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SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

___________________
Prefacio
1
___________________
Instrucciones de seguridad

SINAMICS/SIMOTICS

2
___________________
Informacin general

___________________
3
Montaje
SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6
Instrucciones de servicio

4
___________________
Conexin

___________________
5
Puesta en marcha
___________________
6
Basic operator panel (BOP)
___________________
7
Funciones de control
___________________
8
Funcin Safety Integrated
___________________
9
Ajuste
___________________
10
Parmetros
___________________
11
Diagnstico
___________________
A
Anexo

02/2015

A5E35198132-002

Notas jurdicas
Filosofa en la sealizacin de advertencias y peligros
Este manual contiene las informaciones necesarias para la seguridad personal as como para la prevencin de
daos materiales. Las informaciones para su seguridad personal estn resaltadas con un tringulo de
advertencia; las informaciones para evitar nicamente daos materiales no llevan dicho tringulo. De acuerdo al
grado de peligro las consignas se representan, de mayor a menor peligro, como sigue.
PELIGRO
Significa que, si no se adoptan las medidas preventivas adecuadas se producir la muerte, o bien lesiones
corporales graves.
ADVERTENCIA
Significa que, si no se adoptan las medidas preventivas adecuadas puede producirse la muerte o bien lesiones
corporales graves.
PRECAUCIN
Significa que si no se adoptan las medidas preventivas adecuadas, pueden producirse lesiones corporales.
ATENCIN
Significa que si no se adoptan las medidas preventivas adecuadas, pueden producirse daos materiales.
Si se dan varios niveles de peligro se usa siempre la consigna de seguridad ms estricta en cada caso. Si en una
consigna de seguridad con tringulo de advertencia se alarma de posibles daos personales, la misma consigna
puede contener tambin una advertencia sobre posibles daos materiales.

Personal cualificado
El producto/sistema tratado en esta documentacin slo deber ser manejado o manipulado por personal
cualificado para la tarea encomendada y observando lo indicado en la documentacin correspondiente a la
misma, particularmente las consignas de seguridad y advertencias en ella incluidas. Debido a su formacin y
experiencia, el personal cualificado est en condiciones de reconocer riesgos resultantes del manejo o
manipulacin de dichos productos/sistemas y de evitar posibles peligros.

Uso previsto o de los productos de Siemens


Considere lo siguiente:
ADVERTENCIA
Los productos de Siemens slo debern usarse para los casos de aplicacin previstos en el catlogo y la
documentacin tcnica asociada. De usarse productos y componentes de terceros, stos debern haber sido
recomendados u homologados por Siemens. El funcionamiento correcto y seguro de los productos exige que su
transporte, almacenamiento, instalacin, montaje, manejo y mantenimiento hayan sido realizados de forma
correcta. Es preciso respetar las condiciones ambientales permitidas. Tambin debern seguirse las
indicaciones y advertencias que figuran en la documentacin asociada.

Marcas registradas
Todos los nombres marcados con son marcas registradas de Siemens AG. Los restantes nombres y
designaciones contenidos en el presente documento pueden ser marcas registradas cuya utilizacin por terceros
para sus propios fines puede violar los derechos de sus titulares.

Exencin de responsabilidad

Hemos comprobado la concordancia del contenido de esta publicacin con el hardware y el software descritos.
Sin embargo, como es imposible excluir desviaciones, no podemos hacernos responsable de la plena
concordancia. El contenido de esta publicacin se revisa peridicamente; si es necesario, las posibles las
correcciones se incluyen en la siguiente edicin.

Siemens AG
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Postfach 48 48
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ALEMANIA

A5E35198132-002
03/2015 Sujeto a cambios sin previo aviso

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Reservados todos los derechos

Prefacio
Componentes de la documentacin
Documento

Contenido

Instrucciones de servicio

(Este manual)

Getting Started (primeros pasos)

Describe la instalacin, conexin, utilizacin y puesta en


marcha bsica del servosistema SINAMICS V90.

Gua de instalacin de servomotores SIMOTICS S-1FL6

Describe la instalacin del servomotor SIMOTICS S-1FL6,


con los avisos de seguridad relevantes.

Grupo objetivo
En este manual se proporciona informacin acerca del servosistema SINAMICS V90
destinada a planificadores, operadores, ingenieros mecnicos, ingenieros elctricos,
ingenieros de puesta en marcha e ingenieros de servicio tcnico.

Soporte tcnico
Pas

Lnea directa

China

+86 400 810 4288

Alemania

+49 (0) 911 895 7222

Italia

+39 (02) 24362000

India

+91 22 2760 0150

Turqua

+90 (216) 4440747

Para obtener ms informacin pngase en contacto con el servicio tcnico:


Contactos para soporte (http://support.automation.siemens.com/WW/view/en/16604999)

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Prefacio

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Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

ndice
Prefacio .................................................................................................................................................. 3
1

Instrucciones de seguridad ................................................................................................................... 11


1.1
1.1.1
1.1.2
1.1.3
1.1.4
1.1.5

Consignas bsicas de seguridad ............................................................................................11


Consignas generales de seguridad ........................................................................................11
Consignas de seguridad sobre campos electromagnticos (EMF) ........................................15
Manejo de componentes sensibles a descargas electrostticas (ESD).................................16
Seguridad industrial ................................................................................................................16
Riesgos residuales de sistemas de accionamiento (Power Drive Systems) ..........................17

1.2
1.2.1

Instrucciones de seguridad adicionales ..................................................................................19


Riesgos residuales en el uso de motores elctricos ..............................................................28

Informacin general .............................................................................................................................. 31


2.1
2.1.1
2.1.2

Alcance de suministro .............................................................................................................31


Componentes del convertidor .................................................................................................31
Componentes del motor..........................................................................................................33

2.2

Combinacin de aparatos .......................................................................................................35

2.3

Vista general del producto ......................................................................................................36

2.4

Configuracin del sistema ......................................................................................................37

2.5

Accesorios ..............................................................................................................................39

2.6

Lista de funciones ...................................................................................................................45

2.7
2.7.1
2.7.2
2.7.3

Datos tcnicos ........................................................................................................................47


Datos tcnicos: servoaccionamientos ....................................................................................47
Datos tcnicos: servomotores ................................................................................................50
Datos tcnicos: cables ............................................................................................................55

Montaje ................................................................................................................................................. 57
3.1
3.1.1
3.1.2
3.1.3

Montaje del convertidor...........................................................................................................57


Orientacin de montaje y espacio libre...................................................................................57
Plantillas de taladros y dimensiones externas ........................................................................58
Montaje del convertidor...........................................................................................................60

3.2
3.2.1
3.2.2

Montaje del motor ...................................................................................................................60


Orientacin de montaje y dimensiones...................................................................................61
Montaje del motor ...................................................................................................................64

Conexin .............................................................................................................................................. 67
4.1

Conexin del sistema..............................................................................................................67

4.2
4.2.1
4.2.2

Cableado del circuito principal ................................................................................................69


Alimentacin de red: L1, L2 y L3 ............................................................................................69
Alimentacin del motor: U, V y W ...........................................................................................70

4.3

Interfaz de control/estado: X8 .................................................................................................71

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ndice

4.3.1
4.3.1.1
4.3.1.2
4.3.2
4.3.2.1
4.3.2.2
4.3.3
4.3.3.1
4.3.3.2
4.3.4
4.3.4.1
4.3.4.2
4.3.4.3
4.3.4.4
4.3.5
4.3.5.1
4.3.5.2
4.3.5.3

Entradas/salidas digitales (DI/DO) ......................................................................................... 73


DI ............................................................................................................................................ 74
DO .......................................................................................................................................... 79
Entradas/salidas de encder de tren de impulsos (PTI/PTO) ............................................... 82
PTI .......................................................................................................................................... 82
PTO ........................................................................................................................................ 83
Entradas/salidas analgicas (AI/AO) ..................................................................................... 83
AI ............................................................................................................................................ 83
AO .......................................................................................................................................... 84
Cableados para aplicaciones estndar (ajustes de fbrica) .................................................. 86
Control de posicin con entrada de tren de impulsos (PTI) .................................................. 86
Control de posicin interno (IPos).......................................................................................... 88
Control de velocidad (S) ........................................................................................................ 90
Control de par (T) ................................................................................................................... 92
Ejemplos de conexin con PLC ............................................................................................. 93
SIMATIC S7-200 SMART ...................................................................................................... 93
SIMATIC S7-200 .................................................................................................................... 98
SIMATIC S7-1200 ................................................................................................................ 102

4.4

Alimentacin de 24 V/STO - X6 ........................................................................................... 106

4.5

Interfaz de encder: X9 ........................................................................................................ 108

4.6

Resistencia de frenado externa: DCP, R1 ........................................................................... 111

4.7

Freno de mantenimiento del motor: X7 ............................................................................... 111

4.8

Interfaz RS 485: X12 ............................................................................................................ 112

Puesta en marcha ................................................................................................................................113


5.1

Puesta en marcha inicial en modo JOG .............................................................................. 114

5.2

Puesta en marcha en modo de control de posicin con tren de impulsos (PTI) ................. 116

5.3

Puesta en marcha en modo de control de posicin interno (IPos) ...................................... 119

5.4

Puesta en marcha en modo de control de velocidad (S) ..................................................... 121

5.5

Puesta en marcha en modo de control de par (T) ............................................................... 123

Basic operator panel (BOP) .................................................................................................................125


6.1
6.1.1
6.1.2

Vista general del BOP .......................................................................................................... 125


Pantallas del BOP ................................................................................................................ 125
Botones de control ............................................................................................................... 128

6.2

Estructura de parmetros .................................................................................................... 129

6.3

Visualizacin del estado real ............................................................................................... 130

6.4
6.4.1
6.4.2
6.4.3

Operaciones bsicas ........................................................................................................... 131


Edicin de parmetros ......................................................................................................... 131
Visualizacin de parmetros ................................................................................................ 134
Bsqueda de parmetros en el men "P ALL" .................................................................... 134

6.5
6.5.1
6.5.2
6.5.3
6.5.4

Funciones auxiliares ............................................................................................................ 135


Jog ....................................................................................................................................... 136
Guardado de parmetros (RAM a ROM) ............................................................................. 137
Ajuste de parmetros a valores predeterminados ............................................................... 138
Transferencia de datos (de convertidor a SD) ..................................................................... 138
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ndice

6.5.5
6.5.6
6.5.7
6.5.8
7

Transferencia de datos (de SD a convertidor) ......................................................................139


Actualizar firmware ...............................................................................................................140
Ajuste de offsets de AI ..........................................................................................................141
Ajuste de un encder absoluto .............................................................................................143

Funciones de control ........................................................................................................................... 145


7.1

Controles compuestos ..........................................................................................................145

7.2
7.2.1
7.2.2
7.2.3
7.2.4
7.2.5

Funciones generales.............................................................................................................147
Servo ON ..............................................................................................................................147
Sentido de giro del motor ......................................................................................................148
Sobrecarrera .........................................................................................................................149
Freno de mantenimiento del motor .......................................................................................150
Mtodos de parada tras apagar el servo ..............................................................................153

7.3
7.3.1
7.3.2
7.3.3
7.3.4
7.3.5
7.3.6
7.3.7
7.3.8
7.3.9
7.3.10
7.3.11
7.3.12

Control de posicin con entrada de tren de impulsos (PTI) .................................................154


Secuencia de SON ...............................................................................................................154
Seleccin de un canal de entrada del tren de impulsos de consigna ..................................154
Seleccin de una forma de entrada del tren de impulsos de consigna ................................155
En posicin (INP) ..................................................................................................................156
Funcin de filtro ....................................................................................................................157
Relacin de reductor electrnico ..........................................................................................157
Inhibicin de la consigna de entrada de tren de impulsos (P-TRG) .....................................161
Lmite de velocidad ...............................................................................................................162
Lmite de par .........................................................................................................................164
Borrado de impulsos de estatismo (CLR) .............................................................................166
Referenciado (solo para encder absoluto)..........................................................................167
Funcin PTO .........................................................................................................................168

7.4
7.4.1
7.4.2
7.4.3
7.4.4
7.4.5
7.4.6
7.4.7
7.4.8
7.4.9
7.4.10

Control de posicin interno (IPos) ........................................................................................169


Ajuste del sistema mecnico ................................................................................................169
Ajuste de consigna de posicin fija.......................................................................................171
Seleccin de un modo de posicionamiento: absoluto/incremental .......................................172
Configuracin de eje lineal/modular .....................................................................................173
Compensacin de holgura de inversin ...............................................................................174
Referencia .............................................................................................................................175
Final de carrera de posicin de software ..............................................................................183
Lmite de velocidad ...............................................................................................................184
Lmite de par .........................................................................................................................184
Seleccin de una consigna de posicin fija e inicio del posicionamiento .............................184

7.5
7.5.1
7.5.1.1
7.5.1.2
7.5.2
7.5.3
7.5.4
7.5.5
7.5.6

Control de velocidad (S) .......................................................................................................187


Configuracin de la consigna de velocidad ..........................................................................187
Control de velocidad con consigna de velocidad analgica externa ....................................187
Control de velocidad con consigna de velocidad fija ............................................................189
Sentido de giro y parada .......................................................................................................190
Lmite de velocidad ...............................................................................................................190
Lmite de par .........................................................................................................................190
Fijacin a velocidad cero ......................................................................................................190
Generador de rampa.............................................................................................................191

7.6
7.6.1
7.6.2
7.6.2.1

Control de par (T) ..................................................................................................................193


Capacidad de sobrecarga del 300%.....................................................................................193
Consigna de par....................................................................................................................194
Control de par con consigna de par analgica externa ........................................................194

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ndice

7.6.2.2
7.6.3
7.6.4

Control de par con consigna de par fija ............................................................................... 195


Sentido de giro y parada ...................................................................................................... 196
Lmite de velocidad .............................................................................................................. 196

7.7
7.7.1
7.7.2

Sistema de posicin absoluta .............................................................................................. 197


Telegrama de comunicaciones USS ................................................................................... 197
Secuencia de transmisin de los datos de posicin absoluta ............................................. 198

Funcin Safety Integrated ....................................................................................................................201


8.1
8.1.1
8.1.1.1
8.1.1.2
8.1.2
8.1.2.1
8.1.2.2
8.1.2.3
8.1.2.4
8.1.2.5
8.1.2.6
8.1.2.7
8.1.2.8
8.1.2.9
8.1.3
8.1.3.1
8.1.3.2
8.1.3.3
8.1.3.4
8.1.4
8.1.5

Normas y regulaciones ........................................................................................................ 201


Informacin general ............................................................................................................. 201
Objetivos .............................................................................................................................. 201
Seguridad funcional ............................................................................................................. 202
Seguridad de las mquinas en Europa ................................................................................ 202
Directiva relativa a las mquinas ......................................................................................... 203
Normas europeas armonizadas ........................................................................................... 203
Normas para la implementacin de controladores relacionados con la seguridad ............. 205
DIN EN ISO 13849-1 (en sustitucin de EN 954-1)............................................................. 206
EN 62061 ............................................................................................................................. 207
Serie de normas EN 61508 (VDE 0803) .............................................................................. 208
Anlisis/evaluacin de riesgos ............................................................................................. 209
Reduccin de riesgos .......................................................................................................... 211
Riesgo residual .................................................................................................................... 211
Seguridad de las mquinas en EE. UU. .............................................................................. 211
Requisitos mnimos de la OSHA.......................................................................................... 211
Listado NRTL ....................................................................................................................... 212
NFPA 79 ............................................................................................................................... 212
ANSI B11 ............................................................................................................................. 213
Seguridad de las mquinas en Japn ................................................................................. 214
Normativas sobre equipos ................................................................................................... 215

8.2

Informacin general sobre Safety Integrated de SINAMICS ............................................... 215

8.3
8.3.1
8.3.2
8.3.3
8.3.4
8.3.5

Caractersticas del sistema .................................................................................................. 215


Certificacin ......................................................................................................................... 215
Instrucciones de seguridad .................................................................................................. 216
Probabilidad de fallo de la funcin de seguridad (valor de PFH) ........................................ 217
Tiempo de respuesta ........................................................................................................... 218
Riesgo residual .................................................................................................................... 218

8.4
8.4.1
8.4.2

Funciones bsicas de Safety Integrated .............................................................................. 218


Safe Torque Off (STO) ......................................................................................................... 218
Deteccin forzada de errores latentes ................................................................................. 221

Ajuste ..................................................................................................................................................223
9.1

Resumen del controlador ..................................................................................................... 223

9.2

Modo de ajuste..................................................................................................................... 225

9.3

Ajuste automtico con un solo botn ................................................................................... 227

9.4

Ajuste automtico en tiempo real......................................................................................... 232

9.5

Ajuste manual ...................................................................................................................... 236

9.6

Supresin de resonancia ..................................................................................................... 238

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ndice

9.7
9.7.1

10

11

9.7.2
9.7.3
9.7.4

Conmutacin de ganancia ....................................................................................................241


Conmutacin de ganancia mediante una seal de entrada digital externa (GCHANGE) .............................................................................................................................243
Conmutacin de ganancia mediante desviacin de posicin ...............................................244
Conmutacin de ganancia mediante frecuencia de consigna de posicin ...........................245
Conmutacin de ganancia mediante velocidad real .............................................................245

9.8
9.8.1
9.8.2
9.8.3
9.8.4
9.8.5

Conmutacin PI/P .................................................................................................................246


Conmutacin PI/P mediante consigna de par ......................................................................249
Conmutacin PI/P mediante una seal de entrada digital externa (G-CHANGE)................250
Conmutacin PI/P mediante consigna de velocidad ............................................................251
Conmutacin PI/P mediante consigna de aceleracin .........................................................252
Conmutacin PI/P mediante desviacin de impulsos ...........................................................253

Parmetros ......................................................................................................................................... 255


10.1

Resumen ...............................................................................................................................255

10.2

Lista de parmetros ..............................................................................................................257

Diagnstico ......................................................................................................................................... 293


11.1

Resumen ...............................................................................................................................293

11.2

Lista de fallos y alarmas .......................................................................................................297

Anexo ................................................................................................................................................. 317


A.1

Referencias ...........................................................................................................................317

A.2

Montaje de los conectores de los cables en el lado del motor .............................................320

A.3

Montaje de los bornes de los cables en el lado del accionamiento .....................................322

A.4
A.4.1
A.4.2
A.4.3

Seleccin del motor ..............................................................................................................325


Procedimiento de seleccin ..................................................................................................325
Descripcin de los parmetros .............................................................................................326
Ejemplos de seleccin ..........................................................................................................328

A.5

Sustitucin de los ventiladores .............................................................................................329

ndice .................................................................................................................................................. 333

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Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

ndice

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10

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Instrucciones de seguridad
1.1

Consignas bsicas de seguridad

1.1.1

Consignas generales de seguridad

PELIGRO
Peligro de muerte por contacto con piezas bajo tensin y otras fuentes de energa
Tocar piezas que estn bajo tensin puede provocar lesiones graves o incluso la muerte.
Trabaje con equipos elctricos solo si tiene la cualificacin para ello.
Observe las reglas de seguridad especficas del pas en todos los trabajos.
Por lo general se aplican seis pasos para establecer la seguridad:
1. Prepare la desconexin e informe a todos los implicados en el procedimiento.
2. Deje la mquina sin tensin.
Desconecte la mquina.
Espere el tiempo de descarga indicado en los rtulos de advertencia.
Compruebe la ausencia de tensin entre fase-fase y fase-conductor de proteccin.
Compruebe si los circuitos de tensin auxiliar disponibles estn libres de tensin.
Asegrese de que los motores no puedan moverse.
3. Identifique todas las dems fuentes de energa peligrosas, p. ej., aire comprimido,
hidrulica o agua.
4. Asle o neutralice todas las fuentes de energa peligrosas, p. ej., cerrando interruptores,
as como poniendo a tierra, cortocircuitando o cerrando vlvulas.
5. Asegure las fuentes de energa contra la reconexin accidental.
6. Cercirese de que la mquina est totalmente bloqueada y de que se trate de la
mquina correcta.
Tras finalizar los trabajos, restablezca la disponibilidad para el funcionamiento en orden
inverso.

ADVERTENCIA
Peligro de muerte por tensin peligrosa al conectar una alimentacin no apropiada
Tocar piezas que estn bajo tensin puede provocar lesiones graves o incluso la muerte.
Para todas las conexiones y bornes de los mdulos electrnicos, utilice solo fuentes de
alimentacin que proporcionen tensiones de salida SELV (Safety Extra Low Voltage) o
PELV (Protective Extra Low Voltage).

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11

Instrucciones de seguridad
1.1 Consignas bsicas de seguridad

ADVERTENCIA
Peligro de muerte al tocar piezas bajo tensin en equipos daados
El manejo inadecuado de los equipos puede provocarles daos.
En los equipos daados pueden darse tensiones peligrosas en la caja o en los
componentes al descubierto que, en caso de contacto, pueden causar lesiones graves o
incluso la muerte.
Durante el transporte, almacenamiento y funcionamiento, observe los valores lmite
indicados en los datos tcnicos.
No utilice ningn equipo daado.

ADVERTENCIA
Peligro de muerte por descarga elctrica con pantallas de cables no contactadas
El sobreacoplamiento capacitivo puede suponer peligro de muerte por tensiones de
contacto si las pantallas de cable no estn contactadas.
Contacte las pantallas de los cables y los conductores no usados de los cables de
potencia (p. ej., conductores de freno) como mnimo en un extremo al potencial de la
caja puesto a tierra.

ADVERTENCIA
Peligro de muerte por descarga elctrica por falta de puesta a tierra
Si los equipos con clase de proteccin I no disponen de conexin de conductor de
proteccin, o si se realiza de forma incorrecta, puede existir alta tensin en las piezas al
descubierto, lo que podra causar lesiones graves o incluso la muerte en caso de contacto.
Ponga a tierra el equipo de forma reglamentaria.

ADVERTENCIA
Peligro de muerte por descarga elctrica al desenchufar conectores durante el
funcionamiento
Al desenchufar conectores durante el funcionamiento pueden producirse arcos voltaicos
que pueden causar lesiones graves o incluso la muerte.
Desenchufe los conectores solo cuando estn desconectados de la tensin, a menos
que est autorizado expresamente para desenchufarlos durante el funcionamiento.

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Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Instrucciones de seguridad
1.1 Consignas bsicas de seguridad

ADVERTENCIA
Peligro de muerte por propagacin de incendio debido a cajas insuficientes
Con el fuego y el humo generado pueden producirse graves daos personales o
materiales.
Monte los equipos sin caja protectora en un armario elctrico metlico (o proteja el
equipo con otra medida equivalente) de tal modo que se evite el contacto con el fuego.
Asegrese de que el humo salga solo por puntos controlados.

ADVERTENCIA
Peligro de muerte por movimiento inesperado de mquinas al emplear aparatos
radiofnicos mviles o telfonos mviles
Al emplear aparatos radiofnicos mviles o telfonos mviles con una potencia de emisin
> 1 W con una proximidad a los componentes inferior a los 2 metros aproximadamente,
pueden producirse fallos en el funcionamiento de los equipos que influiran en la seguridad
funcional de las mquinas y que podran poner en peligro a las personas o provocar daos
materiales.
Desconecte los aparatos radiofnicos o telfonos mviles que estn cerca de los
componentes.

ADVERTENCIA
Peligro de muerte por incendio del motor debido a sobrecarga del aislamiento
En caso de un defecto a tierra en una red IT se produce una carga elevada del aislamiento
del motor. Una posible consecuencia es un fallo del aislamiento con peligro de lesiones
graves o incluso la muerte debido al humo y al fuego.
Utilice un dispositivo de vigilancia que avise en caso de un defecto de aislamiento.
Solucione el error lo antes posible para no sobrecargar el aislamiento del motor.

ADVERTENCIA
Peligro de muerte por incendio por sobrecalentamiento debido a espacios libres para
ventilacin insuficientes
Si los espacios libres para ventilacin no son suficientes, puede producirse
sobrecalentamiento de los componentes, con peligro de incendio y humo. La consecuencia
pueden ser lesiones graves o incluso la muerte. Adems, pueden producirse ms fallos y
acortarse la vida til de los equipos/sistemas.
Es imprescindible que observe las distancias mnimas indicadas como espacios libres
para la ventilacin para el componente correspondiente.

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13

Instrucciones de seguridad
1.1 Consignas bsicas de seguridad

ADVERTENCIA
Peligro de accidente por ausencia o ilegibilidad de los rtulos de advertencia
La ausencia de rtulos de advertencia o su ilegibilidad puede provocar accidentes, con el
consiguiente peligro de lesiones graves o incluso la muerte.
Asegrese de que no falte ningn rtulo de advertencia especificado en la
documentacin.
Coloque en los componentes los rtulos de advertencia que falten en el idioma local.
Sustituya los rtulos de advertencia ilegibles.

ATENCIN
Desperfectos en los equipos por ensayos dielctricos o de aislamiento inadecuados
Los ensayos dielctricos o de aislamiento inadecuados pueden provocar desperfectos en
los equipos.
Antes de efectuar un ensayo dielctrico o de aislamiento en la mquina o la instalacin,
desemborne los equipos, ya que todos los convertidores y motores han sido sometidos
por el fabricante a un ensayo de alta tensin y, por tanto, no es preciso volver a
comprobarlos en la mquina/instalacin.

ADVERTENCIA
Peligro de muerte por funciones de seguridad inactivas
Las funciones de seguridad inactivas o no ajustadas pueden provocar fallos de
funcionamiento en las mquinas que podran causar lesiones graves o incluso la muerte.
Antes de la puesta en marcha, tenga en cuenta la informacin de la documentacin del
producto correspondiente.
Realice un anlisis de las funciones relevantes para la seguridad del sistema completo,
incluidos todos los componentes relevantes para la seguridad.
Mediante la parametrizacin correspondiente, asegrese de que las funciones de
seguridad utilizadas estn activadas y adaptadas a su tarea de accionamiento y
automatizacin.
Realice una prueba de funcionamiento.
No inicie la produccin hasta haber comprobado si las funciones relevantes para la
seguridad funcionan correctamente.

Nota
Consignas de seguridad importantes para las funciones Safety Integrated
Si desea utilizar las funciones Safety Integrated, observe las consignas de seguridad de los
manuales Safety Integrated.

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Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Instrucciones de seguridad
1.1 Consignas bsicas de seguridad

ADVERTENCIA
Peligro de muerte por fallos de funcionamiento de la mquina como consecuencia de una
parametrizacin errnea o modificada
Una parametrizacin errnea o modificada puede provocar en mquinas fallos de
funcionamiento que pueden producir lesiones graves o la muerte.
Proteja las parametrizaciones del acceso no autorizado.
Controle los posibles fallos de funcionamiento con medidas apropiadas (p. ej.,
DESCONEXIN/PARADA DE EMERGENCIA).

1.1.2

Consignas de seguridad sobre campos electromagnticos (EMF)


ADVERTENCIA
Peligro de muerte por campos electromagnticos
Las instalaciones elctricas, p. ej. transformadores, convertidores o motores, generan
campos electromagnticos (EMF) durante el funcionamiento.
Por esta razn suponen un riesgo especialmente para las personas con marcapasos o
implantes que se encuentren cerca de los equipos/sistemas.
Asegrese de que el personal afectado respete la distancia necesaria (por lo menos 2
m).

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Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

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Instrucciones de seguridad
1.1 Consignas bsicas de seguridad

1.1.3

Manejo de componentes sensibles a descargas electrostticas (ESD)


Los ESD son componentes, circuitos integrados, mdulos o equipos susceptibles de ser
daados por campos o descargas electrostticas.
ATENCIN
Daos por campos elctricos o descargas electrostticas
Los campos elctricos o las descargas electrostticas pueden provocar fallos en el
funcionamiento como consecuencia de componentes, circuitos integrados, mdulos o
equipos daados.
Embale, almacene, transporte y enve los componentes elctricos, mdulos o equipos
solo en el embalaje original del producto o en otros materiales adecuados, p. ej.
gomaespuma conductora o papel de aluminio.
Toque los componentes, mdulos y equipos solo si usted est puesto a tierra a travs
de una de las siguientes medidas:
Llevar una pulsera antiesttica.
Llevar calzado antiesttico o bandas de puesta a tierra antiestticas en reas
antiestticas con suelos conductivos.
Deposite los mdulos electrnicos, mdulos y equipos nicamente sobre superficies
conductoras (mesa con placa de apoyo antiesttica, espuma conductora antiesttica,
bolsas de embalaje antiestticas, contenedores de transporte antiestticos).

1.1.4

Seguridad industrial
Nota
Seguridad industrial
Siemens suministra productos y soluciones con funciones de seguridad industrial que
contribuyen al funcionamiento seguro de instalaciones, soluciones, mquinas, equipos y
redes. Dichas funciones son un componente importante de un sistema global de seguridad
industrial. En consideracin de lo anterior, los productos y soluciones de Siemens son objeto
de mejoras continuas. Por ello, le recomendamos que se informe peridicamente sobre las
actualizaciones de nuestros productos.
Para el funcionamiento seguro de los productos y soluciones de Siemens, es preciso tomar
medidas de proteccin adecuadas (como el sistema de proteccin de clulas) e integrar
cada componente en un sistema de seguridad industrial integral que incorpore los ltimos
avances tecnolgicos. A este respecto, tambin deben tenerse en cuenta los productos de
otros fabricantes que se estn utilizando. Encontrar ms informacin sobre seguridad
industrial en esta direccin (http://www.siemens.com/industrialsecurity).
Si desea mantenerse al da de las actualizaciones de nuestros productos, regstrese para
recibir un boletn de noticias especfico del producto que desee. Encontrar ms informacin
en esta direccin (http://support.automation.siemens.com).

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Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Instrucciones de seguridad
1.1 Consignas bsicas de seguridad

ADVERTENCIA
Peligro por estados operativos no seguros debidos a la manipulacin del software
Las manipulaciones del software (p. ej., virus, troyanos, malware, gusanos) pueden
provocar estados operativos no seguros en la instalacin, con consecuencias mortales,
lesiones graves o daos materiales.
Mantenga actualizado el software.
Encontrar informacin y boletines de noticias en esta direccin
(http://support.automation.siemens.com).
Integre los componentes de automatizacin y accionamiento en un sistema global de
seguridad industrial de la instalacin o mquina conforme a las ltimas tecnologas.
Encontrar ms informacin en esta direccin
(http://www.siemens.com/industrialsecurity).
En su sistema global de seguridad industrial, tenga en cuenta todos los productos
utilizados.

1.1.5

Riesgos residuales de sistemas de accionamiento (Power Drive Systems)


Los componentes de control y accionamiento de un sistema de accionamiento estn
homologados para la utilizacin en redes industriales del mbito industrial y empresarial. El
uso en redes pblicas requiere una configuracin diferente o medidas suplementarias.
El funcionamiento de dichos componentes solo se permite en edificios cerrados o dentro de
armarios elctricos de mayor jerarqua con cubiertas (resguardos) de proteccin cerradas
aplicando todos los dispositivos de proteccin.
La manipulacin de estos componentes solo est permitida a personal cualificado y
debidamente instruido, y que conozca y aplique todas las consignas de seguridad que
figuran sealizadas en los componentes y explicadas en la documentacin tcnica para el
usuario.

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Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

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Instrucciones de seguridad
1.1 Consignas bsicas de seguridad
Durante la evaluacin de riesgos de la mquina que exige la normativa local (p. ej. Directiva
de mquinas CE), el fabricante de la mquina debe tener en cuenta los siguientes riesgos
residuales derivados de los componentes de control y accionamiento de un sistema de
accionamiento:
1. Movimientos accidentales de los elementos accionados de la mquina durante la puesta
en marcha, el funcionamiento, el mantenimiento y la reparacin, p. ej. por:
fallos de hardware o errores de software en los sensores, el controlador, los
actuadores y el sistema de conexin
tiempos de reaccin del controlador y del accionamiento
funcionamiento y/o condiciones ambientales fuera de lo especificado
condensacin/suciedad conductora
errores de parametrizacin, programacin, cableado y montaje,
uso de equipos inalmbricos/telfonos mviles junto al control
influencias externas/desperfectos
2. En caso de fallo puede aparecer dentro y fuera del convertidor temperaturas
extraordinariamente altas, pudiendo incluso aparecer fuego abierto as como emisiones
de luz, ruido, partculas, gases etc., por ejemplo:
fallo de componentes,
errores de software,
funcionamiento y/o condiciones ambientales fuera de lo especificado
influencias externas/desperfectos
Los convertidores con grado de proteccin Open Type/IP20 deben alojarse dentro del
armario metlico (o protegerse tomando una medida equivalente) para evitar el contacto
con fuego dentro o fuera del convertidor.
3. Tensiones de contacto peligrosas, p. ej. las debidas a:
fallo de componentes,
influencia de cargas electrostticas,
induccin de tensiones causadas por motores en movimiento,
funcionamiento y/o condiciones ambientales fuera de lo especificado
condensacin/suciedad conductora
influencias externas/desperfectos
4. Campos elctricos, magnticos y electromagnticos, habituales durante el
funcionamiento, que pueden resultar peligrosos, p. ej., para personas con marcapasos,
implantes u objetos metlicos, si no se mantienen lo suficientemente alejados.
5. Liberacin de sustancias y emisiones contaminantes por eliminacin o uso inadecuados
de componentes.

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Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Instrucciones de seguridad
1.2 Instrucciones de seguridad adicionales

Nota
Los componentes deben protegerse contra la suciedad conductora, p. ej., alojndolos en un
armario elctrico con el grado de proteccin IP54 segn IEC 60529 o NEMA 12, segn
corresponda.
Si es posible descartar totalmente la entrada de suciedad conductora en el lugar de
instalacin, se podr utilizar un armario elctrico de un grado de proteccin menor.
Si desea ms informacin sobre los riesgos residuales que se derivan de los componentes
de un sistema de accionamiento, consulte los captulos correspondientes de la
documentacin tcnica para el usuario.

1.2

Instrucciones de seguridad adicionales


ADVERTENCIA
Peligro de muerte por campos de imanes permanentes
Los motores elctricos con imanes permanentes son perjudiciales, incluso desconectados,
para personas con marcapasos o implantes que se encuentren junto a los
convertidores/motores.
Si usted es una persona afectada, mantenga una distancia mnima de 2 m.
Para el transporte y almacenamiento de los motores con excitacin por imanes
permanentes utilice el embalaje original con los rtulos de advertencia colocados.
Marque las zonas de almacenamiento con los correspondientes rtulos de advertencia.
Respete las normas IATA para el transporte areo.

ADVERTENCIA
Lesiones por piezas mviles o despedidas
El contacto con piezas del motor o elementos de transmisin mviles o que las piezas del
motor sueltas salgan despedidas (p. ej., chavetas) durante el funcionamiento pueden
causar lesiones graves o la muerte.
Retire o asegure las piezas sueltas para evitar que salgan despedidas.
No toque ninguna pieza mvil.
Asegure las piezas mviles con una proteccin contra el contacto directo.

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Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

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Instrucciones de seguridad
1.2 Instrucciones de seguridad adicionales

ADVERTENCIA
Peligro de muerte en caso de incendio por sobrecalentamiento debido a refrigeracin
insuficiente
Una refrigeracin insuficiente puede provocar un sobrecalentamiento que puede ser causa
de lesiones graves o muerte por humo y fuego. Adems, pueden producirse ms fallos y
acortarse la vida til de los motores.
Cumpla los requisitos especificados para el refrigerante del motor.

ADVERTENCIA
Peligro de muerte en caso de incendio por sobrecalentamiento debido a un funcionamiento
inadecuado
Cuando el funcionamiento es inadecuado, si se da un fallo, el motor puede sobrecalentarse
y provocar un incendio con formacin de humo que puede ocasionar lesiones graves o
incluso la muerte. Adems, las temperaturas demasiado elevadas destruyen los
componentes de motor, provocan ms fallos y acortan la vida til de los motores.
Utilice el motor segn la especificacin.
Utilice los motores solamente con una vigilancia de temperatura efectiva.
Desconecte de inmediato el motor en caso de temperaturas demasiado elevadas.

PRECAUCIN
Peligro de lesiones por contacto con superficies calientes
El motor puede alcanzar temperaturas muy elevadas durante su funcionamiento y provocar
quemaduras por contacto.
Monte el motor de forma que no pueda accederse a l durante el funcionamiento.
Para tareas de mantenimiento
Espere a que el motor se enfre antes de comenzar los trabajos.
Utilice equipos de proteccin personal adecuados, p. ej., guantes.

Verificacin del suministro


Nota
Suministro intacto
Los artculos recibidos deben estar intactos. No se permite poner en servicio unidades
daadas.

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Instrucciones de seguridad
1.2 Instrucciones de seguridad adicionales

Transporte y almacenamiento
ATENCIN
Prdida de bienes
Notifique inmediatamente al personal de servicio tcnico de Siemens cualquier dao
descubierto tras la entrega. Si los equipos se van a almacenar, gurdelos en un entorno
seco, sin polvo y con pocas vibraciones. El intervalo de temperatura de almacenamiento es
de -40 C a +70 C.
De lo contrario, sufrir la prdida de los bienes.

Instalacin mecnica
ADVERTENCIA
Lesiones graves o muerte debidas a un entorno de instalacin adverso
Un entorno de instalacin adverso pone en peligro la seguridad de las personas y los
equipos. Por lo tanto:
No instale el convertidor ni el motor en una zona sometida a peligros de corrosin,
agua, o sustancias inflamables o combustibles.
No instale el convertidor ni el motor en una zona en la que puedan estar sometidos a
vibraciones constantes o golpes.
No permita que el convertidor quede expuesto a interferencias electromagnticas
intensas.
Asegrese de que no hay cuerpos extraos (p. ej., virutas de madera o metal, polvo,
papel, etc.) dentro del convertidor ni en el disipador de calor del convertidor.
Asegrese de que el convertidor est instalado en un armario elctrico con el grado de
proteccin adecuado.
Nota
Espacio libre de montaje
Para permitir una buena disipacin del calor y facilitar el cableado, debe dejarse suficiente
espacio entre convertidores, o entre un convertidor y otro dispositivo o pared interior del
armario.
Nota
Apriete de tornillos
Asegrese de fijar el tornillo en la puerta de bornes del convertidor una vez acabados los
trabajos de instalacin.

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Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

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Instrucciones de seguridad
1.2 Instrucciones de seguridad adicionales

Instalacin elctrica
PELIGRO
Lesiones graves o muerte por descarga elctrica
La corriente de fuga a tierra del convertidor puede ser superior a 3,5 mA de AC, valor que
puede causar la muerte o lesiones graves por descarga elctrica.
Se necesita una conexin segura a tierra para eliminar el peligro de la corriente de fuga.
Adems, la seccin mnima del conductor de proteccin debe cumplir los reglamentos
locales de seguridad para equipos elctricos con grandes fugas a tierra.
PELIGRO
Peligro de muerte al tocar los conectores PE
Cuando los equipos estn en funcionamiento, puede haber corrientes peligrosas en caso
de contacto en los conectores PE; si se tocan, pueden producir la muerte o lesiones
graves.
No toque el conector PE durante el funcionamiento o hasta que transcurra cierto tiempo
tras desconectar la alimentacin.
ADVERTENCIA
Lesiones y daos materiales debidos a conexiones incorrectas
Las conexiones incorrectas presentan riesgos elevados de descargas elctricas y
cortocircuitos, que pondrn en peligro la seguridad de las personas y de los equipos.
El convertidor se debe conectar directamente al motor. No se permite conectar un
condensador, una inductancia o un filtro entre ellos.
Asegrese de que todas las conexiones son correctas y confiables, as como de que el
convertidor y el motor estn correctamente puestos a tierra.
La tensin de red debe estar dentro del rango permisible (consulte la placa de
caractersticas del convertidor). No conecte nunca el cable de suministro de red a los
bornes de motor U, V o W, ni conecte el cable de alimentacin del motor a los bornes
de entrada de red L1, L2 o L3.
No cablee nunca los bornes U, V o W en una secuencia de fases invertida.
Si en algunos casos se exige el marcado CE para cables, se deben usar cables
apantallados para el cable de alimentacin del motor, el cable de suministro de red y el
cable de freno.
En las conexiones en caja de bornes, asegrese de que las distancias de aislamiento
en aire entre piezas bajo tensin y no aisladas sean de 5,5 mm como mnimo.
Los cables de seales estables de potencia se deben tirar separados y en canales de
cable diferentes. Entre cables de potencia y cables de seal debe haber una distancia
mnima de 10 cm.
Los cables conectados nunca deben entrar en contacto con piezas mecnicas
giratorias.

