Anlisis modal de Abstract

oscilaciones Electromechanical oscillations in any

electromecnicas en
sistemas elctricos de
potencia
Modal Analysis of
Electromechanical
Oscillations in Electrical
Power Systems
J.G. CaldernGuizar
Resumen
La presencia de oscilaciones
electromecnicas en cualquier Sistema
Elctrico de Potencia (SEP) es una
caracterstica propia de estos
sistemas. Mientras el amortiguamiento
asociado con este tipo de oscilaciones
se encuentre dentro de los lmites
considerados como aceptables para la
operacin continua de este tipo de
sistemas, el surgimiento de stas no se
considera una amenaza para la
operacin segura del SEP. El presente
artculo, centra su atencin en la
aplicacin del anlisis modal para
evaluar el comportamiento dinmico
de un SEP ante la ocurrencia de
disturbios de magnitud pequea para
diferentes topologas y condiciones de
operacin. Los resultados reportados
indican, que la aplicacin del anlisis
modal permite la identificacin directa
de las causas que contribuyen en
forma negativa al amortiguamiento
asociado con los modos
electromecnicos, as como la
ubicacin ms adecuada de controles
que contribuyan a mejorar
amortiguamiento de los mismos.
Descriptores: Anlisis modal,
factores de participacin, oscilaciones
electromecnicas, sistemas de
potencia.
electrical power system is a typical
characteristic of this kind of systems.
Provided the damping associated with
these oscillations lies above of a
minimum specified value, the
occurrence of these oscillation is not
considered as a threat to the system
operation. This paper focuses the
attention on the application of modal
analysis for assessing the dynamical
behavior of a power system subjected
to small disturbances for different
operating conditions and transmission
system topologies, as well. The
reported results indicate, that modal
analysis enables a straight
identification of the causes that
contribute negatively to the damping
of the electromechanical modes.
Keywords: Modal analysis
participation factors,
electromechanical oscillations, power
systems.
Introduccin
La ocurrencia de oscilaciones
electromecnicas en SEP's, es un
fenmeno natural y comn de este tipo
de sistemas, sin importar las
dimensiones de los mismos. Por esta
razn, los SEP's son diseados para
que tal fenmeno no represente una
amenaza para la operacin continua de
stos. Sin embargo, conforme los
SEP's evolucionan, tanto su topologa
como su poltica operativa tambin lo
hacen. En las ltimas cuatro dcadas
una gran cantidad de problemas
asociados con oscilaciones en SEP's ha
sido reportada en diversas partes del
mundo (Kundur et al., 1996). Como
resultado del anlisis de estos eventos,
ha sido posible identificar las
el siguientes coincidencias, en la mayora
de los casos, el evento a partir del cual
se origina el problema no es un
disturbio severo (prdida de algn
enlace importante, falla trifsica en
algn punto de la red de transmisin,
prdida de un volumen importante de
generacin o de carga), la condicin de
demanda es normalmente alta y el
sistema de transmisin es
elctricamente dbil. En la actualidad,
la industria elctrica a nivel mundial
experimenta un incremento sostenido
en la demanda de energa y al mismo
tiempo debe de satisfacer medidas
cada vez ms estrictas tanto de tipo
econmico como ecolgico, para la
construccin de nuevas lneas
transmisin.
Las tendencias antes mencionadas,
han provocado que los SEP's a nivel
mundial operen cada vez ms cerca de
sus lmites de seguridad durante
perodos de tiempo cada vez mayores,
lo que a su vez, genera las condiciones
propicias para que con mayor
frecuencia se presenten escenarios
operativos en los cuales el fenmeno
de las oscilaciones electromecnicas se
torna problemtico, debido
principalmente al pobre
amortiguamiento que exhiben dichas
oscilaciones durante tales escenarios.
En la operacin cotidiana de todo SEP
ocurre una gran variedad de eventos,
como las fluctuaciones normales de
carga, la salida programada de alguna
unidad generadora o enlace de
transmisin, los cuales pueden
considerarse como disturbios de
magnitud pequea. El impacto de
stos en la operacin del SEP se
manifiesta en la mayora de los casos
en forma de oscilaciones con un
amortiguamiento adecuado. Sin
embargo, cuando el amortiguamiento
asociado a dichas oscilaciones es
pequeo, los disturbios antes
mencionados suelen ser las causas
primarias de severos problemas
operativos como los reportados en
Kundur et al. (1996).
El anlisis del comportamiento
dinmico de SEP's requiere una
representacin adecuada de los
elementos del mismo, este requisito
fundamental ocasiona que el modelo
matemtico resultante de un SEP sea
altamente nolineal. Sin embargo, a
pesar de la naturaleza nolineal de los
SEP's el estudio de oscilaciones
electromecnicas puede realizarse
mediante la aplicacin de tcnicas para
anlisis de sistemas lineales, (Kundur,
1994), (Rogers 1996), (Rogers 2000)
y (Yu, 1983), como lo es el anlisis
modal, debido a que las caractersticas
de estas oscilaciones (frecuencia y
amortiguamiento) estn en funcin de
la condicin de operacin y estructura
del SEP ms que de la ubicacin o
severidad del disturbio aplicado. En
este artculo se presentan de forma
breve conceptos bsicos del anlisis
modal y su aplicacin al anlisis de
oscilaciones electromecnicas en SEPs.
Conceptos bsicos de anlisis
modal
El anlisis modal es una metodologa
que permite determinar las siguientes
caractersticas dinmicas: frecuencias
de resonancia o modos de oscilacin,
amortiguamiento y el patrn asociado
con la deformacin del sistema o
actividad relativa de las variables de
estado (comnmente denominado
"mode shapes") cuando un modo en
particular de una estructura es
excitado. La estructura puede ser del
tipo civil, mecnica, naval,
aeronutica, elctrica, etc. (STC,
2000). El trmino modo, es un
concepto matemtico que permite
describir en forma adecuada las
vibraciones u oscilaciones resonantes
del sistema. Los modos de un sistema
pueden ser determinados tanto en
forma analtica como de manera
experimental. Desde un punto de vista
analtico, los modos son las soluciones
del conjunto de ecuaciones
diferenciales que describen el
comportamiento dinmico lineal de un
sistema, alrededor de un estado
estacionario (Richardson et al., 1997).
El comportamiento dinmico de un SEP
se describe en forma adecuada
mediante un conjunto de ecuaciones
diferenciales nolineal, de la forma
siguiente;
= (, ) (1)
Con el propsito de utilizar el anlisis
modal para evaluar el comportamiento
de los modos electromecnicos de un
SEP, es necesario obtener un modelo
lineal del mismo alrededor de un punto
de operacin determinado (t0). Luego
entonces, el modelo linealizado del SEP estado cuando un modo en particular
puede ser expresado en forma general es excitado.
de la siguiente manera;
En otras palabras, el k
(0 ) = (0 ) simo elemento del
eigenvector ui mide la actividad de la
Donde es la matriz de estado del variable de estado xk en el i
sistema y es el vector de las simo eigenvalor, mientras que el k
variables de estado del sistema. simo elemento del eigenvector vi es
una medida de la influencia de dicha
Una vez que se ha obtenido un modelo actividad sobre el isimo eigenvalor.
matemtico del SEP como el
representado por la ecuacin (2), es Factores de participacin
posible evaluar su comportamiento
dinmico mediante el anlisis de los Puesto que la magnitud de los
eigenvalores y eigenvectores de la elementos de los eigenvectores es
matriz de estado del sistema. influenciada por las unidades de las
variables de estado, el uso de esos
Eigenvalores valores para medir la influencia de las
variables de estado sobre un
Los eigenvalores de la matriz de eigenvalor es ms bien limitado.
estado son las races () del
polinomio caracterstico asociado con Los factores de participacin definidos
la matriz de estado, el cual est como el producto de las j
definido en forma compacta como simas componentes de los
(Kundur, 1994); eigenvectores derecho (uji) e izquierdo
(vij) asociados con el i
( ) = simo eigenvalor, esto es:

