Sustituyendo Ec.7 y Ec.8 en Ec.5 se puede obtener Ec.

9 ூೌ ሺ௦ሻ ஻
= Ec.17
ܸሺ‫ݏ‬ሻ = ሺܴ௔ + ‫ܮ‬௔ ܵሻܶ௠ ሺ‫ݏ‬ሻ/‫ܭ‬௠ + ‫߱ ܽܭ‬ሺܵሻ Ec.9
௏ሺ௦ሻ ோೌ ஻ା௄೘ ௄ೌ

De la ecuación Ec.6 se puede despejar la función de la

frecuencia angular ߱ሺ‫ݏ‬ሻ = ܶ௠ ሺ‫ݏ‬ሻ/ሺ‫ ݏܬ‬+ ‫ܤ‬ሻ y sustituyendo
ఠሺ௦ሻ ௄೘
=
en Ec.9 se obtienen las siguientes ecuaciones:
Ec.18
௏ሺ௦ሻ ାோೌ ஻ା௄೘ ௄ೌ
ܸሺ‫ݏ‬ሻ = ሺܴ௔ + ‫ܮ‬௔ ܵሻܶ௠ ሺ‫ݏ‬ሻ/‫ܭ‬௠ + ‫ ݉ܶ ܽܭ‬ሺ‫ݏ‬ሻ/ሺ‫ ݏܬ‬+ ‫ܤ‬ሻ
ሺோೌା௅ೌ ௌሻ ‫ܭ‬
Utilizando las ecuaciones Ec.15 a Ec.18 se pueden
ܸሺ‫ݏ‬ሻ = ቀ ௄೘
+ ሺ‫ݏܬ‬+‫ܤ‬ሻ
ܽ
ቁ ܶ݉ ሺ‫ݏ‬ሻ Ec.10 determinar los parámetros del motor de corriente directa,
para lo cual se realizan algunas mediciones.
Finalmente la ecuación Ec.10 adquiere la forma de la
función de transferencia Ec.11.

்೘ ሺ௦ሻ ௄೘ ௃ௌା௄೘ ஻
= మ
௏ሺ௦ሻ ௅ೌ ௃ௌ ାሺோೌ ௃ା௅ೌ ஻ሻௌାோೌ ஻ା௄೘ ௄ೌ
Ec.11

De la manera como se ha desarrollado la ecuación Ec.11.

Es posible obtener funciones de transferencia mostradas en
Ec.12-Ec.14. Figura. 2. Adquisición de datos experimentales para la ecuación
Ec.15.
ாೌ ሺ௦ሻ ௄ೌ ௄೘
= మ
௏ሺ௦ሻ ௅ೌ ௃ௌ ାሺோೌ ௃ା௅ೌ ஻ሻௌାோೌ ஻ା௄೘ ௄ೌ
Ec.12

ூೌ ሺ௦ሻ ௃ௌା஻
=
௏ሺ௦ሻ ௅ೌ ௃ௌ మ ାሺோೌ ௃ା௅ೌ ஻ሻௌାோೌ ஻ା௄೘ ௄ೌ
Ec.13

ఠሺ௦ሻ ௄೘
=
Figura. 3. Adquisición de datos experimentales para la ecuación
Ec.17.
௏ሺ௦ሻ ௅ೌ ௃ௌ మ ାሺோೌ ௃ା௅ೌ ஻ሻௌାோೌ ஻ା௄೘ ௄ೌ
Ec.14

De las ecuaciones Ec.11 a Ec.14 en el estado estable

adquieren la forma presentada por las ecuaciones Ec.15-
Ec.18

்೘ ሺ௦ሻ ௄೘ ஻
= Ec.15
௏ሺ௦ሻ ோೌ ஻ା௄೘ ௄ೌ

Figura. 4. Adquisición de datos experimentales para la ecuación

Ec.16.
ாೌ ሺ௦ሻ ௄ೌ ௄೘
= Ec.16
௏ሺ௦ሻ ோೌ ஻ା௄೘ ௄ೌ
 Figura. 5. Adquisición de datos experimentales para la ecuación
Ec.18. Figura. 7. Grafica de la función de transferencia de la velocidad
angular contra el voltaje de entrada. Ec.19.
Contando con los datos de las Figuras 2 a 5 y las
ecuaciones Ec.15 a Ec.18 se obtienen los parámetros del
motor los cuales son:
RESULTADOS
‫ܭ‬௔ = 0.053682
‫ܭ‬௠ = 0.033057 Experimentalmente es posible medir los parámetros de un
ܴ௔ = 4.188405 motor de corriente directa utilizando las ecuaciones aquí
‫ܮ‬௔ = 0.590001 presentadas
‫ = ܤ‬0.000068
‫ = ܬ‬0.000084
CONCLUSIONES
El modelado de un motor de corriente directa de imanes
Aplicando estos parámetros a la ecuación Ec.14 resulta la permanentes requiere de un gran número de mediciones que
ecuación Ec.15. permitan aplicar las ecuaciones Ec.15 a Ec.18. y así es
posible modelar funciones de transferencia que tienen gran
ఠሺ௦ሻ ଴.଴ଷଷ଴ହ଻
= cantidad de aplicaciones en el control de este tipo de
௏ሺ௦ሻ ଴.଴଴଴଴ସଽ௦ మ ା଴.଴଴଴ଷଽଵ௦ା଴.଴଴ଶ଴ହ଼ motores.
Ec.19

Si aplicamos la ecuación Ec.15 A Simulink de Matlab. REFERENCIAS

Figura 6. Se obtiene la grafica de la respuesta de la velocidad
[1] – J. F. Gómez-Aguilar, J. Rosales-García, J. R. Razo-
angular en términos del voltaje de entrada, Figura 7.
Hernández, y M. Gua-Calderón. Fractional RC and LC
electrical Circuits, Ingeniería Investigación y Tecnología,
volumen XV (número 2), abril-junio 2014: 311-319.

Figura. 7. Diagrama de bloques en Simulink de la Ec.19.

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