya,
Guanajuato, México ing.cgmanriquez@gmail.com
3 K. A. Camarillo-Gómez forma parte del Departamento de Ingenierı́a
Mecánica, Tecnológico Nacional de México en Celaya, 38040 Celaya,
Guanajuato, México karla.camarillo@itcelaya.edu.mx
el cual, usa dos mecanismos de cuatro barras paralelos
para mover las patas, otro ejemplo es el robot miniatura,
cuyas patas se diseñaron tomando como referencia un
mecanismo de cuatro barras, capaz de brincar obstáculos
de 27 veces su tamaño desarrollado por M. Kovač et al.
[5], K. Manickavelan et al. [6] diseñaron y construyeron
un robot móvil de cuatro patas basado en el movimiento
paralelo de Chebyshev, impulsado por un sólo actuador,
capaz de caminar sobre cualquier superficie. La trasmisión
de potencia del motor a las patas se lleva acabo mediante
una cadena. Adicionalmente se encontraron reportados
robots hı́bridos que combinan las patas y las ruedas en un
mecanismo de impulsión denominado ”Whegs”. Dichos
robots se encuentran diseñados para correr y mediante un
mecanismo de catapulta basado en un mecanismo de cuatro
barras adquieren la capacidad de brincar obstáculos [7], [8].
Los ejemplos de robots móviles antes mencionados, en su
mayorı́a, emplean mecanismos de cuatro barras para generar
saltos ya sea como modo de locomoción o para evitar
obstáculos, sin embargo, los mecanismos de cuatro barras
también han sido utilizados en el área de la robótica para
el diseño de piernas para robots bı́pedos, tal es el caso del
mecanismo de rodilla para un robot bı́pedo planar propuesta
por A. Hamon and Y. Aoustin [9] o la pierna articulada
para robots móviles desarrollada por A. G. Rodriguez et
al. [10]. Por su parte E. Ottaviano et al. [11] propuso un
mecanismo de 1 grado de libertad para un robot bı́pedo
de tipo ”rickshaw”, el mecanismo en cuestión le permite
caminar en lı́nea recta al robot con el uso de un sólo
actuador. De forma similar, los mecanismos de cuatro barras
también se han empleado para formar el tórax de robots
voladores [12], ası́ como para diseñar la suspensión de una
silla de ruedas que sea capaz de pasar suavemente sobre
obstáculos tales como pendientes y escalones [13].
En este trabajo se presenta un mecanismo caminante
plantı́grado de 4 patas compuesto por ocho mecanismos de
Lambda-Chebyshev dos mecanismos por pata conectados
en serie. La disposición de los mecanismos le brindan la
capacidad de caminar en lı́nea recta sobre terrenos regulares
e irregulares. Cabe mencionar, que gracias a la geometrı́a de
sus eslabones, su estabilidad, peso y velocidad, el caminante
plantı́grado tiene la capacidad de que al colisionar con
obstáculos, encuentra una nueva ruta de desplazamiento.
 S ÍNTESIS DEL MECANISMOS L AMBDA -C HEBYSHEV Análisis Cinemático de Posición

De manera de que el presente trabajo sea autocontenido, en la Con base en la Figura 1, se obtienen las siguientes ecuaciones
esta sección se muestra el proceso de sı́ntesis del mecanismo de lazo cerrado del mecanismo Lambda-Chebyshev dadas
de cuatro barras, Lambda-Chebyshev. por
Aún cuando se conocen algunas cartas en donde Chebyshev r1 cos θ1 + r2 cos θ2 = r3 cos θ3 + r4 (4)
dona un caminante plantı́grado al Conservatorio Nacional de
Artes y Oficios en Parı́s en 1886, la referencia de su trabajo r1 sin θ1 + r2 sin θ2 = r3 sin θ3 (5)
se muestra hasta 1948 en [14], donde Chebyshev presenta
el desarrollo una teorı́a de aproximación y un método de De las ecuaciones (4) y (5), se obtine
sı́ntesis del mecanismo que permiten conocer la magnitud
de los eslabones para tener como respuesta un movimiento r32 = r12 + r22 + r42 − 2r1 r4 cos θ1 + [2r1 r2 cos θ1
lineal para media rotación del eslabón de entrada y una − 2r2 r4 ] cos θ2 + [2r1 r2 sin θ1 ] sin θ2 (6)
respuesta semicircular para la media rotación restante.
De aquı́ que
U + V cos2 +W sin θ2 = 0 (7)

