Identificar los elementos que componen:

-Eslabones y pares cinemáticas:

- Un eslabón es un cuerpo rígido que posee al menos dos nodos (que

son los puntos de unión entre eslabones). Estos eslabones se unen
para formar los eslabonamientos cinemáticos que son los
componentes básicos de todos los mecanismos.
Según el número de nodos: El eslabón es nombrado dependiendo de la
cantidad de nodos que contenga. Ejemplos: • Eslabón binario posee
dos nodos • Eslabón Ternario Tiene 3 nodos. Según el movimiento: El
eslabón es nombrado según su movimiento, independientemente de la
forma que tenga Ejemplos: • Manivela: Es el eslabón que representa el
movimiento alrededor de un nodo fijo • Corredera; es el eslabón que
representa el movimiento de translación rectilínea sobre una
referencia o guía fija • Biela: Representa el movimiento en donde
todos los nodos se encuentran en movimiento.
-Se llaman pares a las formas geométricas mediante las cuales se
unen dos miembros de un mecanismo de manera que el movimiento
relativo entre ambos sea consistente.
Tipos Pares inferiores: son los pares que permiten contacto
superficial, estos pueden ser giratorios o deslizantes Ejemplo: La
conexión biela y cigüeñal de un motor
Tipos Pares Superiores: son aquellos que permiten sólo contacto
puntual o lineal Ejemplo: La combinación leva-seguidor

-Cadenas cinemáticas:

-CADENAS CINEMÁTICAS Definición Una cadena cinemática es un

conjunto de eslabones cinemáticos unidos por pares cinemáticos
elementales; estos pares elementales a través de cierres de forma,
cierres de fuerza y cierres de cadena, limitan en su movilidad relativa
a los elementos de la cadena.
Tipos Cadena Bloqueada: Ocurre cuando no existe movimiento
relativo entre sus eslabones, (una cadena bloqueada se puede
considerar como un sólo eslabón).
Tipos Cadena Desmodrómica: Es posible el movimiento relativo
determinado entre sus eslabones, o sea, que si uno de ellos se
mantiene fijo y otro se mueve, todos los puntos de los restantes
eslabones se moverán sobre ciertas líneas determinantes y siempre
sobre las mismas.
Tipos Cadena Libre: Ocurre cuando los movimientos relativos de los
eslabones no están determinados, o sea, que si uno de ellos se
mantiene fijo y se repite el movimiento de otro, los puntos de los
restantes no siguen, en general, las mismas trayectorias.

-Grados de libertad:
Más concretamente, los grados de libertad son el número mínimo de velocidades generalizadas
independientes necesarias para definir el estado cinemático de un mecanismo o sistema mecánico. El
número de grados de libertad coincide con el número de ecuaciones necesarias para describir el
movimiento. En caso de ser un sistema holónomo, coinciden los grados de libertad con las
coordenadas independientes.

Describir el procedimiento para calcular

los pares cinemáticos:

La fórmula de Grübler, también llamada de Kutzbach-Grübler es una expresión

para la aplicación del criterio del mismo nombre que permite obtener el grado de
movilidad de un mecanismo. El criterio consiste simplemente en realizar una
diferencia entre los grados de libertad de los eslabones del mecanismo y las
restricciones impuestas por los pares cinemáticos.

En el caso de mecanismos planos con un eslabón fijo, la fórmula resulta:

donde n es el número de eslabones, j1 el número de pares cinemáticos inferiores

(cada uno restringe dos grados de libertad en el plano) y j2 el número de pares
cinemáticos superiores (cada uno restringe un grado de libertad en el plano).

las cadenas cinemáticas :

Aquí tienes otra cadena cinemática compuesta por varias ruedas dentadas.
El nº de dientes de cada rueda es: z1=40, z2=50, z3=35, z4=20 y z5=45.
Cadena cinemática 2

Calcula la relación de transmisión.

La relación de transmisión del conjunto será:

No conoces n5 ni n1, por lo que en primer lugar, hay que determinar la relación de transmisión
de cada engranaje o par de ruedas:
Volvemos a la fórmula inicial, en la que se sustituyen n 5 y n1 por las expresiones obtenidas:

Se sustituyen ahora n4 y n2:

Se pueden ahora sustituir los valores conocidos de los nº de dientes:

los grados de libertad de un sistema mecánico: