UNIVERSIDAD VERACRUZANA

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA

MECANISMOS

NRC:96378
ING. RUEDA MARTÍNEZ FERNANDO

TAREA:MÉTODOS GRÁFICOS PARA EL CALCULO DE

VELOCIDADES EN MECANISMOS

INGENIERÍA MECÁNICA
ZS19017356

RAMIREZ MATEOS JOSE

PROBLEMA:

Para el mecanismo de la figura utilice el método gráfico y determine: a) las velocidades de los
puntos B y C, así como la velocidad relativa entre A y B, b) las velocidades angulares de los
eslabones 3 y 4, c) las aceleraciones de los puntos A y B, d) las aceleraciones angulares de los
puntos 3 y 4.

Tome en cuenta que la velocidad angular del eslabón 2 es constante.

a) Análisis del punto A que tiene la velocidad de entrada

𝒓𝒂𝒅 𝒄𝒎
𝒗𝑨 = 𝒘𝒄 (𝒐
̅𝟐 𝑨) = 𝟏
𝒔𝒆𝒈𝒖𝒏𝒅𝒐
∙ 𝟒 𝒔𝒆𝒈𝒖𝒏𝒅𝒐

Análisis del punto B

𝑣𝐵 = 𝑣̅𝐴 + 𝑣⃗𝐵
𝐴

1) Donde 𝑣𝐴 𝑒𝑠 𝑝𝑒𝑟𝑝𝑒𝑛𝑑𝑖𝑐𝑢𝑙𝑎𝑟 𝑎 𝑂2 𝐴 con el sentido de omega 2. Se coloca un origen O,

se proyecta 𝑂2 𝐴 y se traza el vector 𝐵𝐴 perpendicular a 𝑂2 𝐴 y que nace en O.

2) La velocidad relativa entre 𝑣𝐵 es perpendicular a 𝐴𝑣 y se traza una línea punteada que

𝐴
llegue a la punta de 𝑣𝐴 (no se conoce magnitud y sentido)

3) Velocidad de 𝐴𝑒 es perpendicular es igual a 1𝑂4𝐵

̅̅̅̅̅̅ por lo que se traza una perpendicular
de proyección hacía 𝐵4𝑒𝑎 𝑂,donde el sentido parte de O.

4) El sentido de 𝑣𝐵 cierra la suma vectorial

𝐴

Se obtienen los valores de 𝑣𝐵 y 𝑣𝐵 mediante medición por regla:

𝐴

𝑐𝑚 𝑐𝑚
𝑣𝐵 = 3.5 , 𝑣𝐵 = 1.5
𝑆𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜𝑠 𝐴 𝑆𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜𝑠
Para calcular 𝑣𝐶 ,se observa que C depende de la velocidad de A y B.

La velocidad de B es igual a 𝑣⃗𝐵 + 𝑣⃗𝐶 = 𝑣⃗𝐴 + 𝑣⃗𝐶

𝐵 𝐴

5) 𝑣̅ 𝐶 se obtiene trazando una perpendicular a 𝐴𝐶 punteando hasta la punta de 𝑣⃗𝐴

𝐴

6) 𝑣̅ 𝐶 se obtiene trazando una perpendicular sobre la proyección de 𝑣𝐶 punteando sobre

𝐵
la punta de 𝑣𝐵 y cortando en la velocidad relativa entre 𝑣𝐶
𝐵

7) Por lo tanto 𝑣𝐶 se traza desde O hasta la intersección de 𝑣𝐶 y 𝑣𝐶

𝐴 𝐵

𝐶𝑚
Al medir con regla se tiene que 𝑣𝐶 es igual a 4
𝑆𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜
 𝑣𝐵
̅̅̅̅ ∴ 𝑤3 =
b) Eslabón 3: Para calcular la velocidad angular se obtiene de 𝑣𝐵 = 𝑤3 ∙ 𝐴𝐵 𝐴
=
𝐴
𝐴𝐵
1.5 𝑟𝑎𝑑𝑠
= 0.3
5 𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜

𝑣 3.5 𝑟𝑎𝑑𝑠
Eslabón 4: 𝑣𝐵 = 𝑤4 ∙ ̅̅̅̅̅
𝑂4𝐵 ∴ 𝑤4 = 𝑂 𝐵 = 5
= 0.7 𝑆𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜
4𝐵

c) Análisis del punto A

𝑎𝐴 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑎𝐴𝑟 + ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑟
𝑟𝑎𝑑𝑠 𝑐𝑚
Donde 𝑤
̅ 2 = 𝑐𝑡𝑒 ∴ 𝑎⃗𝑡𝑡 = 𝑤
⃗⃗⃗2 = 0 ∴ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝐴 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ̅̅̅̅̅
𝑎𝐴𝑟 = 𝑤2 (𝑂 2
2 𝐴) = (1 𝑆𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜) (4) = 4 𝑆 2