donde:
U = r12 + r22 − r32 + r42 − 2r1 r4 cos θ1
V = [2r1 r2 cos θ1 − 2r2 r4 ]
W = [2r1 r2 sin θ1 ]

Aplicando las identidades trigonométricas de la tangente

media a la ecuación (7), se obtiene que

       
2 θ2 2 θ2 θ2
U 1 + tan +V 1 − tan +2W tan
2 2 2
(8)

La ecuación (8), es una ecuación cuadrática en la variable

Fig. 1. Mecanismo de Lambda-Chebyshev.
tan θ22 , al resolverla se tiene que

p !
−2W + 4W 2 − 4(U 2 + V 2 )
Las relaciones que Chebyshev obtuvo tras su método de θ2,1 = 2 arctan (9)
sı́ntesis son las siguientes, ver Figura 1: 2(U − V )
√
3 7 (1)
p !
r2 = r3 = ≈ 2.82 · r1 −2W − 4W 2 − 4(U 2 + V 2 )
2 θ2,2 = 2 arctan (10)
2(U − V )
√
4 7 (2)
r4 = ≈ 2.21 · r1 Una vez obtenida la varible θ2 , de las ecuaciones (4) y (5),
3
se obtiene
Para el desarrollo del presente trabajo, se consideraron las
siguientes dimensiones de los eslabones:  
r1 sinθ1 + r2 sin θ2
θ3 = arctan (11)
r1 cos θ1 + r2 cos θ2 − r4
r1 = 10mm, r2 = r3 = 28mm, r4 = 22mm; (3)
Ya conocidas las variables θ1 , θ2 y θ3 , es posible conocer la
posición del punto P , dada por las ecuaciones
las cuales se muestran en la Figura 1.

A N ÁLISIS C INEM ÁTICO xP = r1 cos θ1 + (2r2 + r3 ) cos θ2 (12)

En ésta sección, se desarrolla el análisis cinemático de
yP = r1 sin θ1 + (2r2 + r3 ) sin θ2 (13)
posición, velocidad y aceleración del mecanismo Lambda-
Chebyshev. las cuales ubican el extremo del eslabón en el plano x-y.
La Figura 2 (a), muestra gráficamente las ecuaciones (12)
y (13), correspondinetes a las posiciones alcanzadas por el
 θ¨
 
r3 sin θ3  ¨1 

punto P del mecanismo Lambda-Chebyshev. En la Figura 2 −r1 sin θ1 −r2 sin θ2
(b), se muestran las confuraciones del mecanismo Lambda- θ2 + . . .
r1 cos θ1 r2 cos θ2 −r3 cos θ3
Chebyshev, para lograr la trayectoria del punto P deseada. θ¨3

 2  
  θ˙1 0
−r1 cos θ1 −r2 cos θ2 r3 cos θ3  ˙ 2  
...+
−r1 sin θ1 −r2 sin θ2 r3 sin θ3 θ2  = 0
2 0
θ˙3

Solo se presenta el análisis de un sólo mecanismo Lambda-

Chebyshev, ya que el caminante plantı́grado es formado por
ocho mecanismos de las mismas dimensiones. Además, se
presnetan los análisis de velocidad y aceleración para com-
plementar el análisis cinemático y para futuras aplicaciones.

