Facultad de Ingeniería - UNMdP

Segundo Parcial 2020

Resolución Ejercicio 3
El sistema de la figura consiste de dos masas, 𝑚 y 𝑚 , unidas por una barra rígida de masa despreciable y
longitud L. La masa 𝑚 se mueve a lo largo de una guía horizontal.
Se pide:
a) Escribir las ecuaciones diferenciales de movimiento mediante dinámica analítica para el par de
coordenadas generalizadas dadas por el desplazamiento horizontal del centro de masas, 𝑞 = 𝑥 y el ángulo
de la barra respecto de la horizontal, 𝑞 = 𝛼.
b) resuelva la ecuación de 𝑞 para valores generales de posición y velocidad iniciales.
c) analice la concordancia de la respuesta (b) con los teoremas de conservación de sistemas de partículas.

𝑞 =𝑥

𝑞 =𝛼
De datos:
𝑚
𝐿 = 𝐿
𝑚 +𝑚
𝑚
𝐿 = 𝐿
𝑚 +𝑚
𝑟⃗ = 𝑥 𝚤̌ + 𝐿 𝑠𝑒𝑛𝑞 𝚥̌

𝑣 = 𝑞̇ + (𝐿 𝑐𝑜𝑠𝑞 𝑞 ̇ )
1 1
𝑇 = 𝑀𝑉 + 𝑚𝑣
2 2

1
 𝑣 = 𝑞̇ 𝐿

1 1
𝑇 = 𝑀 𝑞̇ + (𝐿 𝑐𝑜𝑠𝑞 𝑞 ̇ ) + (𝑚 𝐿 + 𝑚 𝐿 )𝑞̇
2 2
Defino:

𝐼 =𝑚 𝐿 +𝑚 𝐿
1 1
𝑇 = 𝑀 𝑞̇ + (𝐿 𝑐𝑜𝑠𝑞 𝑞 ̇ ) + 𝐼 𝑞̇
2 2

𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇
− =0
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑞
𝑄 =0
𝑑 𝜕𝑇
= 𝑀𝑞̈
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇
𝜕𝑇
=0
𝜕𝑞
𝑀𝑞̈ = 0

𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇
− =0
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑞
𝑄 =0
𝑑 𝜕𝑇 𝑑
= 𝑀𝐿 cos 𝑞 𝑞 ̇ + 𝐼 𝑞̇ = 𝑀𝐿 2 cos 𝑞 (−𝑠𝑒𝑛𝑞 )𝑞̇ 𝑞 ̇ + 𝑀𝐿 cos 𝑞 𝑞 ̈ + 𝐼 𝑞 ̈
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑑𝑡

𝑑 𝜕𝑇
= −𝑀𝐿 2 cos 𝑞 𝑠𝑒𝑛𝑞 𝑞̇ + 𝑀𝐿 cos 𝑞 𝑞 ̈ + 𝐼 𝑞 ̈
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇
𝜕𝑇
= −𝑀𝐿 𝑐𝑜𝑠𝑞 𝑠𝑒𝑛𝑞 𝑞̇
𝜕𝑞

−𝑀𝐿 2 cos 𝑞 𝑠𝑒𝑛𝑞 𝑞̇ + 𝑀𝐿 cos 𝑞 𝑞 ̈ + 𝐼 𝑞 ̈ − (−𝑀𝐿 𝑐𝑜𝑠𝑞 𝑠𝑒𝑛𝑞 𝑞̇ ) = 0

Resulta:

𝑀𝐿 (cos 𝑞 𝑞 ̈ − cos 𝑞 𝑠𝑒𝑛𝑞 𝑞̇ ) + 𝐼 𝑞 ̈ = 0

−𝑀𝐿 cos 𝑞 𝑠𝑒𝑛𝑞 𝑞̇ + 𝐼 + 𝑀𝐿 cos 𝑞 𝑞 ̈ = 0