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Instrucciones de seguridad
1.2 Instrucciones de seguridad adicionales

PRECAUCIN
Lesiones y daos materiales debidos a protecciones incorrectas
Una proteccin inadecuada puede causar lesiones leves o daos materiales.
Antes de realizar cualquier trabajo de cableado en el convertidor, este debe haber
estado desconectado de la alimentacin durante un mnimo de cinco minutos.
Asegrese de que los equipos estn sin tensin.
Asegrese de que el convertidor y el motor estn puestos a tierra correctamente.
Tire un segundo conductor de proteccin, de seccin igual a los conductores de
alimentacin, en paralelo al conductor de proteccin y a travs de bornes separados, o
bien utilice un conductor de proteccin de cobre con una seccin de 10 mm2.
Adems de los bornes para los conductores PE, hay bornes para conexiones
equipotenciales; estos no se deben utilizar para conducir la tierra de proteccin.
Para asegurar un aislamiento de proteccin, se debe utilizar un transformador aislador
en la alimentacin de red de 380 VAC.
ATENCIN
Daos materiales a causa de tensin de entrada incorrecta
Una tensin de entrada incorrecta provoca daos graves en el convertidor.
Se recomienda que la tensin de entrada real no sea superior al 110% de la tensin
nominal ni inferior al 75%.
Nota
Cableado de STO
La funcin de desconexin segura de par (STO) puede detener un motor utilizando rels de
seguridad sin la intervencin de ningn control de nivel superior. En la configuracin de
fbrica est deshabilitada, con los bornes de STO cortocircuitados. La funcin de seguridad
del servoaccionamiento cumple SIL 2 (EN61800-5-2).
Conecte los bornes de STO segn los requisitos reales.

Puesta en marcha/funcionamiento
PRECAUCIN
Quemaduras debidas a superficies calientes
La temperatura de funcionamiento de la placa de base y del disipador trmico del
convertidor es superior a 65 C; asimismo, la temperatura superficial del motor puede
alcanzar los 80 C. Esas temperaturas son suficientes para provocar quemaduras en las
manos.
No toque el motor ni el disipador trmico del convertidor durante el funcionamiento ni hasta
que transcurra cierto tiempo tras apagarlo.

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Instrucciones de seguridad
1.2 Instrucciones de seguridad adicionales

ATENCIN
Reduccin de la vida til del freno del motor
El freno del motor solo debe usarse para mantenerlo parado. La realizacin de paradas de
emergencia frecuentes con el freno del motor reduce su vida til.
A no ser que sea absolutamente necesario, no aplique el freno del motor para fines de
parada de emergencia ni de deceleracin.
ATENCIN
Daos a los equipos a causa de conexiones y desconexiones frecuentes
Las conexiones y desconexiones frecuentes provocan daos en el convertidor.
No se debe conectar y desconectar frecuentemente la alimentacin.
Nota
Requisito de tensin
Antes de conectar la alimentacin, asegrese de que el sistema de accionamiento se instal
y se conect confiablemente, y de que la tensin de alimentacin de red est dentro del
rango admisible.
Nota
Los dispositivos emisores de radio interfieren en el funcionamiento del convertidor
Algunos factores ambientales pueden provocar la reduccin de potencia, p. ej., la altitud y la
temperatura del entorno. En este caso, el accionamiento no puede funcionar con
normalidad.
Los factores ambientales deben tenerse en cuenta durante la puesta en marcha y el
funcionamiento.

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Instrucciones de seguridad
1.2 Instrucciones de seguridad adicionales

Solucin de problemas
ADVERTENCIA
El convertidor permanece cargado
El convertidor puede permanecer cargado durante un corto periodo de tiempo tras
desconectar la alimentacin.
Si se tocan los bornes o se desconectan los cables, se pueden producir lesiones leves
debidas a descargas elctricas.
No toque los bornes ni desconecte los cables mientras no haya transcurrido un mnimo de
cinco minutos desde la desconexin del sistema de accionamiento.
ADVERTENCIA
Lesiones debidas a rearranque inesperado
Si tras desconectar sbitamente la alimentacin elctrica, esta se vuelve a conectar, la
mquina puede volver a arrancar inesperadamente. Si en ese instante se est tocando la
mquina, se pueden producir lesiones.
No se acerque a la mquina tras volver a conectar la alimentacin elctrica.

Eliminacin
Nota
Eliminacin de los equipos
Los equipos deben eliminarse conforme a la normativa de la administracin de proteccin
ambiental competente en la eliminacin de residuos electrnicos.

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Instrucciones de seguridad
1.2 Instrucciones de seguridad adicionales

Certificacin
ADVERTENCIA
Requisitos para instalaciones en Estados Unidos y Canad (UL/cUL)
Adecuado para su uso en un circuito capaz de entregar no ms de 65000 amperios
simtricos rms, 480 VAC como mximo, cuando est protegido por interruptores
automticos o fusibles de clase J incluidos en las listas UL/cUL. Por cada tamao de
bastidor AA, A, B, y C, solo se debe usar hilo de cobre para 75 C.
Este equipo es capaz de proporcionar proteccin contra sobrecargas al motor interno
segn UL508C.
Para las instalaciones en Canad (cUL), la alimentacin de red del convertidor debe estar
equipada con cualquier limitador externo recomendado que tenga las caractersticas
siguientes:
Dispositivos protectores contra sobretensiones; el dispositivo debe aparecer indicado
como protector contra sobretensiones (cdigo de categora VZCA y VZCA7).
Tensin nominal de 480/277 VAC, 50/60 Hz, trifsica
Tensin residual asignada VPR = 2000 V, IN = 3 kA mn., MCOV = 508 VAC, SCCR =
65 kA
Apto para aplicaciones SPD tipo 2
Se instalarn protecciones contra sobretensiones entre fases y tambin entre cada fase
y tierra.
ADVERTENCIA
Daos a la salud humana a causa de radiacin electromagntica
Este producto puede emitir radiacin electromagntica de alta frecuencia, que afecta a la
salud humana. En entornos residenciales, por lo tanto, se deben tomar las medidas de
supresin necesarias.

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Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Instrucciones de seguridad
1.2 Instrucciones de seguridad adicionales
Nota
Instrucciones de CEM
Para satisfacer la normativa de CEM, se deben usar cables apantallados en todas las
conexiones del sistema SINAMICS V90, lo que comprende los cables desde el
suministro de red al filtro de red, y desde el filtro de red al convertidor SINAMICS V90.
Los convertidores SINAMICS V90 se probaron segn los requisitos de emisiones para un
entorno de categora C2 (domstico). Tanto las emisiones conducidas como las radiadas
cumplen la norma EN 55011 y alcanzan la Clase A.
En un entorno residencial, este producto puede producir interferencias de alta frecuencia
que pueden necesitar medidas de supresin.
En la prueba de emisiones radiadas, se usar un filtro de AC externo (entre la
alimentacin de red y el convertidor) para cumplir los requisitos de CEM, y el convertidor
se instalar dentro de la cmara metlica apantallada; los dems componentes del
sistema de control de movimiento (incluidos el PLC, la fuente de alimentacin de DC, el
accionamiento de husillo y el motor) se colocarn dentro de la cmara apantallada.
Para una prueba de emisiones conducidas, se utilizar un filtro de AC externo (entre la
alimentacin de red y el convertidor) para cumplir el requisito de CEM.
Tanto para las pruebas de emisiones conducidas como para las de radiadas, la longitud
del cable de suministro de red entre el filtro de red y el convertidor debe ser inferior a 1
m.

Informacin acerca de productos no Siemens


Nota
Productos no Siemens
En este documento se presentan recomendaciones relativas a productos no Siemens.
Concretamente a productos no Siemens de cuya adecuacin bsica tenemos conocimiento.
No es necesario declarar que se pueden utilizar productos equivalentes de otros fabricantes.
Nuestras recomendaciones deben entenderse como informacin til, no como requisitos ni
indicaciones. No podemos aceptar ningn tipo de responsabilidad acerca de la calidad ni de
las propiedades/caractersticas de productos no Siemens.

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Instrucciones de seguridad
1.2 Instrucciones de seguridad adicionales

Rtulos de advertencia
Los rtulos de advertencia colocados en el motor o en el convertidor tienen los significados
siguientes:
Smbolo

Descripcin
Riesgo de descarga elctrica
No toque ningn borne ni desconecte los cables mientras no haya transcurrido un mnimo de cinco minutos desde la desconexin del accionamiento.
Precaucin
Preste atencin a la informacin suministrada en la placa de caractersticas
y en las instrucciones de servicio.
Encontrar ms informacin en el presente manual de producto.
Superficie caliente
No toque el disipador trmico del convertidor durante el funcionamiento ni
hasta que transcurra cierto tiempo tras desconectar la alimentacin, porque
su temperatura superficial puede alcanzar los 65 C.
No golpee el eje
Evite que el extremo del eje sufra golpes; de lo contrario el encder puede
sufrir daos.
Borne de conductor de proteccin

1.2.1

Riesgos residuales en el uso de motores elctricos


El uso de los motores solo est permitido si se utilizan todos los dispositivos de proteccin.
La manipulacin de los motores solo est permitida a personal cualificado y debidamente
instruido, y que conozca y aplique todas las consignas de seguridad que figuran sealizadas
en los motores y explicadas en la correspondiente documentacin tcnica para el usuario.

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Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Instrucciones de seguridad
1.2 Instrucciones de seguridad adicionales
Durante la evaluacin de riesgos de la mquina que exige la normativa local (p. ej., Directiva
de mquinas CE), el fabricante de la mquina debe tener en cuenta los siguientes riesgos
residuales derivados de los componentes de control y accionamiento de un sistema de
accionamiento:
1. Movimientos no deseados de los elementos accionados de la mquina durante la puesta
en marcha, el funcionamiento, el mantenimiento y la reparacin, p. ej. por:
fallos de hardware o errores de software en los sensores, el controlador, los
actuadores y el sistema de conexin
tiempos de reaccin del controlador y del accionamiento
funcionamiento y/o condiciones ambientales fuera de lo especificado
condensacin/suciedad conductora
errores de montaje, instalacin, programacin y parametrizacin
uso de equipos inalmbricos/telfonos mviles junto al control
influencias externas/desperfectos
2. En caso de fallo, dentro y fuera del motor pueden generarse temperaturas
excepcionalmente elevadas, incluso fuego abierto, as como emisiones de luz, ruidos,
partculas, gases, etc., como, por ejemplo:
fallo de componentes
errores de software en la alimentacin por convertidor
funcionamiento y/o condiciones ambientales fuera de lo especificado
influencias externas/desperfectos
3. Tensiones de contacto peligrosas, p. ej. las debidas a
fallo de componentes
influencia de cargas electrostticas
induccin de tensiones causadas por motores en movimiento
funcionamiento y/o condiciones ambientales fuera de lo especificado
condensacin/suciedad conductora
influencias externas/desperfectos
4. Campos elctricos, magnticos y electromagnticos, habituales durante el
funcionamiento, que pueden resultar peligrosos, p. ej., para personas con marcapasos,
implantes u objetos metlicos, si no se mantienen lo suficientemente alejados.
5. Liberacin de sustancias y emisiones contaminantes por uso o eliminacin inadecuados
de componentes.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6


Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

29

Instrucciones de seguridad
1.2 Instrucciones de seguridad adicionales

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

30

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Informacin general
2.1

Alcance de suministro

2.1.1

Componentes del convertidor


Al abrir el embalaje del convertidor, compruebe que se hayan incluido los componentes
siguientes.
Componente

Ilustracin

Servoaccionamiento
SINAMICS V90

Potencia nominal del motor


(kW)

Dimensiones externas
(Ancho x Alto x Profundidad,
mm)

Tamao de
bastidor

0.4

60 x 180 x 200

FSAA

0.75

80 x 180 x 200

FSA

0.75/1.0

1.5/1.75

100 x 180 x 220

FSB

2.0/2.5

3.5

140 x 260 x 240

FSC

5.0

7.0

FSAA/FSA: 4 unidades

Conectores

FSB/FSC: 2 unidades

Placa de apantallado

para FSAA y FSA

para FSB y FSC

FSAA/FSA: Ninguno

Abrazadera de cable

FSB/FSC: 1 unidad
Documentacin de usuario

Getting Started (primeros pasos)

Versin bilinge chino - ingls

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6


Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

31

Informacin general
2.1 Alcance de suministro

Placa de caractersticas del convertidor

Nombre del convertidor

Referencia

Entrada de alimentacin

Nmero de serie del producto

Salida de alimentacin

Nmero de referencia

Potencia nominal del motor

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

32

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Informacin general
2.1 Alcance de suministro

2.1.2

Componentes del motor


Al abrir el embalaje del motor, compruebe que se hayan incluido los componentes
siguientes.

Componente

Ilustracin

Servomotor SIMOTICS S-1FL6

Documentacin de usuario

Par nominal (Nm)

1.27

2.39

3.58

4.78

7.16

8.36

9.55

11.90

16.70

23.90

33.40

Altura del eje (mm)


45
65

90

Gua de instalacin de servomotores SIMOTICS S-1FL6

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6


Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

33

Informacin general
2.1 Alcance de suministro

Placa de caractersticas del motor

Tipo de motor

Potencia nominal

Intensidad nominal

Referencia

Tipo y resolucin del encder

Freno de mantenimiento

Nmero de serie

Clase trmica

ID motor

Par nominal

Grado de proteccin

Peso

Par con rotor bloqueado

Modo operativo del motor

Velocidad mxima

Tensin nominal

Intensidad con rotor bloqueado

Velocidad nominal

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

34

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Informacin general
2.2 Combinacin de aparatos

2.2

Combinacin de aparatos
En la tabla siguiente se debe o tratan de las combinaciones de servoaccionamientos
SINAMICS V90 y servomotores SIMOTICS S-1FL6.
Servomotor SIMOTICS S-1FL6

Servoaccionamiento SINAMICS
V90

Par
nominal
(Nm)

Potencia Velocinominal dad


(kW)
nominal
(rpm)

Altura Referencia1)
del eje
(mm)

Referencia

Tamao de
bastidor

1.27

0.4

3000

45

1FL6042-1AF61-01

6SL3210-5FE10-4UA0 FSAA

2.39

0.75

3000

45

1FL6044-1AF61-01

6SL3210-5FE10-8UA0

3.58

0.75

2000

65

1FL6061-1AC61-01

4.78

1.0

2000

65

1FL6062-1AC61-01

7.16

1.5

2000

65

1FL6064-1AC61-01

8.36

1.75

2000

65

1FL6066-1AC61-01

6SL3210-5FE11-5UA0

9.55

2.0

2000

65

1FL6067-1AC61-01

6SL3210-5FE12-0UA0 FSB

11.9

2.5

2000

90

1FL6090-1AC61-01

16.7

3.5

2000

90

1FL6092-1AC61-01

6SL3210-5FE13-5UA0

23.9

5.0

2000

90

1FL6094-1AC61-01

6SL3210-5FE15-0UA0 FSC

33.4

7.0

2000

90

1FL6096-1AC61-01

6SL3210-5FE17-0UA0

FSA
6SL3210-5FE11-0UA0

El smbolo en las referencias de motores es para configuraciones opcionales (tipo y


mecnica de encder). Para obtener ms informacin, consulte la explicacin de las placas
de caractersticas de los motores en Componentes del motor (Pgina 33).

1)

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6


Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

35

Informacin general
2.3 Vista general del producto

2.3

Vista general del producto

Servoaccionamientos SINAMICS V90


FSAA y FSA

FSB y FSC

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

36

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Informacin general
2.4 Configuracin del sistema

Servomotores SIMOTICS S-1FL6

2.4

Configuracin del sistema


El servoaccionamiento SINAMICS V90 est integrado con una interfaz de entrada/salida
digital, una interfaz de tren de impulsos y una interfaz analgica. Se puede conectar tanto a
un controlador de Siemens como S7-200, S7-1200 o S7-200 SMART, como a un
controlador de terceros. El PLC puede leer informacin de posicin absoluta del
servoaccionamiento a travs del puerto RS 485.
Se puede instalar en un PC una herramienta software de configuracin: SINAMICS VASSISTANT. El PC se puede comunicar con el servoaccionamiento SINAMICS V90 a travs
de un cable USB para realizar ajustes de parmetros, marchas de prueba, supervisin de la
visualizacin de estado, ajustes de ganancia, etc.
En la sesin siguiente se muestra un ejemplo de configuracin del servosistema SINAMICS
V90:

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6


Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

37

Informacin general
2.4 Configuracin del sistema

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

38

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Informacin general
2.5 Accesorios

2.5

Accesorios

Cables y conectores
En la siguiente ilustracin se muestran los cables entre el convertidor y el motor, y los
conectores de cable configurables:

Se pueden seleccionar los cables y conectores segn la siguiente tabla:


Cable MOTION-CONNECT 300

Conector de cable

Conector de cable

(lado motor)

(lado convertidor)

Tipo

Longitud

Ref.:

Tipo

Cable de freno

3m

5BL02-1AD0

Conector de freno 0LL51

(a1)

5m

5BL02-1AF0

(a2)

7m

5BL02-1AH0

10 m

5BL02-1BA0

15 m

5BL02-1BF0

20 m

5BL02-1CA0

Cable de alimentacin para


FSA/FSAA

3m

5CL01-1AD0

(b1)

5m

5CL01-1AF0

7m

5CL01-1AH0

6FX3002-...

Ref.:

Tipo

Ref.:

6FX2003-...

Conector de alimentacin

0LL11

6FX2003-...

(b2)

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6


Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

39

Informacin general
2.5 Accesorios

Cable MOTION-CONNECT 300


Tipo

Longitud

Ref.:

10 m

5CL01-1BA0

15 m

5CL01-1BF0

Conector de cable

Conector de cable

(lado motor)

(lado convertidor)

Tipo

Ref.:

6FX3002-...

20 m

5CL01-1CA0

Cable de alimentacin para


FSB/FSC

3m

5CL11-1AD0

(c1)

5m

5CL11-1AF0

7m

5CL11-1AH0

10 m

5CL11-1BA0

15 m

5CL11-1BF0

20 m

5CL11-1CA0

Cable de encder incremental

3m

2CT10-1AD0

(d1)

5m

2CT10-1AF0

7m

2CT10-1AH0

10 m

2CT10-1BA0

15 m

2CT10-1BF0

20 m

2CT10-1CA0

Cable de encder absoluto

3m

2DB10-1AD0

(e1)

5m

2DB10-1AF0

7m

2DB10-1AH0

10 m

2DB10-1BA0

15 m

2DB10-1BF0

20 m

2DB10-1CA0

Tipo

6FX2003-...

Conector de
encder incremental

Ref.:
6FX2003-...

0SL11

Conector de
encder

0SB14

(d3)

(d2)

Conector de
encder absoluto

0DB11

(e2)

Fuente de alimentacin de 24 VDC externa


Se necesita una fuente de alimentacin de 24 V DC para alimentar el servoaccionamiento
V90. Para seleccionar la fuente de alimentacin, consulte la siguiente tabla:
Sin freno de mantenimiento

Con freno de mantenimiento

Tensin nominal Corriente mxima (A)


(V)

Tensin nominal (V)

Corriente mxima (A)

24 (-15% a
+20%)

24 (-10% a +10%) 1)

3.6

1)

1.6

La tensin mnima de 24 V DC -10% debe estar disponible en el conector del lado del motor a fin
de asegurar que el freno se abre con fiabilidad. Si se supera la tensin mxima de 24 V DC +10%,
puede que vuelva a cerrarse el freno. Se debe considerar la cada de tensin a lo largo del cable
de alimentacin del freno. Para cables de cobre, la cada de tensin U se puede calcular aproximadamente de la siguiente forma:

U [V] = 0,042 mm2/m (l/q) IFreno


Donde: l = Longitud del cable [m], q = Seccin del cable del freno [mm2], IFreno = Intensidad DC del
freno [A]

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

40

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Informacin general
2.5 Accesorios

Fusible/interruptor automtico
Para proteger el sistema se puede utilizar un fusible o un interruptor automtico. Para
seleccionar fusibles o interruptores automticos, consulte la siguiente tabla:
SINAMICS V90

Compatible con CE

Tama
o de
bastidor

Fusible estndar

Interruptor automtico

Fusible estndar

Intensidad Referennominal
cia

Tensin/inte
nsidad nominal

Referencia

Tensin/int Clase Tensin/int Referenensidad


ensidad
cia
nominal
nominal

FSAA 6SL32105FE10-4UA0

6A

3NA3
801-6

3,2 A,
690 VAC

3RV
10211DA10

10 A,
600 VAC

3,2 A,
690 VAC

3RV
10211DA10

FSA

6SL32105FE10-8UA0

6A

3NA3
801-6

4 A,
690 VAC

3RV
10211EA10

10 A,
600 VAC

4 A,
690 VAC

3RV
10211EA10

6SL32105FE11-0UA0

10 A

3NA3
803-6

5 A,
690 VAC

3RV
10211FA10

10 A,
600 VAC

5 A,
690 VAC

3RV
10211FA10

6SL32105FE11-5UA0

10 A

3NA3
803-6

10 A,
690 VAC

3RV
10211HA10

15 A,
600 VAC

10 A,
690 VAC

3RV
10211HA10

6SL32105FE12-0UA0

16 A

3NA3
805-6

16 A,
690 VAC

3RV
10214AA10

15 A,
600 VAC

16 A,
690 VAC

3RV
10214AA10

6SL32105FE13-5UA0

20 A

3NA3
807-6

20 A,
690 VAC

3RV
10214BA10

25 A,
600 VAC

20 A,
690 VAC

3RV
10214BA10

6SL32105FE15-0UA0

20 A

3NA3
807-6

20 A,
690 VAC

3RV
10214BA10

25 A,
600 VAC

20 A,
690 VAC

3RV
10214BA10

6SL32105FE17-0UA0

25 A

3NA3
810-6

25 A,
690 VAC

3RV
10214DA10

25 A,
600 VAC

25 A,
690 VAC

3RV
10214DA10

FSB

FSC

Referencia

Compatible con UL
Interruptor automtico

Resistencia de frenado
El SINAMICS V90 dispone de una resistencia de frenado integrada, cuya informacin se
muestra en la tabla siguiente:
Tamao de
bastidor

Resistencia ()

Potencia mx.
(kW)

Potencia nominal
(W)

Energa mx. (kJ)

FSAA

533

1.2

17

1.8

FSA

160

57

FSB

70

9.1

131

13.7

FSC

27

23.7

339

35.6

Si la resistencia de frenado interna no puede satisfacer los requisitos de frenado, se puede


utilizar una resistencia de frenado externa para transformar la energa elctrica generada en

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6


Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

41

Informacin general
2.5 Accesorios
calor, logrando as unas capacidades de frenado y deceleracin muy mejoradas. Con la
tabla siguiente se puede seleccionar una resistencia de frenado estndar:
Tamao de
bastidor

Resistencia ()

Potencia mx.
(kW)

Potencia nominal
(W)

Energa mx. (kJ)

FSAA

533

1.2

30

2.4

FSA

160

100

FSB

70

9.1

229

18.3

FSC

27

23.7

1185

189.6

Filtro
Siemens recomienda que se use un filtro de red para proteger el sistema del ruido de alta
frecuencia. El filtro de red reduce hasta los valores admisibles la interferencia conducida
emitida por el SINAMICS V90. Se han ensayado los convertidores SINAMICS V90 con esos
filtros de red externos segn los requisitos de emisiones para un entorno de categora C2.
Tanto las emisiones conducidas como las radiadas cumplen con los requisitos de Clase A
de la norma EN 55011.
En la tabla siguiente se indican todos los filtros recomendados por Siemens:
Tamao de
bastidor

Intensidad nominal
(A)

Grado de proteccin

Referencia

FSAA

IP20

6SL3203-0BE15-0VA0

FSA

IP20

6SL3203-0BE15-0VA0

FSB

12

IP20

6SL3203-0BE21-2VA0

FSC

20

IP20

6SL3203-0BE22-0VA0

Dimensiones exteriores (mm)

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

42

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Informacin general
2.5 Accesorios

Datos tcnicos bsicos


En la tabla siguiente se muestran los datos tcnicos bsicos de los filtros de red.
Intensidad nominal

5A

12 A

Tensin nominal

380 VAC a 480 VAC trifsica (-15% a +15%)

20 A

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6


Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

43

Informacin general
2.5 Accesorios
Frecuencia de red

50/60 Hz (-10% a +10%)

Norma de producto

IEC 61800-5-1

Prdidas de insercin
En la tabla siguiente se muestran las prdidas de insercin de los filtros de red.
Intensidad nominal (A) 5

12

20

Frecuencia de ruido
(MHz)

0.1
5

0.5

1.0

5.0

10

30

0.1
5

0.5

1.0

5.0

10

30

0.1
5

0.5

1.0

5.0

10

30

Modo comn (dB)

60

65

55

45

35

20

60

70

70

55

45

15

60

60

60

55

35

15

Modo diferencial (dB)

50

60

55

50

50

40

60

65

60

50

45

30

40

55

55

50

45

30

Conexin
En la figura siguiente se puede observar un ejemplo de conexin. Se muestra cmo
conectar un filtro de red a un variador SINAMICS V90.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

44

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Informacin general
2.6 Lista de funciones

Tarjeta SD
Opcionalmente, se puede utilizar una tarjeta SD para copiar parmetros del convertidor o
para actualizar el firmware. En los servoaccionamientos con versin de firmware V1.04 o
posterior tambin se pueden utilizar tarjetas SD de alta calidad, con una capacidad mxima
de 32 GB, de fabricantes como Kingston o SanDisk. En los servoaccionamientos con
versiones de firmware anteriores se pueden utilizar tarjetas SD de alta calidad, con una
capacidad mxima de 2 GB, de fabricantes como KINGMAX, Kingston o SanDisk.

Ventiladores de repuesto (solo para tamaos de bastidor B y C)


Referencias:
Juegos de ventilador para tamao de bastidor B: 6SL3200-0WF00-0AA0
Juegos de ventilador para tamao de bastidor C: 6SL3200-0WF01-0AA0

2.6

Lista de funciones
Funcin

Descripcin

Modo de control

Control de posicin con entrada de


tren de impulsos (PTI) (Pgina 154)

Implementa un control de posicin preciso mediante dos


canales de entrada de tren de impulsos: seal diferencial
de 5 V, o bien asimtrica de 24 V. Adems, admite la
funcin de filtro de posicin de curva en S.

PTI

Control de posicin interno (IPos)


(Pgina 169)

Implementa un control de posicin preciso mediante


rdenes de posicin internas (hasta ocho grupos) y permite
especificar la aceleracin/velocidad de posicionamiento.

IPos

Control de velocidad (S)


(Pgina 187)

Controla de forma flexible la velocidad y el sentido de giro


del motor mediante rdenes de velocidad analgicas externas (0 - 10 VDC), o bien rdenes de velocidad internas
(hasta siete grupos).

Control de par (T) (Pgina 193)

Controla de forma flexible el par de salida del motor mediante rdenes de par analgicas externas (0 - 10 VDC), o
bien rdenes de par internas. Adems, admite la funcin
del lmite de velocidad para evitar que el motor se embale
en ausencia de carga.

Controles compuestos (Pgina 145) Admite conmutaciones flexibles entre modo de control de
posicin, modo de control de velocidad y modo de control
de par.

PTI/S, IPos/S, PTI/T,


IPos/T, S/T

Sistema de posicin absoluta


(Pgina 197)

Permite implementar tareas de control de movimiento tras


PTI
conectar la alimentacin a un servosistema con un encder
absoluto, sin necesidad de realizar antes un referenciado ni
determinar la posicin cero.

Conmutacin de ganancia (Pgina 241)

Conmuta entre ganancias, con el motor girando o parado,


con una seal externa o parmetros internos, para reducir
el ruido o el tiempo de posicionamiento, o bien mejorar la
estabilidad de funcionamiento de un servosistema.

PTI, IPos, S

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6


Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

45

Informacin general
2.6 Lista de funciones

Funcin
Conmutacin PI/P (Pgina 246)

Descripcin

Modo de control

Conmuta desde control PI a control P, con una seal externa o parmetros internos, para suprimir rebases durante
aceleracin o deceleracin (en el modo de control de velocidad), o bien para mejorar la respuesta durante el posicionamiento y reducir el tiempo de estabilizacin (en el
modo de control de posicin).

PTI, IPos, S

Safe Torque Off (STO) (Pgina 218) Desconecta de forma segura la alimentacin que genera
par del motor a fin de evitar un rearranque no intencionado
del motor.

PTI, IPos, S, T

Fijacin a velocidad cero


(Pgina 190)

Detiene el motor y fija el eje del motor cuando la consigna


de velocidad del motor es inferior a un nivel umbral parametrizado.

Ajuste automtico con un solo botn Estima la caracterstica de la mquina y ajusta los parmet- PTI, IPos, S, T
(Pgina 227)
ros de control en lazo cerrado (ganancia del lazo de
posicin, ganancia del lazo de velocidad, compensacin
integral de velocidad, filtro en caso necesario, etc.) sin
intervencin del usuario.
Ajuste automtico en tiempo real
(Pgina 232)

Estima la caracterstica de la mquina y ajusta los parmet- PTI, IPos, S, T


ros de control en lazo cerrado (ganancia del lazo de
posicin, ganancia del lazo de velocidad, compensacin
integral de velocidad, filtro en caso necesario, etc.) de forma continua y en tiempo real, sin intervencin del usuario.

Supresin de resonancia
(Pgina 238)

Suprime las resonancias mecnicas, como vibracin de la


pieza de trabajo o vibracin de bancada.

Lmite de velocidad (Pgina 162)

Limita la velocidad del motor mediante rdenes de lmite de PTI, IPos, S, T


velocidad analgicas externas (0 - 10 VDC), o bien
rdenes de lmite de velocidad internas (hasta tres grupos).

Lmite de par (Pgina 164)

Limita el par del motor mediante rdenes de lmite de par


PTI, IPos, S
analgicas externas (0 - 10 VDC), o bien rdenes de lmite
de par internas (hasta tres grupos).

Relacin de reductor electrnico


(Pgina 157)

Define un multiplicador para los impulsos de entrada.

PTI, IPos

Basic operator panel (BOP) (Pgina 125)

Muestra el estado del servo en un visualizador LED de 7


segmentos y 6 dgitos.

PTI, IPos, S, T

Resistencia de frenado externa:


DCP, R1 (Pgina 111)

Se puede usar una resistencia de frenado externa cuando


la resistencia de frenado interna no puede disipar la energa de regeneracin.

PTI, IPos, S, T

Entradas/salidas digitales (DI/DO)


(Pgina 73)

Se pueden asignar seales de control y seales de estado


a seis salidas digitales y ocho entradas digitales programables.

PTI, IPos, S, T

Funcin de filtro (Pgina 157)

Transforma las caractersticas de posicin desde la consigna de entrada del tren de impulsos a un perfil en S con
una constante de tiempo parametrizada.

PTI

SINAMICS V-ASSISTANT

Desde un PC se pueden ajustar parmetros, realizar funcionamientos de prueba, ajustes y otras operaciones.

PTI, IPos, S, T

PTI, IPos, S, T

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

46

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Informacin general
2.7 Datos tcnicos

2.7

Datos tcnicos

2.7.1

Datos tcnicos: servoaccionamientos

Ref.:

6SL3210-5FE...

104UA0

108UA0

110UA0

115UA0

120UA0

135UA0

150UA0

170UA0

FSAA

FSA

FSA

FSB

FSB

FSC

FSC

FSC

Intensidad de salida nominal (A)

1.2

2.1

3.0

5.3

7.8

11.0

12.6

13.2

Intensidad de salida mx. (A)

3.6

6.3

9.0

13.8

23.4

33.0

37.8

39.6

Potencia de motor admisible mx. (kW)

0.4

0.75

1.0

1.75

2.5

3.5

5.0

7.0

Tamao de bastidor

Frecuencia de salida (Hz)

De 0 a 330

Alimentacin

Tensin/frecuencia

380 VAC a 480 VAC trifsica, 50/60 Hz

Fluctuacin de tensin
admisible

-15% a +10%

Fluctuacin de frecuencia
admisible

-10% a +10%

Intensidad de entrada nominal (A)

1.5

2.6

3.8

5.8

9.8

13.8

15.8

16.5

Potencia aparente (kVA)

1.7

3.0

4.3

6.6

11.1

15.7

18.0

18.9

Corriente de irrupcin (A)

8.0

8.0

8.0

4.0

4.0

2.5

2.5

2.5

Alimentacin de Tensin (V)


24 VDC
Corriente mxima (A)

24 (-15% a +20%)

1)

1,6 A (si se usa un motor sin freno)


3,6 A (si se usa un motor con freno)

Capacidad de sobrecarga

300%

Sistema de control

Servocontrol

Resistencia de frenado

Integrada

Funciones de proteccin

Proteccin contra defectos a tierra, proteccin contra cortocircuitos a la


salida 2), proteccin contra sobretensin/subtensin, deteccin I2t, proteccin de sobretemperatura IGBT3)

Modo de control Rango de control de vede velocidad


locidad

Orden de velocidad analgica 1:2000, orden de velocidad interna 1:5000

Entrada de orden de velocidad analgica

-10 V DC a +10 V DC/velocidad nominal

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6


Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

47

Informacin general
2.7 Datos tcnicos

Ref.:

6SL3210-5FE...

Tamao de bastidor
Lmite de par

104UA0

108UA0

110UA0

115UA0

120UA0

135UA0

150UA0

170UA0

FSAA

FSA

FSA

FSB

FSB

FSC

FSC

FSC

Ajustado mediante un parmetro, o bien orden de entrada analgica (0 V +10 VDC/par mx.)

Modo de control Frecuencia de impulsos de


entrada mx.
de posicin

1 M (entrada diferencial), 200 kpps (entrada en colector abierto)

Factor de multiplicacin de
impulsos de rdenes

Relacin de reductor electrnico (A/B)

Rango de ajuste de
posicin

0 a 10000 impulsos (unidad de impulsos de rdenes)

Error excesivo

10 revoluciones

Lmite de par

Ajustado mediante un parmetro, o bien orden de entrada analgica (0 V +10 VDC/par mx.)

A: 1 - 10000, B: 1 - 10000
1/50 < A/B < 200

Modo de control Entrada de orden de par


de par
analgica
Lmite de velocidad

-10 V a +10 VDC/par mx. (impedancia de entrada 10 k - 12 k)


Ajustado mediante un parmetro, o bien orden de entrada analgica (0 V +10 VDC/velocidad nominal mx.)

Mtodo de refrigeracin

Ventilacin
natural

Condiciones
ambientales

0 C a 45 C: sin reduccin de potencia

Temperatura Funcionadel aire


miento
circundante

Humedad
ambiental

Ventilacin forzada

45 C a 55 C: con reduccin de potencia

Almacenamiento

-40 C a +70 C

Funcionamiento

< 90% (sin condensacin)

Almacenamiento

90% (sin condensacin)

Entorno de funcionamiento

Interiores (sin luz solar directa), sin gases corrosivos, gases combustibles,
vapores de aceite o polvo

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

48

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Informacin general
2.7 Datos tcnicos

Ref.:

6SL3210-5FE...

Tamao de bastidor

104UA0

108UA0

110UA0

115UA0

120UA0

135UA0

150UA0

170UA0

FSAA

FSA

FSA

FSB

FSB

FSC

FSC

FSC

Altitud

1000 m (sin reduccin de potencia)

Grado de proteccin

IP20

Grado de contaminacin

Clase 2

Vibracin

Choqu
e:

Funcionamiento

rea operativa II
Aceleracin de pico: 5 g
Duracin del choque: 30 ms

Vibraci
n:
Transporte y Vialmacenabraci
miento
n:

rea operativa II
10 Hz a 58 Hz: Deflexin de 0,075 mm
58 Hz a 200 Hz: Vibracin de 1 g
5 Hz a 9 Hz: Deflexin de 7.5 mm
9 Hz a 200 Hz: Vibracin de 2 g
Clase de vibracin: 2M3 transporte

Certificaciones

Caractersticas
mecnicas

Dimensiones externas (L. x 60 x


An. x Pr., mm)
180 x
200

Peso (kg)

1.800

80 x 180 x 200

100 x 180 x 220

140 x 260 x 240

2.500

3.055

6.515

2.510

3.130

6.615

6.615

1)

Si SINAMICS V90 funciona con un motor dotado de freno, la tolerancia de la tensin de alimentacin de 24 V DC debe
ser de -10% a +10% para cumplir los requisitos de tensin del freno.

2)

La proteccin contra cortocircuitos por semiconductores integral no protege al circuito de derivacin. Los circuitos de
derivacin deben protegerse segn el "National Electrical Code" y todos los reglamentos locales adicionales.

3)

SINAMICS V90 no admite la proteccin de sobretemperatura del motor. El sobrecalentamiento del motor se calcula
mediante I2t, y queda protegido mediante la corriente de salida del convertidor.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6


Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

49

Informacin general
2.7 Datos tcnicos

2.7.2

Datos tcnicos: servomotores

Datos tcnicos generales


Parmetro

Descripcin

Tipo de motor

Motor sncrono de imanes permanentes

Refrigeracin

Ventilacin natural

Temperatura de servicio [C]

De 0 a 40 (sin reduccin de potencia)

Temperatura de almacenamiento [C]

De -15 a +65

Humedad relativa [RH]

90% (sin condensacin a 30 C)

Altitud de instalacin [m]

1000 (sin reduccin de potencia)

Nivel de ruido mximo [dB]

1FL604: 65

Clase trmica

Grado de severidad de vibraciones

A (segn IEC 60034-14)

Resistencia a choques [m/s2]

25 (continuo en direccin axial); 50 (continuo en direccin radial); 250


(periodo corto de 6 ms)

1FL606 :70

1FL609: 70

Tensin nominal (V)

24 10%

Intensidad nominal (A)

1FL604: 0.88

1FL606 : 1.44

1FL609: 1.88

Par del freno de mantenimiento [Nm]

1FL604: 3.5

1FL606 : 12

1FL609: 30

1FL604: 60

1FL606 : 180

1FL609: 220

1FL604: 45

1FL606 : 60

1FL609: 115

Freno de man- Tiempo de apertura mximo


del freno [ms]
tenimiento
Tiempo de cierre mximo del
freno [ms]
Nmero mximo de paradas
de emergencia

2000 1)

Vida til de los cojinetes [h]

> 20000 2)

Vida til de los retenes de aceite [h]

5000

Vida til del encder [h]

20000 - 30000 3)

Acabado pintado

Negro

Grado de proteccin

IP65, con retn de aceite en el eje

Tipo constructivo

IM B5, IM V1 e IM V3

Sentido positivo de giro

Sentido horario (ajuste de fbrica en servoaccionamientos SINAMICS


V90)

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

50

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Informacin general
2.7 Datos tcnicos

Parmetro

Descripcin

Certificacin

1)

Se permiten las operaciones restringidas de parada de emergencia. Se puede ejecutar un mximo de 2000 operaciones de frenado con un momento de inercia externo del 300% del momento de inercia del rotor, desde una velocidad
de 3000 RPM sin someter al freno a un desgaste no admisible.

2)

Esta vida til solo se proporciona a ttulo de referencia. Si el motor funciona continuamente a la velocidad nominal y
con carga nominal, sustituya los cojinetes una vez transcurridas entre 20.000 y 30.000 horas de funcionamiento. Se
debe sustituir un cojinete si se detectan fallos, o bien ruidos o vibraciones poco habituales, incluso si no han transcurrido las horas de funcionamiento especificadas.

3)

Esta vida til solo se proporciona a ttulo de referencia. Si el motor funciona continuamente al 80% del valor nominal en
la temperatura ambiente es de 30 C, se puede garantizar la vida til del encder.

Datos tcnicos especficos


Ref.:

42

44

61

62

64

66

67

Potencia nominal
[kW]

1FL60...

0.40

0.75

0.75

1.00

1.50

1.75

2.00

2.5

90

3.5

92

5.0

94

7.0 1)

96

Par nominal [Nm]

1.27

2.39

3.58

4.78

7.16

8.36

9.55

11.9

16.7

23.9

33.4

Par mximo [Nm]

3.8

7.2

10.7

14.3

21.5

25.1

28.7

35.7

50.0

70.0

90.0

Velocidad nominal
[rpm]

3000

2000

2000

Velocidad mxima
[rpm]

4000

3000

3000

2500

2000

Frecuencia nominal
[Hz]

200

133

133

Intensidad nominal
[A]

1.2

2.1

2.5

3.0

4.6

5.3

5.9

7.8

11.0

12.6

13.2

Intensidad mxima
[A]

3.6

6.3

7.5

9.0

13.8

15.9

17.7

23.4

33.0

36.9

35.6

Momento de inercia
[10-4 kgm2]

2.7

5.2

8.0

15.3

15.3

22.6

29.9

47.4

69.1

90.8

134.3

Momento de inercia
(con freno) [10-4
kgm2]

3.2

5.7

9.1

16.4

16.4

23.7

31.0

56.3

77.9

99.7

143.2

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6


Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

51

Informacin general
2.7 Datos tcnicos

Ref.:

1FL60...