Análisis del punto B

𝑎𝐵 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑎𝐵𝑟 + 𝑎⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵𝑡 = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝐴 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝐵𝑟 + 𝑎⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵 ∴ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑡
𝑎𝐵 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝐵𝑟 + 𝑎 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵𝑡 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝐴𝑟 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝐵𝑟 + 𝑎
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗(𝑞̇
𝐵
𝑡
)
𝐴 𝐴 𝐴 𝐴

𝑟𝑎𝑑𝑠 𝑐𝑚
Donde ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ̅̅̅̅̅
𝑎𝐵𝑟 = 𝑤42 (𝑂 4 𝐵) = (0.7 ) (5𝑐𝑚) = 2.45 2
𝑠 𝑆

𝑟𝑎𝑑𝑠 𝑐𝑚
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ̅̅̅̅) = (0.3
𝑎𝐵𝑟 = 𝑤52 (𝐴𝐵 ) (5𝑐𝑚)45 2
𝐴
𝑠 𝑆

Se coloca un punto arbitrario O y se anticipa el lado derecho de la ecuación

1) 𝑎
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ̅̅̅̅̅ ̅̅̅̅̅
𝐴𝑟 es radial sobre 𝑂2 𝐴 ∴ , Por lo tanto, se traza una perpendicular a 𝑂2 𝐴 y una paralela a
̅̅̅̅̅
𝑂2 𝐴 que nace en O.

2) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ̅̅̅̅,por lo tanto, se traza una perpendicular a B y una paralela a AB

𝑎𝐵𝑟 es radial paralela 𝐴𝐵
𝐴
que corte en la punta del vector.

3) 𝑎
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵 es una perpendicular a AB que se traza pasando por O y que corta en ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗.
𝑡
𝑎𝐵𝑟
𝐴 𝐴
Se queda punteada con respecto al lado izquierdo de la ecuación (𝑞̇ )

𝑎𝐵𝑟 es radial sobre ̅̅̅̅̅

4) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂4 𝐵, por lo tanto, se traza una perpendicular a 𝑂4 𝐵 que pase por O,
para ello se traza una perpendicular a ̅̅̅̅̅
𝑂4 𝐵 y la paralela 𝑂4 𝐵 con el de 𝑤4

5) 𝑎
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ̅̅̅̅̅ ̅̅̅̅̅
𝐵𝑡 es perpendicular 𝑂4 𝐵,por lo cual se traza una proyección a 𝑂4 𝐵 y la perpendicular a la
proyección hasta intersectar a ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗,
𝑎𝐵𝑟 entonces, el vector 𝑎⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵𝑡 nace cuando intersecta 𝑎
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗.
𝐵 Se
𝑡
𝐴
remarca un punto en donde inicia 𝑎
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗.
𝐵𝑡

6) Por lo tanto, el vector AB nace de O hasta el punto remarcado. Obsérvese que es la suma
𝑐𝑚
vectorial de ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝐵𝑟 y 𝑎 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗.
𝐵𝑡 Al medir con regla 𝑎𝐵 = 2.5 𝑆 2

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝐵
𝑡
d) Eslabón 3: 𝑎
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵 =∝ ̅̅̅̅ ∴ ⃗⃗⃗⃗⃗
̅̅̅̅3 ∙ 𝐴𝐵 𝑎3 = 𝐴
𝑡 𝐴𝐵
𝐴

𝑐𝑚
Donde 𝑎
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵 = 3.5 2
𝑡 𝑆
𝐴

𝑐𝑚
(3.5 2 ) 𝑟𝑎𝑑𝑠
𝑆
Así ∝3 = = 0.7
5 𝑐𝑚 𝑆2

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝐵
𝑡 𝑐𝑚
Eslabón 4: 𝑎
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑎4 ∙ ̅̅̅̅̅
𝐵𝑡 = ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂4 𝐵 ∴ ∝4 = 𝐴
𝑂4 𝐵
donde 𝑎
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵𝑡 = 0.2 𝑆 2

𝑐𝑚
0.2 2 𝑟𝑎𝑑𝑠
𝑆
Así ∝4 = = 0.04
5 𝑐𝑚 𝑆2