Los valores de que satisfacen a la = ()

ecuacin (3) pueden ser reales o
complejos y cuando la matriz es real
como en el caso de la matriz de estado
de un SEP, las races complejas
siempre se presentan en pares
conjugados.
Eigenvectores ("Mode Shapes")
Los eigenvectores son vectores
asociados con cada uno de los
eigenvalores i que satisfacen el
siguiente sistema de ecuaciones;
Son magnitudes adimensionales, es
decir, son independientes de las
unidades asociadas con las variables
de estado. Estos factores son una
medida de la participacin relativa de
la jsima variable de estado en el i
simo eigenvalor y viceversa, lo cual
permite de manera confiable
determinar cules son las variables de
estado que mayor influencia neta
tienen sobre cualquiera de los
eigenvalores del sistema.

= Descripcin del sistema de

estudio y resultados de las
simulaciones
=

Para propsitos del presente artculo,

A cada uno de estos vectores ui y vi se
se emplea la representacin ms
les conoce como eigenvectores
simple de un SEP, conocida como
derechos o "mode shapes" e
Sistema Mquina BusInfinito (SMBI).
izquierdos, respectivamente. Los
Esta representacin del SEP consiste
elementos de los eigenvectores
en un generador sncrono conectado a
derechos dan una medida de la
travs de un transformador y una lnea
actividad relativa de las variables de
de doble circuito a un businfinito,
como se muestra en las figuras 1 y 2.
Con el propsito de evaluar la
influencia de la topologa del sistema
de transmisin, as como la condicin
de operacin (las diferentes
condiciones de operacin consideradas
se presentan en la tabla 1). Sobre el
comportamiento de los modos
electromecnicos del SEP bajo estudio
se realizaron las siguientes
simulaciones:
Simulacin 1. El generador entrega
1110 MW a travs del transformador y
el doble circuito.
Simulacin 2. El generador entrega
1110 MW a travs del transformador y
del circuito Xl1, en este caso el circuito
Xl2 se consider fuera de servicio.
Simulacin 3. El generador entrega
1554 MW a travs del transformador y
el doble circuito.
Simulacin 4. El generador entrega
1554 MW a travs del transformador y
del circuito Xl1, en este caso el circuito
Xl2 se consider fuera de servicio.
La magnitud de los voltajes en
terminales del generador y del bus
infinito en las cuatro condiciones de
operacin analizadas se mantuvo en
1.0 pu y 0.995 pu respectivamente,
como se muestra en la figura 1.
Los resultados de las simulaciones
antes descritas se presentan en forma
condensada en la tabla 2, en ella se
muestran la frecuencia de oscilacin en
Hz y el amortiguamiento en %,
asociado con los modos
electromecnicos del SEP analizado
para cada una de las condiciones de
operacin consideradas en este
artculo. El anlisis de los resultados
presentados en la tabla 2, permite
inferir que conforme se incrementa la
potencia elctrica de salida del
generador, el amortiguamiento
asociado con los modos
electromecnicos se reduce de manera
considerable, an y cuando la
topologa del sistema de transmisin
no se modifique entre una condicin de
operacin y otra. Estos resultados
tambin indican que si la potencia
elctrica de salida del generador no
vara pero la topologa del sistema de
transmisin se modifica de manera tal
que el sistema de transmisin
resultante sea menos robusto
elctricamente (impedancias de
transmisin mayores) el
amortiguamiento asociado con los
modos electromecnicos del sistema
se reduce tambin en forma
importante. En las simulaciones
realizadas se present el caso en que
al aumentar la potencia elctrica de
salida del generador en un 20% y
perder uno de los enlaces de
transmisin (simulacin 4) respecto al
caso base (simulacin 1) el
amortiguamiento de dichos modos se
torna negativo, lo cual indica que para
tal escenario, la condicin de operacin
del SEP ser inestable. Todos los
resultados reportados en el presente
artculo fueron obtenidos usando el
paquete PacDyn (CEPEL, 2005).
Conclusiones

A partir de los resultados obtenidos de

las diferentes simulaciones realizadas
se puede concluir lo siguiente con
relacin al amortiguamiento de los
modos electromecnicos de un SEP:

Un incremento en la potencia
elctrica de salida del generador
reduce el amortiguamiento asociado a
los modos electromecnicos del
sistema. Esto es, entre mayor es la
demanda que satisface un SEP, menor
es el amortiguamiento asociado con los
modos electromecnicos.

Un incremento en la impedancia del

sistema de transmisin, sistemas de
transmisin dbiles, contribuye a una
reduccin importante del
amortiguamiento de los modos
electromecnicos del SEP.

El lmite de estabilidad de un SEP se

reduce considerablemente conforme el
sistema de transmisin se torna
elctricamente dbil. En el caso
considerado en este artculo, el
sistema es incapaz de soportar una
carga de 1554.0 MW cuando el circuito
Xl2 se encuentra fuera de servicio.
Mientras este circuito se encuentre en
operacin el sistema es capaz de
soportar dicha carga.

Tanto el incremento en la carga del

sistema como la disminucin en la
robustez del sistema de transmisin de
un SEP afectan de manera negativa el
amortiguamiento asociado con los
modos electromecnicos del SEP.