42

44

61

62

64

66

67

92

94

96

21.3

25.7

30.3

39.1

13.6

15.3

19.7

24.3

33.2

13.6

16.3

20.9

25.3

29.9

38.7

10.7

13.3

14.8

19.3

23.9

32.7

Cociente recomendado entre inercia de


la carga y del motor

< 1000%

Peso del Con


motor con freno
encder
Sin freno
incremental [kg]

4.6

6.4

8.6

11.3

11.3

14.0

16.6

3.3

5.1

5.6

8.3

8.3

11.0

Peso del Con


motor con freno
encder
Sin freno
absoluto
[kg]

4.4

6.2

8.3

11.0

11.0

3.1

4.9

5.3

8.0

8.0

1)

< 500%

90
< 500%

Si la temperatura ambiente superior a 30 C, se debe reducir en un 10% la potencia de los motores 1FL6096 con freno.

Nota
Los datos de par nominal, potencia nominal, par mximo y resistencia del rotor de la tabla
anterior permiten una tolerancia del 10%.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

52

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Informacin general
2.7 Datos tcnicos

Caractersticas par/velocidad

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6


Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

53

Informacin general
2.7 Datos tcnicos

Nota
La zona de funcionamiento continuo es una serie de estados en los que el motor puede
funcionar continuamente de forma segura. El par eficaz debe estar situado en esta zona.
La zona de funcionamiento breve es una serie de estados en los que el motor puede
funcionar durante un corto periodo de tiempo si su par eficaz es inferior al par nominal.
Para los motores con velocidades nominal y mxima diferentes, el par de salida caer
ms deprisa cuando la velocidad sea superior a la nominal.
Las caractersticas en la zona de funcionamiento breve varan segn las tensiones de
alimentacin.
La zona de funcionamiento continuo se reduce y la cada de tensin aumenta cuando los
cables del bucle principal superan los 20 m.
En los motores 1FL6096, se puede asegurar la velocidad mxima cuando la tensin de
alimentacin de red es superior a 380 V.

Fuerzas radiales y axiales admisibles

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

54

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Informacin general
2.7 Datos tcnicos

Nota
Los 1FL604 y 1FL609 tienen 5 mm de eje cubiertos por casquillos y para los 1FL606
esta longitud es de 8 mm. Por lo tanto, las distancias a la brida en las tres figuras anteriores,
empiezan desde 5 mm, 8 mm y 5 mm, respectivamente.

2.7.3

Datos tcnicos: cables

Parmetro

Cable de alimentacin
MOTION-CONNECT 300

Cable de encder MOTION- Cable de freno MOTIONCONNECT 300


CONNECT 300

Material

PVC

PVC

PVC

Grado de proteccin (solo lado


motor)

IP65

IP65

IP65

Nmero de conductores

10

Secciones de los conductores


(mm2)

4 x 1,5 (para FSAA/FSA)

6 x 0,22 + 4 x 0,25

2 x 0,75

Tensin nominal (V)

600/1000

30

30

Temperatura de funcionamiento
(C)

De -25 a 80

Apantallado

Radio de curvatura mnimo, esttico (mm)

6 x dimetro exterior

Ciclos de flexin

1000000

Resistencia a aceites

Cumple EN60811-2-1

Retardante de llama

Cumple EN60332-1-1 a 1-3

Certificaciones

RoHS, UL, CE

4 x 2,5 (para FSB/FSC)

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6


Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

55

Informacin general
2.7 Datos tcnicos

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

56

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Montaje
3.1

Montaje del convertidor


Las condiciones de montaje se indican en Datos tcnicos: servoaccionamientos (Pgina 47).

3.1.1

Orientacin de montaje y espacio libre


Monte el convertidor verticalmente dentro de un armario apantallado y deje los espacios
libres de montaje especificados en la ilustracin siguiente:

Nota
En presencia de las condiciones siguientes, la potencia del convertidor debe reducirse al
80%:
La temperatura ambiente est entre 0 C y 45 C y el espacio libre de montaje es inferior
a 10 mm. En este caso, el mnimo espacio libre de montaje no debe ser inferior a 5 mm.
La temperatura ambiente est entre 45 C y 55 C. En este caso, el mnimo espacio libre
de montaje no debe ser inferior a 20 mm.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6


Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

57

Montaje
3.1 Montaje del convertidor

3.1.2

Plantillas de taladros y dimensiones externas

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

58

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Montaje
3.1 Montaje del convertidor

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6


Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

59

Montaje
3.2 Montaje del motor

3.1.3

Montaje del convertidor

Nota
Considerando los factores de CEM, se recomienda montar el convertidor dentro de un
armario apantallado.

3.2

Montaje del motor


Las condiciones de montaje se indican en Datos tcnicos: servomotores (Pgina 50).

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

60

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Montaje
3.2 Montaje del motor

3.2.1

Orientacin de montaje y dimensiones

Orientacin de montaje
Los tres tipos constructivos del SIMOTICS S-1FL6 solo se pueden montar en brida, en las
tres orientaciones mostradas en la figura siguiente.

Nota
Al configurar el tipo constructivo IM V3, se debe prestar una atencin particular a la fuerza
axial admisible (peso de los elementos motores) y al grado de proteccin necesario.

Dimensiones de los motores


Altura de eje de 45 mm, con encder incremental (unidades: mm)

Potencia nominal

Par nominal

k1

b1

0.4 kW

1.27 Nm

154.5

201

169.5

15

61.5

0,75 kW

2.39 Nm

201.5

248

216.5

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6


Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

61

Montaje
3.2 Montaje del motor
Altura de eje de 45 mm, con encder absoluto (unidades: mm)

Potencia nominal

Par nominal

k1

b1

0.4 kW

1.27 Nm

157

203.5

172

15

61.5

0,75 kW

2.39 Nm

204

250.5

219

Altura de eje de 65 mm, con encder incremental (unidades: mm)

Potencia nominal

Par nominal

k1

b1

0,75 kW

3.58 Nm

148

202.5

163

15

69.5

1.0 kW

4.78 Nm

181

235.5

196

1.5 kW

7.16 Nm

181

235.5

196

1.75 kW

8.36 Nm

214

268.5

229

2.0 kW

9.55 Nm

247

301.5

262

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

62

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Montaje
3.2 Montaje del motor
Altura de eje de 65 mm, con encder absoluto (unidades: mm)

Potencia nominal

Par nominal

k1

b1

0,75 kW

3.58 Nm

151

205.5

166

15

69.5

1.0 kW

4.78 Nm

184

238.5

199

1.5 kW

7.16 Nm

184

238.5

199

1.75 kW

8.36 Nm

217

271.5

232

2.0 kW

9.55 Nm

250

304.5

265

Altura de eje de 90 mm, con encder incremental (unidades: mm)

Potencia nominal

Par nominal

k1

b1

2.5 kW

11.9 Nm

189.5

255

210.5

33

98.5

3.5 kW

16.7 Nm

211.5

281

236.5

5.0 kW

23.9 Nm

237.5

307

262.5

7.0 kW

33.4 Nm

289.5

359

314.5

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6


Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

63

Montaje
3.2 Montaje del motor

Altura de eje de 90 mm, con encder absoluto (unidades: mm)

3.2.2

Potencia nominal

Par nominal

k1

b1

2.5 kW

11.9 Nm

197

263

218

33

98.5

3.5 kW

16.7 Nm

223

289

244

5.0 kW

23.9 Nm

249

315

270

7.0 kW

33.4 Nm

301

367

322

Montaje del motor


ADVERTENCIA
Lesiones y daos materiales
Algunos motores son pesados, especialmente el 1FL609. Debe considerarse el peso
excesivo del motor y buscar cualquier asistencia necesaria para su montaje.
En caso contrario, el motor se puede caer durante el montaje. Esto puede provocar daos
en los equipos o lesiones graves.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

64

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Montaje
3.2 Montaje del motor

ATENCIN
Daos al motor
El motor sufrir daos si en l entra liquido.
Durante la instalacin y funcionamiento del motor, asegrese de que no puede penetrar
ningn lquido (agua, aceite, etc.) en el motor. Por otro lado, al instalar el motor
horizontalmente, asegrese de que la abertura de entrada de cables queda hacia abajo a
fin de proteger al motor de la entrada de aceite o agua.
Nota
Utilizacin de tornillos con ojo
En el motor 1FL609 (con eje a 90 mm de altura) hay dos orificios roscados M8 preparados
para dos tornillos con ojo. El motor 1FL609 se debe elevar solamente usando los tornillos
con ojo.
Tras el montaje, los tornillos con ojo que se hayan atornillado se deben bien apretar, bien
desmontar.
Para mejorar la disipacin de calor, instale una brida entre la mquina y el motor. Se puede
montar el motor en la brida con cuatro tornillos, como se muestra en la figura siguiente.

A continuacin se presenta la informacin acerca de los tornillos y la brida:


Motor

Tornillos

Tamao de brida recomendado

Par de apriete

Material de la brida

1FL604

4 x M6

270 x 270 x 10 (mm)

8 Nm

1FL606

4 x M8

390 x 390 x 15 (mm)

20 Nm

Aleacin de aluminio

1FL609

4 x M12

420 x 420 x 20 (mm)

85 Nm

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6


Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

65

Montaje
3.2 Montaje del motor

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

66

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Conexin
4.1

Conexin del sistema


El servosistema SINAMICS V90 se conecta de la siguiente forma:

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6


Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

67

Conexin
4.1 Conexin del sistema

ATENCIN
Informacin importante sobre el cableado
A fin de cumplir con los requisitos de CEM, todos los cables deben ser del tipo apantallado.
Las pantallas de los cables de pares trenzados y apantallados se deben conectar a la
placa de apantallado, la abrazadera de cables del servoaccionamiento.
Nota
La interfaz mini USB de SINAMICS V90 se utiliza para la puesta en marcha rpida y el
diagnstico con SINAMICS V-ASSISTANT instalado en el PC. No la utilice para una
vigilancia prolongada.

Conexin de las pantallas de cable a la placa de apantallado


A fin de que la instalacin del convertidor sea conforme con los requisitos de CEM, utilice la
placa de apantallado suministrada con el convertidor para conectar las pantallas de cable.
En el ejemplo siguiente se muestran los pasos necesarios para conectar las pantallas de
cable con la placa de apantallado:

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

68

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Conexin
4.2 Cableado del circuito principal

Ajuste de la orientacin de los cables en el lado del motor


A fin de facilitar la conexin de los cables, en el lado del motor se puede ajustar la
orientacin del cable de alimentacin, del cable del encder y del cable del freno.

Nota
Giro de los conectores
Los tres conectores del lado del motor solo se pueden girar 360.

4.2

Cableado del circuito principal

4.2.1

Alimentacin de red: L1, L2 y L3


Seal

Descripcin

Variante de 400 V
L1

Fase L1 de red

L2

Fase L2 de red

L3

Fase L3 de red

Seccin mxima de conductor:


FSAA y FSA: 1,5 mm2 (tornillos M2,5, 4,43 lb.in/0,5 Nm)
FSB y FSC: 2,5 mm2 (tornillos M4, 19,91 lb.in/2,25 Nm)

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6


Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

69

Conexin
4.2 Cableado del circuito principal

4.2.2

Alimentacin del motor: U, V y W

Salida motor: lado convertidor


Seal

Descripcin

Variante de 400 V
U

Fase U de motor

Fase V de motor

Fase W de motor

Seccin mxima de conductor:


FSAA y FSA: 1,5 mm2 (tornillos M2,5, 4,43 lb.in/0,5 Nm)
FSB y FSC: 2,5 mm2 (tornillos M4, 19,91 lb.in/2,25 Nm)

Conector de alimentacin: lado motor


Ilustracin

N. pin

Seal

Descripcin

Fase U

Fase V

Fase W

PE

Puesta a tierra de proteccin

Cableado

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

70

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Conexin
4.3 Interfaz de control/estado: X8

Conexin del cable de alimentacin del motor (FSAA y FSA)

Nota
Los servoaccionamientos FSB y FSC estn dotados de bornes de barrera para conectar la
alimentacin al motor. Se puede conectar el cable de alimentacin del motor apretando los
tornillos M4, con un par de 2,25 Nm, del servoaccionamiento.

4.3
Tipo de seal

Interfaz de control/estado: X8
N.
pin

Seal

Descripcin

N.
pin

Seal

Descripcin

Tipo: Conector hembra MDR de 50 pines


Entradas de
tren de impulsos
(PTI)/salidas
de encder
en tren de
impulsos
(PTO)

1, 2,
26,
27

Consigna de posicin con entrada de tren de


impulsos.
Exclusivo para la entrada de tren de impulsos
diferencial de 5 V a alta velocidad (RS 485)

36,
37,
38,
39

Frecuencia mxima: 1MHz

Consigna de posicin con entrada de tren


de impulsos.
Entrada de tren de impulsos asimtrica de
24 V
Frecuencia mxima: 200 kHz

Es mejor la inmunidad al ruido de la transmisin


de seales por este canal.
15,
16,
40,
41
17
1

Salida de impulsos de emulacin de encder


42,
con seales diferenciales de 5 V a alta velocidad 43
(A+/A-, B+/B-)

Salida de impulsos de fase cero de


encder con seales diferenciales de 5 V
a alta velocidad

Salida de impulsos de fase cero de encder en


colector abierto
PTIA_D+

Entrada de tren de impulsos


diferencial de 5 V a alta velocidad A (+)

15

PTOA+

Salida de encder de tren


de impulsos diferencial de
5 V a alta velocidad A (+)

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Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

71

Conexin
4.3 Interfaz de control/estado: X8

Tipo de seal

Entradas/salidas
digitales

Entradas/salidas
analgicas

N.
pin

Seal

Descripcin

N.
pin

Seal

Descripcin

PTIA_D-

Entrada de tren de impulsos


diferencial de 5 V a alta velocidad A (-)

16

PTOA-

Salida de encder de tren


de impulsos diferencial de
5 V a alta velocidad A (-)

26

PTIB_D+

Entrada de tren de impulsos


diferencial de 5 V a alta velocidad B (+)

40

PTOB+

Salida de encder de tren


de impulsos diferencial de
5 V a alta velocidad B (+)

27

PTIB_D-

Entrada de tren de impulsos


diferencial de 5 V a alta velocidad B (-)

41

PTOB-

Salida de encder de tren


de impulsos diferencial de
5 V a alta velocidad B (-)

36

PTIA_24P

Entrada A de tren de impulsos


de 24 V, positiva

42

PTOZ+

Salida de encder de tren


de impulsos diferencial de
5 V a alta velocidad Z (+)

37

PTIA_24M

Entrada A de tren de impulsos


de 24 V, tierra

43

PTOZ-

Salida de encder de tren


de impulsos diferencial de
5 V a alta velocidad Z (-)

38

PTIB_24P

Entrada B de tren de impulsos


de 24 V, positiva

17

PTOZ (OC)

Seal Z de salida de
encder de tren de impulsos (salida en colector
abierto)

39

PTIB_24M

Entrada B de tren de impulsos


de 24 V, tierra

DI_COM

Borne comn de las entradas


digitales

14

DI10

DI_COM

Borne comn de las entradas


digitales

28

P24V_DO

Alimentacin externa de 24
V para salidas digitales

DI1

Entrada digital 1

29

P24V_DO

Alimentacin externa de 24
V para salidas digitales

DI2

Entrada digital 2

30

DO1

Salida digital 1

DI3

Entrada digital 3

31

DO2

Salida digital 2

DI4

Entrada digital 4

32

DO3

Salida digital 3

Entrada digital 10

DI5

Entrada digital 5

33

DO4

Salida digital 4

10

DI6

Entrada digital 6

34

DO5

Salida digital 5

11

DI7

Entrada digital 7

35

DO6

Salida digital 6

12

DI8

Entrada digital 8

49

MEXT_DO

Tierra externa de 24 V para


salidas digitales

13

DI9

Entrada digital 9

50

MEXT_DO

Tierra externa de 24 V para


salidas digitales

18

P12AI

Salida de alimentacin de 12 V
para entrada analgica

45

AO_M

Tierra de salida analgica

19

AI1+

Canal 1 entrada analgica,


positivo

46

AO1

Canal 1 salida analgica

20

AI1-

Canal 1 entrada analgica,


negativo

47

AO_M

Tierra de salida analgica

21

AI2+

Canal 2 entrada analgica,


positivo

48

AO2

Canal 2 salida analgica

22

AI2-

Canal 2 entrada analgica,


negativo

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

72

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Conexin
4.3 Interfaz de control/estado: X8

Tipo de seal

N.
pin

Seal

Ninguno

23

24

4.3.1

Descripcin

N.
pin

Seal

Descripcin

Reservado

25

Reservado

Reservado

44

Reservado

Entradas/salidas digitales (DI/DO)


El SINAMICS V90 admite la asignacin libre de seales a los siguientes bornes de entrada y
salida digital, en funcin del modo de control seleccionado:
DI1 a DI8: Asignables con los parmetros p29301 a p29308
DO1 a DO6: Asignables con los parmetros p29330 a p29335
Excepciones: DI9 y DI10
DI9 est asignada permanentemente a la seal EMGS (Parada de emergencia) y DI10 est
asignada permanentemente a la seal C-MODE (Cambiar modo).
En la tabla siguiente se muestra informacin detallada acerca de las asignaciones
predeterminadas de seales DI/DO:

N. pin

Entradas/salidas
digitales

Parmetros

Seales/valores predeterminados
ndice 0 (PTI)

ndice 1 (IPos)

ndice 2 (S)

ndice 3 (T)

DI1

p29301

1 (SON)

1 (SON)

1 (SON)

1 (SON)

DI2

p29302

2 (RESET)

2 (RESET)

2 (RESET)

2 (RESET)

DI3

p29303

3 (CWL)

3 (CWL)

3 (CWL)

3 (CWL)

DI4

p29304

4 (CCWL)

4 (CCWL)

4 (CCWL)

4 (CCWL)

DI5

p29305

5 (G-CHANGE)

5 (G-CHANGE)

12 (CWE)

12 (CWE)

10

DI6

p29306

6 (P-TRG)

6 (P-TRG)

13 (CCWE)

13 (CCWE)

11

DI7

p29307

7 (CLR)

21 (POS1)

15 (SPD1)

18 (TSET)

12

DI8

p29308

10 (TLIM1)

22 (POS2)

16 (SPD2)

19 (SLIM1)

30

DO1

p29330

1 (RDY)

31

DO2

p29331

2 (FAULT)

32

DO3

p29332

3 (INP)

33

DO4

p29333

5 (SPDR)

34

DO5

p29334

6 (TLR)

35

DO6

p29335

8 (MBR)

Nota
La seal DI seleccionada responder con un retardo de entre 8 y 16 ms.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6


Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

73

Conexin
4.3 Interfaz de control/estado: X8

4.3.1.1

DI
Se puede asignar un mximo de 28 seales de entrada digital internas al
servoaccionamiento SINAMICS V90. En la tabla siguiente se muestra informacin detallada
acerca de esas seales:

N.
1

Nombre
SON

Tipo

Descripcin

Flanco Encendido del servo


01

01: Conecta la alimentacin del circuito de potencia y prepara el servoaccionamiento para el


funcionamiento.

10: Frena el motor (OFF1) en los modos PTI,


IPos y S; el motor para naturalmente (OFF2) en
modo T.

10

RESET

Flanco Resetear alarmas


01

CWL

CCWL

GCHANGE

P-TRG

Modo de control

1 = Condicin para funcionamiento

10: Parada de emergencia (OFF3)

Flanco Lmite de sobrecarrera en sentido antihorario (lmite


negativo)
10

Nivel

1 = Condicin para funcionamiento

10: Parada de emergencia (OFF3)

Cambiar ganancia entre en primer y el segundo juego


de parmetros de ganancia

0: Primer juego de parmetros de ganancia

1: Segundo juego de parmetros de ganancia

En modo PTI: Permitir/inhibir impulsos.

Flanco
01

IPos

01: Resetear alarmas

Flanco Lmite de sobrecarrera en sentido horario (lmite positivo)


10

Nivel

PTI

0: Es posible el funcionamiento con consigna de


tren de impulsos.

1: Se inhibe la consigna de tren de impulsos.


En modo IPos: Disparador de posicin.

CLR

Nivel

01: Inicia el posicionamiento de la consigna de


posicin fija seleccionada.

Borra los impulsos de estatismo de control de


posicin.

0: No borrar

1: Borrar los impulsos de estatismo segn el modo de borrado seleccionado en p29242

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

74

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Conexin
4.3 Interfaz de control/estado: X8

N.
8
9

Nombre
EGEAR1
EGEAR2

Tipo

Descripcin

Modo de control
PTI

IPos

Nivel

Reductor electrnico.

Nivel

Combinando las seales EGEAR1 y EGEAR2 se


pueden seleccionar cuatro relaciones de reductor
electrnico.

EGEAR2 : EGEAR1

0 : 0: relaciones 1 de reductor electrnico

0 : 1: relaciones 2 de reductor electrnico

1 : 0: relaciones 3 de reductor electrnico

1 : 1: relaciones 4 de reductor electrnico

10

TLIM1

Nivel

Seleccin del lmite de par.

11

TLIM2

Nivel

Combinando TLIM1 y TLIM2 se pueden seleccionar


cuatro fuentes de lmite de par (un lmite de par externo y tres lmites de par internos).
TLIM2 : TLIM1

12

13

14

CWE

CCWE

ZSCLAMP

Nivel

Nivel

Nivel

0 : 0: Lmite de par interno 1

0 : 1: Lmite de par externo (entrada analgica 2)

1 : 0: Lmite de par interno 2

1 : 1: Lmite de par interno 3

Habilitar el giro en sentido horario.

1: Habilitar el giro en sentido horario, aceleracin.

0: Deshabilitar el giro en sentido horario, deceleracin.

Habilitar el giro en sentido antihorario.

1: Habilitar el giro en sentido antihorario, deceleracin.

0: Deshabilitar el giro en sentido antihorario,


aceleracin.

Fijaciones a velocidad cero.

1 = Cuando la consigna de velocidad del motor es


una seal analgica e inferior al nivel umbral
(p29075), se fija el motor.

0 = Sin accin.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6


Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

75

Conexin
4.3 Interfaz de control/estado: X8

N.

Nombre

Tipo

15

SPD1

Nivel

16

SPD2

Nivel

17

SPD3

Nivel

Descripcin

Modo de control

Seleccin del modo de velocidad: Consigna de velocidad fija.

PTI

IPos

Combinando las seales SPD1, SPD2 y SPD3 se


pueden seleccionar ocho fuentes de consigna de
velocidad (una consigna de velocidad externa y siete
consignas de velocidad fijas).
SPD3 : SPD2 : SPD1

18

TSET

Nivel

0 : 0 : 0: consigna de velocidad analgica externa

0 : 0 : 1: consigna de velocidad fija 1

0 : 1 : 0: consigna de velocidad fija 2

0 : 1 : 1: consigna de velocidad fija 3

1 : 0 : 0: consigna de velocidad fija 4

1 : 0 : 1: consigna de velocidad fija 5

1 : 1 : 0: consigna de velocidad fija 6

1 : 1 : 1: consigna de velocidad fija 7

Seleccin de consigna de par.


Con esta seal se pueden seleccionar dos fuentes de
consigna de par (una consigna de par externa y una
consigna de par fija).

0: consigna de par externa (entrada analgica 2)

1: consigna de par fija

19

SLIM1

Nivel

Seleccin del lmite de velocidad.

20

SLIM2

Nivel

Combinando SLIM1 y SLIM2 se pueden seleccionar


cuatro fuentes de lmite de velocidad (un lmite de
velocidad externo y tres lmites de velocidad internos).
SLIM2 : SLIM1

0 : 0: Lmite de velocidad interno 1

0 : 1: Lmite de velocidad externo (entrada


analgica 1)

1 : 0: Lmite de velocidad interno 2

1 : 1: Lmite de velocidad interno 2

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

76

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Conexin
4.3 Interfaz de control/estado: X8

N.
21

Nombre
POS1

Tipo
Nivel

Seleccin de consigna de posicin.


Combinando las seales POS1 a POS3 se pueden
seleccionar ocho fuentes de consigna de posicin
fijas.
POS3 : POS2 : POS1

22

POS2

Nivel

23

POS3

Nivel

24

REF

Descripcin

0 : 0 : 0: consigna de posicin fija 1

0 : 0 : 1: consigna de posicin fija 2

0 : 1 : 0: consigna de posicin fija 3

0 : 1 : 1: consigna de posicin fija 4

1 : 0 : 0: consigna de posicin fija 5

1 : 0 : 1: consigna de posicin fija 6

1 : 1 : 0: consigna de posicin fija 7

1 : 1 : 1: consigna de posicin fija 8

Flanco Ajusta un punto de referencia con entrada digital, o


bien con entrada de leva de referencia, para el modo
01
de aproximacin de referencia.

25

SREF

26

STEPF

27

STEPB

28

STEPH

01 Iniciar accin de paso.

Flanco Paso hacia la consigna de posicin fija 1.


01

01 Iniciar accin de paso.

Flanco Paso hacia atrs, hasta la consigna anterior de


posicin fija.
01

01 Iniciar aproximacin a referencia.

Flanco Paso hacia delante hasta la siguiente consigna de


posicin fija.
01

IPos

01: Entrada de referencia

Flanco La aproximacin a referencia se iniciar con la seal


SREF.
01

Modo de control
PTI

01 Iniciar accin de paso.

Nota
Cuando se trabaja en el modo de control de par, la consigna de par es igual a 0 si CWE y
CCWE estn en el mismo estado. Encontrar ms informacin en la seccin Sentido de giro
y parada (Pgina 196).

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6


Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

77

Conexin
4.3 Interfaz de control/estado: X8
Nota
Circunstancias de falta de validez para seales DI
Cuando SINAMICS V-ASSISTANT se est comunicando con el convertidor, o bien
cuando alguien est haciendo funcionar el convertidor usando SINAMICS VASSISTANT, algunas seales DI no son vlidas:
Al referenciar mediante SINAMICS V-ASSISTANT, la seal DI SREF no es vlida.
Durante las marchas de prueba, la seal DI SON no es vlida, mientras tanto, DI7 y
DI8 estn ocupadas por SINAMICS V-ASSISTANT.

Asignacin directa de seales


Mediante el parmetro p29300 (P_DI_Mat) se pueden forzar a "1" lgico las seis seales
siguientes:
SON
CWL
CCWL
TLIM1
SPD1
TSET
EMGS
p29300 est definido de esta forma:
Bit 6

Bit 5

Bit 4

Bit 3

Bit 2

Bit 1

Bit 0

EMGS

TSET

SPD1

TLIM1

CCWL

CWL

SON

Por ejemplo, si se ajusta p29300 = 1 para forzar la seal SON a nivel alto, DI1 se puede
asignar a otras seales que se desee.
Nota
El parmetro p29300 tiene mayor prioridad que las DI.
El bit 6 de p29300 se utiliza para la parada de emergencia. No est permitido modificarlo
cuando el accionamiento est en el estado "servo on".

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

78

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Conexin
4.3 Interfaz de control/estado: X8

Cableado
Las entradas digitales admiten cableados de los tipos PNP y NPN. En los esquemas
siguientes se ilustran estos tipos de cableados:

Cableado NPN

4.3.1.2

Cableado PNP

DO
Se puede asignar un mximo de 13 seales de salida digital internas al servoaccionamiento
SINAMICS V90. En la tabla siguiente se muestra informacin detallada acerca de esas
seales:

N.

Nombre

RDY

FAULT

INP

ZSP

Descripciones
Servo listo

1: Listo para funcionar.

0: Convertidor no preparado (ha surgido una alarma o


falta la seal de habilitacin).

Fallo

1: en estado de fallo

0: sin fallo

Seal de posicin alcanzada.

1: El nmero de impulsos de estatismo est dentro del


rango de la posicin predefinida (parmetro p2544).

0: El nmero de impulsos de estatismo est fuera del


rango de la posicin.

Deteccin de velocidad cero.

1: La velocidad del motor es igual o inferior a la velocidad cero (se puede ajustar con el parmetro p2161).

0: La velocidad del motor es superior a la velocidad


cero + histresis (10 rpm).

Modo de control
PTI

IPos

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6


Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

79

Conexin
4.3 Interfaz de control/estado: X8

N.
5

Nombre
SPDR

TLR

SPLR

MBR

Descripciones

Modo de control

Velocidad alcanzada

1: La velocidad real del motor casi (histresis interna


10 rpm) ha alcanzado la velocidad de la orden de velocidad interna o bien de la orden de velocidad
analgica. Se puede ajustar el rango de aproximacin
de la velocidad mediante un parmetro (p29078).

0: La diferencia entre la consigna de velocidad y la


velocidad real es superior a la histresis interna.

Lmite de par alcanzado

1: El par generado casi (histresis interna) ha alcanzado el valor del lmite positivo de par, lmite negativo de
par, o bien lmite de par analgico.

0: El par generado no ha llegado al lmite.

Lmite de velocidad alcanzado

1: La velocidad casi (histresis interna, 10 rpm) ha


alcanzado el lmite de velocidad.

0: La velocidad no ha alcanzado el lmite de velocidad.

Freno de mantenimiento del motor

PTI

IPos

1: El freno de mantenimiento del motor est cerrado.

0: El freno de mantenimiento del motor est abierto.


Nota: MBR solo es una seal de estado porque tanto el
control como la alimentacin del freno de mantenimiento
del motor utilizan bornes separados.
9

10

OLL

WARNING1

Lmite de sobrecarga alcanzado

1: El motor alcanzado el nivel parametrizable de sobrecarga en la salida (p29080 en % del par nominal,
valor predeterminado: 100%, mx.: 300%)

0: El motor no ha alcanzado el nivel de sobrecarga.

Condicin de aviso 1 alcanzada

1: Se ha alcanzado la condicin de aviso 1 parametrizable.

0: No se ha alcanzado la condicin de aviso 1 parametrizable.


Consulte la nota a continuacin.

11

WARNING2

Condicin de aviso 2 alcanzada

1: Se ha alcanzado la condicin de aviso 2 parametrizable.

0: No se ha alcanzado la condicin de aviso 2 parametrizable.


Consulte la nota a continuacin.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

80

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Conexin
4.3 Interfaz de control/estado: X8

N.
12

13

Nombre
REFOK

CM_STA

Descripciones

Modo de control

Referenciado

1 = Referenciado.

0 = No referenciado.

Modo de control actual

1 = El segundo modo de los cinco modos de control


compuestos (PTI/S, IPos/S, PTI/T, IPos/T, S/T).

0 = El primer modo de los cinco modos de control


compuestos, o bien cuatro modos bsicos (PTI, IPos,
S, T).

PTI

IPos

Asignacin de seales de aviso a salidas digitales


Se pueden asignar dos grupos de seales de aviso salidas digitales con los parmetros
p29340 (primer grupo de seales de aviso activo) y p29341 (segundo grupo de seales de
aviso activo).
Ajuste (p29340/p29341)

Condiciones de aviso

Proteccin contra sobrecargas: El factor de carga es del 85% o superior de la utilizacin del motor.

Resistencia de frenado: La capacidad de la resistencia de frenado es


del 85% o superior a la potencia nominal de la resistencia.

Alarma de ventilador: El ventilador se ha parado durante 1 segundo


o ms.

Alarma de encder.

Sobrecalentamiento del motor: El motor alcanzado el 85% de la


temperatura mxima permitida del motor.

Deteccin de vida til: La esperanza de vida til del condensador o


del ventilador es inferior al tiempo especificado.

Si se cumple la condicin de aviso asignada a p29340, se activa WARNING1.


Si se cumple la condicin de aviso asignada a p29341, se activa WARNING2.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6


Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

81

Conexin
4.3 Interfaz de control/estado: X8

Cableado
Las salidas digitales solo admiten el cableado tipo NPN, como se muestra a continuacin:

4.3.2

Entradas/salidas de encder de tren de impulsos (PTI/PTO)

4.3.2.1

PTI
El servoaccionamiento SINAMICS V90 dispone de dos canales de entrada de tren de
impulsos:
Entrada de tren de impulsos asimtrica de 24 V
Entrada de tren de impulsos diferencial de 5 V a alta velocidad (RS 485)
Cuando se usa la PTI asimtrica de 24 V:

Cuando se usa la PTI diferencial de 5 V:

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

82

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Conexin
4.3 Interfaz de control/estado: X8

Nota
Solo se puede usar un canal. El ajuste de fbrica de los servoaccionamientos SINAMICS
V90 usa la PTI asimtrica de 24 V.
Si se selecciona utilizar la PTI diferencial de 5 V a alta velocidad (RS 485), se debe cambiar
el valor del parmetro p29014 de 1 a 0. Consulte "Seleccin de un canal de entrada del tren
de impulsos de consigna (Pgina 154)".

4.3.2.2

PTO
Se admiten las seales diferenciales de 5 V a alta velocidad (A+/A-, B+/B-, Z+/Z-) y en
colector abierto (impulso cero).

Cableado
Cuando no se usan salidas en colector abierto:

4.3.3

Entradas/salidas analgicas (AI/AO)

4.3.3.1

AI

Cuando se usan salidas en colector abierto:

El SINAMICS V90 dispone de dos bornes de entrada analgica. La tensin de entrada en


las entradas analgicas vara segn el modo de control.
N. pin

Entrada analgica

Tensin de entrada

Modo de control

19, 20

Entrada analgica
1

0 V a 10 V

PTI

0 V a 10 V

IPos

-10 V a +10 V

Funcin
No usado
No usado
Consigna de velocidad
(referencia p29060) *

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6


Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

83

Conexin
4.3 Interfaz de control/estado: X8

N. pin

21, 22

Entrada analgica

Tensin de entrada

Modo de control

0 V a 10 V

Lmite de velocidad (referencia p29060) *

0 V a 10 V

PTI

Lmite de par (referencia


r0333)

0 V a 10 V

IPos

Lmite de par (referencia


r0333)

0 V a 10 V

Lmite de par (referencia


r0333)

-10 V a +10 V

Consigna de par (referencia r0333)

Entrada analgica
2

Funcin

* Si la tensin de entrada de la AI es superior a 10 V, la velocidad no est limitada al valor correspondiente a 10 V (p29060), y se escala segn p29060. Por ejemplo, si p29060 = 3000 rpm, la velocidad es de 3300 rpm a 11 V y de 3600 rpm a 12 V.

Tensin de rdenes
La tensin de rdenes de las entradas analgicas siempre obedece a esta frmula:
Ventrada = (AI+) - (AI-)

4.3.3.2

AO
El SINAMICS V90 tiene dos salidas analgicas. Puede encontrar informacin detallada
sobre estas dos salidas analgicas en la tabla siguiente:
N. pin

Salida analgica

Tensin de
salida

Funcin

46

Salida analgica
1

-10 V a +10 V

Salida analgica 1 para supervisin

48

Salida analgica
2

-10 V a +10 V

Salida analgica 2 para supervisin

Parametrizacin
Para seleccionar la fuente de la salida analgica se utilizan dos parmetros: p29350
(selecciona las fuentes de seal de AO1) y p29351 (selecciona las fuentes de seal de
AO2).
Parmetro
p29350

Valor

Fuente

0 (predet.) Velocidad real (referencia p29060)

Valor

Fuente

Frecuencia de entrada de impulsos (referencia 100 k)

Par real (referencia 3 r0333)

Frecuencia de entrada de impulsos (referencia 1000 k)

Consigna de velocidad (referencia


p29060)

Nmero restante de impulsos (referencia 1


k)

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

84

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Conexin
4.3 Interfaz de control/estado: X8

Parmetro

p29351

Valor

Valor

Fuente

Consigna de par (referencia 3


r0333)

Fuente

10

Nmero restante de impulsos (referencia 10


k)

Tensin embarrado DC (referencia


1000 V)

11

Nmero restante de impulsos (referencia


100 k)

Frecuencia de entrada de impulsos


(referencia 1 k)

12

Nmero restante de impulsos (referencia


1000 k)

Frecuencia de entrada de impulsos


(referencia 10 k)

Velocidad real (referencia p29060)

Frecuencia de entrada de impulsos (referencia 100 k)

Frecuencia de entrada de impulsos (referencia 1000 k)

1 (predet.) Par real (referencia 3 r0333)


2

Consigna de velocidad (referencia


p29060)

Nmero restante de impulsos (referencia 1


k)

Consigna de par (referencia 3


r0333)

10

Nmero restante de impulsos (referencia 10


k)

Tensin embarrado DC (referencia


1000 V)

11

Nmero restante de impulsos (referencia


100 k)

Frecuencia de entrada de impulsos


(referencia 1 k)

12

Nmero restante de impulsos (referencia


1000 k)

Frecuencia de entrada de impulsos


(referencia 10 k)

Cableado
Las salidas analgicas se deben cablear de la siguiente forma:

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6


Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

85

Conexin
4.3 Interfaz de control/estado: X8

4.3.4

Cableados para aplicaciones estndar (ajustes de fbrica)

4.3.4.1

Control de posicin con entrada de tren de impulsos (PTI)


Cableado estndar para el modo de control de posicin con entrada de tren de impulsos:

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

86

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Conexin
4.3 Interfaz de control/estado: X8

Entradas digitales, que admiten tipos PNP y NPN.

Las alimentaciones de 24 V del esquema de conexiones son las siguientes:


1)

Alimentacin de 24 V para SINAMICS V90. Todas las seales PTO deben conectarse al
regulador con la misma alimentacin de 24 V que SINAMICS V90.

2)

Alimentacin aislada de entradas digitales. Puede ser la alimentacin del regulador.

3)

Alimentacin aislada de salidas digitales. Puede ser la alimentacin del regulador.

Nota
Solo se puede utilizar uno de los canales de entrada de tren de impulsos.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6


Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

87

Conexin
4.3 Interfaz de control/estado: X8

4.3.4.2

Control de posicin interno (IPos)


Cableado estndar para el modo de control de posicin interno:

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

88

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Conexin
4.3 Interfaz de control/estado: X8

Entradas digitales, que admiten tipos PNP y NPN.

Las alimentaciones de 24 V del esquema de conexiones son las siguientes:


1)

Alimentacin de 24 V para SINAMICS V90. Todas las seales PTO deben conectarse al
regulador con la misma alimentacin de 24 V que SINAMICS V90.

2)

Alimentacin aislada de entradas digitales. Puede ser la alimentacin del regulador.

3)

Alimentacin aislada de salidas digitales. Puede ser la alimentacin del regulador.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6


Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

89

Conexin
4.3 Interfaz de control/estado: X8

4.3.4.3

Control de velocidad (S)


Cableado estndar para el modo de control de velocidad:

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

90

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Conexin
4.3 Interfaz de control/estado: X8

Entradas digitales, que admiten tipos PNP y NPN.

Las alimentaciones de 24 V del esquema de conexiones son las siguientes:


1)

Alimentacin de 24 V para SINAMICS V90. Todas las seales PTO deben conectarse al
regulador con la misma alimentacin de 24 V que SINAMICS V90.

2)

Alimentacin aislada de entradas digitales. Puede ser la alimentacin del regulador.

3)

Alimentacin aislada de salidas digitales. Puede ser la alimentacin del regulador.

Nota
Las salidas analgicas a las entradas analgicas del servo y la entrada de 24 V para el
servo deben utilizar una tierra comn (M).

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6


Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

91

Conexin
4.3 Interfaz de control/estado: X8

4.3.4.4

Control de par (T)


Cableado estndar para el modo de control de par:

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

92

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Conexin
4.3 Interfaz de control/estado: X8

Entradas digitales, que admiten tipos PNP y NPN.

Las alimentaciones de 24 V del esquema de conexiones son las siguientes:


1)

Alimentacin de 24 V para SINAMICS V90. Todas las seales PTO deben conectarse al
regulador con la misma alimentacin de 24 V que SINAMICS V90.

2)

Alimentacin aislada de entradas digitales. Puede ser la alimentacin del regulador.

3)

Alimentacin aislada de salidas digitales. Puede ser la alimentacin del regulador.

Nota
Las salidas analgicas a las entradas analgicas del servo y la entrada de 24 V para el
servo deben utilizar una tierra comn (M).

4.3.5

Ejemplos de conexin con PLC


En esta seccin se presentan ejemplos de conexiones entre el convertidor y un PLC. Todos
los ejemplos de conexin mostrados en esta seccin se realizan considerando los ajustes
predeterminados de fbrica de las entradas y salidas digitales. Se pueden asignar varias
entradas/salidas digitales segn se requiera.

4.3.5.1

SIMATIC S7-200 SMART


Control de posicin con entrada de tren de impulsos (PTI)
Cuando se conectan ejes diferentes, las salidas son diferentes. Como ejemplo, en el
siguiente esquema se muestra una conexin con el eje 0.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6


Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

93

Conexin
4.3 Interfaz de control/estado: X8

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

94

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Conexin
4.3 Interfaz de control/estado: X8

1)

Cuando se conecta con el eje 1, las salidas son DO a.1 y DO a.7;


Cuando se conecta con el eje 2, las salidas son DO a.3 y DO b.0.

Solo se necesita la resistencia R3 (de 200 a 500 Ohm) si la velocidad para la bsqueda
de la posicin cero supera las 300 rpm.