(a) a
N UEVA CONFIGURACI ÓN DE UN CAMINANTE
PLANT ÍGRADO

En esta sección se presenta la nueva configuración del

caminante plantı́grado a partir del mecanismo Lambda-
Chebyshev. El modelo del caminante fue elaborado usando
el software CAD SolidWorks c .

Cada pata del caminante plantı́grado consta de dos mecan-

ismos Lambda-Chebyshev, de las mismas dimensiones y en
serie, como se muestra en la Figura 3.

(b) b

Fig. 2. Gráfica de posición del punto P, mediante Matlab.

Análisis Cinemático de Velocidad y Aceleración

Derivando las ecuaciones de lazo cerrado (4) y (5), se obtiene

el sistema de ecuaciones
 θ˙1
    Fig. 3. Mecanismos de Lambda-Chebyshev.
 0
−r1 sin θ1 −r2 sin θ2 r3 sin θ3  ˙   
θ2 = 0
r1 cos θ1 r2 cos θ2 −r3 cos θ3
θ˙3 0
Los mecanismos Lambda-Chebyshev de la Figura 3, son
que resuelve el análisis de velocidades articulares, conocida
unidos mediante un tercer mecanismo de cuatro barras
la velocidad angular θ˙1 .
paralelogramo, Figura 4, el cual transmite el movimiento
De la misma manera, de la segunda derivada de las ecua- entre ambos mecanismos Lambda-Chebyshev. Además, este
ciones de lazo cerrado (4) y (5), se obtiene el análisis de paralelogramo cuenta con una extensión curva de uno de sus
aceleraciones angulares, conocida θ¨1 , dado por eslabones que funge como pata del plantı́grado.

Fig. 4. Mecanismo de cuatro barras paralelogramo.
Al unir los mecanismos de la Figura 3 con el mecanismo de
la Figura 4, se fomra una de las extremidades del caminante
plantı́grado. Con un arreglo en espejo en el mismo plano, se
forma una extremidad más, permitiendo de esta manera, que
se alterne el paso, es decir, que durante 180 en la entrada,
una pata se desplaza en linea recta mientras la otra realiza
el semicirculo superior y después alternan, ver Figura 5.
Fig. 5. Extremidades delantera y trasera del caminante plantı́grado.
La Figura 6, muestra la nueva configuración del cami-
nante plantı́grado a partir de ocho mecanismos Lambda-
Chebyshev, de un sólo grado de libertad.
Fig. 6. Caminante Plantı́grado
S IMULACI ÓN N UM ÉRICA EN ADAMS c
En esta sección, se presenta una simulación numérica emple-
ando el software ADAMS c de modelado dinámico, con la
finalidad de comprobar los resultados obtenidos mediante las
ecuaciones (12) y (13). La Figura 7, muestra el modelo im-
portado desde SolidWorks c para la simulación. Mediante las
herramientas del software ADAMS c , se asigna que muestre
las trayectorias de los extremos, punto P, del mecanismo
Lambda-Chebyshev, donde se puede observar que mientras
un lado genera una trayectoria lineal, el otro extremo, es
decir la otra extremidad del caminante plantı́grado, genera
una trayectoria semi-circular, permitiendo con esto el de-
splazamiento del mismo.
Fig. 7. Simulación numérica en ADAMS c .
Por otro lado, la Figura 8, muestra la curva de de-
splazamiento del punto P, obtenida mediante el software
ADAMS c , el cual, presenta un comportamiento similar al
mostrado en a Figura 2.
Fig. 8. Análisis de posición del punto P, mediante Adams c .
C ONCLUSI ÓN
La nueva configuración de un caminante plantı́grado a partir
del mecanimso Lambda-Chebyshev, de cuatro patas, es capaz
de caminar en lı́nea recta sobre terrenos regulares e incluso
sobre terrenos irregulares, esto debido a que cada una de las
extremidades se compone de dos mecanismos de Lambda-
Chebyshev, conectados por medio de un mecanismo de cu-
atro barras paralelogramo, dandole al caminante plantı́grado
la estabilidad necesaria para su marcha.
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