**

Solo se necesita la resistencia R (de 200 a 500 Ohm, potencia recomendada 5 W) si


la frecuencia de entrada de PTI supera los 100 kHz.

Control de posicin interno (IPos)

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6


Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

95

Conexin
4.3 Interfaz de control/estado: X8
Control de velocidad (S)

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

96

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Conexin
4.3 Interfaz de control/estado: X8
Control de par (T)

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6


Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

97

Conexin
4.3 Interfaz de control/estado: X8

4.3.5.2

SIMATIC S7-200
Control de posicin con entrada de tren de impulsos (PTI)

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

98

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Conexin
4.3 Interfaz de control/estado: X8

Solo se necesita la resistencia R3 (de 200 a 500 Ohm) si la velocidad para la bsqueda
de la posicin cero supera las 300 rpm.

**

Solo se necesita la resistencia R (de 200 a 500 Ohm, potencia recomendada 5 W) si


la frecuencia de entrada de PTI supera los 100 kHz.

Control de posicin interno (IPos)

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6


Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

99

Conexin
4.3 Interfaz de control/estado: X8
Control de velocidad (S)

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

100

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Conexin
4.3 Interfaz de control/estado: X8
Control de par (T)

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6


Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

101

Conexin
4.3 Interfaz de control/estado: X8

4.3.5.3

SIMATIC S7-1200
Control de posicin con entrada de tren de impulsos (PTI)

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

102

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Conexin
4.3 Interfaz de control/estado: X8

Solo se necesita la resistencia R3 (de 200 a 500 Ohm) si la velocidad para la bsqueda
de la posicin cero supera las 300 rpm.

**

Solo se necesita la resistencia R (de 200 a 500 Ohm, potencia recomendada 5 W) si


la frecuencia de entrada de PTI supera los 100 kHz.

Control de posicin interno (IPos)

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6


Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

103

Conexin
4.3 Interfaz de control/estado: X8
Control de velocidad (S)

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

104

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Conexin
4.3 Interfaz de control/estado: X8
Control de par (T)

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6


Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

105

Conexin
4.4 Alimentacin de 24 V/STO - X6

4.4

Alimentacin de 24 V/STO - X6
A continuacin se presenta la asignacin de pines de la interfaz X6:
Interfaz

Nombre de
seal

Descripcin

Observaciones

STO 1

Canal 1 de Safe Torque Off (STO)

STO +

Alimentacin para Safe Torque Off


(STO)

STO 2

Canal 2 de Safe Torque Off (STO)

+24 V

Alimentacin, 24 V DC

Tolerancia de tensin:

Alimentacin, 0 V DC

Sin freno: -15% a +20%

Con freno: -10% a +10%


Consumo mximo:

1,6 A sin alimentacin elctrica de


freno

3,6 A con alimentacin elctrica de


freno

Seccin mxima de conductor: 1,5 mm2

Cableado
ADVERTENCIA
Daos materiales y lesiones por la cada de un eje colgante
Si el servosistema se utiliza como eje colgante, el eje caer si los polos positivo y negativo
de la alimentacin de 24 V se conectan al revs. La cada inesperada de un eje colgante
puede provocar daos materiales y lesiones
Asegrese de que la alimentacin elctrica de 24 V est conectada correctamente.
ADVERTENCIA
Daos materiales y lesiones por la cada de un eje colgante
No se permite utilizar STO con un eje colgante porque el eje se puede caer. La cada
inesperada de un eje colgante puede provocar daos materiales y lesiones
Nota
Utilizacin de la funcin STO
En los ajustes de fbrica, STO1, STO+ y STO2 estn cortocircuitadas.
Para utilizar la funcin STO, se debe quitar la barra cortocircuitadora antes de conectar las
interfaces de STO. Cuando ya no sea necesario utilizarla, se debe volver a colocar la barra
cortocircuitadora, ya que en caso contrario el motor no funcionar.
Para obtener ms informacin sobre la funcin STO, consulte "Funciones bsicas de Safety
Integrated (Pgina 218)".

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

106

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Conexin
4.4 Alimentacin de 24 V/STO - X6

Conexin de los cables STO y de la alimentacin elctrica de 24 V

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6


Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

107

Conexin
4.5 Interfaz de encder: X9

4.5

Interfaz de encder: X9
El servoaccionamiento SINAMICS V90 admite dos tipos de encders:
Encder incremental
Encder absoluto
ATENCIN
Apantallado de cables
A fin de cumplir con los requisitos de CEM, el cable del encder debe ser del tipo
apantallado.
ATENCIN
Daos en el convertidor causados por cortocircuito entre la trenza de pantalla y el pin no
utilizado del conector del encder
La trenza de pantalla podra cortocircuitarse inadvertidamente con el pin no utilizado del
conector del encder que se va a montar. Esto puede provocar daos en el convertidor.
Acte con precaucin al conectar el cable de apantallado al conector del encder.
Encontrar ms informacin en la seccin "Montaje de los bornes de los cables en el lado
del accionamiento (Pgina 322)".

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

108

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Conexin
4.5 Interfaz de encder: X9

Interfaz de encder, lado convertidor


Ilustracin

Pin

Nombre de
seal

Descripcin

Biss_DataP

Seal de datos de encder absoluto, positivo

Biss_DataN

Seal de datos de encder absoluto, negativo

Biss_ClockN

Seal de reloj de encder absoluto, negativo

Biss_ClockP

Seal de reloj de encder absoluto, positivo

P5V

Alimentacin de encder, +5 V

P5V

Alimentacin de encder, +5 V

Alimentacin de encder, tierra

Alimentacin de encder, tierra

Rp

Seor positiva de fase R de encder

10

Rn

Seor negativa de fase R de encder

11

Bn

Seor negativa de fase B de encder

12

Bp

Seor positiva de fase B de encder

13

An

Seor negativa de fase A de encder

14

Ap

Seor positiva de fase A de encder

Tipo de tornillo: UNC 4-40 (regleta de bornes enchufable)


Par de apriete: 0,5 - 0,6 Nm

Conector de encder: lado motor


Ilustracin

N.
pin

Encder incremental

Encder absoluto

Seal

Descripcin

Seal

Descripcin

P_Supply

Alimentacin de 5
V

P_Supply

Alimentacin
de 5 V

Alimentacin de 0
V

Alimentacin
de 0 V

A+

Fase A+

n. c.

Sin conexin

A-

Fase A-

Clock_N

Reloj invertido

B+

Fase B+

Data_P

Datos

B-

Fase B-

Clock_P

Reloj

R+

Fase R+

n. c.

Sin conexin

R-

Fase R-

Data_N

Datos invertidos

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6


Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

109

Conexin
4.5 Interfaz de encder: X9

Cableado

Puesta a tierra
Para mejorar la CEM, se recomienda pelar el cable del encder y conectar la pantalla del
cable a tierra, como se muestra en la figura siguiente:

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

110

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Conexin
4.6 Resistencia de frenado externa: DCP, R1

4.6

Resistencia de frenado externa: DCP, R1


El SINAMICS V90 se ha diseado con una resistencia de frenado interna para disipar la
energa de regeneracin del motor. Si la resistencia de frenado interna no puede satisfacer
los requisitos de frenado, (por ejemplo, se genera la alarma A52901) se puede conectar una
resistencia de frenado externa. Para seleccionar resistencias de frenado, consulte
Accesorios (Pgina 39).

Conexin de una resistencia de frenado externa


ADVERTENCIA
Daos al convertidor
Antes de conectar una resistencia externa a DCP y R1, retire la barra cortocircuitadora de
los conectores. En caso contrario el convertidor puede sufrir daos.
Acerca de la conexin de la resistencia de frenado externa, consulte Conexin del sistema
(Pgina 67).

4.7

Freno de mantenimiento del motor: X7


Se puede conectar el servoaccionamiento SINAMICS V90 a un servomotor con freno a fin
de utilizar la funcin de freno de mantenimiento del motor.
A continuacin se presenta la informacin relevante acerca de la interfaz y el cableado.
Nota
Freno de mantenimiento del motor
Para obtener ms informacin sobre la funcin de freno de mantenimiento del motor,
consulte la seccin "Freno de mantenimiento del motor (Pgina 150)".

Freno de mantenimiento del motor: lado convertidor


Ilustracin

Seal

Descripcin

B+

+ 24 V, tensin positiva de freno de motor

B-

0 V, tensin negativa de freno de motor

Seccin mxima de conductor: 1,5 mm2


Tolerancia de tensin de entrada: 24 V 10%

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6


Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

111

Conexin
4.8 Interfaz RS 485: X12

Freno de mantenimiento del motor: lado motor


Ilustracin

N. pin

Seal

Brake+

Fase + freno

Descripcin

Brake-

Fase - freno

Cableado

4.8

Interfaz RS 485: X12


Los servoaccionamientos SINAMICS V90 se pueden comunicar con PLC mediante la
interfaz RS 485 (X12) usando el protocolo USS.

Asignacin de pines
Ilustracin

Pin

Nombre de seal

Descripcin

Reservado

No usar

Reservado

No usar

RS485+

Seal diferencial RS 485

Reservado

No usar

Tierra de 3,3 V internos

3,3 V

Alimentacin de 3,3 V para seal interna

Reservado

No usar

RS485-

Seal diferencial RS 485

Reservado

No usar

Tipo: Conector hembra sub-D de 9 pines

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

112

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Puesta en marcha

Lea "Basic operator panel (BOP) (Pgina 125)" antes de la puesta en marcha para obtener
ms informacin acerca de las operaciones BOP. En caso de que aparezcan fallos o
alarmas durante la puesta en marcha, consulte las descripciones detalladas en el captulo
"Diagnstico (Pgina 293)".
PRECAUCIN
Lea cuidadosamente las instrucciones de seguridad
Antes de la puesta en marcha o el funcionamiento, lea cuidadosamente la seccin
"Consignas generales de seguridad (Pgina 11)" y las instrucciones de seguridad
detalladas en "Puesta en marcha/funcionamiento", en la seccin "Instrucciones de
seguridad adicionales (Pgina 19)". La no observancia de las instrucciones puede tener
efectos graves.
ADVERTENCIA
Daos materiales y lesiones por la cada de un eje colgante
Si el servosistema se utiliza como eje colgante, el eje caer si los polos positivo y negativo
de la alimentacin de 24 V se conectan al revs. La cada inesperada de un eje colgante
puede provocar daos materiales y lesiones.
Antes de la puesta en marcha, se debe utilizar un travesao para soportar el eje colgante
para prevenir una cada inesperada. Adems, asegrese de que la alimentacin elctrica
de 24 V est conectada correctamente.
ATENCIN
El arranque fallar si se conecta o se desconecta la tarjeta SD.
No conecte ni desconecte la tarjeta SD durante el arranque; en caso contrario el
convertidor no arrancar.
ATENCIN
Daos en el firmware debido a la desconexin del convertidor durante la transferencia de
datos
Si se apaga la fuente de alimentacin de 24 VDC del convertidor durante la transferencia
de datos desde la tarjeta SD al convertidor, el firmware de este ltimo podra resultar
daado.
No apague la fuente de alimentacin del convertidor mientras est en curso la
transferencia de datos de la tarjeta SD al convertidor.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6


Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

113

Puesta en marcha
5.1 Puesta en marcha inicial en modo JOG

ATENCIN
Durante el arranque, los datos de configuracin de la tarjeta SD pueden sobrescribir los
datos de configuracin existentes.
Al conectar un convertidor que tiene una tarjeta SD conectada, que contiene datos de
configuracin de usuario, los datos de configuracin existentes del convertidor se
sobrescribirn.
Al conectar un convertidor que tiene una tarjeta SD conectada, que no contiene datos
de configuracin de usuario, el convertidor guardar automticamente los datos de
configuracin de usuario existentes en la tarjeta SD.
Antes de arrancar el convertidor con una tarjeta SD conectada, compruebe si la tarjeta SD
contiene datos de configuracin de usuario. En caso contrario, los datos existentes en el
convertidor se sobrescribirn.

Herramienta de ingeniera: SINAMICS V-ASSISTANT


Para realizar un funcionamiento de prueba, se puede utilizar la herramienta de ingeniera
SINAMICS V-ASSISTANT.
SINAMICS V-ASSISTANT es una herramienta software se puede instalar en un PC que
ejecute el sistema operativo Windows. Se comunica a travs de un cable USB con el
servoaccionamiento SINAMICS V90. Con SINAMICS V-ASSISTANT, se pueden cambiar los
parmetros del convertidor y supervisar los estados de funcionamiento del convertidor en
modo en lnea.
Para obtener ms informacin, consulte la ayuda en lnea de SINAMICS V-ASSISTANT . Se
puede buscar y descargar SINAMICS V-ASSISTANT en Sitio web de soporte tcnico
(http://support.automation.siemens.com).

5.1

Puesta en marcha inicial en modo JOG

Objeto de la puesta en marcha


Al encender por primera vez el servoaccionamiento, se puede realizar un funcionamiento de
prueba con el BOP o la herramienta de ingeniera SINAMICS V-ASSISTANT a fin de
verificar:
Si se ha conectado correctamente la alimentacin de red.
Si se ha conectado correctamente la alimentacin de 24 V DC.
Si se han conectado correctamente los cables (cable de alimentacin, cable de encder
y cable de freno) entre el servoaccionamiento y el servomotor.
Si la velocidad del motor y el sentido de giro son correctos.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

114

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Puesta en marcha
5.1 Puesta en marcha inicial en modo JOG

Prerrequisitos
El servoaccionamiento est conectado al servomotor, sin carga.
No hay ningn PLC conectado al sistema de accionamiento.

Secuencia de funcionamiento
Nota
Se debe mantener la seal digital EMGS en nivel alto (1) para asegurar un funcionamiento
normal.

Paso
1

Descripcin
Conecte las unidades necesarias y verifique el cableado.

Observaciones
Se deben conectar los cables siguientes:

Cable de alimentacin

Cable de encder

Cable de freno

Cable de suministro de red

Cables de 24 V DC
Verifique:

Hay daos en los dispositivos o cables?

Hay presin, carga o traccin excesivas en los


cables conectados?

Estn tendidos los cables conectados sobre


aristas vivas?

La alimentacin de red est dentro del rango


admisible?

Estamos bornes conectados correcta y


firmemente?

Estn puestos a tierra correctamente todos los


componentes conectados al sistema?
Consulte "Conexin (Pgina 67)".

Conecte la alimentacin de 24 V DC.

Compruebe el tipo de servomotor.

Si el servomotor no se identifica, aparece el fallo


F52984.

Si el servomotor tiene un encder incremental, introduzca


En la placa de caractersticas del motor est indila ID de motor (p29000).
cada la ID de motor. Consulte la descripcin detalSi el servomotor tiene un encder absoluto, el servoaclada de la placa de caractersticas del motor en
cionamiento puede identificar automticamente el servo- "Componentes del motor (Pgina 33)".
motor.
Consulte "Operaciones bsicas (Pgina 131)" para
obtener ms informacin acerca de cmo cambiar
un parmetro con el BOP.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6


Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

115

Puesta en marcha
5.2 Puesta en marcha en modo de control de posicin con tren de impulsos (PTI)

Paso
4

Descripcin

Observaciones

Verifique el sentido de giro del motor.

p29001=0: Sentido horario

El sentido de giro predeterminado es el horario (CW). Si es


necesario, se puede cambiar ajustando el parmetro
p29001.

p29001=1: Sentido antihorario

Verifique la velocidad Jog.


La velocidad Jog predeterminada es de 100 rpm. Se puede
cambiar ajustando el parmetro p1058.

Guarde los parmetros con el BOP.

Para obtener ms informacin acerca del


ajuste/guardado de parmetros con el BOP, consulte las secciones "Operaciones bsicas
(Pgina 131)" o "Guardado de parmetros (RAM a
ROM) (Pgina 137)".

Conecte la alimentacin trifsica de 380 VAC.

Borre fallos y alarmas.

Consulte "Diagnstico (Pgina 293)".

Con el BOP, entre en la funcin de men Jog y presione el


botn ARRIBA o ABAJO para que el servomotor gire.

Para obtener ms informacin sobre Jog con BOP,


consulte la seccin "Jog (Pgina 136)".

Con la herramienta de feria, utilice la funcin Jog para hacer


funcionar el servomotor.

Para obtener ms informacin sobre Jog con


SINAMICS V-ASSISTANT, consulte la ayuda en
lnea de SINAMICS V-ASSISTANT.

Nota
Cuando se hace funcionar el servomotor con un encder incremental en modo JOG, el
servomotor emite un sonido corto que indica que est identificando la posicin de los polos
magnticos del rotor.

5.2

Paso

Puesta en marcha en modo de control de posicin con tren de


impulsos (PTI)
Descripcin

Desconecte la alimentacin de red.

Apague el servoaccionamiento y conctelo al controlador


(por ejemplo, SIMATIC S7-200 SMART) con el cable de
seal.

Comentario
Las seales digitales CWL, CCWL y EMGS se
deben mantener en nivel alto (1) para asegurar un
funcionamiento normal.
Consulte "Cableados para aplicaciones estndar
(ajustes de fbrica) (Pgina 86)" y "Ejemplos de
conexin con PLC (Pgina 93)".

Conecte la alimentacin de 24 V DC.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

116

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Puesta en marcha
5.2 Puesta en marcha en modo de control de posicin con tren de impulsos (PTI)

Paso
4

Descripcin
Compruebe el tipo de servomotor.

Si el servomotor tiene un encder incremental, introduzca la ID de motor (p29000).

Si el servomotor tiene un encder absoluto, el servoaccionamiento puede identificar automticamente el servomotor.

Verifique el modo de control actual, observando el valor del


parmetro p29003. El ajuste de fbrica de fbrica de los
servoaccionamientos SINAMICS V90 es el modo de control
de posicin con entrada de tren de impulsos (p29003=0).

Guarde los parmetros y vuelva a arrancar el servoaccionamiento para aplicar los ajustes del modo de control de
posicin con entrada de tren de impulsos.

Seleccione una forma de entrada de tren de impulsos de la


consigna ajustando el parmetro p29010.

Comentario
Si el servomotor no se identifica, aparece el fallo
F52984.
En la placa de caractersticas del motor est indicada la ID de motor. Consulte la descripcin detallada
de la placa de caractersticas del motor en
"Componentes del motor (Pgina 33)".
Consulte "Operaciones bsicas (Pgina 131)" para
obtener ms informacin acerca de cmo cambiar
un parmetro con el BOP.
Consulte "Controles compuestos (Pgina 145)".

p29010=0: impulso + direccin, lgica positiva

p29010=1: Pista AB, lgica positiva

p29010=2: impulso + direccin, lgica negativa

p29010=3: Pista AB, lgica negativa


El ajuste de fbrica es p29010=0 (impulso + direccin, lgica positiva).
Consulte "Seleccin de una forma de entrada del
tren de impulsos de consigna (Pgina 155)".
8

Seleccione un canal de entrada de impulsos ajustando el


parmetro p29014.

p29014=0: Entrada de tren de impulsos diferencial de 5 V a alta velocidad (RS 485)

p29014=1: Entrada de tren de impulsos asimtrica de 24 V


La entrada de tren de impulsos asimtrica de 24 V
es el ajuste de fbrica.

Consulte "Seleccin de un canal de entrada del tren


de impulsos de consigna (Pgina 154)".

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6


Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

117

Puesta en marcha
5.2 Puesta en marcha en modo de control de posicin con tren de impulsos (PTI)

Paso
9

Descripcin
Establezca la relacin del reductor electrnico.

Comentario
Puede utilizar uno de los tres mtodos siguientes
para establecer la relacin del reductor electrnico:

Ajuste la relacin del reductor electrnico con los


parmetros p29012 y p29013.

p29012: Numerador del reductor electrnico.


Se dispone de un total de cuatro numeradores (p29012[0] a p29012[3]).

p29013: Denominador del reductor electrnico.

Ajuste los impulsos de consigna por revolucin.

p29011: Nmero de impulsos de consigna


por revolucin.

Calcule la relacin de reductor electrnico seleccionando la estructura mecnica.

Para obtener ms informacin, consulte la


ayuda en lnea de SINAMICS V90 VASSISTANT.
Consulte "Relacin de reductor electrnico (Pgina 157)".
10

Ajuste la limitacin de par y la limitacin de velocidad.

Consulte "Lmite de par (Pgina 164)" y "Lmite de


velocidad (Pgina 162)".

11

Configure las seales de entrada digital necesarias


ajustando los parmetros siguientes:

Los ajustes de fbrica son:

p29301[0]: DI1

p29302[0]: DI2

p29303[0]: DI3

p29304[0]: DI4

p29305[0]: DI5

p29306[0]: DI6

p29307[0]: DI7

p29308[0]: DI8

p29301[0]: 1 (SON)

p29302[0]: 2 (RESET)

p29303[0]: 3 (CWL)

p29304[0]: 4 (CCWL)

p29305[0]: 5 (G-CHANGE)

p29306[0]: 6 (P-TRG)

p29307[0]: 7 (CLR)

p99308[0]: 10 (TLIM1)
Consulte "Entradas/salidas digitales (DI/DO) (Pgina 73)".

12

Verifique el tipo de encder.

Consulte "Ajuste de un encder absoluto


Si es un encder absoluto, ajuste el encder absoluto con la (Pgina 143)".
funcin de men de BOP "ABS".

13

Ajuste la salida de encder de tren de impulsos.

14

Guarde los parmetros con el BOP.

15

Conecte la alimentacin trifsica de 380 VAC.

16

Borre fallos y alarmas.

Consulte "Diagnstico (Pgina 293)".

17

Ponga SON a nivel alto, introduzca el tren de impulsos de


consigna desde el dispositivo de mando y el servomotor
empezar a funcionar.

Empiece utilizando una baja frecuencia de impulsos


para verificar la velocidad y el sentido de giro.

18

Acaba la puesta en marcha del sistema en modo de control


de posicin con entrada de tren de impulsos.

Se pueden verificar las prestaciones del sistema. Si


no son satisfactorias, se puede ajustar el sistema.
Consulte "Ajuste (Pgina 223)".

Consulte "Funcin PTO (Pgina 168)".

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

118

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Puesta en marcha
5.3 Puesta en marcha en modo de control de posicin interno (IPos)

5.3

Puesta en marcha en modo de control de posicin interno (IPos)

Paso

Descripcin

Desconecte la alimentacin de red.

Apague el servoaccionamiento y conctelo al controlador


(por ejemplo, SIMATIC S7-200 SMART) con el cable de
seal.

Observaciones
Las seales digitales CWL, CCWL y EMGS se
deben mantener en nivel alto (1) para asegurar un
funcionamiento normal.
Consulte "Cableados para aplicaciones estndar
(ajustes de fbrica) (Pgina 86)" y "Ejemplos de
conexin con PLC (Pgina 93)".

Conecte la alimentacin de 24 V DC.

Compruebe el tipo de servomotor.

Si el servomotor tiene un encder incremental, introduzca la ID de motor (p29000).

Si el servomotor tiene un encder absoluto, el servoaccionamiento puede identificar automticamente el servomotor.

Si el servomotor no se identifica, aparece el fallo


F52984.
En la placa de caractersticas del motor est indicada la ID de motor. Consulte la descripcin detallada
de la placa de caractersticas del motor en
"Componentes del motor (Pgina 33)".
Consulte "Operaciones bsicas (Pgina 131)" para
obtener ms informacin acerca de cmo cambiar
un parmetro con el BOP.

Conmute al modo de control de posicin interno ajustando el Consulte "Controles compuestos (Pgina 145)".
parmetro p29003=1.

Guarde los parmetros y vuelva a arrancar el servoaccionamiento para aplicar los ajustes del modo de control de
posicin interno.

Ajuste la relacin del reductor mecnico con los parmetros


p29247, p29248 y p29249.

p29247: LU por revolucin de la carga

p29248: Revoluciones con carga

p29249: Revoluciones del motor


Consulte "Ajuste del sistema mecnico (Pgina 169)".
8

Seleccione el tipo de eje ajustando el parmetro p29245. Si


se utiliza el eje modular, se debe definir el rango modular
ajustando el parmetro p29246.

p29245 = 0: Eje lineal

p29245 = 1: Eje modular


Consulte "Configuracin de eje lineal/modular
(Pgina 173)".

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6


Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

119

Puesta en marcha
5.3 Puesta en marcha en modo de control de posicin interno (IPos)

Paso
9

Descripcin
Verifique y seleccione un modo de posicionamiento
ajustando el parmetro p29241.

Observaciones
Hay dos modos de posicionamiento para el eje
lineal:

p29241=0: incremental

p29241=1: absoluto
Hay cuatro modos de posicionamiento para el eje
modular:

p29241=0: incremental

p29241=1: absoluto

p29241=2: absoluto, positivo (solo para un eje


rotativo con correccin de mdulo)

p29241=3: absoluto, negativo (solo para un eje


rotativo con correccin de mdulo)
Consulte "Seleccin de un modo de posicionamiento: absoluto/incremental (Pgina 172)".

10

Configure la consigna de posicin fija (p2617[0] a p2617[7] y Consulte "Ajuste de consigna de posicin fija (Pgip2618[0] a p2618[7]) segn el mecanismo.
na 171)".

11

Ajuste la limitacin de par y la limitacin de velocidad.

Consulte "Lmite de par (Pgina 184)" y "Lmite de


velocidad (Pgina 184)".

12

Configure las seales de entrada digital necesarias


ajustando los parmetros siguientes:

Los ajustes de fbrica son:

p29301[1]: DI1

p29302[1]: DI2

p29303[1]: DI3

p29304[1]: DI4

p29305[1]: DI5

p29306[1]: DI6

p29307[1]: DI7

p29308[1]: DI8

p29301[1]: 1 (SON)

p29302[1]: 2 (RESET)

p29303[1]: 3 (CWL)

p29304[1]: 4 (CCWL)

p29305[1]: 5 (G-CHANGE)

p29306[1]: 6 (P-TRG)

p29307[1]: 21 (POS1)

p29308[1]: 22 (POS2)
Consulte "Entradas/salidas digitales (DI/DO) (Pgina 73)".
NOTA: Si el encder utilizado es incremental, se
debe configurar la seal de entrada digital REF o
bien la SREF segn la seleccin de modo de referencia.
Consulte "Referencia (Pgina 175)".

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

120

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Puesta en marcha
5.4 Puesta en marcha en modo de control de velocidad (S)

Paso
13

Descripcin
Verifique el tipo de encder y realice una referenciacin:

Con un encder incremental, seleccione un modo de


referencia ajustando el parmetro p29240 y ejecute la
referenciacin.
Con un encder absoluto, ajuste el encder con la
funcin de men de BOP "ABS". Consulte "Ajuste de un
encder absoluto (Pgina 143)".

Observaciones
Para los encders incrementales se dispone de
cinco modos de referenciacin:

p29240=0: Con seal de entrada digital REF

p29240=1 (predet.): Leva de referencia externa


(REF) y marca cero de encder

p29240=2: Solo marca cero de encder

p29240=3: Leva de referencia externa (CCWL) y


marca cero de encder

p29240=4: Leva de referencia externa (CWL) y


marca cero de encder
Consulte "Referencia (Pgina 175)".

14

Ajuste la salida de encder de tren de impulsos.

15

Guarde los parmetros con el BOP.

16

Conecte la alimentacin trifsica de 380 VAC.

17

Borre fallos y alarmas.

18

Ponga la seal digital SON a nivel alto.

19

Seleccione una consigna de posicin fija configurando las


entradas digitales POS1, POS2 y POS3 e inicie el posicionamiento con la seal de disparo P-TRG.

Consulte "Funcin PTO (Pgina 168)".

Consulte "Diagnstico (Pgina 293)".


POS3 : POS2 : POS1
0 : 0 : 0: Consigna de posicin fija 1 (p2617[0])
0 : 0 : 1: Consigna de posicin fija 2 (p2617[1])
0 : 1 : 0: Consigna de posicin fija 3 (p2617[2])
0 : 1 : 1: Consigna de posicin fija 4 (p2617[3])
1 : 0 : 0: Consigna de posicin fija 5 (p2617[4])
1 : 0 : 1: Consigna de posicin fija 6 (p2617[5])
1 : 1 : 0: Consigna de posicin fija 7 (p2617[6])
1 : 1 : 1: Consigna de posicin fija 8 (p2617[7])
Consulte "Seleccin de una consigna de posicin
fija e inicio del posicionamiento (Pgina 184)".

20

5.4

Acaba la puesta en marcha del sistema en modo de control


de posicin interno.

Se pueden verificar las prestaciones del sistema. Si


no son satisfactorias, se puede ajustar el sistema.
Consulte "Ajuste (Pgina 223)".

Puesta en marcha en modo de control de velocidad (S)

Paso

Descripcin

Desconecte la alimentacin de red.

Apague el servoaccionamiento y conctelo al controlador


(por ejemplo, SIMATIC S7-200 SMART) con el cable de
seal.

Observaciones
Las seales digitales CWL, CCWL y EMGS se
deben mantener en nivel alto (1) para asegurar un
funcionamiento normal.
Consulte "Cableados para aplicaciones estndar
(ajustes de fbrica) (Pgina 86)" y "Ejemplos de
conexin con PLC (Pgina 93)".

Conecte la alimentacin de 24 V DC.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6


Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

121

Puesta en marcha
5.4 Puesta en marcha en modo de control de velocidad (S)

Paso
4

Descripcin
Compruebe el tipo de servomotor.

Si el servomotor tiene un encder incremental, introduzca la ID de motor (p29000).

Si el servomotor tiene un encder absoluto, el servoaccionamiento puede identificar automticamente el servomotor.

Conmute al modo de control de velocidad ajustando


p29003=2.

Guarde los parmetros y vuelva a arrancar el servoaccionamiento para aplicar los ajustes del modo de control de
velocidad.

Configure la consigna de velocidad.

Observaciones
Si el servomotor no se identifica, aparece el fallo
F52984.
En la placa de caractersticas del motor est indicada la ID de motor. Consulte la descripcin detallada
de la placa de caractersticas del motor en
"Componentes del motor (Pgina 33)".
Consulte "Operaciones bsicas (Pgina 131)" para
obtener ms informacin acerca de cmo cambiar
un parmetro con el BOP.
Consulte "Controles compuestos (Pgina 145)".

Se puede seleccionar la consigna de velocidad


analgica externa o bien una de las siete consignas
de velocidad fijas configurando las seales digitales
SPD3, SPD2 y SPD1.
SPD3 : SPD2 : SPD1
0 : 0 : 0: Consigna de velocidad analgica externa
(entrada analgica 1)
0 : 0 : 1: Consigna de velocidad fija 1 (p1001)
0 : 1 : 0: Consigna de velocidad fija 2 (p1002)
0 : 1 : 1: Consigna de velocidad fija 3 (p1003)
1 : 0 : 0: Consigna de velocidad fija 4 (p1004)
1 : 0 : 1: Consigna de velocidad fija 5 (p1005)
1 : 1 : 0: Consigna de velocidad fija 6 (p1006)
1 : 1 : 1: Consigna de velocidad fija 7 (p1007)
Consulte "Configuracin de la consigna de velocidad (Pgina 187)".

Si se usa la consigna de velocidad analgica externa, configure la consigna de velocidad analgica mxima correspondiente a 10 V ajustando el parmetro p29060.

Ajuste la limitacin de par y la limitacin de velocidad.

Consulte "Lmite de par (Pgina 190)" y "Lmite de


velocidad (Pgina 190)".

10

Configure las seales de entrada digital necesarias


ajustando los parmetros siguientes:

Los ajustes de fbrica son:

11

p29301[2]: DI1

p29302[2]: DI2

p29303[2]: DI3

p29304[2]: DI4

p29305[2]: DI5

p29306[2]: DI6

p29307[2]: DI7

p29308[2]: DI8

p29301[2]: 1 (SON)

p29302[2]: 2 (RESET)

p29303[2]: 3 (CWL)

p29304[2]: 4 (CCWL)

p29305[2]: 12 (CWE)

p29306[2]: 13 (CCWE)

p29307[2]: 15 (SPD1)

p29308[2]: 16 (SPD2)
Consulte "Entradas/salidas digitales (DI/DO) (Pgina 73)".

Guarde los parmetros con el BOP.


SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

122

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Puesta en marcha
5.5 Puesta en marcha en modo de control de par (T)

Paso

Descripcin

Observaciones

12

Conecte la alimentacin trifsica de 380 VAC.

13

Borre fallos y alarmas.

Consulte "Diagnstico (Pgina 293)".

14

Habilite CWE o bien CCWE y cambie el estado de SON a


nivel alto (1) y el servomotor empezar a funcionar segn la
consigna de velocidad configurada.

La velocidad real de servomotor se puede observar


en la pantalla operativa del BOP.
La visualizacin predeterminada es la velocidad
real.
Consulte "Visualizacin del estado real (Pgina 130)".

15

Acaba la puesta en marcha del sistema en modo de control


de velocidad.

5.5

Se pueden verificar las prestaciones del sistema. Si


no son satisfactorias, se puede ajustar el sistema.
Consulte "Ajuste (Pgina 223)".

Puesta en marcha en modo de control de par (T)

Paso

Descripcin

Desconecte la alimentacin de red.

Apague el servoaccionamiento y conctelo al controlador


(por ejemplo, SIMATIC S7-200 SMART) con el cable de
seal.

Observaciones
Las seales digitales CWL, CCWL y EMGS se
deben mantener en nivel alto (1) para asegurar un
funcionamiento normal.
Consulte "Cableados para aplicaciones estndar
(ajustes de fbrica) (Pgina 86)" y "Ejemplos de
conexin con PLC (Pgina 93)".

Conecte la alimentacin de 24 V DC.

Compruebe el tipo de servomotor.

Si el servomotor tiene un encder incremental, introduzca la ID de motor (p29000).

Si el servomotor tiene un encder absoluto, el servoaccionamiento puede identificar automticamente el servomotor.

Conmute al modo de control de par ajustando p29003=3.

Guarde los parmetros y vuelva a arrancar el servoaccionamiento para aplicar los ajustes del modo de control de
par.

Seleccione la consigna de par configurando la seal de


entrada digital TSET.

Si el servomotor no se identifica, aparece el fallo


F52984.
En la placa de caractersticas del motor est indicada la ID de motor. Consulte la descripcin detallada
de la placa de caractersticas del motor en
"Componentes del motor (Pgina 33)".
Consulte "Operaciones bsicas (Pgina 131)" para
obtener ms informacin acerca de cmo cambiar
un parmetro con el BOP.
Consulte "Controles compuestos (Pgina 145)".

TSET = nivel bajo (0): consigna de par analgica


externa (entrada analgica 2)

TSET = nivel alto (1): consigna de par fija

Si se usa la consigna de par fija, introduzca el valor deseado Consulte "Control de par con consigna de par fija
de la consigna de par y el valor de offset en los parmetros (Pgina 195)".
p29043 y p29042.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6


Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

123

Puesta en marcha
5.5 Puesta en marcha en modo de control de par (T)

Paso

Descripcin

Si se usa la consigna de velocidad par externa, configure el


escalado (porcentaje del par nominal) para la consigna de
par analgica correspondiente a 10 V ajustando el parmetro p29041[0].

Consulte "Control de par con consigna de par


analgica externa (Pgina 194)".

10

Ajuste la limitacin de velocidad.

Consulte "Lmite de velocidad (Pgina 196)".

11

Configure las seales de entrada digital necesarias


ajustando los parmetros siguientes:

p29301[3]: 1 (SON)

p29302[3]: 2 (RESET)

p29303[3]: 3 (CWL)

p29301[3]: DI1

p29302[3]: DI2

p29303[3]: DI3

p29304[3]: DI4

p29305[3]: DI5

p29306[3]: DI6

p29307[3]: DI7

p29308[3]: DI8

Observaciones

Los ajustes de fbrica son:

p29304[3]: 4 (CCWL)

p29305[3]: 12 (CWE)

p29306[3]: 13 (CCWE)

p29307[3]: 18 (TSET)

p29308[3]: 19 (SLIM1)
Consulte "Entradas/salidas digitales (DI/DO) (Pgina 73)".

12

Guarde los parmetros con el BOP.

13

Conecte la alimentacin trifsica de 380 VAC.

14

Borre fallos y alarmas.

Consulte "Diagnstico (Pgina 293)".

15

Habilite CWE o bien CCWE y cambie el estado de SON a


nivel alto (1) y el servomotor empezar a funcionar segn la
consigna de par configurada.

El par real de servomotor se puede observar en la


pantalla operativa del BOP.
La visualizacin predeterminada es la velocidad
real. Se puede cambiar ajustando p29002=2.
Consulte "Visualizacin del estado real (Pgina 130)".

16

Acaba la puesta en marcha del sistema en modo de control


de par.

Se pueden verificar las prestaciones del sistema. Si


no son satisfactorias, se puede ajustar el sistema.
Consulte "Ajuste (Pgina 223)".

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124

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Basic operator panel (BOP)


6.1

Vista general del BOP


El diseo del servoaccionamiento SINAMICS V90 incluye un Basic Operator Panel (BOP) en
el panel frontal del servoaccionamiento:

Se puede usar el BOP para las operaciones siguientes:


Puesta en marcha autnoma
Diagnstico
Acceso a parmetros
Ajuste de parmetros
Operaciones con tarjeta SD
Rearrancar el convertidor

6.1.1
Pantalla

Pantallas del BOP


Ejemplo

8.8.8.8.8.8.
-----Fxxxxx

Descripcin

Observaciones

Convertidor en estado de arranque


Convertidor ocupado
Cdigo de fallo

Caso de un fallo

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Basic operator panel (BOP)


6.1 Vista general del BOP

Descripcin

Observaciones

F.xxxxx.

Pantalla

Ejemplo

Cdigo de fallo del primer fallo

Caso de varios fallos

Fxxxxx.

Cdigo de fallo

Caso de varios fallos

Axxxxx

Cdigo de alarma

Caso de una alarma

A.xxxxx.

Cdigo de alarma de la primera


alarma

Caso de varias alarmas

Axxxxx.

Cdigo de alarma

Caso de varias alarmas

Rxxxxx

Nmero de parmetro

Parmetro de solo lectura

Pxxxxx

Nmero de parmetro

Parmetro editable

P.xxxxx

Nmero de parmetro

Parmetro editable; el punto indica que se ha


cambiado un parmetro como mnimo

In xx

Parmetro indexado.

La cifra tras "In" indica el nmero de ndices.


Por ejemplo, "In 01" indica que ese parmetro
indexado es 1.

xxx.xxx

Valor negativo de parmetro

xxx.xx<>

La visualizacin actual se puede


mover hacia la izquierda o la
derecha

xxxx.xx>

La visualizacin actual se puede


mover hacia la derecha

xxxx.xx<

La visualizacin actual se puede


mover hacia la izquierda

S Off

Pantalla operativa: servo off

Para

Grupo de parmetros editables

Consulte la seccin "Cambio del valor de un


parmetro (Pgina 131)".

P 0x

Grupo de parmetros

Se dispone de seis grupos:


1. P0A: Bsico
2. P0B: Ajuste de ganancia
3. P0C: Control de velocidad
4. P0D: Control de par
5. P0E: Control de velocidad
6. P0F: E/S

Data

Grupo de parmetros de solo lectura

Consulte la seccin "Lectura del valor de un


parmetro (Pgina 134)".

Func

Grupo de funciones

Consulte "Vista general de funciones (Pgina 135)".

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126

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Basic operator panel (BOP)


6.1 Vista general del BOP

Pantalla

Ejemplo

Descripcin

Observaciones

Funcin Jog

Consulte "Jog (Pgina 136)".

Save

Guardar datos en convertidor

Consulte la seccin "Guardado de parmetros en el servoaccionamiento (Pgina 137)".

defu

Restablecer el convertidor a los


ajustes predeterminados

Consulte "Resetear parmetros a valores


predeterminados (Pgina 138)".

dr--sd

Guardar datos del convertidor en


tarjeta SD

Consulte "Copiar parmetros del servoaccionamiento a una tarjeta SD (Pgina 138)".

sd--dr

Cargar datos de tarjeta SD al convertidor

Consulte "Copia de parmetros de una tarjeta


SD al servoaccionamiento (Pgina 139)".

Update

Actualizar firmware

Consulte "Actualizar firmware (Pgina 140)".

A OFF1

Ajuste de offset de AI1

Consulte "Ajustar offset de AI (Pgina 141)".

A OFF2

Ajuste de offset de AI2

Consulte "Ajustar offset de AI (Pgina 141)".

No se ha ajustado la posicin de
cero

Consulte "Ajuste de la posicin de cero


(Pgina 143)".

Se ha ajustado la posicin de cero

Consulte "Ajuste de la posicin de cero


(Pgina 143)".

Jog

ABS
A.B.S.
r xxx

Velocidad real (sentido positivo)

r -xxx

Velocidad real (sentido negativo)

T x.x

Par real (sentido positivo)

T -x.x

Par real (sentido negativo)

DCxxx.x

Tensin real de circuito intermedio


de DC

Exxxxx

Error de seguimiento de posicin

Con

Se ha establecido la comunicacin
entre SINAMICS V-ASSISTANT y
el servoaccionamiento.
En este caso, no se puede realizar
ninguna operacin en el BOP excepto borrar alarmas y confirmar
fallos.

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127

Basic operator panel (BOP)


6.1 Vista general del BOP

6.1.2

Botones de control
Botn

Descripcin
Botn M

Botn OK

Funciones

Sale del men actual

Conmuta entre modos operativos en el men de nivel


ms alto

Pulsacin breve:

Confirma seleccin o entrada

Entra en submen

Confirma fallos
Pulsacin larga:
Activa funciones auxiliares

Botn ARRIBA

Botn ABAJO

Botn DESPL

Ajusta la direccin del convertidor en el bus

Jog

Guarda juego de parmetros en el convertidor (RAM a


ROM)

Ajusta juego de parmetros a valores predeterminados

Transfiere datos (de convertidor a tarjeta SD)

Transfiere datos (de tarjeta SD a convertidor)

Actualiza firmware

Navega al siguiente elemento

Aumenta un valor

JOG en sentido horario (CW)

Navega al elemento anterior

Disminuye un valor

JOG en sentido antihorario (CCW)

Mueve el cursor de dgito a dgito para la edicin de dgitos


individuales, dgito de signo positivo/negativo incluido
Nota:
Al editar el signo, "_" significa positivo y "-" significa negativo.

Pulse la combinacin de teclas durante cuatro segundos para rearrancar el convertidor


Mueve la pantalla actual a la pgina izquierda cuando aparece
.
derecha, por ejemplo
Mueve la pantalla actual a la pgina derecha cuando aparece
.
derecha, por ejemplo

en la esquina superior
en la esquina inferior

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128

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Basic operator panel (BOP)


6.2 Estructura de parmetros

6.2

Estructura de parmetros
La estructura de parmetros del BOP de SINAMICS V90 es la siguiente:

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Basic operator panel (BOP)


6.3 Visualizacin del estado real

Nota
No hay funcin de men ABS para servomotores con encder incremental.
Solo est disponible la funcin de men ABS para servomotores con encder absoluto.

6.3

Visualizacin del estado real


Tras el encendido, se pueden supervisar los siguientes estados del convertidor utilizando el
panel de mando:
Servo off
Velocidad real
Par real
Tensin DC
Posicin real
Error de seguimiento de posicin
Si se dispone de la seal de habilitacin del servo, de forma predeterminada se muestra la
velocidad real del convertidor; en caso contrario se muestra "S OFF" (servo off).
Con p29002, se define cules de los datos siguientes del estado operativo del convertidor
se muestran en el BOP:
Parmetro

Valor

Significado

p29002

0 (predet.)

Velocidad real

Tensin DC

Par real

Posicin real

Error de seguimiento de posicin

Nota
Tras calificar p29002, hay que asegurarse de guardarlo.

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130

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Basic operator panel (BOP)


6.4 Operaciones bsicas

6.4

Operaciones bsicas

Resumen
Parmetros editables: Todos los parmetros P del men "Para" son parmetros
ajustables. Se dispone de un total de siete grupos:
P0A: Bsico
P0B: Ajuste de ganancia
P0C: Control de velocidad
P0D: Control de par
P0E: Control de posicin
P0F: E/S
P All: Todos los parmetros
Parmetros de solo lectura: Todos los parmetros r del men "Data" son parmetros de
solo lectura. De esos parmetros solamente se pueden leer sus valores.

Parmetros con ndice


Algunos parmetros poseen varios ndices. Cada ndice tiene su propio significado y su
valor correspondiente.

Parmetros sin ndice


Todos los parmetros que no tienen ndices son parmetros sin ndice.

6.4.1

Edicin de parmetros
Hay dos mtodos para editar el valor de un parmetro:
Mtodo 1: Cambie el valor directamente con los botones ARRIBA y ABAJO.
Mtodo 2: Mueva el cursor hasta un dgito utilizando el botn DESPL y cambie el valor
del dgito con los botones ARRIBA y ABAJO.

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131

Basic operator panel (BOP)


6.4 Operaciones bsicas
Para editar el valor de un parmetro con el mtodo 1, proceda del modo siguiente:

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

132

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Basic operator panel (BOP)


6.4 Operaciones bsicas
Para editar el valor de un parmetro con el mtodo 2, proceda del modo siguiente:

ATENCIN
Est prohibido utilizar esta funcin cuando el servo est encendido.
Esta funcin debe utilizarse cuando el servo est apagado.
Nota
Los parmetros p1414 y p1656 no se pueden cambiar utilizando el botn DESPL.

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Basic operator panel (BOP)


6.4 Operaciones bsicas

6.4.2

Visualizacin de parmetros
Para visualizar un parmetro, proceda del modo siguiente:

6.4.3

Bsqueda de parmetros en el men "P ALL"


Si no se sabe a qu grupo pertenece un parmetro, se puede buscar en el men "P ALL".

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134

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Basic operator panel (BOP)


6.5 Funciones auxiliares

Nota
Nmero de parmetro no vlido
Si el nmero de parmetro introducido no est disponible, se muestra el parmetro cuyo
nmero es el ms prximo al valor introducido.

6.5

Funciones auxiliares
Se dispone de un total de 9 funciones de BOP:

Jog
Guardar juego de parmetros en el con-

Actualizar firmware
Ajuste de offset de AI1

Restaurar valores de parmetros a los

Ajuste de offset de AI2

Copiar juego de parmetros del conver-

Ajustar encder absoluto

vertidor

predeterminados

tidor a una tarjeta SD

NOTA:

Esta funcin solo est disponible cuando


hay conectado un servomotor con encder
absoluto

Concierto de parmetros desde una tarjeta SD al convertidor

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135

Basic operator panel (BOP)


6.5 Funciones auxiliares

6.5.1

Jog
Nota
Se debe mantener la seal digital EMGS en nivel alto (1) para asegurar un funcionamiento
normal.
Utilizando la funcin Jog, se puede hacer funcionar el motor conectado y ver la velocidad de
Jog o el par de Jog.
Para hacer funcionar el motor conectado usando la funcin Jog y ver la velocidad de Jog,
proceda del modo siguiente:
Jog en velocidad (ejemplo)

Para hacer funcionar el motor conectado usando la funcin Jog y ver el par de Jog, proceda
del modo siguiente:
Jog en par (ejemplo)

ATENCIN
Se debe salir del modo de Jog tras finalizar el funcionamiento de Jog.
El servomotor no puede funcionar si el servoaccionamiento est en modo Jog.

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136

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Basic operator panel (BOP)


6.5 Funciones auxiliares

6.5.2

Guardado de parmetros (RAM a ROM)


Esta funcin se utiliza para guardar un juego de parmetros desde la RAM del convertidor a
la ROM del convertidor.
Para utilizar esta funcin, proceda del modo siguiente:

ATENCIN
Se producir un error al guardar si se conecta o se desconecta la tarjeta SD.
No conecte ni desconecte la tarjeta SD mientras se est guardando; en caso contrario la
operacin de guardar fallar.
Nota
Si se ha insertado una tarjeta SD, el juego de parmetros se guardar simultneamente
en la tarjeta SD.
Todas las funciones de seal quedan inactivas durante el proceso de guardado. Utilice
las funciones de seal despus.

Referencia
Edicin de parmetros (Pgina 131)

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137

Basic operator panel (BOP)


6.5 Funciones auxiliares

6.5.3

Ajuste de parmetros a valores predeterminados


Se utiliza esta funcin para restaurar todos los parmetros a sus valores predeterminados.
Para restaurar los parmetros a sus valores predeterminados, proceda del modo siguiente:

Nota
Se debe guardar el juego de parmetros despus de ajustar el juego de parmetros a los
valores predeterminados; en caso contrario, no se activarn los valores predeterminados.

Referencia
Guardado de parmetros (RAM a ROM) (Pgina 137)

6.5.4

Transferencia de datos (de convertidor a SD)


Se puede guardar el juego de parmetros de la ROM del convertidor en una tarjeta SD
usando el BOP. Para hacerlo, proceda del modo siguiente:

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138

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Basic operator panel (BOP)


6.5 Funciones auxiliares

ATENCIN
Est prohibido utilizar esta funcin cuando el servo est encendido.
Esta funcin debe utilizarse cuando el servo est apagado.
ATENCIN
La copia fallar si se conecta o se desconecta la tarjeta SD.
No conecte ni desconecte la tarjeta SD mientras se est copiando; en caso contrario la
operacin de copia fallar.
Nota
SINAMICS V90 no admite la funcin de proteccin contra escritura. Los datos de la tarjeta
SD se sobrescribirn incluso si se ha habilitado la funcin de proteccin contra escritura de
la tarjeta SD.

6.5.5

Transferencia de datos (de SD a convertidor)


Tambin se pueden cargar los parmetros desde una tarjeta SD a la ROM del convertidor.
Para hacerlo, proceda del modo siguiente:

ATENCIN
Est prohibido utilizar esta funcin cuando el servo est encendido.
Esta funcin debe utilizarse cuando el servo est apagado.
ATENCIN
La copia fallar si se conecta o se desconecta la tarjeta SD.
No conecte ni desconecte la tarjeta SD mientras se est copiando; en caso contrario la
operacin de copia fallar.

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Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

139

Basic operator panel (BOP)


6.5 Funciones auxiliares
Nota
Incoherencia en parmetros
Si los parmetros de la tarjeta SD no son coherentes con los parmetros existentes en la
memoria del convertidor, se debe rearrancar el servoaccionamiento para aplicar los
cambios.

6.5.6

Actualizar firmware
Mediante la funcin de actualizacin del firmware del BOP, se puede actualizar el firmware
del convertidor. Para hacerlo, se deben guardar archivos de firmware adecuados en la
tarjeta SD e insertarla en la ranura para tarjetas SD. A continuacin, proceda del modo
siguiente:

Una vez actualizado el firmware, hay que ajustar los parmetros a sus valores
predeterminados. Consulte en "Ajuste de parmetros a valores predeterminados
(Pgina 138)" el proceso para ajustar los valores predeterminados.
Nota
Antes de actualizar el firmware, se pueden respaldar los datos del convertidor en una tarjeta
SD. Si desea usarlos despus de la actualizacin, puede copiar los datos desde la tarjeta
SD al convertidor (Pgina 139).

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

140

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Basic operator panel (BOP)


6.5 Funciones auxiliares

PRECAUCIN
Los archivos de firmware incorrectos provocarn el fallo de la actualizacin.
En caso de fallo de la actualizacin, el indicador RDY parpadea en rojo a 2 Hz y el
indicador COM se ilumina en rojo. Un fallo de la actualizacin est probablemente causado
por archivos de firmware incorrectos o que faltan.
Si los archivos de firmware de la tarjeta SD estn alterados, el servoaccionamiento no
puede arrancar tras el encendido.
Si el firmware de la tarjeta SD es el mismo que el firmware actual del
servoaccionamiento, solo se realizar un rearranque.
Si se produce un fallo, se debe intentar volver a actualizar el firmware utilizando archivos
de firmware adecuados. Si el fallo persiste, pngase en contacto con el distribuidor local
Nota
Actualice el firmware rearrancando el convertidor.
Despus de insertar la tarjeta SD con los archivos de firmware adecuados, tambin se
puede actualizar el firmware rearrancando el convertidor.

6.5.7

Ajuste de offsets de AI
ATENCIN
Conectar a tierra
Antes de ajustar el offset de AI, primero hay que poner a tierra AI1 o AI2.
Consulte la seccin "Entradas analgicas (Pgina 83)".

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Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

141

Basic operator panel (BOP)


6.5 Funciones auxiliares
Con la funcin de men de BOP "A OFF1" o "A OFF2" se puede ajustar automticamente el
offset de AI. Proceda de la siguiente forma para ajustar el offset de AI.
Ajuste de offset de AI1

Ajuste de offset de AI2

Nota
Guardar el parmetro
El valor de offset se ajusta en el parmetro p29042 (para AI1) o en el parmetro p29061
(para AI2). Se deben guardar los parmetros tras el ajuste automtico del offset de AI.
Rango de los parmetros
p29042 y p29061 varan desde -0,5 V hasta + 0,5 V. Un valor que est fuera de este rango
causar una alarma.
Consulte el captulo "Lista de parmetros (Pgina 255)".

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

142

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Basic operator panel (BOP)


6.5 Funciones auxiliares

6.5.8

Ajuste de un encder absoluto


ATENCIN
Tipo de motor
Esta funcin solo est disponible cuando se est usando un servomotor con encder
absoluto.
Parar el servomotor
Se debe parar el servomotor antes de ajustar el encder absoluto.
Con la funcin de men de BOP "ABS", se puede ajustar la posicin cero para que sea la
posicin actual del encder absoluto. Para hacerlo, proceda del modo siguiente:

Nota
Guardar el parmetro
El valor de posicin se ajusta en el parmetro p2525. Se deben guardar los parmetros tras
ajustar la posicin cero.

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Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

143

Basic operator panel (BOP)


6.5 Funciones auxiliares

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

144

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Funciones de control
7.1

Controles compuestos

Modos de control
El servoaccionamiento SINAMICS V90 dispone de nueve modos de control:
Modos de control
Modos de control
bsicos

Modos de control
compuestos

Abreviatura

Modo de control de posicin con entrada de tren de impulsos (PTI) 1)

PTI

Modo de control de posicin interno (IPos)

IPos

Modo de control de velocidad (S)

Modo de control de par (T)

Modo de cambio de control: PTI/S

PTI/S

Modo de cambio de control: IPos/S

IPos/S

Modo de cambio de control: PTI/T

PTI/T

Modo de cambio de control: IPos/T

IPos/T

Modo de cambio de control: S/T


1)

S/T

Modo de control predeterminado

Seleccin de un modo de control bsico


Se puede seleccionar un modo de control bsico ajustando directamente el parmetro
p29003.
Parmetro

Valor de ajuste

p29003

0 (predet.)

Descripcin
Modo de control de posicin con entrada de tren de
impulsos

Modo de control de posicin interno

Modo de control de velocidad

Modo de control de par

Cambio de modo de control para un modo de control compuesto


Con un modo de control compuesto, se puede conmutar entre dos modos de control bsicos
ajustando el parmetro p29003 y configurando la seal activa por nivel C-MODE en DI10:
p29003

C-MODE
0 (El primer modo de control)

1 (El segundo modo de control)

PTI

IPos

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Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

145

Funciones de control
7.1 Controles compuestos

p29003

C-MODE
0 (El primer modo de control)

1 (El segundo modo de control)

PTI

IPos

Consulte la seccin "DI (Pgina 74)" para obtener informacin detallada sobre DI.

Nota
Ntese que si p29003 = 5 y el motor ha estado funcionando en modo de control de
velocidad durante cierto tiempo; o bien p29003 = 7 y el motor ha estado funcionando en
modo de control de par durante cierto tiempo, puede aparecer el cdigo de fallo F7493 en el
BOP del convertidor. No obstante, esto no provocar la parada del motor. El motor sigue
estando operativo en estas condiciones y se puede borrar manualmente el cdigo de fallo.
Nota
El fallo F52904 aparece cuando se cambia el modo de control mediante p29003. Se debe
guardar el parmetro y volver a arrancar el servoaccionamiento para aplicar las
configuraciones relevantes. Para obtener ms informacin sobre la solucin y la
confirmacin de este fallo, consulte la seccin "Lista de fallos y alarmas (Pgina 297)".
Nota
Condiciones de conmutacin
Para conmutar desde PTI o IPos a S o T, se recomienda realizar la conmutacin de modos
de control una vez que la seal INP (en posicin) pase a nivel alto.
Para conmutar desde S o T a PTI o IPos, solo se pueden consultar los modos de control
una vez que la velocidad del motor es menor que 30 rpm.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

146

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Funciones de control
7.2 Funciones generales

7.2

Funciones generales

7.2.1

Servo ON

Seal Servo ON (SON)


Tipo de seal

Nombre de
seal

DI

SON

Asignacin de
pines

Configuracin

X8-5 (Ajustes de ON = Flanco de


fbrica)
subida

Descripcin
El circuito del servomotor est conectado (el servo
est ON). El servomotor est listo para funcionar.

OFF = Flanco de El circuito del servomotor est apagado (el servo


bajada
est OFF). El servomotor no est listo para funcionar.

Ajustes de parmetros relevantes


Parmetro

Valor de ajuste

p29301

p29300

bit 0 = 1

Descripcin
La seal SON (nmero de seal: 1) est asignada a la entrada digital 1 (DI1).
Fuerza SON a nivel alto o a flanco de subida.

Nota
Consulte la seccin "DI (Pgina 74)" para obtener informacin detallada sobre
parametrizacin de DI.
Consulte el captulo "Parmetros (Pgina 255)" para obtener informacin detallada sobre
parmetros.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6


Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

147

Funciones de control
7.2 Funciones generales

7.2.2

Sentido de giro del motor


Con el parmetro p29001, se puede invertir el sentido de giro del motor sin cambiar la
polaridad de la consigna de entrada de tren de impulsos ni la consigna de entrada
analgica. La polaridad de las seales de salida, como salida de encder en tren de
impulsos (PTO), y la supervisin analgica no sufren cambios tras la inversin del sentido.

Parmetro

Valor

p29001

Descripcin

Consigna
Positiva

El sentido horario es el sen-


tido hacia delante (ajuste de
fbrica)

El sentido antihorario es el
sentido hacia delante

Negativa

Supervisin analgica:

Supervisin analgica:

PTO:

PTO:

Supervisin analgica:

Supervisin analgica:

PTO:

PTO:

ADVERTENCIA
La popularidad de PTO no se puede cambiar por una inversin del sentido de giro del
motor.
Para una aplicacin de control de posicin en lazo totalmente cerrado utilizando PTI y
PTO, se debe realizar un cableado inverso en las pistas A y B de PTO.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

148

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Funciones de control
7.2 Funciones generales
Nota
Tras modificar el parmetro p29001, se deben guardar los parmetros y volver a arrancar el
servoaccionamiento para asegurar un funcionamiento normal. En ese caso, se debe volver
a realizar un referenciado porque el punto de referencia se perder tras el cambio de
p29001.

7.2.3

Sobrecarrera
Cuando el servomotor excede el lmite de distancia, se cierra un final de carrera y el
servomotor sufre una parada de emergencia.

Seales de lmite de carrera (CWL/CCWL)


ATENCIN
Informacin importante acerca de las seales de lmite de carrera (CWL/CCWL)
Ambas seales deben estar en nivel alto al conectar la alimentacin del
servoaccionamiento.
Cuando el convertidor est en el modo de control S o T, solo es posible el
funcionamiento una vez confirmado el fallo; pero cuando el convertidor est en el modo
de control PTI o IPOS, solo es posible el funcionamiento cuando tanto CWL como
CCWL estn en nivel alto (1 lgico) una vez confirmado el fallo.
En todos los modos se puede responder a las seales CWL/CCWL, lo que implica que
cuando aparece F7492 o F7491, el motor puede exceder el lmite de carrera si el fallo
se confirma
Si en la direccin de desplazamiento positiva se alcanza la leva PARADA Ms,
aparecer F7492. Para borrar el fallo, confrmelo con CLR y aljese de la leva
PARADA Ms en la direccin negativa de desplazamiento para devolver el eje al
margen de desplazamiento vlido
Si en la direccin de desplazamiento negativa se alcanza la leva PARADA Menos,
aparecer F7491. Para borrar el fallo, confrmelo con CLR y aljese de la leva
PARADA Menos en la direccin positiva de desplazamiento para devolver el eje al
margen de desplazamiento vlido

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6


Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

149

Funciones de control
7.2 Funciones generales
La seal CWL funciona como lmite de carrera en sentido horario y la seal CCWL funciona
como lmite de carrera en sentido antihorario. Ambas son seales activadas por nivel y por
flanco.
Tipo de seal

Nombre de
seal

Asignacin de
pines

Configuracin

Descripcin

DI

CWL

X8-7 (Ajuste de
fbrica)

Flanco de bajada (10)

El servomotor ha llegado al lmite de carrera en


sentido horario. Por lo tanto, se ha producido una
parada de emergencia del servomotor.

DI

CCWL

X8-8 (Ajuste de
fbrica)

Flanco de bajada (10)

El servomotor ha llegado al lmite de carrera en


sentido antihorario. Por lo tanto, se ha producido
una parada de emergencia del servomotor.

Ajustes de parmetros relevantes


Parmetro

Valor de ajuste

Descripcin

p29303

La seal CWL (nmero de seal: 3) est asignada a la entrada digital 3 (DI3).

p29304

La seal CCWL (nmero de seal: 4) est asignada a la entrada digital 4 (DI4).

p29300

bit 1 = 1

Fuerza CWL a nivel alto o a flanco de subida.

bit 2 = 1

Fuerza CCWL a nivel alto o a flanco de subida.

Nota
Parametrizacin de DI
Consulte la seccin "DI (Pgina 74)" para obtener informacin detallada sobre
parametrizacin de DI.
Consulte el captulo "Parmetros (Pgina 255)" para obtener informacin detallada sobre
parmetros.

7.2.4

Freno de mantenimiento del motor


Se utiliza un freno de mantenimiento para mantener la posicin del servomotor cuando se
corta la alimentacin al motor. En principio, el servomotor se puede mover a causa de su
propio peso o de una fuerza externa cuando se ha cortado su alimentacin.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

150

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Funciones de control
7.2 Funciones generales
El freno de mantenimiento est integrado en servomotores con frenos.
Nota
El freno integrado en el servomotor con frenos es un freno de estacionamiento. Se usa
solo para mantener detenido el servomotor y no se puede utilizar para frenar el motor.
Utilice el freno de mantenimiento solo para mantener parado el motor.
El freno de mantenimiento se activa en el mismo instante en el que se corta la
alimentacin al motor.
Consulte en la seccin "Conexin del sistema (Pgina 67)" el cableado estndar del
freno de mantenimiento.

Ajuste de DO
Tipo de seal

Nombre de
seal

Asignacin de
pines

DO

MBR

X8-35 (Ajustes
de fbrica)

Configuracin

Descripcin

ON = nivel alto
(1)

El freno de mantenimiento del motor est cerrado.

OFF = nivel bajo


(0):

El freno de mantenimiento del motor est abierto.

Tambin se puede cambiar la asignacin de la seal de salida digital MBR y asignarla a


cualquier pin de DO con uno de los parmetros siguientes:
Parmetro

Rango

Ajuste de fbrica

Unidad

p29330

De 1 a 13

1 (RDY)

Asignacin de la salida digital 1

Descripcin

p29331

De 1 a 13

2 (FALLO)

Asignacin de la salida digital 2

p29332

De 1 a 13

3 (INP)

Asignacin de la salida digital 3

p29333

De 1 a 13

5 (SPDR)

Asignacin de la salida digital 4

p29334

De 1 a 13

6 (TLR)

Asignacin de la salida digital 5

p29335

De 1 a 13

8 (MBR)

Asignacin de la salida digital 6

Nota
Consulte la seccin "DO (Pgina 79)" para obtener informacin detallada sobre las salidas
digitales.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6


Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

151

Funciones de control
7.2 Funciones generales

Secuencia de frenado
El principio de funcionamiento del freno de mantenimiento se configura durante la seleccin
del motor para los motores con encders incrementales y se configura automticamente en
el caso de motores con encders absolutos.

El instante de cierre del freno depende de la expiracin del mnimo entre p1227 (tiempo de
supervisin de deteccin de velocidad cero) y p1228 (tiempo de retardo de supresin de
impulsos).

Ajuste de parmetros
Se puede configurar el freno de mantenimiento usando el parmetro p1215, segn la
aplicacin real.
Parmetro

Rango

Ajuste de fbrica

Unidad

p1215

De 0 a 3

Descripcin
Conexin del freno de mantenimiento

0: No se dispone de freno de mantenimiento

1: Freno de mantenimiento del motor segn el control


de secuencia (SON)

2: Freno de mantenimiento del motor siempre abierto

3: Uso interno de SIEMENS

Al ajustar p1215=1, el freno de mantenimiento del motor se abre una vez la seal de
entrada digital SON presenta un flanco de subida y se cierra cuando aparece un flanco de
bajada en SON.
Si el servomotor se utiliza para controlar un eje vertical, la pieza movida por la mquina
puede sufrir un pequeo desplazamiento cuando el freno de mantenimiento se abre o se
cierra, al mismo tiempo que SON cambia de estado. Para eliminar ese pequeo
SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

152

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Funciones de control
7.2 Funciones generales
desplazamiento, se puede configurar un tiempo de retardo para el instante de cierre o de
apertura del freno de mantenimiento del motor ajustando los parmetros siguientes:
Parmetro

Rango

Ajuste de fbrica

Unidad

p1216

De 0,00 a
10000,00

100

ms

Tiempo de retardo a la apertura del freno de mantenimiento del motor.

p1217

De 0,00 a
10000,00

100

ms

Tiempo de retardo al cierre del freno de mantenimiento


del motor.

7.2.5

Descripcin

Mtodos de parada tras apagar el servo


Se puede seleccionar el mtodo de parada al apagar el servo. Se dispone de los siguientes
mtodos de parada:
Deceleracin (OFF1)
Parada natural (OFF2)
Parada de emergencia (OFF3)

Deceleracin (OFF1) y parada natural (OFF2)


La desaceleracin y la parada natural se pueden configurar con la seal de entrada digital
SON:
SON en modo PTI, IPos o S
Tipo de seal

Nombre de
seal

DI

SON

Asignacin de
pines

Configuracin

Descripcin

X8-5 (Ajustes de Flanco de subida El circuito de potencia est alimentado y el ser(01)


voaccionamiento est listo para funcionar.
fbrica)
Flanco de bajada (10)

El motor decelera.

SON en modo T
Tipo de seal

Nombre de
seal

DI

SON

Asignacin de
pines

Configuracin

Descripcin

X8-5 (Ajustes de Flanco de subida El circuito de potencia est alimentado y el serfbrica)


(01)
voaccionamiento est listo para funcionar.
Flanco de bajada (10)

El motor se detiene de forma natural.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6


Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

153

Funciones de control
7.3 Control de posicin con entrada de tren de impulsos (PTI)

Parada de emergencia (OFF3)


La parada de emergencia se puede configurar con la seal de entrada digital EMGS:
Tipo de seal

Nombre de
seal

Asignacin de
pines

Configuracin

Descripcin

DI

EMGS

X8-13 (fijo)

El servoaccionamiento est listo para funcionar.

Parada de emergencia.

Para obtener ms informacin sobre las seales de entrada digital SON y EMGS, consulte
la seccin "DI (Pgina 74)".

7.3

Control de posicin con entrada de tren de impulsos (PTI)

7.3.1

Secuencia de SON
Cuando el servoaccionamiento SINAMICS V90 funciona en modo de control de posicin con
entrada de tren de impulsos (PTI), la consigna del tren de impulsos debe enviarse una vez
que la seal RDY es ok.

Cronograma

7.3.2

Seleccin de un canal de entrada del tren de impulsos de consigna


Como se ha mencionado anteriormente, el servoaccionamiento SINAMICS V90 admite dos
canales de entrada de tren de impulsos de consigna:
Entrada de tren de impulsos asimtrica de 24 V
Entrada de tren de impulsos diferencial de 5 V a alta velocidad (RS 485)
Se puede seleccionar uno de esos dos canales ajustando el parmetro p29014:
Parmetro

Valor

Canal de entrada del tren de impulsos

p29014

Entrada de tren de impulsos diferencial de 5 V a


alta velocidad (RS 485)

Entrada de tren de impulsos asimtrica de 24 V

Predeterminado

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154

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Funciones de control
7.3 Control de posicin con entrada de tren de impulsos (PTI)
Las entradas del tren de impulsos de posicin provienen de uno de los dos grupos de
bornes siguientes:
X8-1 (PTIA_D+), X8-2 (PTIA_D-), X8-26 (PTIB_D+), X8-27 (PTIB_D-)
X8-36 (PTI_A_24P), X8-37 (PTI_A_24M), X8-38 (PTI_B_24P), X8-39 (PTI_B_24M)
Para obtener ms informacin sobre el cableado, consulte la seccin "PTI (Pgina 82)".

7.3.3

Seleccin de una forma de entrada del tren de impulsos de consigna


El servoaccionamiento SINAMICS V90 admite dos tipos de forma de entrada de tren de
impulsos de consigna:
Impulsos de pista AB
Impulso + direccin
Para ambas formas se admite tanto lgica positiva como negativa:

Forma de entrada de tren


de impulsos

Lgica positiva = 0
Adelante (horario)

Lgica negativa = 1

Inversin (antihorario)

Adelante (antihorario)

Inversin (horario)

Impulsos de pista AB

Impulso + direccin

Se puede seleccionar una de las formas de entrada de tren de impulsos de consigna


ajustando el parmetro p29010:
Parmetro

Valor

Forma de entrada del tren de impulsos

Predeterminado

p29010

Impulso + Direccin, lgica positiva

Pista AB, lgica positiva

Impulso + Direccin, lgica negativa

Pista AB, lgica negativa

Nota
Tras modificar el parmetro p29010, se deben guardar los parmetros y volver a arrancar el
servoaccionamiento para asegurar un funcionamiento normal. En ese caso, se debe volver
a realizar un referenciado porque el punto de referencia se perder tras el cambio de
p29010.

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Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

155

Funciones de control
7.3 Control de posicin con entrada de tren de impulsos (PTI)

7.3.4

En posicin (INP)
Cuando la diferencia entre la consigna de posicin y la posicin real est dentro del rango
predefinido de posicin alcanzada especificado en p2544, se emite la seal INP (en
posicin).

Ajuste de parmetros
Parmetro

Rango de
valores

Valor de
ajuste

Unidad

p2544

De 0 a
2147483647

40 (predet.)

LU

p29332

De1 a 13

Descripcin
Intervalo de posicin (rango de posicin alcanzada)
Asignacin de la salida digital 3

Configuracin de DO
Tipo de seal

Nombre de
seal

Asignacin de
pines

Configuracin

Descripcin

DO

INP

X8-32

El nmero de impulsos de estatismo est dentro del


rango de la posicin predefinida (parmetro p2544).

El nmero de impulsos de estatismo est fuera del


rango de la posicin.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

156

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Funciones de control
7.3 Control de posicin con entrada de tren de impulsos (PTI)

7.3.5

Funcin de filtro
Con la funcin de filtro, la curva caracterstica de posicin desde la consigna de entrada del
tren de impulsos se puede transformar en un perfil en S con una constante de tiempo
especificada en p2533.

Ajuste de parmetros
Parmetro

Rango

Ajuste de fbrica

Unidad

Descripcin

p2533

De 0 a 1000

ms

Suaviza el parmetro en respuesta a un cambio sbito de


consigna de posicin

7.3.6

Relacin de reductor electrnico

Especificaciones de encder
Las especificaciones de los encders se muestran de esta forma:

Tipo

Especificaciones

Resolucin (ppr)

Encder incremental

2500

10000

Encder absoluto

20 bits

1048576

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Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

157

Funciones de control
7.3 Control de posicin con entrada de tren de impulsos (PTI)

Reductor electrnico
Con la funcin de reductor electrnico se pueden definir las revoluciones del motor segn el
nmero de impulsos de consigna as como definir secuencialmente la distancia del
movimiento mecnico. La distancia de desplazamiento mnima del eje de carga por un
impulso de consigna se denomina una unidad de longitud (LU); por ejemplo un impulso
produce un movimiento de 1 m.

Ventajas del reductor electrnico (ejemplo):


Mover 10 mm la pieza de trabajo:

Sin reductor electrnico

Con reductor electrnico

Nmero de impulsos de consigna necesarios:

Nmero de impulsos de consigna necesarios:

2500 ppr 4 (10 mm / 6 mm) = 16666

(10 mm x 1000) / 1 LU = 10000

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158

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Funciones de control
7.3 Control de posicin con entrada de tren de impulsos (PTI)
La relacin del reductor electrnico es un multiplicador de la consigna de tren de impulsos.
Se implementa con un numerador y un denominador. Se utilizan cuatro numeradores
(p29012[0], p29012[1], p29012[2], p29012[3]) y un denominador (p29013) para obtener
cuatro relaciones de reductor electrnico:
Parmetro

Rango

Ajuste de fbrica

Unidad

Descripcin

p29012[0]

De 1 a
10000

Primer numerador del reductor electrnico

p29012[1]

De 1 a
10000

Segundo numerador del reductor electrnico

p29012[2]

De 1 a
10000

Tercer numerador del reductor electrnico

p29012[3]

De 1 a
10000

Cuarto numerador del reductor electrnico

p29013

De 1 a
10000

Denominador del reductor electrnico

Estas cuatro relaciones de reductor electrnico se pueden seleccionar con la combinacin


de seales de entrada digital EGEAR1 y EGEAR2 (consulte la seccin "DI (Pgina 74)"):
EGEAR2 : EGEAR1

Relacin de reductor electrnico

Relacin

0:0

Relacin 1 de reductor electrnico

p29012[0] : p29013

0:1

Relacin 2 de reductor electrnico

p29012[1] : p29013

1:0

Relacin 3 de reductor electrnico

p29012[2] : p29013

1:1

Relacin 4 de reductor electrnico

p29012[3] : p29013

Nota
Tras conmutar una relacin de reductor a otra mediante entradas digitales hay que esperar
cinco segundos y realizar SERVO ON.
Nota
El rango de la relacin del reductor electrnico va desde 0,02 a 200.
Solo se puede ajustar la relacin del reductor electrnico en el estado SERVO OFF.
Despus del ajuste, se debe volver a referenciar el convertidor.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6


Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

159

Funciones de control
7.3 Control de posicin con entrada de tren de impulsos (PTI)

Frmula de clculo de la relacin de reductor electrnico


La relacin del reductor electrnico se puede calcular usando la frmula siguiente:

Ejemplos de clculo de la relacin de reductor electrnico


Paso

Descripcin

Mecanismo
Husillo de bolas

Mesa divisora

Identificar el mecanismo

Paso del husillo de bolas: 6 mm

ngulo de giro: 360o

Relacin de reductor: 1:1

Relacin de reductor: 3:1

Identificar la resolucin
del encder

10000

10000

Definir LU

1 LU = 1 m

1 LU = 0,01o

Calcular la distancia de 6/0,001 = 6000 LU


desplazamiento por
revolucin del eje de la
carga

360o/0,01o = 36000 LU

Calcular la relacin de
reductor electrnico

(1/36000) (3/1) 10000 = 10000/12000

Ajustar
parmetros

(1/6000) (1/1) 10000 = 10000/6000

p29012/p = 10000/6000 = 5/3


29013

= 10000/12000 = 5/6

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

160

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Funciones de control
7.3 Control de posicin con entrada de tren de impulsos (PTI)

7.3.7

Inhibicin de la consigna de entrada de tren de impulsos (P-TRG)

Nota
P-TRG en modo PTI
Ntese que la funcin "inhibicin de tren de impulsos por P-TRG en modo PTI" descrita en
esta seccin y en el resto del manual est reservada para un uso futuro.
La seal de entrada digital P-TRG es la conexin predeterminada de DI6 en el modo de
control de posicin. En el modo de control de posicin con entrada de tren de impulsos, PTRG es activa por nivel y se puede utilizar para permitir o inhibir la operacin de
posicionamiento segn la consigna de entrada de tren de impulsos:
0: Posicionamiento segn la consigna de entrada de tren de impulsos
1: Inhibir la consigna de entrada de tren de impulsos

Cronograma

Configuracin de DI
La seal P-TRG es el ajuste de fbrica de DI6:
Tipo de seal

Nombre de
seal

Asignacin de
pines

DI

P-TRG

X8-10 (Ajustes
de fbrica)

Configuracin

Descripcin

Nivel alto (1)

Inhibir la consigna de entrada de tren de impulsos

Nivel bajo (0)

Posicionamiento segn la consigna de entrada de


tren de impulsos

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6


Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

161

Funciones de control
7.3 Control de posicin con entrada de tren de impulsos (PTI)

Nota
Consulte la seccin "DI (Pgina 74)" para obtener informacin detallada sobre
parametrizacin de DI.
La seal P-TRG solo est activa cuando la seal de entrada digital SON est en estado
OFF.
Cuando la seal P-TRG est activa en el modo PTI o en un modo combinado con PTI,
aparece la alarma A7585.

7.3.8

Lmite de velocidad
En total, se dispone de cuatro fuentes para el lmite de velocidad. Puede seleccionar una de
ellas con la combinacin de seales de entrada digital SLIM1 y SLIM2:
Seal digital

Lmite de velocidad

SLIM2

SLIM1

Lmite de velocidad interno 1

Lmite de velocidad externo (entrada analgica 1)

Lmite de velocidad interno 2

Lmite de velocidad interno 3

Nota
Modo de control
Las cuatro fuentes mencionadas son vlidas en todos los modos de control. Se puede
conmutar entre ellas cuando el servoaccionamiento est en marcha.
Nota
El fallo F7901 aparece cuando la velocidad real supera el lmite positivo de velocidad +
histresis de velocidad (p2162) o el lmite negativo de velocidad - histresis de velocidad
(p2162). Consulte "Lista de fallos y alarmas (Pgina 297)" para obtener ms informacin
sobre la confirmacin de este fallo.
Nota
Si el convertidor est funcionando con lmite externo de velocidad, el sistema sigue
funcionando automticamente tras reconectar la alimentacin de 24 V DC que se haya
desconectado inesperadamente del convertidor. En ese caso, no toque los equipos.
Consulte "DI (Pgina 74)" para obtener ms informacin sobre las seales de entrada digital
SLIM1 y SLIM2.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

162

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Funciones de control
7.3 Control de posicin con entrada de tren de impulsos (PTI)

Lmite general de velocidad


Adems de los cuatro canales anteriores, en todos los modos de control se dispone de un
lmite general de velocidad.
El lmite general de velocidad se puede configurar ajustando los parmetros siguientes:
Parmetro

Rango de
valores

Predeterminado

Unidad

Descripcin

p1083

De 0 a 210000

210000

rpm

Lmite general de velocidad (positivo)

p1086

De -210000 a 0

-210000

rpm

Lmite general de velocidad (negativo)

Lmite de velocidad interno


Se puede seleccionar un lmite de velocidad interno ajustando los parmetros siguientes:
Parmetro

Rango de valores

Predeterminado

Unidad

Descripcin

Entrada digital
SLIM2

SLIM1

p29070[0]

De 0 a 210000

210000

rpm

Lmite de velocidad interno 1


(positivo)

p29070[1]

De 0 a 210000

210000

rpm

Lmite de velocidad interno 2


(positivo)

p29070[2]

De 0 a 210000

210000

rpm

Lmite de velocidad interno 3


(positivo)

p29071[0]

De -210000 a 0

-210000

rpm

Lmite de velocidad interno 1


(negativo)

p29071[1]

De -210000 a 0

-210000

rpm

Lmite de velocidad interno 2


(negativo)

p29071[2]

De -210000 a 0

-210000

rpm

Lmite de velocidad interno 3


(negativo)

Nota
Tras la puesta en marcha del motor, p29070 y p29071 queden ajustados automticamente a
la velocidad mxima del motor.

Lmite de velocidad externo


Se puede seleccionar un lmite de velocidad externo ajustando los parmetros siguientes:
Parmetro

Rango de valores

Predeterminado

Unidad

p29060

De 6 a 210000

3000

rpm

Escalado de consigna de velocidad analgica (la


consigna de velocidad mxima corresponde a 10
V)

Descripcin

p29061

De -0,50 a 0,50

Ajuste de offset para la entrada analgica 1 (consigna de velocidad)

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6


Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

163

Funciones de control
7.3 Control de posicin con entrada de tren de impulsos (PTI)

7.3.9

Lmite de par
En total, se dispone de cuatro fuentes para el lmite de par. Puede seleccionar una de ellas
con la combinacin de seales de entrada digital TLIM1 y TLIM2:
Seal digital

Lmite de par

TLIM2

TLIM1

Lmite de par interno 1

Lmite de par externo (entrada analgica 2)

Lmite de par interno 2

Lmite de par interno 3

Cuando la consigna de par alcanza el lmite de par, el par queda limitado al valor
seleccionado por TLIM1/TLIM2.
Nota
Modo de control
Las cuatro fuentes mencionadas son vlidas en los modos PTI, IPos y S. Se puede
conmutar entre ellas cuando el servoaccionamiento est en marcha.
Nota
Cuando el par del motor supera el lmite de par, aparece el fallo F52911/F52912. Ese fallo
indica que el par motor es superior a la limitacin de par del grupo seleccionado,
determinado por TLM1 y TLM2.
Consulte "DI (Pgina 74)" para obtener ms informacin sobre las seales de entrada digital
TLIM1 y TLIM2.

Lmite general de par


Adems de las cuatro fuentes anteriores, en todos los modos de control se dispone de un
lmite general de par. El lmite general de par se aplica en caso de parada de emergencia
(OFF3). En ese caso el servoaccionamiento frena a par mximo.
Ajuste de parmetros:
Parmetro

Rango de valores

Predeterminado

Unidad

Descripcin

p1520

De -1000000,00 a 20000000,00

Nm

Lmite general de par (positivo)

p1521

De -20000000,00 a 1000000,00

Nm

Lmite general de par (negativo)

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164

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Funciones de control
7.3 Control de posicin con entrada de tren de impulsos (PTI)

Lmite de par interno


Se puede seleccionar un lmite de par interno ajustando los parmetros siguientes:
Parmetro

Rango de
valores

Predeterminado

Unidad

Descripcin

Entrada digital
TLIM1

TLIM2

p29043

De -100 a
100

Consigna de par fija

p29050[0]

De -150 a
300

300

Lmite de par interno 1 (positivo)

p29050[1]

De -150 a
300

300

Lmite de par interno 2 (positivo)

p29050[2]

De -150 a
300

300

Lmite de par interno 3 (positivo)

p29051[0]

De -300 a
150

-300

Lmite de par interno 1 (negativo)

p29051[1]

De -300 a
150

-300

Lmite de par interno 2 (negativo)

p29051[2]

De -300 a
150

-300

Lmite de par interno 3 (negativo)

En el siguiente grfico se muestra cmo funciona el lmite de par interno:

Lmite de par externo


Ajuste de parmetros:
Parmetro
p29041[1]

Rango de
valores

Predeterminado

Unidad

Descripcin

De 0 a 300

300

Escalado del lmite de par


analgico (valor correspondiente
a 10 V)

Entrada digital
TLIM1

TLIM2

p29041[1] es el escalado de la entrada analgica 2.

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Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

165

Funciones de control
7.3 Control de posicin con entrada de tren de impulsos (PTI)
Por ejemplo, si p29041[1] es 100%, la relacin entre el valor del lmite de par y la entrada
analgica se muestra del modo siguiente:

En este caso una entrada analgica de 5 V corresponde al 50% del par nominal y 10 V
corresponde al 100% del par nominal.

Lmite de par alcanzado (TLR)


Cuando el par generado casi (histresis interna) ha alcanzado el valor del lmite positivo de
par, lmite negativo de par, o bien lmite de par analgico, se emite la seal TLR.

7.3.10

Borrado de impulsos de estatismo (CLR)


Se pueden borrar los impulsos de estatismo con el parmetro p29242 o con la seal de
entrada digital CLR.

Seleccin de un modo de borrado ajustando p29242


Se puede seleccionar un modo de borrado ajustando el parmetro p29242:
Parmetro

Rango

Ajuste de fbrica

Unidad

p29242

De 0 a 2

Descripcin

0: no borrar los impulsos de estatismo

1: borrar impulsos de estatismo con nivel alto

2: borrar impulsos de estatismo con flanco de subida

Borrado de impulsos de estatismo con la seal DI CLR


Se pueden borrar los impulsos de estatismo con la seal DI CLR una vez que p29242 est
ajustado. La seal CLR es el ajuste de fbrica del pin 11 (DI7) en la interfaz X8.

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166

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Funciones de control
7.3 Control de posicin con entrada de tren de impulsos (PTI)
p29242 = 0

p29242 = 1

p29242 = 2

Nota
Cuando se usa el nivel alto de CLR para borrar los pulsos (p29242 = 1), el nivel alto se debe
mantener durante ms de 8 ms.
Cuando la seal CLR est activa en el modo PTI o en un modo combinado con PTI, aparece
la alarma A7585.
Si al utilizar la funcin CLR hay rebases, se debe aumentar el tiempo de integracin
(p29121).

7.3.11

Referenciado (solo para encder absoluto)


Si se usa un encder absoluto, hay que ajustarlo con la funcin de men de BOP "ABS".
Para obtener ms informacin sobre la funcin de men "ABS", consulte "Ajuste de un
encder absoluto (Pgina 143)".

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Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

167

Funciones de control
7.3 Control de posicin con entrada de tren de impulsos (PTI)

7.3.12

Funcin PTO

Funcin
Una salida de encder de tren de impulsos (PTO) proporciona seales de impulsos que
pueden transmitir las seales al controlador para implementar un sistema de control en lazo
cerrado dentro del controlador, o bien trasmitirlas a otro convertidor en forma de consigna
de tren de impulsos y posibilitar un eje sncrono.

Reductor electrnico
La relacin del reductor electrnico es un multiplicador del PTO para un controlador. Se
implementa con un numerador y un denominador. Se usa un numerador (p29031) y un
denominador (p29032) para obtener la relacin del reductor electrnico de PTO:

Parmetro

Rango

Ajuste de fbrica

Unidad

Descripcin

p29031

De 1 a
2147000000

Numerador de impulsos de salida

p29032

De 1 a
2147000000

Denominador de impulsos de salida

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168

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Funciones de control
7.4 Control de posicin interno (IPos)

Nota
Cuando se usa la funcin de reductor electrnico PTO, el reductor electrnico se basa en
una resolucin de 8192 ppr para el encder absoluto.
El rango de la relacin del reductor electrnico va desde 0,02 a 200.
Solo se puede ajustar la relacin del reductor electrnico en el estado SERVO OFF.
Nota
Al usar la funcin PTO, el convertidor emitir algunos impulsos antes del estado "servo on"
del motor si se ejecutan las operaciones siguientes.
Restaurar los ajustes predeterminados del convertidor con la instruccin BOP.
Configurar la ID motor en el convertidor.
Nota
Al usar la funcin de reductor electrnico del PTO, no se generar la marca cero.

Marca cero de PTO


Hace que el servomotor gire ms de una revolucin antes de utilizar la marca cero de PTO
como referencia.

7.4

Control de posicin interno (IPos)

7.4.1

Ajuste del sistema mecnico


Mediante la parametrizacin del sistema mecnico, se establece el vnculo entre la pieza
fsica mvil y la unidad de longitud (LU).

La unidad de la consigna de posicin fija es la unidad de longitud (LU). Todos los dems
valores de consigna de posicin, velocidad relacionada y aceleracin mantendrn la LU
como unidad en el modo de control de posicin interno.

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Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

169

Funciones de control
7.4 Control de posicin interno (IPos)
Si, por ejemplo, se considera un sistema de husillo de bolas y el sistema tiene un paso de
10 mm/revolucin (10000 m/revolucin) y la resolucin de la unidad de longitud es de 1 m
(1 LU = 1 m), una revolucin de la carga se corresponde con 10000 LU (p29247 = 10000).
Nota
Si el valor de p29247 aumenta N veces, los valores de p2542, p2544 y p2546 deben
incrementarse tambin en N veces De lo contrario, aparece el fallo F7450 o F7452.

Parmetros relevantes
Parmetro

Rango

Ajuste de fbrica

Unidad

Descripcin

p29247

De1 a 2147483647

10000

LU por revolucin de la carga

p29248

De1 a 1048576

Revoluciones con carga

p29249

De1 a 1048576

Revoluciones del motor

Ejemplos para configurar el sistema mecnico


Paso

Descripcin

Sistema mecnico
Husillo de bolas

Identificar el sistema
mecnico

Mesa divisora

Paso del husillo de bolas: 6 mm

ngulo de giro: 360o

Relacin de reductor: 1:1

Relacin de reductor: 3:1

Definir LU

1 LU = 1 m

1 LU = 0,01o

Calcular las LU por revo- 6/0,001 = 6000 LU


lucin del eje de la carga

360/0.01 = 36000 LU

Ajustar
parmetros

p29247

6000

36000

p29248

p29249

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170

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Funciones de control
7.4 Control de posicin interno (IPos)

7.4.2

Ajuste de consigna de posicin fija


En total, se dispone de ocho consignas de posicin fijas. Cada consigna de posicin
proviene de un grupo de datos de posicin:

Consigna de posicin fija

Parmetros correspondientes
Parmetro

Consigna de posicin fija 1 p2617[0]

Descripcin
Consigna de posicin fija 1 (P_pos1)

p2618[0]

Velocidad de la consigna de posicin fija 1 (P_pos_spd1)

p2572

PosS Aceleracin mxima

p2573

PosS Deceleracin mxima

Consigna de posicin fija 2 p2617[1]

Consigna de posicin fija 2 (P_pos2)

p2618[1]

Velocidad de la consigna de posicin fija 2 (P_pos_spd2)

p2572

PosS Aceleracin mxima

p2573

PosS Deceleracin mxima

Consigna de posicin fija 3 p2617[2]

Consigna de posicin fija 3 (P_pos3)

p2618[2]

Velocidad de la consigna de posicin fija 3 (P_pos_spd3)

p2572

PosS Aceleracin mxima

p2573

PosS Deceleracin mxima

Consigna de posicin fija 4 p2617[3]

Consigna de posicin fija 4 (P_pos4)

p2618[3]

Velocidad de la consigna de posicin fija 4 (P_pos_spd4)

p2572

PosS Aceleracin mxima

p2573

PosS Deceleracin mxima

Consigna de posicin fija 5 p2617[4]

Consigna de posicin fija 5 (P_pos5)

p2618[4]

Velocidad de la consigna de posicin fija 5 (P_pos_spd5)

p2572

PosS Aceleracin mxima

p2573

PosS Deceleracin mxima

Consigna de posicin fija 6 p2617[5]

Consigna de posicin fija 6 (P_pos6)

p2618[5]

Velocidad de la consigna de posicin fija 6 (P_pos_spd6)

p2572

PosS Aceleracin mxima

p2573

PosS Deceleracin mxima

Consigna de posicin fija 7 p2617[6]

Consigna de posicin fija 7 (P_pos7)

p2618[6]

Velocidad de la consigna de posicin fija 7 (P_pos_spd7)

p2572

PosS Aceleracin mxima

p2573

PosS Deceleracin mxima

Consigna de posicin fija 8 p2617[7]

Consigna de posicin fija 8 (P_pos8)

p2618[7]

Velocidad de la consigna de posicin fija 8 (P_pos_spd8)

p2572

PosS Aceleracin mxima

p2573

PosS Deceleracin mxima

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Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

171

Funciones de control
7.4 Control de posicin interno (IPos)

Ajuste de parmetros
Parmetro

Rango

Ajuste de fbrica

Unidad

p2617[0]...[
7]

De -2147482648 a
2147482647

LU

p2618[0]...[
7]

De1 a 40000000

600

1000
LU/min

p2572

De1 a 2000000

Depende del
motor

1000
LU/s

PosS Aceleracin mxima

p2573

De1 a 2000000

Depende del
motor

1000
LU/s

PosS Deceleracin mxima

7.4.3

Descripcin
Consigna de posicin fija 1 a 8
Velocidad de consigna de posicin fija 1 a 8

Seleccin de un modo de posicionamiento: absoluto/incremental


En el modo de control de posicin interno, se puede seleccionar el modo de
posicionamiento absoluto o el modo de posicionamiento incremental mediante el parmetro
p29241:

Parmetro

Rango

Ajuste de fbrica

Unidad

p29241

De 0 a 3

Descripcin
Modo de posicionamiento absoluto o incremental:

0: incremental

1: absoluto

2: absoluto, positivo (solo para un eje rotativo con


correccin de mdulo)

3: absoluto, negativo (solo para un eje rotativo con


correccin de mdulo)

ATENCIN
Requisitos para utilizar el modo absoluto
El modo absoluto solamente se puede usar despus de:
Se ha referenciado el eje para el sistema de medicin incremental. Consulte la seccin
"Referencia (Pgina 175)" para obtener informacin detallada sobre el referenciado.
Se ha ajustado el eje para el sistema de medicin absoluta. Consulte las referencias en
la seccin "Ajuste de un encder absoluto (Pgina 143)".

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172

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Funciones de control
7.4 Control de posicin interno (IPos)

Ejemplo

7.4.4

Configuracin de eje lineal/modular


Se pueden usar ejes lineales o ejes modulares segn la aplicacin. El eje lineal tiene un
margen de desplazamiento restringido y es el ajuste de fbrica del servoaccionamiento
SINAMICS V90.
El eje modular tiene un margen de desplazamiento sin restricciones. El rango de valores de
la posicin se repite segn un valor especificado en p29245. Se puede utilizar el eje modular
ajustando adicionalmente los parmetros siguientes:

Parmetro

Rango

Unidad

Predeterminado

p29245

De 0 a 1

p29246

De 1 a
2147482647

LU

360000

Descripcin

0: Eje lineal

1: Eje modular

Rango modular

Nota
Despus de modificar el parmetro p29245, se debe volver a efectuar el referenciado.

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Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

173

Funciones de control
7.4 Control de posicin interno (IPos)

7.4.5

Compensacin de holgura de inversin


En general, aparece la holgura de inversin cuando se transmite fuerza mecnica entre una
pieza mecnica y su accionamiento:

Si se ajustara o diseara el sistema mecnico de forma que no hubiera absolutamente


ninguna holgura de inversin, el desgaste sera muy alto. Por lo tanto puede haber la
holgura de inversin entre el componente de la mquina y el encder. En el caso de ejes
con captacin indirecta de posicin, la holgura de inversin mecnica produce una distancia
de desplazamiento falsa porque al invertir el sentido el eje se desplaza bien demasiado,
bien demasiado poco, segn el valor absoluto de la holgura de inversin.
Nota
Requisitos para la compensacin de la holgura de inversin
La compensacin de la holgura de inversin esta activa despus de que
Se ha referenciado el eje para el sistema de medicin incremental. Consulte la seccin
"Referencia (Pgina 175)" para obtener informacin detallada sobre el referenciado.
Se ha ajustado el eje para el sistema de medicin absoluta. Consulte las referencias en
la seccin "Ajuste de un encder absoluto (Pgina 143)".
A fin de compensar la holgura de compensacin, la holgura de compensacin determinada
se debe especificar en p2583, con la polaridad correcta. Cada vez que se invierte el sentido
de giro se corrige el valor real del eje segn la direccin del desplazamiento real.
Si el eje se ha referenciado o ajustado, el ajuste del parmetro p2604 (aproximacin a punto
de referencia, direccin inicial) se utiliza para activar el valor de compensacin:
p2604

Direccin de desplazamiento

Activar valor de compensacin

Negativa

Inmediatamente

Positiva

Inmediatamente

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174

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Funciones de control
7.4 Control de posicin interno (IPos)

Ajuste de parmetros
Parmetro

Rango

Unidad

Predeterminado

p2583

De -200000 a
200000

LU

Compensacin de holgura de inversin

p2604

De 0 a 1

Ajustar la fuente de seal para la direccin inicial de la


leva de bsqueda:

7.4.6

Descripcin

0: Inicio en sentido positivo

1: Inicio en sentido negativo

Referencia

Modos de referencia
Si el servomotor tienen un encder absoluto, se puede ajustar el encder absoluto
(estableciendo la posicin actual como la posicin cero) con la funcin de BOP "ABS".
Consulte los detalles en la seccin "Ajuste de un encder absoluto (Pgina 143)".
Si el servomotor tiene un encder incremental, se dispone de un total de cinco modos de
referencia:
Ajuste del punto de referencia con la seal de entrada digital REF
Leva de referencia externa (seal REF) y marca cero de encder
Solo marca cero de encder
Leva de referencia externa (seal CWL) y marca cero de encder
Leva de referencia externa (seal CCWL) y marca cero de encder
Se puede seleccionar uno de esos modos de referencia ajustando el parmetro p29240:
Parmetro

Valor

p29240

Descripcin

Ajuste del punto de referencia con la seal de entrada digital REF

1 (predet.)

Leva de referencia externa (seal REF) y marca cero de encder

Solo marca cero de encder

Leva de referencia externa (seal CCWL) y marca cero de encder

Leva de referencia externa (seal CWL) y marca cero de encder

Nota
p29240 est inactivo para encders absolutos
Si hay conectado un encder absoluto, el parmetro p29240 est inactivo.

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Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

175

Funciones de control
7.4 Control de posicin interno (IPos)
Nota
Solo se puede modificar p29240 cuando el convertidor est en modo IPos.

Ajuste del punto de referencia con la seal de entrada digital REF (p29240=0)
Nota
Requisitos para este modo de referencia
El servomotor debe estar en estado "servo on" y mantenido en parada.
La seal REF debe estar OFF en las condiciones siguientes:
Antes de conectar la alimentacin
Al conmutar desde otro modo de referencia a este modo de referencia
Al conmutar desde otro modo de control al modo de control de posicin interno
Se establece como centro la posicin actual cuando hay un flanco de subida de la seal
REF y el servoaccionamiento queda referenciado:

PRECAUCIN
El punto de referencia puede no estar fijo durante el referenciado.
El servomotor debe estar en el estado "servo on" de forma que el punto de referencia est
fijo durante el referenciado.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

176

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Funciones de control
7.4 Control de posicin interno (IPos)

Leva de referencia externa (seal REF) y marca cero de encder (p29240=1)


El referenciado se activa mediante la seal SREF. A continuacin, el servomotor acelera
hasta la velocidad especificada en p2605 para encontrar la leva de referencia. El sentido
(horario o antihorario) para buscar la leva de referencia est definido por p2604. Cuando se
alcanza la leva de referencia (seal REF: 01), el servomotor decelera hasta la parada. A
continuacin, el servomotor vuelve a acelerar hasta la velocidad especificada en p2608, con
el sentido de giro opuesto al definido por p2604. Entonces, la seal REF debe desactivarse
(10). Cuando el servomotor alcanza la primera marca cero, empieza a desplazarse hacia
el punto de referencia definido en p2600, a la velocidad especificada en p2611. Cuando el
servomotor alcanza el punto de referencia (p2599), se emite la seal REFOK. Ponga a cero
la seal SREF (10) y el referenciado acaba satisfactoriamente.
En el siguiente esquema se muestra todo el proceso.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6


Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

177

Funciones de control
7.4 Control de posicin interno (IPos)
Lleve a cabo los pasos siguientes para referenciar en este modo:
1. Ajustar los parmetros relevantes:
Parmetro

Rango

Ajuste de
fbrica

Unidad

Descripcin

p2599

De -2147482648
a 2147482647

LU

Ajusta el valor de posicin para la


coordenada del punto de referencia.

p2600

De -2147482648
a 2147482647

LU

Offset de punto de referencia

p2604

De 0 a 1

p2605

De 1 a 40000000

5000

1000
LU/min

p2606

De 0 a
2147482647

2147482647

LU

p2608

De 1 a 40000000

300

1000
LU/min

p2609

De 0 a
2147482647

20000

LU

p2611

De 1 a 40000000

300

1000
LU/min

Ajusta la fuente de seal para la


direccin inicial de la leva de
bsqueda:

0: Inicio en sentido positivo

1: Inicio en sentido negativo

Velocidad para buscar la leva


Distancia mxima para buscar la
leva
Velocidad para buscar la marca cero
Distancia mxima para buscar la
marca cero
Velocidad para buscar el punto de
referencia

2. Configure las seales SREF y REF.


Consulte las referencias en el captulo "Entradas/salidas digitales (DI/DO) (Pgina 73)".
3. Active SREF a flanco de subida para iniciar el referenciado.
Nota
Durante el referenciado, si SREF est en OFF, el referenciado se detiene.
4. Si el servomotor alcanza el punto de referencia, se emite la seal REFOK (si as est
configurado).
5. Ponga a cero la seal SREF y el referenciado acaba satisfactoriamente.

Solo marca cero de encder (p29240=2)


En este modo no se dispone de levas. El referenciado se activa mediante la seal SREF. A
continuacin, el servomotor acelera hasta la velocidad especificada en p2608, con el sentido
de giro (horario o antihorario) definido por p2604. Cuando el servomotor alcanza la primera
marca cero, empieza a desplazarse hacia el punto de referencia definido en p2600, a la
velocidad especificada por p2611. Cuando el servomotor alcanza el punto de referencia
(p2599), se emite la seal REFOK. Ponga a cero la seal SREF (10) y el referenciado
acaba satisfactoriamente.
En el siguiente esquema se muestra todo el proceso.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

178

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Funciones de control
7.4 Control de posicin interno (IPos)

Lleve a cabo los pasos siguientes para referenciar en este modo:


1. Ajustar los parmetros relevantes:
Parmetro

Rango

Ajuste de
fbrica

Unidad

p2599

De -2147482648
a 2147482647

LU

Ajusta el valor de posicin para la


coordenada del punto de referencia.

p2600

De -2147482648
a 2147482647

LU

Offset de punto de referencia

p2604

De 0 a 1

p2608

De 1 a 40000000

300

1000
LU/min

p2609

De 0 a
2147482647

20000

LU

p2611

De 1 a 40000000

300

1000
LU/min

Descripcin

Ajusta la fuente de seal para la


direccin inicial de la leva de
bsqueda:

0: Inicio en sentido positivo

1: Inicio en sentido negativo

Velocidad para buscar la marca cero


Distancia mxima para buscar la
marca cero
Velocidad para buscar el punto de
referencia

2. Configure la seal SREF.


3. Active SREF a flanco de subida para iniciar el referenciado.
Nota
Durante el referenciado, si SREF est en OFF, el referenciado se detiene.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6


Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

179

Funciones de control
7.4 Control de posicin interno (IPos)
4. Si el servomotor alcanza el punto de referencia, se emite la seal REFOK (si as est
configurado).
5. Ponga a cero la seal SREF y el referenciado acaba satisfactoriamente.

Leva de referencia externa (seal CCWL) y marca cero de encder (p29240=3)


El referenciado se activa mediante la seal SREF. A continuacin, el servomotor acelera
hasta la velocidad especificada en p2605 para encontrar la leva de referencia. El sentido
(CCW) para buscar la leva de referencia est definido por p2604. Cuando se detecta la
seal CCWL (10), el servomotor decelera hasta la parada a la deceleracin mxima. A
continuacin, el servomotor vuelve a acelerar hasta la velocidad especificada en p2608, con
el sentido de giro (CW) opuesto al definido por p2604. Ponga la seal digital CCWL a nivel
alto (01). Cuando el servomotor encuentra la primera marca cero, empieza a desplazarse
hacia el punto de referencia definido en p2600, a la velocidad especificada en p2611.
Cuando el servomotor alcanza el punto de referencia (p2599), se emite la seal REFOK.
Ponga a cero la seal SREF (10) y el referenciado acaba satisfactoriamente.
En el siguiente esquema se muestra todo el proceso.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

180

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Funciones de control
7.4 Control de posicin interno (IPos)

Nota
Durante el proceso de referenciado, no se dispone de la seal CWL ni de CCWL. Tras
concluir el proceso, esas seales volvern a actuar como seales de lmite.
Por motivos de seguridad, la distancia mxima para buscar la leva (p2606) y la distancia
mxima para buscar la marca cero (p2609) deben ajustarse.
Lleve a cabo los pasos siguientes para referenciar en este modo:
1. Ajustar los parmetros relevantes:

1)

Parmetro

Rango

Ajuste de
fbrica

Unidad

Descripcin

p2599

De -2147482648
a 2147482647

LU

Ajusta el valor de posicin para la


coordenada del punto de referencia.

p2600

De -2147482648
a 2147482647

LU

Offset de punto de referencia

p2604 1)

De 0 a 1

Ajusta la fuente de seal para la


direccin inicial de la leva de
bsqueda:

0: Inicio en sentido positivo


(horario)

1: Inicio en sentido negativo


(antihorario)

p2605

De 1 a 40000000

5000

1000
LU/min

Velocidad para buscar la leva

p2606

De 0 a
2147482647

2147482647

LU

Distancia mxima para buscar la


leva

p2608

De 1 a 40000000

300

1000
LU/min

Velocidad para buscar la marca


cero

p2609

De 0 a
2147482647

20000

LU

Distancia mxima para buscar la


marca cero

p2611

De 1 a 40000000

300

1000
LU/min

Velocidad para buscar el punto de


referencia

Si p29240= 3, el sentido para buscar la leva de referencia debe ser el antihorario, es decir
p2604=1.

2. Configure las seales SREF y CCWL.


3. Active SREF a flanco de subida para iniciar el referenciado.
Nota
Durante el referenciado, si SREF est en OFF, el referenciado se detiene.
4. Si el servomotor alcanza el punto de referencia, se emite la seal REFOK (si as est
configurado).
5. Ponga a cero la seal SREF y el referenciado acaba satisfactoriamente.

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Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

181

Funciones de control
7.4 Control de posicin interno (IPos)

Leva de referencia externa (seal CWL) y marca cero de encder (p29240=4)


El referenciado se activa mediante la seal SREF. A continuacin, el servomotor acelera
hasta la velocidad especificada en p2605 para encontrar la leva de referencia. El sentido
(CW) para buscar la leva de referencia est definido por p2604. Cuando se detecta la seal
CWL (10), el servomotor decelera hasta la parada a la deceleracin mxima. A
continuacin, el servomotor vuelve a acelerar hasta la velocidad especificada en p2608, con
el sentido de giro (CCW) opuesto al definido por p2604. Ponga la seal digital CWL a nivel
alto (01). Cuando el servomotor encuentra la primera marca cero, empieza a desplazarse
hacia el punto de referencia definido en p2600, a la velocidad especificada en p2611.
Cuando el servomotor alcanza el punto de referencia (p2599), se emite la seal REFOK.
Ponga a cero la seal SREF (10) y el referenciado acaba satisfactoriamente.
En el siguiente esquema se muestra todo el proceso.

Nota
Durante el proceso de referenciado, no se dispone de la seal CWL ni de CCWL. Tras
concluir el proceso, esas seales volvern a actuar como seales de lmite.
Por motivos de seguridad, la distancia mxima para buscar la leva (p2606) y la distancia
mxima para buscar la marca cero (p2609) deben ajustarse.

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182

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Funciones de control
7.4 Control de posicin interno (IPos)
Lleve a cabo los pasos siguientes para referenciar en este modo:
1. Ajustar los parmetros relevantes:

1)

Parmetro

Rango

Ajuste de
fbrica

Unidad

Descripcin

p2599

De -2147482648
a 2147482647

LU

Ajusta el valor de posicin para la


coordenada del punto de referencia.

p2600

De -2147482648
a 2147482647

LU

Offset de punto de referencia

p2604 1)

De 0 a 1

p2605

De 1 a 40000000

5000

1000
LU/min

p2606

De 0 a
2147482647

2147482647

LU

p2608

De 1 a 40000000

300

1000
LU/min

p2609

De 0 a
2147482647

20000

LU

p2611

De 1 a 40000000

300

1000
LU/min

Ajusta la fuente de seal para la


direccin inicial de la leva de
bsqueda:

0: Inicio en sentido positivo

1: Inicio en sentido negativo

Velocidad para buscar la leva


Distancia mxima para buscar la
leva
Velocidad para buscar la marca cero
Distancia mxima para buscar la
marca cero
Velocidad para buscar el punto de
referencia

Si p29240= 4, el sentido para buscar la leva de referencia debe ser el horario, es decir
p2604=0.

2. Configure las seales SREF y CWL.


3. Active SREF a flanco de subida para iniciar el referenciado.
Nota
Durante el referenciado, si SREF est en OFF, el referenciado se detiene.
4. Si el servomotor alcanza el punto de referencia, se emite la seal REFOK (si as est
configurado).
5. Ponga a cero la seal SREF y el referenciado acaba satisfactoriamente.

7.4.7

Final de carrera de posicin de software


Los dos finales de carrera de posicin de software siguientes estn disponibles en el modo
de control de posicin interno:
final de carrera de posicin positivo
final de carrera de posicin negativo

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6


Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

183

Funciones de control
7.4 Control de posicin interno (IPos)
La funcin de final de carrera de posicin de software nicamente se activa despus de
alcanzar la referencia. Cuando la posicin real llega a uno de los finales de carrera de
posicin de software citados con anterioridad, la velocidad del motor decelera hasta 0.

Ajuste de parmetros
Parmetro

Rango

Ajuste de fbrica

Unidad

p2580

De -2147482648 a
2147482647

-2147482648

LU

Final de carrera de posicin de software negativo

p2581

De -2147482648 a
2147482647

2147482648

LU

Final de carrera de posicin de software positivo

p2582

De 0 a 1

7.4.8

Descripcin

Activacin del final de carrera de software:

0: desactivar

1: activar

Lmite de velocidad
Consulte "Lmite de velocidad (Pgina 162)" para obtener ms detalles.

7.4.9

Lmite de par
Consulte "Lmite de par (Pgina 164)" para obtener ms detalles.

7.4.10

Seleccin de una consigna de posicin fija e inicio del posicionamiento


En el modo IPos, hay dos mtodos disponibles para seleccionar una consigna de posicin
fija y, luego, iniciar el funcionamiento del motor segn la consigna de posicin fija
seleccionada:
Seleccionar una consigna de posicin fija con los ajustes conjuntos de seales POS1,
POS2 y POS3 y, luego, utilizar la seal de disparo P-TRG para iniciar el
posicionamiento.
Utilizar el flanco ascendente de la seal STEPF, STEPB o STEPH.
Consulte el captulo "Entradas/salidas digitales (DI/DO) (Pgina 73)" para obtener ms
informacin sobre las seales POS1, POS2, POS3, P-TRG, STEPF, STEPB y STEPH.

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184

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Funciones de control
7.4 Control de posicin interno (IPos)

Seleccin de la posicin de destino con las seales POS1, POS2 y POS3, e inicio del
posicionamiento con la seal de disparo P-TRG
Seleccione una de las ocho consignas de posicin fija con los ajustes conjuntos de las
seales POS1, POS2 y POS3:
Consigna de posicin fija

Seal
POS3

POS2

POS1

Consigna de posicin fija 1

Consigna de posicin fija 2

Consigna de posicin fija 3

Consigna de posicin fija 4

Consigna de posicin fija 5

Consigna de posicin fija 6

Consigna de posicin fija 7

Consigna de posicin fija 8

En el modo de control de posicin fija, las seales POS1 y POS2 son las asignaciones
predeterminadas de DI7 y DI8, mientras que la seal POS3 no est asignada:
Tipo de seal

Nombre de
seal

Asignacin de
pines

DI

POS1

X8-11

DI

POS2

X8-12

DI

POS3

Por asignar

Descripcin
Seleccionan una consigna de posicin fija.

Nota
Configuracin de POS3
Si POS3 no est asignada a ninguna DI, se asume que su estado es 0, lo que significa que
solo se pueden utilizar las siguientes consignas de posicin fija:
Consigna de posicin fija 1
Consigna de posicin fija 2
Consigna de posicin fija 3
Consigna de posicin fija 4
Despus de seleccionar una consigna de posicin fija, el servomotor puede empezar el
posicionamiento en el flanco ascendente de la seal P-TRG.
La seal de entrada digital P-TRG es la asignacin predeterminada de DI6 en el modo de
control de posicin interno:
Tipo de
seal

Nombre de
seal

Asignacin
de pines

Configuracin

DI

P-TRG

X8-10

01

Descripcin
El posicionamiento se inicia segn la consigna de posicin fija seleccionada.

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Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

185

Funciones de control
7.4 Control de posicin interno (IPos)
El diagrama de temporizacin para el inicio del posicionamiento con la seal de disparo PTRG se muestra del modo siguiente:

Seleccin de la posicin de destino e inicio del posicionamiento con el flanco ascendente de la seal
STEPF, STEPB o STEPH
Si la seal STEPF est habilitada, el servomotor se desplaza hasta la siguiente consigna de
posicin fija cuando haya un flanco ascendente de STEPF. Por ejemplo, si el servomotor
actualmente se encuentra en la consigna de posicin fija 3, se desplaza hasta la consigna
de posicin fija 4 en un flanco ascendente de STEPF.
Si la seal STEPB est habilitada, el servomotor se desplaza hasta la consigna anterior de
posicin fija cuando haya un flanco ascendente de STEPB.
Si la seal STEPH est habilitada, el servomotor se desplaza hasta la consigna de posicin
fija 1 cuando se presente un flanco ascendente de STEPH.
Nota
El servoaccionamiento puede responder al flanco ascendente de la seal STEPF, STEPB o
STEPH nicamente cuando el servomotor est en parada.
Si el servomotor se encuentra en la posicin fija 8, no se responde a un flanco ascendente
de STEPF.
Si el motor se encuentra en la posicin fija 1, se responde a un flanco ascendente de
STEPH, pero no se responde a un flanco ascendente de STEPB.
Si el motor se detiene inesperadamente durante el posicionamiento, el convertidor supone
que se ha alcanzado la posicin de destino; por ejemplo, si tras darse la seal STEPB
(desplazamiento hasta POS2), el motor se detiene entre POS2 y POS3 a causa de un fallo,
el convertidor supone que se ha alcanzado POS2.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

186

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Funciones de control
7.5 Control de velocidad (S)

7.5

Control de velocidad (S)

7.5.1

Configuracin de la consigna de velocidad


En total, se dispone de ocho fuentes para la consigna de velocidad. Puede seleccionar una
de ellas con la combinacin de seales de entrada digital SPD1, SPD2 y SPD3:
Seal digital

Lmite de par

SPD3

SPD2

SPD1

Consigna de velocidad analgica externa (entrada analgica 1)

Consigna de velocidad fija 1 (p1001)

Consigna de velocidad fija 2 (p1002)

Consigna de velocidad fija 3 (p1003)

Consigna de velocidad fija 4 (p1004)

Consigna de velocidad fija 5 (p1005)

Consigna de velocidad fija 6 (p1006)

Consigna de velocidad fija 7 (p1007)

Consulte "DI (Pgina 74)" para obtener ms informacin sobre las seales digitales SPD1,
SPD2 y SPD3.

7.5.1.1

Control de velocidad con consigna de velocidad analgica externa


En el modo S, cuando las seales de entrada digital SPD1, SPD2 y SPD3 se encuentran en
el nivel bajo (0), la tensin analgica de la entrada analgica 1 se utiliza como consigna de
velocidad.
La tensin analgica de la entrada analgica 1 corresponde a un valor de velocidad
parametrizado. El valor de velocidad predeterminado es la velocidad nominal del motor. La
tensin analgica de 10 V corresponde a la consigna de velocidad mxima (V_max) y esta
consigna de velocidad mxima se puede especificar mediante el parmetro p29060.

Parmetro

Rango

Ajuste de fbrica

Unidad

p29060

De 6 a 210000

3000

rpm

Descripcin
Consigna de velocidad analgica mxima correspondiente a 10 V

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Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

187

Funciones de control
7.5 Control de velocidad (S)
La relacin entre la tensin analgica y la consigna de velocidad se muestra del modo
siguiente:

Nota
Si el convertidor est funcionando con una consigna de velocidad analgica externa, el
sistema sigue funcionando automticamente tras reconectar la alimentacin de 24 V DC que
se haya desconectado inesperadamente para el convertidor. En ese caso, no toque los
equipos.

Ajuste del offset para la entrada analgica 1


Existe offset para la tensin de entrada de la entrada analgica 1. Dispone de dos mtodos
para ajustar dicho offset:
Ajuste automtico con funcin BOP: consulte "Ajuste de offsets de AI (Pgina 141)" para
obtener ms detalles.
Entrada manual de un valor de offset (p29061).
Parmetro

Rango

Ajuste de fbrica

Unidad

Descripcin

p29061

De -0,50 a
0,50

Ajuste de offset para la entrada


analgica 1 (consigna de velocidad)

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

188

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Funciones de control
7.5 Control de velocidad (S)

7.5.1.2

Control de velocidad con consigna de velocidad fija

Ajuste de parmetros
En el modo S, cuando por lo menos una de las tres seales de entrada digital SPD1, SPD2
y SPD3 se encuentra en el nivel alto, uno de los siguientes valores de parmetro se utiliza
como consigna de velocidad:
Parmetro Rango de valores

Predeterminado

Unidad

Descripcin

Entrada digital
SPD3

SPD2

SPD2

p1001

De -210000 a
210000

rpm

Consigna de velocidad
fija 1

p1002

De -210000 a
210000

rpm

Consigna de velocidad
fija 2

p1003

De -210000 a
210000

rpm

Consigna de velocidad
fija 3

p1004

De -210000 a
210000

rpm

Consigna de velocidad
fija 4

p1005

De -210000 a
210000

rpm

Consigna de velocidad
fija 5

p1006

De -210000 a
210000

rpm

Consigna de velocidad
fija 6

p1007

De -210000 a
210000

rpm

Consigna de velocidad
fija 7

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Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

189

Funciones de control
7.5 Control de velocidad (S)

7.5.2

Sentido de giro y parada


Dos seales de entrada digital se utilizan para controlar el sentido de giro y la
marcha/parada del motor.
CWE: habilitacin en sentido horario
CCWE: habilitacin en sentido antihorario
En la tabla siguiente se indica de forma detallada:
Seal
CCWE

Consigna de par fija

CWE

Consigna de par analgica


Polaridad +

Polaridad -

0V

Sentido horario

HORARIO

Sentido antihorario

ANTIHORARIO

ANTIHORARI
O

HORARIO

Nota
Cuando el servomotor est listo para funcionar en modo S o en modo T, para iniciar el
funcionamiento del motor es imprescindible la seal CWE o la CWE.
Para obtener ms informacin sobre las seales CWE y CCWE, consulte "DI (Pgina 74)".

7.5.3

Lmite de velocidad
Consulte "Lmite de velocidad (Pgina 162)" para obtener ms detalles.

7.5.4

Lmite de par
Consulte "Lmite de par (Pgina 164)" para obtener ms detalles.

7.5.5

Fijacin a velocidad cero


La funcin de fijacin a velocidad cero se utiliza para detener el motor y bloquear su eje
cuando la consigna de velocidad del motor es inferior a un nivel de umbral parametrizado
(p29075).
Esta funcin nicamente est disponible cuando la entrada analgica 1 se utiliza como la
fuente de la consigna de velocidad. Para activar esta funcin se utiliza la seal de entrada
digital ZSCLAMP. Cuando la consigna de velocidad del motor y la velocidad real del motor
estn por debajo del nivel de umbral parametrizado y la seal ZSCLAMP est en "1" lgico,
el motor est bloqueado. El accionamiento sale del estado de fijacin cuando la consigna de

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

190

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Funciones de control
7.5 Control de velocidad (S)
velocidad del motor es superior al nivel de umbral o cuando la seal ZSCLAMP est en "0"
lgico.

Ajuste de parmetros
Parmetro

Rango de
valores

Predeterminado

Unidad

p29075

De 0 a 200

200

rpm

p29060

De 6 a 210000

3000

Descripcin
Umbral de fijacin a velocidad cero
Consigna de velocidad analgica mxima correspondiente a
10 V

Configuracin de DI
Tipo de seal

Nombre de
seal

Asignacin de
pines

Configuracin

Descripcin

DI

ZSCLAMP

Por asignar

Cuando la consigna de velocidad del motor es inferior al umbral de fijacin a velocidad cero, el motor
se bloquea.

Sin accin.

Nota
Cuando p29003=4 y CMODE es "1", el accionamiento funciona en modo de control de
velocidad. En este caso, si se activa ZSCLAMP, el accionamiento pasar al modo de control
PTI y la entrada de impulsos PTI har que el motor funcione en el modo de control PTI.
Nota
Para obtener ms informacin sobre la seal ZSCLAMP, consulte "DI (Pgina 74)".

7.5.6

Generador de rampa
El generador de rampa se utiliza para limitar la aceleracin en caso de cambios bruscos en
la consigna y, por tanto, ayuda a evitar picos de carga durante el funcionamiento del
accionamiento.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6


Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

191

Funciones de control
7.5 Control de velocidad (S)
El tiempo de aceleracin p1120 y deceleracin p1121 se pueden utilizar para establecer las
rampas de aceleracin y deceleracin por separado. Esto permite una transicin filtrada en
caso de cambios en la consigna.
La velocidad mxima p1082 se utiliza como el valor de referencia para calcular los tiempos
de aceleracin y deceleracin.
Puede ver las propiedades del generador de rampa en el esquema siguiente:

Generador de rampa de curva S


Tambin puede utilizar el generador de rampa de curva S si establece p1115 en 1. El
generador de rampa de curva S se realiza con:
las rampas de aceleracin (p1120) y deceleracin (p1121)
los tiempos de redondeo inicial (p1130) y final (p1131)
Puede ver las propiedades del generador de rampa de curva S en el esquema siguiente:

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

192

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Funciones de control
7.6 Control de par (T)

Ajuste de parmetros
Parmetro

Rango de
valores

Predeterminado

Unidad

p1082

De 0 a 210000

1500

rpm

Descripcin
Velocidad mx. del motor

p1115

De 0 a 1

Seleccin del generador de rampa

p1120

De 0 a 999999

Tiempo de aceleracin del generador de rampa

p1121

De 0 a 999999

Tiempo de deceleracin del generador de rampa

p1130

De 0 a 30

Tiempo de redondeo inicial del generador de rampa

p1131

De 0 a 30

Tiempo de redondeo final del generador de rampa

7.6

Control de par (T)

7.6.1

Capacidad de sobrecarga del 300%


Los servoaccionamientos SINAMICS V90 pueden funcionar con una capacidad de
sobrecarga del 300% durante un perodo de tiempo especfico. Los detalles se muestran en
los esquemas siguientes:
Sin carga

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6


Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

193

Funciones de control
7.6 Control de par (T)
Con carga

7.6.2

Consigna de par
Para la consigna de par hay disponibles dos fuentes:
Consigna externa: entrada analgica 2
Consigna fija: p29043
Estos dos recursos se pueden seleccionar con la seal de entrada digital TSET:

Seal

Nivel

TSET

0 (predet.)
1

Fuente de consigna de par


Consigna de par analgica (entrada analgica 2)
Consigna de par fija (p29043)

Consulte "DI (Pgina 74)" para obtener ms informacin sobre la seal TSET.

7.6.2.1

Control de par con consigna de par analgica externa


En el modo T, cuando la seal de entrada digital TSET se encuentra en el nivel bajo, la
tensin analgica de la entrada analgica 2 se utiliza como consigna de par.
La tensin analgica de la entrada analgica 2 corresponde a un escalado del valor de par
parametrizado (p29041[0]). Si p29041[0] = 100%, la tensin de entrada analgica de 10 V
corresponde al par nominal; si p29041[0] = 50%, el valor de entrada analgica de 10 V
corresponde al 50% del par nominal.

Parmetro

Rango

Ajuste de fbrica

Unidad

p29041[0]

De 0 a 100

100

Descripcin
Escalado de la consigna de par analgica (correspondiente a 10 V)

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194

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Funciones de control
7.6 Control de par (T)

Nota
El valor de la entrada analgica 2 se puede supervisar mediante el parmetro p29351.

Ajuste del offset para la entrada analgica 2


Existe offset para la tensin de entrada de la entrada analgica 2. El motor puede funcionar
a una velocidad muy baja incluso con una tensin de entrada de corriente de 0 V. Dispone
de dos mtodos para ajustar este offset:
Ajuste automtico con funcin BOP: consulte "Ajuste de offsets de AI (Pgina 141)" para
obtener ms detalles.
Entrada manual de un valor de offset (p29042).

7.6.2.2

Parmetro

Rango

Ajuste de fbrica

Unidad

p29042

De -0,50 a
0,50

Descripcin
Ajuste de offset para la entrada
analgica 2 (consigna de par)

Control de par con consigna de par fija

Ajuste de parmetros
Parmetro

Rango

Ajuste de fbrica

Unidad

p29043

De -100 a 100

Descripcin
Consigna de par fija

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6


Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

195

Funciones de control
7.6 Control de par (T)

7.6.3

Sentido de giro y parada


Se utilizan dos seales de entrada digital para controlar el sentido de giro y la
marcha/parada del motor:
CWE: habilitacin en sentido horario
CCWE: habilitacin en sentido antihorario
En la tabla siguiente se indica de forma detallada:
Seal
CCWE

Consigna de par fija

CWE

Consigna de par analgica


Polaridad +

Polaridad -

0V

HORARIO

HORARIO

ANTIHORARI
O

ANTIHORARIO

ANTIHORARI
O

HORARIO

Nota
Cuando el servomotor est listo para funcionar en modo S o en modo T, para iniciar el
funcionamiento del motor es imprescindible la seal CWE o la CWE.
Para obtener ms informacin sobre las seales CWE y CCWE, consulte "DI (Pgina 74)".

7.6.4

Lmite de velocidad
Consulte "Lmite de velocidad (Pgina 162)" para obtener ms detalles.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

196

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Funciones de control
7.7 Sistema de posicin absoluta

7.7

Sistema de posicin absoluta


Cuando el servoaccionamiento SINAMICS V90 utiliza un servomotor con un encder
absoluto, la posicin absoluta actual se puede detectar y transmitir al controlador. Con esta
funcin de sistema de posicin absoluta, puede llevar a cabo tareas de control de
movimiento inmediatamente despus del encendido del servosistema, lo que significa que
no tenga que realizar operaciones de referencia o posicin cero de antemano.

Restricciones
El sistema de posicin absoluta no se puede configurar en los casos siguientes:
Control de posicin interna (IPos)
Control de velocidad (S)
Control de par (T)
Modo de cambio de control
Sistema de coordenadas sin carrera, por ejemplo, rbol giratorio, operacin de
posicionamiento largo infinita
Cambio de engranaje electrnico tras referencia
Uso de salida de cdigo de alarma

7.7.1

Telegrama de comunicaciones USS


Como se ha mencionado con anterioridad, el servoaccionamiento SINAMICS V90 se
comunica con el PLC a travs de un cable RS 485 y se emplea el protocolo de
comunicaciones USS estndar.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6


Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

197

Funciones de control
7.7 Sistema de posicin absoluta

Formato de telegrama
El formato de telegrama se muestra del modo siguiente:
STX

LGE

ADR

PKE

IND

PWE

PWE

BCC

STX: inicio de texto


LGE: longitud
ADR: direccin esclavo
PKE: ID de parmetro
IND: subndice
PWE: valor de parmetro
BCC: carcter de comprobacin de bloque

7.7.2

Secuencia de transmisin de los datos de posicin absoluta


En la tabla siguiente se muestra la secuencia de transmisin de los datos de posicin
absoluta:

Paso principal

Paso secundario/comentario

Establecer el modo de control PTI.

Establecer p29003 = 0.

Habilitar el modo de posicin absoluta.

Establecer p29250 = 1.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

198

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Funciones de control
7.7 Sistema de posicin absoluta

Paso principal

Configurar los parmetros relativos.

Paso secundario/comentario
1. Establecer los parmetros de entrada de PTI (de p29010 a
p29014).
2. Establecer los parmetros de control de posicin (de p29247 a
p29249).
3. Establecer el engranaje elctrico p29012 y p29013.

Referenciar con el BOP o SINAMICS VASSISTANT.


NOTA:

1. Accionar el servomotor durante una distancia adecuada.


2. Ajustar el encder absoluto con la funcin del men BOP "ABS"
o SINAMICS V-ASSISTANT.

Debe realizar la operacin de referenciado en


los casos siguientes:

Se ha realizado la configuracin del sistema.

El servoaccionamiento se ha cambiado.

El servomotor se ha cambiado.

Se produce una alarma.

Configurar los parmetros para la comunicacin


USS.

1. Establecer la direccin RS 485 (p29004).


2. Establecer la velocidad de transferencia (38400 bps).

Guardar los parmetros y rearrancar el accionamiento.

Iniciar la transmisin.
Transmitir el estado de calibracin del encder
absoluto al PLC.

1. Activar la seal de habilitacin de servo activado (SON).


2. El PLC comprueba el estado de parada y el estado de alarma a
travs de la salida digital del servoaccionamiento.
3. Si no hay alarma y el motor est en estado de parada, el PLC
enva una solicitud de datos al servoaccionamiento a travs del
cable RS485.
4. En respuesta a la solicitud de datos del PLC, el servoaccionamiento transmite el estado de calibracin (p2507[0]=3) del
encder al PLC.

Transmitir los datos de posicin absoluta al


PLC.

1. Si el encder absoluto est calibrado y, entretanto, el servoaccionamiento est listo (la salida digital RDY est en 1 lgico) y
en estado de parada (la seal de salida digital INP est en 1
lgico), el PLC enva una solicitud de datos al accionamiento a
travs del cable RS485.
2. En respuesta a la solicitud de datos del PLC, el servoaccionamiento transmite los datos de posicin absoluta (r2521) al PLC.

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199

Funciones de control
7.7 Sistema de posicin absoluta

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200

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Funcin Safety Integrated


8.1

Normas y regulaciones

8.1.1

Informacin general

8.1.1.1

Objetivos

Los fabricantes y operadores de equipos, mquinas y productos son responsables de


garantizar el nivel de seguridad requerido. Esto significa que las plantas, mquinas y otros
equipos se deben disear para ser lo ms seguros que sea posible con arreglo a la ltima
tecnologa disponible. Para garantizarlo, las empresas describen en las diversas normas el
estado de la cuestin ms actualizado que abarca todos los aspectos relevantes para la
seguridad. Cuando se respetan las normas pertinentes, se garantiza el uso de la tecnologa
de ltima generacin y, a su vez, que el montador/constructor de una planta o el fabricante
de una mquina o equipo ha asumido la responsabilidad que le corresponde.
Los sistemas de seguridad se han diseado para minimizar riesgos potenciales tanto para
las personas como para el medio ambiente mediante equipos tcnicos adecuados, sin
restringir la produccin industrial y el uso de mquinas ms de lo necesario. Todos los
pases deben otorgar la misma importancia a la proteccin de las personas y del medio
ambiente, motivo por el cual es importante que se apliquen las reglas y normativas
armonizadas internacionalmente. Tambin se han diseado para evitar distorsiones en la
competencia a causa de los distintos requisitos de seguridad en diferentes pases.
En las diversas regiones y pases del mundo existen diferentes conceptos y requisitos para
garantizar el grado de seguridad adecuado. La legislacin y los requisitos sobre cmo y
cundo se debe facilitar una prueba y sobre si se da un nivel de seguridad suficiente son tan
dispares como la asignacin de responsabilidades.
Lo ms importante para los fabricantes de mquinas y las constructoras de plantas y
sistemas es que se aplique la legislacin y las normas del pas en el que operar la mquina
o planta. Por ejemplo, el sistema de control de una mquina que se debe utilizar en EE. UU.
debe cumplir los requisitos locales de EE. UU., aunque el fabricante de la mquina (OEM)
se encuentre en el Espacio Econmico Europeo (EEA).

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201

Funcin Safety Integrated


8.1 Normas y regulaciones

8.1.1.2

Seguridad funcional
La seguridad, desde el punto de vista del objeto que se debe proteger, no se puede
segregar. Las causas de peligro y, a su vez, las medidas tcnicas para evitarlas pueden
presentar grandes diferencias. Por este motivo se distingue entre diferentes tipos de
seguridad (p. ej., al especificar la causa de posibles peligros). La "seguridad funcional" entra
en juego si la seguridad depende de un correcto funcionamiento.
Para garantizar la seguridad funcional de una mquina o planta, los componentes
relacionados con la seguridad de los dispositivos de proteccin y control deben funcionar
correctamente. Adems, los sistemas se deben comportar de tal modo que la planta
permanezca en un estado seguro o bien se lleve a un estado seguro si se produce un fallo.
En este caso, es necesario utilizar tecnologa especialmente diseada que cumpla los
requisitos que se describen en las normas asociadas. Los requisitos para alcanzar la
seguridad funcional se basan en los siguientes objetivos bsicos:
Evitar fallos sistemticos
Controlar los fallos sistemticos
Controlar los fallos o errores aleatorios
Las referencias para determinar si se ha alcanzado o no un nivel suficiente de seguridad
funcional incluyen la probabilidad de fallos peligrosos, la tolerancia a fallos, y la calidad que
se debe garantizar al minimizar los fallos sistemticos. Esto se expresa en las normas a
travs de distintos trminos. En la IEC/EN 61508, IEC/EN 62061 "Nivel de integridad de
seguridad" (SIL, del ingls "Safety Integrity Level") y en la EN ISO 13849-1 "Categoras" y
"Nivel de prestaciones" (PL, del ingls "Performance Level").

8.1.2

Seguridad de las mquinas en Europa


Las directivas de la UE que son de aplicacin para la implementacin de productos se
basan en el Artculo 95 del contrato de la UE, por el que se regula el libre intercambio de
mercancas. Se basan en un nuevo concepto global ("nuevo enfoque", "enfoque global"):
Las directivas de la UE nicamente especifican objetivos de seguridad general y definen
requisitos de seguridad bsica.
Los detalles tcnicos se pueden definir a travs de normas de las asociaciones de
normalizacin a las que la comisin del Parlamento Europeo y del Consejo han
encomendado el mandato pertinente (CEN, CENELEC). Estas normas se han
armonizado con arreglo a una directiva especfica y se han publicado en el Diario oficial
de la comisin del Parlamento Europeo y del Consejo. En la legislacin no se especifica
que se deban cumplir determinadas normas. Cuando se cumplen las normas
armonizadas, se puede dar por sentado que se han respetado los requisitos y
especificaciones de seguridad de las directivas implicadas.
Las directivas de la UE especifican que los Estados miembros deben reconocer
mutuamente las normativas nacionales.
As, las directivas de la UE son de igual importancia. Esto significa que si diversas directivas
son de aplicacin para un equipo o dispositivo concreto, los requisitos de todas las
directivas pertinentes sern de aplicacin (p. ej., para una mquina con equipos elctricos,
sern de aplicacin la Directiva relativa a las mquinas y la Directiva sobre baja tensin).

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202

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Funcin Safety Integrated


8.1 Normas y regulaciones

8.1.2.1

Directiva relativa a las mquinas


Se deben cumplir los requisitos bsicos sobre salud y seguridad que se especifican en el
Anexo I de la Directiva para garantizar la seguridad de las mquinas.
Los objetivos de proteccin se deben implementar de forma responsable para garantizar el
cumplimiento de la Directiva.
Los fabricantes de una mquina deben verificar que su mquina cumpla los requisitos
bsicos. La existencia de normas armonizadas facilita esta verificacin.

8.1.2.2

Normas europeas armonizadas


Las dos organizaciones de normalizacin, CEN (Comit Europeo de Normalizacin) y
CENELEC (Comit Europeo de Normalizacin Electrotcnica), que cuentan con el mandato
de la Comisin de la UE, elaboran normas europeas armonizadas para especificar con
precisin los requisitos de las directivas de la CE para un producto especfico. Estas normas
(normas EN) se publican en el Diario oficial de la comisin del Parlamento Europeo y del
Consejo y se deben incorporar sin revisin alguna a la legislacin nacional. Se han diseado
para satisfacer requisitos bsicos en materia de salud y seguridad, as como los objetivos de
proteccin especificados en el Anexo I de la Directiva relativa a las mquinas.
Cuando se cumplen las normas armonizadas, se "asume automticamente" el cumplimiento
de la Directiva. As pues, los fabricantes pueden asumir que han observado las cuestiones
de seguridad de la Directiva al dar por sentado que tambin quedan cubiertas por esta
norma. Sin embargo, no todas las normas europeas estn armonizadas en este sentido.
Aqu la clave es la publicacin en el Diario oficial de la comisin del Parlamento Europeo y
del Consejo.
La norma europea relativa a la seguridad de las mquinas est estructurada
jerrquicamente. Se divide en:
Normas A (normas bsicas)
Normas B (normas de grupo)
Normas C (normas de productos)
Normas de tipo A/normas bsicas
Una norma incluye terminologa bsica y definiciones sobre todos los tipos de mquinas.
Incluye la EN ISO 12100-1 (antes EN 292-1) "Seguridad de las mquinas, Terminologa
Bsica, Principios generales para el diseo".
Las normas A estn destinadas principalmente a los organismos responsables de fijar las
normas B y C. Sin embargo, las medidas que aqu se especifican para minimizar los riesgos
tambin puede ser tiles para los fabricantes si no se han definido normas C aplicables.
Normas de tipo B/normas de grupo
Las normas B cubren todas las normas relacionadas con la seguridad para diversos tipos de
mquinas distintos. Las normas B estn destinadas principalmente a los organismos
responsables de fijar las normas C. Sin embargo, tambin pueden resultar de utilidad para
los fabricantes durante las fases de diseo y construccin de mquinas si no se han definido
normas C aplicables.

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Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

203

Funcin Safety Integrated


8.1 Normas y regulaciones
Asimismo, se ha realizado una subdivisin adicional para las normas B:
Las normas de tipo B1 para aspectos de seguridad de nivel superior (p. ej., principios de
ergonoma, distancias de seguridad respecto de fuentes de peligro, distancias mnimas
para evitar el aplastamiento de partes del cuerpo).
Las normas de tipo B2 para dispositivos de seguridad de proteccin se definen para
distintos tipos de mquinas (p. ej., dispositivos de parada de emergencia, circuitos de
funcionamiento bimanuales, elementos de enclavamiento, dispositivos de proteccin sin
contacto, componentes de controles relacionados con la seguridad).
Normas de tipo C/normas de productos
Las normas C son normas especficas de productos (p. ej., mquinas herramienta,
mquinas de mecanizado de madera, elevadores, mquinas de embalaje, mquinas de
impresin, etc.). Las normas de productos tratan requisitos especficos de las mquinas. En
determinadas circunstancias, los requisitos pueden diferir de las normas bsicas y de grupo.
Las normas de producto/tipo C ostentan la mayor prioridad para los fabricantes de
mquinas, que pueden dar por sentado que cumplen los requisitos bsicos del Anexo I de la
Directiva relativa a las mquinas (presuncin de cumplimiento automtica). Si no se ha
definido ninguna norma de producto para una mquina concreta, las normas de tipo B se
pueden aplicar en el momento de la fabricacin de la mquina.
En la direccin de Internet que se indica a continuacin se puede encontrar una lista
completa de las normas especificadas y los proyectos de normas encomendados:
http://www.newapproach.org/
Recomendacin: A causa de la gran velocidad con la que se suceden los avances tcnicos
y los cambios asociados en los conceptos de mquina, las normas (y las normas C en
particular) se deben comprobar para garantizar que estn actualizadas. Es importante tener
en cuenta que la aplicacin de una norma concreta puede no ser obligatoria, siempre que se
cumplan todos los requisitos de seguridad de las directivas de la UE aplicables.

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204

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Funcin Safety Integrated


8.1 Normas y regulaciones

8.1.2.3

Normas para la implementacin de controladores relacionados con la seguridad


Si la seguridad funcional de una mquina depende de diversas funciones de control, el
controlador se debe implementar de tal modo que la probabilidad de que fallen las funciones
de seguridad se minimice en un grado suficiente. Las normas EN ISO 13849-1 (antes EN
954-1) y EN IEC61508 definen principios para implementar controladores de mquina
relacionados con la seguridad que, cuando se aplican adecuadamente, garantizan el
cumplimiento de todos los requisitos de seguridad de la Directiva relativa a las mquinas de
la CE. Estas normas garantizan el cumplimiento de todos los requisitos de seguridad
pertinentes de la Directiva relativa a las mquinas.

Los mbitos de aplicacin de las normas EN ISO 13849-1, EN 62061 y EN 61508 son muy
similares. Para ayudar a los usuarios a adoptar una decisin adecuada, las asociaciones
IEC e ISO han especificado los mbitos de aplicacin de ambas normas en una tabla
conjunta que figura en la introduccin a las normas. Las normas EN ISO 13849-1 o EN
62061 se deben aplicar en funcin de la tecnologa (mecnica, hidrulica, neumtica,
electricidad, electrnica y electrnica programable), clasificacin de riesgos y arquitectura.

Tipo

Sistemas para ejecutar las funciones de control relacionadas con la seguridad

EN ISO 13849-1

EN 62061

No elctricos (p. ej., hidrulicos, neumticos)

No cubiertos

Electromecnicos (p. ej., rel o electrnica


bsica)

Restringido a las arquitecturas designadas (consulte


el comentario 1) y mx.
hasta PL = e

Todas las arquitecturas y


mx. hasta SIL 3

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Funcin Safety Integrated


8.1 Normas y regulaciones

Tipo

Sistemas para ejecutar las funciones de control relacionadas con la seguridad

EN ISO 13849-1

EN 62061

Electrnica compleja (p. ej., electrnica programable)

Restringido a las arquitecturas designadas (vase el


comentario 1) y mx. hasta
PL = d

Todas las arquitecturas y


mx. hasta SIL 3

Normas A combinadas con normas B

Restringido a las arquitecturas designadas (consulte


el comentario 1) y mx.
hasta PL = e

Restringido a las arquitecturas designadas (vase el


comentario 1) y mx. hasta
PL = d

Todas las arquitecturas y


mx. hasta SIL 3

Normas C combinadas con normas B

Normas C combinadas con normas A o norX


mas C combinadas con normas A y normas B Consulte el comentario 2

Consulte el comentario 3

X
Consulte el comentario 3

La "X" indica que esta norma aborda el punto en cuestin.


Comentario 1:
Las arquitecturas designadas se describen en el Anexo B de la norma EN ISO 13849-1 y proporcionan una base simplificada para la cuantificacin.
Comentario 2:
Para electrnica compleja: Uso de arquitecturas designadas conforme a la norma EN ISO 13849-1 hasta PL = d o cada
arquitectura conforme a la norma EN 62061.
Comentario 3:
Para sistemas no elctricos: Uso de componentes que cumplen la norma EN ISO 13849-1 como subsistemas.

8.1.2.4

DIN EN ISO 13849-1 (en sustitucin de EN 954-1)


Un anlisis cualitativo segn la norma DIN EN 13849-1 no basta para los sistemas de
control modernos a causa de su tecnologa. Entre otras cosas, la norma DIN EN ISO
13849-1 no tiene en cuenta el comportamiento temporal (p. ej., intervalo de prueba o prueba
cclica, vida til). El resultado es el enfoque de probabilidad de la norma DIN EN ISO 138491 (probabilidad de fallo por unidad de tiempo).
La norma DIN EN ISO 13849-1 se basa en las categoras conocidas de la EN 954-1. Ahora
tambin tiene en cuenta las funciones de seguridad completa y todos los dispositivos
requeridos para ejecutarlas. Con la norma DIN EN ISO 13849-1, las funciones de seguridad
se analizan desde una perspectiva cuantitativa que va ms all de la base cualitativa de la
EN 954-1. Se utilizan niveles de prestaciones (PL), que se basan en las categoras. Para
dispositivos/equipos se requieren las siguientes cantidades caractersticas relacionadas con
la seguridad:
Categora (requisito estructural)
PL: Nivel de prestaciones
MTTFd: Tiempo medio hasta fallo peligroso
DC: Cobertura de diagnstico
CCF: Fallo de causa comn
La norma describe el modo en el que se calcula el nivel de prestaciones (PL) para
componentes relacionados con la seguridad del controlador segn arquitecturas

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206

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Funcin Safety Integrated


8.1 Normas y regulaciones
designadas. En caso de desviaciones respecto de este modo, la norma EN ISO 13849-1
remite a la norma EN 61508.
Cuando se combinan diversos componentes relacionados con la seguridad para formar un
sistema completo, la norma explica cmo determinar el PL resultante.
Nota
DIN EN ISO 13849-1 y Directiva relativa a las mquinas
Desde mayo de 2007, la DIN EN ISO 13849-1 se ha armonizado como parte de la Directiva
relativa a las mquinas.

8.1.2.5

EN 62061
La EN 62061 (idntica a la IEC 62061) es una norma especfica de sector subordinada a la
IEC/EN 61508. Describe la implementacin de sistemas de control de mquinas elctricas
relacionados con la seguridad y se fija en el ciclo de vida completo, desde la fase de diseo
hasta la retirada del servicio. La norma se basa en los anlisis cuantitativo y cualitativo de
funciones de seguridad, por lo que aplica sistemticamente un enfoque descendente para la
implementacin de sistemas de control complejos (se denomina "descomposicin
funcional"). Las funciones de seguridad que se desprenden del anlisis de riesgos se
subdividen en funciones de subseguridad, que se asignan a dispositivos, subsistemas y
elementos de subsistemas reales. Se trata tanto el hardware como el software. En la EN
62061 tambin se describen los requisitos aplicados a la implementacin de programas de
aplicaciones.
Un sistema de control relacionado con la seguridad incluye diversos subsistemas. Desde
una perspectiva de seguridad, los subsistemas se describen en trminos del lmite de
respuesta de SIL y cantidades caractersticas de PFHD.
Los dispositivos electrnicos programables (p. ej., PLC o accionamientos de velocidad
variable) deben cumplir los requisitos de la norma EN 61508. Entonces se pueden integrar
en el controlador como subsistemas. Los fabricantes de estos dispositivos deben especificar
las siguientes cantidades caractersticas relacionadas con la seguridad.
Cantidades caractersticas relacionadas con la seguridad para subsistemas:
SIL CL: Lmite de respuesta SIL
PFHD: Probabilidad de fallos peligrosos por hora
T1: Vida til
Los subsistemas simples (como sensores y actuadores) de componentes electromecnicos
pueden, a su vez, incluir elementos de subsistemas (dispositivos) interconectados de modos
diversos con las cantidades caractersticas necesarias para determinar el valor de PFHD
pertinente del subsistema.
Cantidades caractersticas relacionadas con la seguridad para elementos de subsistemas
(dispositivos):
: Tasa de fallos
Valor B10: Para elementos sujetos a desgaste.
T1: Vida til

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Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

207

Funcin Safety Integrated


8.1 Normas y regulaciones
Para dispositivos electromecnicos, un fabricante especifica una tasa de fallos que hace
referencia al nmero de ciclos de funcionamiento. La tasa de fallos por unidad de tiempo y
la vida til se deben determinar mediante la frecuencia de conmutacin de la aplicacin
especfica.
Parmetros del subsistema, que incluye elementos de subsistema, que se deben definir
durante la fase de diseo:
T2: Intervalo entre pruebas de diagnstico
: Susceptibilidad a un fallo de causa comn
DC: Cobertura de diagnstico
El valor de PFHD del controlador relacionado con la seguridad se determina al sumar los
valores de PFHD individuales para subsistemas.
El usuario dispone de las opciones siguientes al configurar un controlador relacionado con la
seguridad:
Utilizar dispositivos y subsistemas que ya cumplan la norma EN ISO 13849-1, IEC/EN
61508 o IEC/EN 62061. La norma proporciona informacin que especifica el modo en el
que los dispositivos cualificados se pueden integrar cuando se implementan funciones de
seguridad.
Desarrollar subsistemas propios:
Sistemas programables, electrnicos y complejos: Aplicacin de la norma EN 61508 o
EN 61800-5-2.
Dispositivos simples y subsistemas: Aplicacin de la norma EN 62061.
La norma EN 62061 no incluye informacin sobre sistemas no elctricos. La norma
proporciona informacin detallada sobre la implementacin de sistemas de control
elctricos, electrnicos y electrnicos programables relacionados con la seguridad. La
norma EN ISO 13849-1 se debe aplicar a sistemas no elctricos.
Nota
Ejemplos de funciones
Se ofrecen detalles de subsistemas simples implementados e integrados a modo de
"ejemplos funcionales".
Nota
EN 62061 y Directiva relativa a las mquinas
La IEC 62061 se ha ratificado como EN 62061 en Europa y se ha armonizado como parte
de la Directiva relativa a las mquinas.

8.1.2.6

Serie de normas EN 61508 (VDE 0803)


En esta serie de normas se describe el estado actual de la cuestin.
La EN 61508 no est armonizada conforme a cualquier directiva de la UE, lo que significa
que no se implica una presuncin de conformidad automtica en lo referente al
cumplimiento de los requisitos de proteccin de una directiva. Sin embargo, el fabricante de
un producto relacionado con la seguridad tambin puede utilizar la EN 61508 para satisfacer
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208

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Funcin Safety Integrated


8.1 Normas y regulaciones
los requisitos bsicos de las directivas europeas segn el diseo conceptual ms reciente,
por ejemplo, en los casos siguientes:
Si no existe una norma armonizada para la aplicacin en cuestin. En este caso, el
fabricante puede utilizar la norma EN 61508, aunque no exista presuncin de
conformidad.
Una norma europea armonizada (p. ej., EN 62061, EN ISO 13849, EN 60204-1) hace
referencia a la EN 61508. Esto garantiza el cumplimiento de los requisitos adecuados de
las directivas ("norma que tambin es aplicable"). Cuando los fabricantes aplican la
norma EN 61508 de forma adecuada y responsable con arreglo a esta referencia,
pueden utilizar la presuncin de conformidad de la norma de referencia.
La norma EN 61508 cubre todos los aspectos que se deben tener en cuenta cuando se
emplean sistemas E/E/PES (sistemas elctricos, electrnicos y electrnicos programables)
para ejecutar funciones de seguridad o garantizar el nivel de seguridad funcional adecuado.
Los dems peligros (p. ej., las descargas elctricas), como en la EN ISO 13849, no forman
parte de la norma.
Recientemente, la norma EN 61508 se ha declarado la "publicacin de seguridad bsica
internacional", por lo que es un marco de referencia para otras normas especficas de sector
(p. ej., la EN 62061). Como resultado, ahora esta norma goza de aceptacin en todo el
mundo, en particular en Amrica del Norte y en el sector de la automocin. Hoy, muchos
organismos reguladores ya ponen esta norma como condicin (p. ej., como base para el
listado NRTL).
Otro reciente avance en relacin con la EN 61508 es su planteamiento de sistema, que
ampla los requisitos tcnicos para incluir toda la instalacin de seguridad, desde el sensor
hasta el actuador, la cuantificacin de la probabilidad de un fallo peligroso a causa de
errores de hardware aleatorios, y la creacin de documentacin que cubra todas las fases
del ciclo de vida relacionado con la seguridad de sistemas E/E/PES.

8.1.2.7

Anlisis/evaluacin de riesgos
Los riesgos son intrnsecos en las mquinas por su diseo y funcionalidad. Por este motivo,
la Directiva relativa a las mquinas requiere la realizacin de una evaluacin de riesgos para
cada mquina y, si procede, la reduccin del nivel de riesgo hasta que el riesgo residual sea
inferior al riesgo tolerable. Para evaluar estos riesgos, se deben aplicar las normas
siguientes:
EN ISO 12100-1 "Seguridad de las mquinas, Terminologa bsica, Principios generales
para el diseo"
EN ISO 13849-1 (sucesora de la norma EN 954-1) "Partes de los sistemas de mando
relativas a la seguridad"
La norma EN ISO 12100-1 se centra en los riesgos que se deben analizar y los principios de
diseo para minimizar el riesgo.
La evaluacin de riesgos es un procedimiento que permite analizar sistemticamente los
peligros resultantes de las mquinas. Cuando es necesario, la evaluacin de riesgos va
seguida de un procedimiento de reduccin de riesgos. Cuando el procedimiento se repite,
esto se denomina proceso iterativo. Puede ayudar a eliminar peligros (en la medida de lo
posible) y puede constituir la base para la implementacin de medidas de proteccin
adecuadas.

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209

Funcin Safety Integrated


8.1 Normas y regulaciones
La evaluacin de riesgos implica lo siguiente:
Anlisis de riesgos
Determinacin de los lmites de la mquina (EN ISO 12100-1)
Identificacin de los peligros (EN ISO 12100-114)
Estimacin del nivel de riesgo (EN 1050, prrafo 7)
Evaluacin de riesgos
Como parte del proceso iterativo para alcanzar el nivel de seguridad requerido, se lleva a
cabo una evaluacin de los riesgos despus de su estimacin. En este punto, se debe
tomar una decisin sobre si se debe reducir el riesgo residual. Si el riesgo se debe reducir
todava ms, se deben seleccionar y aplicar medidas de proteccin adecuadas. Entonces se
debe repetir la evaluacin de riesgos.

Los riesgos se deben reducir mediante un diseo e implementacin de la mquina


consecuentes (p. ej., a travs de controladores o medidas de proteccin adecuadas para las
funciones relacionadas con la seguridad).
Si las medidas de proteccin implican el uso de funciones de control o enclavamiento, se
deben disear con arreglo a las disposiciones de la norma EN ISO 13849-1. En el caso de
los controladores elctricos y electrnicos, la EN 62061 se puede utilizar como alternativa a
la EN ISO 13849-1. Los controladores electrnicos y sistemas de bus tambin deben
cumplir la norma IEC/EN 61508.

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210

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Funcin Safety Integrated


8.1 Normas y regulaciones

8.1.2.8

Reduccin de riesgos
Las medidas de reduccin de riesgos para una mquina se pueden aplicar mediante
funciones de control relacionadas con la seguridad, adems de medidas estructurales. Para
implementar estas funciones de control, se deben tener en cuenta requisitos especiales,
clasificados segn la magnitud del riesgo. Se describen en la norma EN ISO 13849-1 o, en
el caso de los controladores elctricos (en particular, la electrnica programable), en las
normas EN 61508 o EN 62061. Los requisitos sobre los componentes de controladores
relacionados con la seguridad se clasifican segn la magnitud del riesgo y el nivel hasta el
cual se debe reducir el riesgo.
En la EN ISO 13849-1 se define un diagrama de flujo de riesgos que, en lugar de
categoras, ofrece niveles de prestaciones (PL) con una estructura jerrquica.
La IEC/EN 62061 utiliza el "nivel de integridad de seguridad" (SIL) para fines de
clasificacin. Se trata de una medida cuantificada de las prestaciones de un controlador
relacionadas con la seguridad. El SIL requerido tambin se determina segn el principio de
evaluacin de riesgos con arreglo a las disposiciones de la norma ISO 12100 (EN 1050). En
el Anexo A de la norma se describe un mtodo para determinar el nivel de integridad de la
seguridad (SIL) requerido.
Con independencia de la norma que se aplique, se deben adoptar pasos para garantizar
que todos los componentes de controladores de mquinas necesarios para ejecutar las
funciones relacionadas con la seguridad cumplan estos requisitos.

8.1.2.9

Riesgo residual
En el mundo actual, tan avanzado tecnolgicamente, el concepto de seguridad es relativo.
Poder garantizar la seguridad de tal modo que el riesgo quede descartado en todas las
circunstancias (la "garanta de riesgo cero") es prcticamente imposible. El riesgo residual
es el riesgo que permanece cuando todas las medidas de proteccin relevantes se han
implementado segn la ltima tecnologa.
Los riesgos residuales se deben indicar claramente en la documentacin de la
mquina/planta (informacin al usuario segn EN ISO 12100-2).

8.1.3

Seguridad de las mquinas en EE. UU.


Una diferencia clave entre EE. UU. y Europa en cuanto a los requisitos legales sobre
seguridad en el trabajo es que, en EE. UU., no existe legislacin alguna sobre seguridad de
las mquinas que sea aplicable en todos los estados y que defina la responsabilidad del
fabricante/proveedor. Existe un requisito general que indica que los empleadores deben
garantizar un lugar de trabajo seguro.

8.1.3.1

Requisitos mnimos de la OSHA


La Ley de salud y seguridad laboral (OSHA, del ingls Occupational Safety and Health Act)
de 1970 regula el requisito por el que los empleadores deben ofrecer un lugar de trabajo
seguro. Los requisitos bsicos de la OSHA se especifican en el artculo 5 dedicado a las
obligaciones.

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211

Funcin Safety Integrated


8.1 Normas y regulaciones
Los requisitos de la ley OSHA los determina la Administracin de salud y seguridad laboral
(tambin conocida como OSHA, del ingls Occupational Safety and Health Administration).
La OSHA se sirve de inspectores regionales que comprueban si los lugares de trabajo
cumplen o no la normativa aplicable.
Las normas de la OSHA se describen en OSHA 29 CFR 1910.xxx (Normas de la OSHA (29
CFR), PARTE 1910, Salud y seguridad laboral). (CFR: Code of Federal Regulations, Cdigo
de reglamentos federales).
http://www.osha.gov
La aplicacin de normas se regula en el 29 CFR 1910.5 relativo a la aplicabilidad de las
normas. El concepto es similar al empleado en Europa. Las normas especficas de
productos tienen prioridad sobre las normas generales en la medida en que cubren los
aspectos relevantes. Una vez que las normas se cumplen, los empleadores pueden dar por
sentado que han satisfecho los requisitos bsicos de la ley OSHA en lo referente a los
aspectos que abordan las normas.
Junto con determinadas aplicaciones, la OSHA requiere que todos los equipos y dispositivos
elctricos que se utilicen para proteger a los trabajadores cuenten con la homologacin de
un laboratorio de ensayos reconocido a nivel nacional (NRTL, del ingls "Nationally
Recognized Testing Laboratory") reconocido por la OSHA para la aplicacin especfica.
Adems de la normativa de la OSHA, las normas actuales definidas por organizaciones
como la NFPA y el ANSI se deben respetar escrupulosamente y se debe tener en cuenta la
amplia legislacin sobre responsabilidad de los productos que existe en EE. UU. A causa de
dicha legislacin, los fabricantes y las explotadoras estn ms que interesados en mantener
cuidadosamente las normas aplicables y que se les obligue a cumplir el requisito de utilizar
tecnologa de ltima generacin.
Las aseguradoras externas suelen exigir a sus clientes que cumplan las normas aplicables
de las organizaciones de normalizacin. En cambio, las empresas con seguro propio no
estn sujetas a este requisito inicialmente, pero en caso de accidente, deben demostrar que
han aplicado los principios de seguridad reconocidos generalmente.

8.1.3.2

Listado NRTL
Para proteger a los empleados, todos los equipos elctricos utilizados en EE. UU. deben
contar con la certificacin de un laboratorio de ensayos reconocido a nivel nacional (NRTL)
homologado por la OSHA para la aplicacin prevista. Los NRTL estn autorizados para
certificar equipos y materiales mediante listado, etiquetado o similar. Las normas nacionales
(como la NFPA 79) y las internacionales (como la IEC/EN 61508 para sistemas E/E/PES)
son la base para los ensayos.

8.1.3.3

NFPA 79
La norma NFPA 79 (Norma elctrica para maquinaria industrial) es de aplicacin para
equipos elctricos de mquinas industriales con tensiones nominales inferiores a 600 V. Un
grupo de mquinas que operan juntas de forma coordinada tambin se considera una
mquina.
Para la electrnica programable y los buses de comunicaciones, la NFPA 79 establece
como requisito bsico que se deben enumerar si se utilizan para implementar y ejecutar
funciones relacionadas con la seguridad. Si se cumple este requisito, los buses de

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

212

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Funcin Safety Integrated


8.1 Normas y regulaciones
comunicaciones y controles electrnicos tambin se pueden emplear para funciones de
parada de emergencia, de las categoras de parada 0 y 1 (consulte la NFPA 79 9.2.5.4.1.4).
Como sucede con la norma EN 60204-1, la NFPA 79 ya no especifica que, para funciones
de parada de emergencia, la energa elctrica se debe desconectar a travs de medios
electromecnicos.
Los requisitos bsicos para buses de comunicaciones y electrnica programable son:
requisitos del sistema (vase NFPA 79 9.4.3).
1. Los sistemas de control que contienen controladores basados en software deben:
En caso de un nico fallo:
hacer que el sistema conmute a un modo de parada segura
evitar el rearranque del sistema hasta que se haya subsanado el fallo
evitar un rearranque inesperado
Ofrecer el mismo nivel de proteccin que los controladores cableados.
Implementarse con arreglo a una norma reconocida que defina los requisitos para dichos
sistemas.
2. En una nota se indica que las normas IEC 61508, IEC 62061, ISO 13849-1, ISO 13849 2
e IEC 61800-5-2 son normas adecuadas.
Underwriter Laboratories Inc. (UL) ha definido una categora especial para los
"controladores de seguridad programables" que implementan este requisito (cdigo NRGF).
Esta categora cubre los dispositivos de control que contienen software y se han diseado
para utilizarse en funciones relacionadas con la seguridad.
En la siguiente direccin de Internet se ofrece una descripcin precisa de la categora y una
lista de los dispositivos que cumplen este requisito:
http://www.ul.com Apartado de certificaciones Cdigo de categora UL/Informacin de
gua Busque la categora "NRGF".
TUV Rheinland of North America, Inc. tambin es un NRTL para estas aplicaciones.

8.1.3.4

ANSI B11
Las normas ANSI B11 son normas conjuntas desarrolladas por asociaciones como la
Association for Manufacturing Technology (AMT) y la Robotic Industries Association (RIA).
Los peligros de una mquina se evalan mediante una evaluacin/anlisis de riesgos. El
anlisis de riesgos es un requisito importante segn las normas NFPA 79, ANSI/RIA 15.06,
ANSI B11.TR-3 y SEMI S10 (semiconductores). Los resultados documentados de un
anlisis de riesgos se puede utilizar para seleccionar un sistema de seguridad adecuado
basado en la clase de seguridad de la aplicacin en cuestin.
La situacin en Japn es diferente de la existente en Europa y EE. UU. No existe legislacin
como la promulgada en Europa. De forma similar, la responsabilidad aplicable a los
productos no desempea un cometido tan importante como en EE. UU.
En lugar de existir requisitos legales de aplicacin de normas, se ha definido una
recomendacin administrativa de aplicacin de la norma industrial japonesa (JIS, del ingls
Japanese Industrial Standard). Japn basa su planteamiento en el concepto europeo y
utiliza normas bsicas como normas nacionales (consulte la tabla).

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Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

213

Funcin Safety Integrated


8.1 Normas y regulaciones
Normas japonesas
Nmero ISO/IEC

Nmero JIS

Comentario

ISO12100-1

JIS B 9700-1

Designacin anterior TR B 0008

ISO12100-2

JIS B 9700-2

Designacin anterior TR B 0009

ISO14121-1/EN1050

JIS B 9702

ISO13849- 1

JIS B 9705-1

ISO13849- 2

JIS B 9705-1

IEC 60204-1

JIS B 9960-1

IEC 61508-0 a -7

JIS C 0508

Sin el Anexo F o plan del


prlogo europeo

IEC 62061

Nmero JIS no asignado


todava

Adems de los requisitos de las directrices y normas, se deben tener en cuenta los
requisitos especficos de la empresa. En especial las grandes empresas (como los
fabricantes de vehculos) imponen exigentes requisitos a los componentes de
automatizacin, que a menudo se incluyen en las especificaciones de sus propios equipos.
Las cuestiones relacionadas con la seguridad (como modos operativos, acciones del
operador con acceso a reas peligrosas, conceptos de parada de emergencia, etc.) se
deben aclarar con los clientes lo antes posible para que se puedan integrar en el proceso de
evaluacin y reduccin de riesgos.

8.1.4

Seguridad de las mquinas en Japn


La situacin en Japn es diferente de la existente en Europa y EE. UU. No existe legislacin
como la promulgada en Europa. De forma similar, la responsabilidad aplicable a los
productos no desempea un cometido tan importante como en EE. UU.
En lugar de existir requisitos legales de aplicacin de normas, se ha definido una
recomendacin administrativa de aplicacin de la norma industrial japonesa (JIS, del ingls
Japanese Industrial Standard). Japn basa su planteamiento en el concepto europeo y
utiliza normas bsicas como normas nacionales (consulte la tabla).
Normas japonesas
Nmero ISO/IEC

Nmero JIS

Comentario

ISO12100-1

JIS B 9700-1

Designacin anterior TR B 0008

ISO12100-2

JIS B 9700-2

Designacin anterior TR B 0009

ISO14121-1/EN1050

JIS B 9702

ISO13849-1

JIS B 9705-1

ISO13849-2

JIS B 9705-1

IEC 60204-1

JIS B 9960-1

IEC 61508-0 a -7

JIS C 0508

IEC 62061

Sin el Anexo F o plan del prlogo europeo


Nmero JIS no asignado todava

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214

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Funcin Safety Integrated


8.2 Informacin general sobre Safety Integrated de SINAMICS

8.1.5

Normativas sobre equipos


Adems de los requisitos de las directrices y normas, se deben tener en cuenta los
requisitos especficos de la empresa. En especial las grandes empresas (como los
fabricantes de vehculos) imponen exigentes requisitos a los componentes de
automatizacin, que a menudo se incluyen en las especificaciones de sus propios equipos.
Las cuestiones relacionadas con la seguridad (como modos operativos, acciones del
operador con acceso a reas peligrosas, conceptos de parada de emergencia, etc.) se
deben aclarar con los clientes lo antes posible para que se puedan integrar en el proceso de
evaluacin y reduccin de riesgos.

8.2

Informacin general sobre Safety Integrated de SINAMICS

Funcin Safety Integrated - STO


Safe Torque Off (STO) es una funcin de seguridad que impide un rearranque inesperado
del accionamiento, de conformidad con la norma EN 60204-1:2006, seccin 5.4.
La funcin STO es acorde a lo dispuesto en la norma IEC 61508, SIL2, en el modo
operativo con una elevada demanda, Categora 3 y Nivel de prestaciones d (PL d) segn
ISO 13849-1:2006, y tambin es conforme a la norma IEC 61800-5-2.

Control de la funcin STO


La funcin STO se puede controlar mediante bornes. Para obtener informacin sobre el
cableado de STO, consulte el captulo "Alimentacin de 24 V/STO - X6 (Pgina 106)".

8.3

Caractersticas del sistema

8.3.1

Certificacin
La funcin de seguridad del sistema de accionamiento SINAMICS V90 cumple los requisitos
siguientes:
Categora 3 segn ISO 13849-1:2006
Nivel de prestaciones (PL) d conforme a EN ISO 13849-1:2006
Nivel de integridad de seguridad 2 (SIL 2) conforme a IEC 61508
Asimismo, institutos independientes han certificado la funcin de seguridad de SINAMICS
V90. Previa peticin a su oficina local de Siemens puede obtener una lista actualizada de
componentes certificados.

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Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

215

Funcin Safety Integrated


8.3 Caractersticas del sistema

8.3.2

Instrucciones de seguridad
Nota
La informacin adicional sobre seguridad y los riesgos residuales no especificados en esta
seccin se incluyen en el captulo "Instrucciones de seguridad (Pgina 11)".
PELIGRO
Safety Integrated se puede utilizar para minimizar el nivel de riesgo asociado con
mquinas y plantas.
Sin embargo, las mquinas y plantas solo se pueden operar de forma segura con Safety
Integrated cuando el fabricante de la mquina est familiarizado con esta documentacin
tcnica del usuario y cumple todos los aspectos que recoge, incluidas las condiciones
generales documentadas, la informacin sobre seguridad y los riesgos residuales.
Tambin debe conocer con precisin la documentacin tcnica del usuario y debe
cumplirla, incluidas las limitaciones documentadas, la informacin sobre seguridad y los
riesgos residuales.
Asimismo, debe construir y configurar cuidadosamente la mquina/planta. Personal
cualificado debe llevar a cabo una prueba de recepcin cuidadosa y exhaustiva, y los
resultados se deben documentar.
Tambin debe implementar y validar todas las medidas necesarias segn el anlisis de
riesgos de la mquina/planta mediante las funciones de Safety Integrated programadas y
configuradas o a travs de otros medios.
El uso de Safety Integrated no sustituye la evaluacin de riesgos de la mquina/planta
efectuada por el fabricante de la mquina segn determina la Directiva relativa a las
mquinas de la CE.
Adems de utilizar las funciones de Safety Integrated, se deben implementar medidas
adicionales de reduccin de riesgos.
ADVERTENCIA
Las funciones de Safety Integrated no se pueden activar hasta que el sistema se haya
encendido por completo. El arranque del sistema es un estado de funcionamiento crtico
que implica un mayor riesgo. En esta fase no puede haber personal presente en la zona
inmediata de peligro.
Los accionamientos de ejes verticales deben estar en estado de par.
Se requiere un ciclo forzado de deteccin de errores latentes completo despus del
encendido.

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216

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Funcin Safety Integrated


8.3 Caractersticas del sistema

ADVERTENCIA
EN 60204-1:2006
La funcin de parada de emergencia debe poner la mquina en parada segn STO.
La mquina no debe rearrancar automticamente despus de una parada de emergencia.
Cuando la funcin de seguridad est desactivada, se permite un rearranque automtico en
determinadas circunstancias segn el anlisis de riesgos (excepto cuando la parada de
emergencia se ha rearmado). Por ejemplo, se permite un arranque automtico cuando una
puerta de proteccin est cerrada.
ADVERTENCIA
Despus de la modificacin o sustitucin de componentes de hardware o software, todos
los equipos de proteccin deben estar cerrados antes de la puesta en marcha del sistema
y la activacin del accionamiento No debe haber personal en la zona de peligro.
Antes de permitir que cualquier persona vuelva a entrar en la zona de peligro, debe probar
la respuesta del control estacionario al mover brevemente los accionamientos en los
sentidos directo e inverso (+/).
Se debe observar durante el encendido:
Las funciones de Safety Integrated solo estn disponibles y solo se pueden seleccionar
despus de que el sistema se haya encendido por completo.

8.3.3

Probabilidad de fallo de la funcin de seguridad (valor de PFH)

Probabilidad de fallo
La probabilidad del fallo de funciones de seguridad se debe especificar en forma de un valor
de probabilidad de fallo por hora (PFH, del ingls Probability of Failure per Hour) segn las
normas IEC 61508, IEC 62061 e ISO 13849-1:2006. El valor de PFH de una funcin de
seguridad depende del concepto de seguridad de la unidad de accionamiento y de su
configuracin de hardware, as como en los valores de PFH de otros componentes
empleados para esta funcin de seguridad.
Los valores de PFH correspondientes se proporcionan para el sistema de accionamiento
SINAMICS V90, en funcin de la configuracin de hardware (nmero de accionamientos,
tipo de control, nmero de encders utilizados). Las distintas funciones de seguridad
integradas no se diferencian.
Los valores de PFH se pueden solicitar a su oficina de ventas local.

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Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

217

Funcin Safety Integrated


8.4 Funciones bsicas de Safety Integrated

8.3.4

Tiempo de respuesta
El tiempo de respuesta es el tiempo que transcurre desde el control, a travs de los bornes,
hasta que se produce la respuesta real. El peor tiempo de respuesta para la funcin STO es
de 5 ms.

8.3.5

Riesgo residual
El anlisis de fallos permite al fabricante de la mquina determinar el riesgo residual en la
mquina en cuestin en relacin con la unidad de accionamiento. Se conocen los riesgos
residuales siguientes:
ADVERTENCIA
A causa del potencial intrnseco de fallos de hardware, los sistemas elctricos estn
sujetos a un riesgo residual adicional, que se puede expresar mediante el valor de PFH.
ADVERTENCIA
El fallo simultneo de dos transistores de potencia (uno en el puente superior del
ondulador y otro en una rama diferente del inferior) del convertidor puede provocar un
breve movimiento del accionamiento, en funcin del nmero de polos del motor.
Valor mximo de este movimiento:
Motores sncronos giratorios: Movimiento mx. = 180/n. de pares de polos

8.4

Funciones bsicas de Safety Integrated

8.4.1

Safe Torque Off (STO)


Junto con una funcin de mquina o en caso de fallo, la funcin "Safe Torque Off" (STO) se
utiliza para desconectar de forma segura la alimentacin de energa generadora de par que
llega al motor.
Cuando se selecciona la funcin, la unidad de accionamiento se encuentra en un "estado
seguro". La conmutacin en la funcin inhibida impide el rearranque de la unidad de
accionamiento.
La funcin de supresin de impulsos de dos canales integrada en los mdulos del
motor/mdulos de potencia es la base de esta funcin.

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218

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Funcin Safety Integrated


8.4 Funciones bsicas de Safety Integrated

Caractersticas funcionales de "Safe Torque Off"


Esta funcin est integrada en el accionamiento esto significa que no se requiere un
controlador de nivel superior.
La funcin es especfica de accionamiento, es decir, est disponible para cada
accionamiento y se debe poner en marcha individualmente.
Cuando se selecciona la funcin "Safe Torque Off", es de aplicacin lo siguiente:
El motor no puede arrancar accidentalmente.
La supresin de impulsos desconecta de forma segura la alimentacin de energa
generadora de par que llega al motor.
La etapa de potencia y el motor no estn aislados elctricamente.
Al seleccionar o deseleccionar STO, adems de los mensajes de fallo, los mensajes de
seguridad tambin se retiran automticamente.
La funcin STO se puede utilizar cuando el accionamiento se para de forma natural a causa
de la friccin o un par de carga durante un perodo de tiempo suficientemente breve o
cuando la parada del accionamiento "por s mismo" no tendr ninguna relevancia para la
seguridad.
ADVERTENCIA
Se deben adoptar medidas adecuadas para garantizar que el motor no se mueva
accidentalmente cuando se haya desconectado la alimentacin de energa, p. ej., contra la
parada natural del motor.
PRECAUCIN
Si dos transistores de potencia fallan simultneamente en la etapa de potencia (uno en el
puente superior y otro en el puente inferior), esto puede provocar un breve movimiento
momentneo.
El movimiento mximo puede ser:
Motores sncronos giratorios: Movimiento mx. = 180/n. de pares de polos
Motores sncronos lineales: Movimiento mx. = ancho de polo
Nota
Retardo de cierre del freno de mantenimiento
La seal de cierre (nivel bajo) del freno de mantenimiento se emite 30 ms despus del
disparo de la funcin STO.
Requisitos para el uso de la funcin STO
Cuando utilice la funcin STO, se deben cumplir las condiciones previas siguientes:
Cada canal de vigilancia (STO1 y STO2) dispara la supresin de impulsos segura con su
ruta de seal de desconexin.
Si un freno de mantenimiento de motor est conectado y configurado, el freno conectado
no es seguro porque no hay funcin de seguridad para dicho freno, como freno seguro.
SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6
Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

219

Funcin Safety Integrated


8.4 Funciones bsicas de Safety Integrated
Comportamientos de la funcin STO
Borne

Estado

Accin

STO1

STO2

Nivel alto

Nivel alto

Seguro

El servomotor puede funcionar normalmente cuando se enciende el servoaccionamiento.

Nivel bajo

Nivel bajo

Seguro

El servoaccionamiento arranca normalmente, pero el servomotor no puede funcionar.

Nivel alto

Nivel bajo

No seguro

Se produce una alarma y el servomotor se detiene de forma


natural.

Nivel bajo

Nivel alto

No seguro

Se produce una alarma y el servomotor se detiene de forma


natural.

Seleccin/deseleccin de "Safe Torque Off"


Cuando se selecciona "Safe Torque Off", se ejecuta lo siguiente:
Cada canal de vigilancia dispara la supresin de impulsos segura mediante su ruta de
seal de desconexin.
Se cierra un freno de mantenimiento de motor (si est conectado y configurado).
Nota
Si "Safe Torque Off" se selecciona y deselecciona a travs de un canal en un plazo de 2
segundos, los impulsos se suprimen sin que se emita un mensaje.

Reinicio despus de la seleccin de la funcin "Safe Torque Off"


1. Deseleccione la funcin en cada canal de vigilancia a travs de los bornes de entrada.
2. Emita seales de habilitacin del accionamiento.
3. Vuelva a encender el accionamiento.
Flanco 1/0 en la seal de entrada "ON/OFF1"
Flanco 0/1 en la seal de entrada "ON/OFF1" (encendido del accionamiento)
4. Accione de nuevo los accionamientos.

Tiempo de respuesta para la funcin "Safe Torque Off"


El peor tiempo de respuesta para la funcin STO es de 5 ms.

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220

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Funcin Safety Integrated


8.4 Funciones bsicas de Safety Integrated

8.4.2

Deteccin forzada de errores latentes

Deteccin forzada de errores latentes o prueba de las rutas de la seal de desconexin para las
funciones bsicas de Safety Integrated
La funcin de deteccin forzada de errores latentes en las rutas de seales de desconexin
se utiliza para detectar fallos de software/hardware en ambos canales de vigilancia a tiempo
y se automatiza mediante la activacin/desactivacin de la funcin "Safe Torque Off".
Para cumplir los requisitos de la norma ISO 13849-1:2006 en lo referente a la deteccin de
errores oportuna, las dos rutas de seales de desconexin se deben probar como mnimo
una vez durante un plazo de tiempo definido para garantizar que su funcionamiento es
correcto. Esta funcionalidad se debe implementar mediante la funcin de deteccin forzada
de errores latentes, que se dispara en modo manual o a travs del proceso automatizado.
Un temporizador garantiza que la deteccin forzada de errores latentes se lleva a cabo lo
ms rpido posible.
8760 horas para la deteccin forzada de errores latentes.
Una vez que ha transcurrido este tiempo, se emite una alarma y se mantiene hasta que se
realiza la deteccin forzada de errores latentes.
El temporizador recupera el valor establecido cada vez que se desactiva la funcin STO.
Cuando se implementan los dispositivos de seguridad adecuados (p. ej., puertas de
proteccin), se puede dar por sentado que la maquinaria en ejecucin no supondr ningn
riesgo para el personal. Por este motivo, nicamente se emite una alarma para informar al
usuario de que se debe realizar una deteccin forzada de errores latentes y para solicitar
que se efecte en la siguiente oportunidad disponible. Esta alarma no afecta al
funcionamiento de la mquina.
Ejemplos del momento en el que realizar la deteccin forzada de errores latentes:
Cuando los accionamientos estn parados despus de que el sistema se haya
encendido (POWER ON).
Cuando la puerta de proteccin est abierta.
A intervalos definidos.
En modo automtico (depende del tiempo y del evento).
Nota
El temporizador se restablecer si se ejecuta la deteccin forzada de errores latentes
asociada. La alarma correspondiente no se disparar.
El procedimiento de deteccin forzada de errores latentes de Safety Function (STO) siempre
se debe ejecutar a travs de los bornes.
El tiempo de misin de los dispositivos es de 40000 horas.

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Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

221

Funcin Safety Integrated


8.4 Funciones bsicas de Safety Integrated

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222

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Ajuste
9.1

Resumen del controlador


El servoaccionamiento SINAMICS V90 consta de tres lazos de control:
Control de corriente
Control de velocidad
Control de posicin
El siguiente diagrama de bloques muestra la relacin entre estos tres lazos de control:

En teora, el ancho de frecuencia del lazo de control interior debe ser ms amplio que el del
lazo de control exterior; en caso contrario, todo el sistema de control puede vibrar o tener un
nivel de respuesta bajo. La relacin entre los anchos de frecuencia de estos tres lazos de
control es la siguiente:
Lazo de corriente > lazo de velocidad > lazo de posicin
Puesto que el ancho de frecuencia del lazo de corriente del servoaccionamiento SINAMICS
V90 ya es perfecto, lo nico que debe hacer es ajustar la ganancia del lazo de velocidad y la
ganancia del lazo de posicin.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6


Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

223

Ajuste
9.1 Resumen del controlador

Ganancias de servo
Ganancia del lazo de posicin
La ganancia del lazo de posicin influye directamente en el nivel de respuesta del lazo
de posicin. Si el sistema mecnico no vibra ni genera ruidos, puede aumentar el valor
de la ganancia del lazo de posicin para que el nivel de respuesta pueda aumentar y el
tiempo de posicionamiento se pueda reducir.
Parmetro

Rango de valores

Valor predeterminado

Unidad

Descripcin

p29110[0]

De 0,00 a 300.00

Depende del motor

1000/min

Ganancia del lazo de


posicin 1

p29110[1]

De 0,00 a 300.00

1.00

1000/min

Ganancia del lazo de


posicin 2

Ganancia del lazo de velocidad


La ganancia del lazo de velocidad influye directamente en el nivel de respuesta del lazo
de velocidad. Si el sistema mecnico no vibra ni genera ruidos, puede aumentar el valor
de la ganancia del lazo de velocidad para que el nivel de respuesta pueda aumentar.
Parmetro

Rango de valores

Valor predeterminado

Unidad

Descripcin

p29120[0]

De 0 a 999999

Depende del motor

Nm/rad

Ganancia del lazo de


velocidad 1

p29120[1]

De 0 a 999999

0.3

Nm/rad

Ganancia del lazo de


velocidad 2

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224

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Ajuste
9.2 Modo de ajuste
Ganancia de integracin del lazo de velocidad
Al aadir el componente de integracin en el lazo de velocidad, el servoaccionamiento
puede eliminar con eficiencia el error de velocidad de estado estacionario y dar
respuesta a un pequeo cambio en la velocidad.
En trminos generales, si el sistema mecnico no vibra ni genera ruidos, puede reducir la
ganancia de integracin del lazo de velocidad para que se pueda aumentar la rigidez del
sistema.
Si la relacin de la inercia con carga es muy elevada o el sistema mecnico presenta un
factor de resonancia, se debe garantizar que la constante de tiempo de integracin del
lazo de velocidad sea suficientemente grande; en caso contrario, el sistema mecnico
puede presentar resonancia.
Parmetro

Rango de valores Valor predeterminado

Unidad

Descripcin

p29121[0]

De 0 a 100000

15

ms

Tiempo de integracin del lazo


de velocidad 1

p29121[1]

De 0 a 100000

20

ms

Tiempo de integracin del lazo


de velocidad 2

p29022

De1 a 10000

Relacin del momento de inercia con carga

Ganancia anticipativa de lazo de posicin


Con la ganancia anticipativa del lazo de posicin, se puede aumentar el nivel de
sensibilidad de respuesta. Si la ganancia anticipativa del lazo de posicin es demasiado
grande, la velocidad del motor puede presentar sobreimpulsos y la seal de salida digital
INP puede tener una activacin/desactivacin repetida. Por consiguiente, debe
supervisar los cambios en la forma de la onda de velocidad y la accin de la seal de
salida digital INP durante el ajuste. Puede ajustar lentamente la ganancia anticipativa del
lazo de posicin. El efecto de la funcin anticipativa no es evidente si la ganancia del
lazo de posicin es demasiado grande.

9.2

Parmetro

Rango de
valores

Valor predeterminado

p29111

De 0,00 a 200.00 0

Unidad

Descripcin

Ganancia anticipativa de lazo de


posicin

Modo de ajuste
El ajuste permite optimizar la sensibilidad de respuesta de una mquina. La sensibilidad de
respuesta se hace patente a travs de un factor dinmico y se determina a travs de las
ganancias de servo que se establecen en el servoaccionamiento.
Las ganancias de servo se establecen mediante una combinacin de parmetros. Estos
parmetros influyen los unos en los otros, por lo que debe tener en cuenta el equilibrio entre
los valores fijados al ajustarlos.
Por lo general, la sensibilidad de respuesta de una mquina con una elevada rigidez se
puede incrementar si se aumentan las ganancias de servo; sin embargo, si se incrementan

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225

Ajuste
9.2 Modo de ajuste
las ganancias de servo de una mquina con una baja rigidez, la mquina puede vibrar y no
se puede aumentar la sensibilidad de respuesta.
ATENCIN
Eficacia de las ganancias de servo
La funcin de ajuste nicamente utiliza el primer grupo de ganancias de servo (ganancia
del lazo de posicin 1, ganancia del lazo de velocidad 1 y tiempo de integracin del lazo de
velocidad 1).
Las siguientes funciones de ajuste estn disponibles para el servoaccionamiento SINAMICS
V90.
Establecimiento del parmetro p29021 para seleccionar un modo de ajuste:
Parmetro

Valor de ajuste

Descripcin

p29021

0 (predet.)

El ajuste automtico est deshabilitado (ajuste manual) sin modificar los parmetros pertinentes de las ganancias de servo.

Ajuste automtico con un solo botn


Identifica la relacin del momento de inercia con carga de la
mquina y ajusta automticamente las ganancias de servo.

Ajuste automtico en tiempo real


Identifica la relacin del momento de inercia con carga de la
mquina y ajusta automticamente en tiempo real las ganancias
de servo.

Ajuste automtico deshabilitado (ajuste manual). Todos los parmetros relevantes de ganancias de servo se establecen en sus
valores predeterminados de ajuste.

Modos de ajuste automtico


SINAMICS V90 proporciona dos modos de ajuste automtico: ajuste automtico con un solo
botn y ajuste automtico en tiempo real. La funcin de ajuste automtico puede optimizar
los parmetros de control con una relacin del momento de inercia con carga de la mquina
(p29022) y definir los parmetros de filtro actuales adecuados para suprimir la resonancia
de la mquina de forma automtica. Puede cambiar el rendimiento dinmico del sistema
definiendo distintos factores dinmicos.
Ajuste automtico con un solo botn
El ajuste automtico con un solo botn estima el momento de inercia con carga de la
mquina y las caractersticas mecnicas con comandos de movimiento internos. Para
lograr el rendimiento deseado, puede ejecutar el proceso muchas veces antes de
controlar el accionamiento con el controlador de host. La velocidad mxima est
limitada por la velocidad nominal.
Ajuste automtico en tiempo real
El ajuste automtico en tiempo real estima automticamente el momento de inercia
con carga de la mquina mientras el accionamiento est funcionando con las rdenes
del controlador de host. Despus de habilitar el "servo on" (SON), la funcin de ajuste
automtico en tiempo real se mantiene activa para el servoaccionamiento. Si no
SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

226

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Ajuste
9.3 Ajuste automtico con un solo botn
necesita estimar continuamente el momento de inercia con carga, puede deshabilitar
la funcin cuando el rendimiento del sistema sea aceptable.
Para el modo de control IPos, si se ha obtenido la inercia con carga de la mquina (p29022)
y el rendimiento dinmico deseado con el factor dinmico ajustado, se puede configurar el
convertidor al estado "servo off" y ajustar p29025.5 = 1 para asegurarse de que no haya
rebase de posicin en el eje.
Se recomienda guardar los parmetros ajustados una vez acabado el ajuste con un
rendimiento aceptable del accionamiento.

Ajuste con SINAMICS V-ASSISTANT


Se recomienda realizar el ajuste con la herramienta de ingeniera SINAMICS VASSISTANT. Para obtener ms informacin, consulte la ayuda en lnea de SINAMICS VASSISTANT.

9.3

Ajuste automtico con un solo botn


Nota
Esta funcin es vlida para las versiones del firmware V1.04 y superiores.
Nota
Antes de utilizar el ajuste automtico con un solo botn, coloque el servomotor en el centro
de la posicin mecnica para evitar acercarse al lmite de posicin real de la mquina.
Requisitos para el ajuste automtico con un solo botn
La relacin del momento de inercia con carga de la mquina se desconoce y es
necesario estimarla.
Se permite que el motor gire en sentido horario y antihorario.
La posicin de rotacin del motor (p29027 define que una revolucin es igual a 360
grados) est permitida por la mquina.
Para el motor con un encder absoluto: la limitacin de posicin est definida por
p29027.
Para el motor con un encder incremental: se debe permitir que el motor gire
libremente unas dos vueltas al inicio del ajuste.
Procedimiento de ajuste automtico con un solo botn
Proceda del modo siguiente para realizar el ajuste automtico con un solo botn del
servoaccionamiento SINAMICS V90.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6


Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

227

Ajuste
9.3 Ajuste automtico con un solo botn

Ajuste de parmetros
Puede definir la relacin del momento de inercia con carga de la mquina (p29022) con los
siguientes mtodos:
Introdzcala manualmente si conoce la relacin del momento de inercia con carga de la
mquina.
Estime la relacin del momento de inercia con carga de la mquina con el ajuste
automtico con un solo botn (p29023.2 = 1). Cuando haya realizado el ajuste

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

228

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Ajuste
9.3 Ajuste automtico con un solo botn
automtico con un solo botn muchas veces y, por tanto, tenga un valor estable de
p29022, puede detener la estimacin estableciendo p29023.2 = 0.
Parmetro

Rango de
valores

Valor
Uniprededad
terminado

Descripcin

p29020[
0...1]

De 1 a 35

18

El factor dinmico del ajuste automtico:

p29021

De 0 a 5

[0]: factor dinmico para el ajuste automtico con un


solo botn

[1]: factor dinmico para el ajuste automtico en tiempo


real

Seleccin de un modo de ajuste:

0: deshabilitado

1: ajuste automtico con un solo botn

3: ajuste automtico en tiempo real

5: desactivado con los parmetros de control predeterminados

p29022

De 1 a
10000

Relacin del momento de inercia con carga

p29023

De 0 a
0xffff

0x0007

Configuracin de ajuste automtico con un solo botn

p29025

De 0 a
0x003f

0x0004

Configuracin general de ajuste

p29026

De 0 a
5000

2000
(predet.)

ms

Duracin de la seal de prueba

p29027

De 0 a
3000

0 (predet.)

Lmite de rotacin del motor

p29028

De 0.0 a
60.0

7.5

ms

Constante de tiempo de precontrol

El parmetro p29028 est disponible cuando se activa la funcin de interpolacin multieje


(p29023.7 = 1). Si los ejes se utilizan como ejes de interpolacin, es necesario que defina
para ellos las mismas constantes de tiempo del control previo (p29028). Una vez terminado
el ajuste y si los resultados son diferentes, ser necesario que defina manualmente para
ellos las mismas ganancias de lazo de posicin (p29110 [0]).
Puede configurar el factor dinmico del servosistema con el parmetro p29020. Un factor
dinmico ms elevado implica una mayor capacidad de seguimiento y un tiempo de
estabilizacin ms breve, pero tambin una mayor posibilidad de resonancia. Debe
encontrar el factor dinmico que desee dentro de un rango libre de resonancia.
Dispone de 35 factores dinmicos para el servoaccionamiento SINAMICS V90:
Factor dinmico (p29020)

Rigidez de la mquina

Baja

2
...

17

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6


Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

229

Ajuste
9.3 Ajuste automtico con un solo botn

Factor dinmico (p29020)

Rigidez de la mquina

18

Media

19
...

35

Alta

Si el ajuste del factor dinmico no se puede incrementar hasta el nivel deseado porque la
resonancia de la mquina supera los 250 Hz, se puede utilizar la funcin de supresin de
resonancia para suprimir la resonancia de la mquina y, as, incrementar el factor dinmico.
Consulte la seccin "Supresin de resonancia (Pgina 238)" para obtener informacin
detallada sobre la funcin de supresin de resonancia.
Nota
Los parmetros de la configuracin de ajuste se deben configurar cuidadosamente cuando
la funcin de ajuste automtico est deshabilitada (p29021=0).
Despus del encendido del servo el motor funcionar con la seal de prueba.
Cuando el proceso de ajuste automtico con un solo botn se realice correctamente, el
parmetro p29021 se establecer en 0 de forma automtica. Tambin puede establecer el
parmetro p29021 a 0 antes del encendido del servo para interrumpir el ajuste con un solo
botn. Antes de guardar los parmetros del accionamiento, asegrese de que el p29021
haya cambiado a 0.
Nota
No emplee la funcin JOG cuando utilice la funcin de ajuste con un solo botn.
Nota
Tras la activacin del ajuste con un solo botn, no se permitir ninguna operacin salvo el
apagado del servo y la parada de emergencia.
Con el ajuste automtico con un solo botn, el servoaccionamiento puede estimar
automticamente la relacin del momento de inercia con carga y definir los siguientes
parmetros de control relevantes.
Parmetro

Rango de
valores

Valor
predeterminado

Unidad Descripcin

p1414

De 0 a 3

p1415

De 0 a 2

Filtro de consigna de velocidad 1 Tipo

p1417

De 0,5 a
16000

1999

Hz

Filtro de consigna de velocidad 1 Frec. propia en


denominador

p1418

De 0,001 a
10

0.7

Filtro de consigna de velocidad 1 Atenuacin en


denominador

p1419

De 0,5 a
16000

1999

Hz

Filtro de consigna de velocidad lineal 1 Numerador


frec. propia

p1420

De 0,001 a
10

0.7

Filtro de consigna de velocidad 1 Atenuacin en


numerador

Filtro de consigna de velocidad lineal Activacin

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

230

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Ajuste
9.3 Ajuste automtico con un solo botn

Parmetro

Rango de
valores

Valor
predeterminado

Unidad Descripcin

p1441

De 0 a 50

ms

Tiempo de filtro de la velocidad real

p1656

De 0 a 15

Activacin del filtro de consigna de intensidad

p1658

De 0,5 a
16000

1999

Hz

Filtro consigna intensidad 1 Frec. propia denominador

p1659

De 0,001 a
10

0.7

Filtro consigna intensidad 1 Atenuacin denominador

p2533

De 0 a 1000

ms

RP Filtro de consigna de posicin Constante de


tiempo

p2572

De 1 a
2000000

Depende
del motor

1000
LU/s2

PosS Aceleracin mxima

p2573

De 1 a
2000000

Depende
del motor

1000
LU/s2

PosS Deceleracin mxima

p29022

De 1 a
10000

Relacin del momento de inercia con carga

p29110[
0]

De 0.00 a
300.00

Depende
del motor

1000/
min

Ganancia del lazo de posicin 1

p29120[
0]

De 0 a
999999

Depende
del motor

Nm/rad Ganancia del lazo de velocidad 1

p29121[
0]

De 0 a
100000

15

ms

Tiempo de integracin del lazo de velocidad 1

p29111

De 0.00 a
200.00

0.00

Ganancia anticipativa de lazo de posicin

Despus del ajuste con un solo botn, se pueden activar cuatro filtros de consigna de
corriente como mximo. Los siguientes parmetros relacionados con los filtros se pueden
ajustar en consecuencia.
Parmetro

Rango de
valores

Valor
predeterminado

Unidad

Descripcin

p1663

De 0,5 a
16000

500

Hz

Frecuencia propia del filtro de ranura de corriente, 2,


denominador.

p1664

De 0,001 a
10

0.3

Amortiguacin del filtro de ranura de corriente, 2,


denominador.

p1665

De 0,5 a
16000

500

Hz

Frecuencia propia del filtro de ranura de corriente, 2,


numerador.

p1666

De 0,0 a 10

0.01

Amortiguacin del filtro de ranura de corriente, 2,


numerador.

p1668

De 0,5 a
16000

500

Hz

Frecuencia propia del filtro de ranura de corriente, 3,


denominador.

p1669

De 0,001 a
10

0.3

Amortiguacin del filtro de ranura de corriente, 3,


denominador.

p1670

De 0,5 a
16000

500

Hz

Frecuencia propia del filtro de ranura de corriente, 3,


numerador.

p1671

De 0,0 a 10

0.01

Amortiguacin del filtro de ranura de corriente, 3,


numerador.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6


Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

231

Ajuste
9.4 Ajuste automtico en tiempo real

Parmetro

Rango de
valores

Valor
predeterminado

Unidad

Descripcin

p1673

De 0,5 a
16000

500

Hz

Frecuencia propia del filtro de ranura de corriente, 4,


denominador.

p1674

De 0,001 a
10

0.3

Amortiguacin del filtro de ranura de corriente, 4,


denominador.

p1675

De 0,5 a
16000

500

Hz-

Frecuencia propia del filtro de ranura de corriente, 4,


numerador.

p1676

De 0,0 a 10

0.01

Amortiguacin del filtro de ranura de corriente, 4,


numerador.

Nota
Tras la activacin del ajuste automtico con un solo botn, no cambie otros parmetros de
filtro/control relacionados con el ajuste automtico, dado que estos parmetros se pueden
definir automticamente y no se aceptaran los cambios.
Nota
El ajuste automtico con un solo botn provocar algunos cambios en los parmetros de
control. Si la rigidez del sistema es baja, se puede dar la circunstancia de que al definir
EMGS = 0 el motor necesite mucho tiempo para realizar la parada de emergencia.

9.4

Ajuste automtico en tiempo real


Con el ajuste automtico en tiempo real, el servoaccionamiento puede estimar
automticamente la relacin del momento de inercia con carga y definir los parmetros de
control ptimos.
Requisitos para el ajuste automtico en tiempo real
El accionamiento debe estar controlado por el controlador de host.
El momento de inercia real con carga de la mquina es distinto cuando la mquina se
mueve a las diferentes posiciones.
Asegrese de que el motor tenga varias aceleraciones y deceleraciones. Se recomienda
el comando de paso.
La frecuencia de resonancia de la mquina cambia cuando la mquina est en
funcionamiento.
Procedimiento de ajuste automtico en tiempo real
Proceda del modo siguiente para realizar el ajuste automtico en tiempo real del
servoaccionamiento SINAMICS V90.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

232

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Ajuste
9.4 Ajuste automtico en tiempo real

Ajuste de parmetros
Puede definir la relacin del momento de inercia con carga de la mquina (p29022) con los
siguientes mtodos:
Introdzcala manualmente si conoce la relacin del momento de inercia con carga de la
mquina.
Utilice la relacin del momento de inercia con carga de la mquina estimada por la
funcin de ajuste automtico con un solo botn directamente.
Estime la relacin del momento de inercia con carga de la mquina con el ajuste
automtico en tiempo real (p29024.2 = 1). Cuando obtenga un valor estable de p29022,
puede detener la estimacin definiendo p29024.2 = 0.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6


Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

233

Ajuste
9.4 Ajuste automtico en tiempo real

Parmetro

Rango de
valores

Valor
predeterminado

Unidad

Descripcin

p29020[
0...1]

De 1 a 35

18

El factor dinmico del ajuste automtico.

p29021

De 0 a 5

[0]: factor dinmico para el ajuste automtico con


un solo botn

[1]: factor dinmico para el ajuste automtico en


tiempo real

Seleccin de un modo de ajuste.

0: deshabilitado

1: ajuste automtico con un solo botn

3: ajuste automtico en tiempo real

5: desactivado con los parmetros del controlador predeterminados

p29022

De 1 a
10000

Relacin del momento de inercia con carga

p29024

De 0 a 0xffff

0x004c

Configuracin del ajuste automtico en tiempo real

p29025

De 0 a
0x003f

0x0004

Configuracin general de ajuste

p29028

De 0.0 a
60.0

7.5

ms

Constante de tiempo de precontrol

El parmetro p29028 est disponible cuando se activa la funcin de interpolacin multieje


(p29024.7 = 1). Si los ejes se utilizan como ejes de interpolacin, es necesario que defina
para ellos las mismas constantes de tiempo del control previo (p29028). Una vez terminado
el ajuste y si los resultados son diferentes, ser necesario que defina manualmente para
ellos las mismas ganancias de lazo de posicin (p29110 [0]).
Puede configurar el factor dinmico del servosistema con el parmetro p29020. Un factor
dinmico ms elevado implica una mayor capacidad de seguimiento y un tiempo de
estabilizacin ms breve, pero tambin una mayor posibilidad de resonancia. Debe
encontrar el factor dinmico que desee dentro de un rango libre de resonancia.
Dispone de 35 factores dinmicos para el servoaccionamiento SINAMICS V90:
Factor dinmico (p29020)

Rigidez de la mquina

Baja

2
...

17
18

Media

19
...

35

Alta

Si el ajuste del factor dinmico no se puede incrementar hasta el nivel deseado porque la
resonancia de la mquina supera los 250 Hz, se puede utilizar la funcin de supresin de
resonancia para suprimir la resonancia de la mquina y, as, incrementar el factor dinmico.
SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

234

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Ajuste
9.4 Ajuste automtico en tiempo real
Consulte la seccin "Supresin de resonancia (Pgina 238)" para obtener informacin
detallada sobre la funcin de supresin de resonancia.
Nota
Los parmetros de la configuracin de ajuste se deben configurar cuidadosamente cuando
la funcin de ajuste automtico est deshabilitada (p29021=0).
Durante el ajuste se puede modificar el factor dinmico con p29020[1] a fin de obtener un
rendimiento dinmico diferente una vez que p29022 haya sido ajustado y aceptado por el
convertidor.
Despus de "servo on", la funcin de ajuste automtico en tiempo real estar siempre activa
para el servoaccionamiento. Si desea finalizar o interrumpir el proceso de ajuste automtico
en tiempo real, ajuste el convertidor al estado "servo off" y ponga p29021 a 0.
Los siguientes parmetros relevantes se pueden ajustar continuamente en tiempo real
cuando se est usando el ajuste automtico en tiempo real:
Parmetro

Rango de
valores

Valor
predeterminado

Unidad

Descripcin

p1417

De 0,5 a
16000

1999

Hz

Filtro de consigna de velocidad 1 Frec. propia en


denominador

p1419

De 0,5 a
16000

1999

Hz

Filtro de consigna de velocidad lineal 1 Numerador


frec. propia

p29022

De 1 a
10000

Relacin del momento de inercia con carga

p29110[
0]

De 0.00 a
300.00

Depende
del motor

1000/mi Ganancia del lazo de posicin 1


n

p29120[
0]

De 0 a
999999

Depende
del motor

Nm/rad

Ganancia del lazo de velocidad 1

p29121[
0]

De 0 a
100000

15

ms

Tiempo de integracin del lazo de velocidad 1

p29111

De 0.00 a
200.00

0.00

Ganancia anticipativa de lazo de posicin

Nota
Cuando se use la funcin de ajuste automtico en tiempo real, si los valores
predeterminados son inadecuados, el controlador de host no podr hacer funcionar el motor.
Para hacer funcionar el motor con el controlador de host, se debe dejar que el convertidor
ajuste automticamente los parmetros mediante una prueba de funcionamiento con la
funcin de ajuste automtico en tiempo real. Una vez finalizado el ajuste, el controlador de
host podr hacer funcionar el motor.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6


Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

235

Ajuste
9.5 Ajuste manual
Nota
Tras la activacin del ajuste automtico en tiempo real, no cambie otros parmetros de
filtro/control relacionados con el ajuste automtico, dado que estos parmetros se pueden
establecer automticamente y sus cambios no se aceptarn.
Nota
El ajuste automtico en tiempo real puede no realizarse correctamente si no se cumplen las
condiciones siguientes:
Acelerar el motor, con el par de aceleracin, durante 100 ms o ms.
El par de aceleracin/deceleracin es del 15 % o ms del par nominal.
En condiciones de funcionamiento que impongan un par de perturbacin repentino durante
la aceleracin/deceleracin o en una mquina de poca rigidez, puede que el ajuste
automtico tampoco funcione correctamente. En tales casos, utilice el ajuste automtico con
un solo botn o el ajuste manual para optimizar el accionamiento.

9.5

Ajuste manual
Cuando el ajuste automtico no permita alcanzar los resultados de ajuste esperados, puede
deshabilitar la funcin de ajuste automtico si configura el parmetro p29021 y efecta el
ajuste manualmente:
p29021=5: la funcin de ajuste automtico est deshabilitada y todos los parmetros de
control recuperan los valores predeterminados de ajuste.
p29021=0: la funcin de ajuste automtico est deshabilitada sin cambiar los parmetros
de control.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

236

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Ajuste
9.5 Ajuste manual

Procedimiento del ajuste manual


Siga el procedimiento siguiente para realizar el ajuste manual:

Nota
Supresin de resonancia
Para obtener ms informacin sobre la supresin de resonancia, consulte la seccin
"Supresin de resonancia (Pgina 238)".

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6


Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

237

Ajuste
9.6 Supresin de resonancia

Ajuste de parmetros
Tiene que establecer los parmetros siguientes, relacionados con las ganancias de servo,
cuando utilice la funcin de ajuste manual:
Parmetro

Rango de
valores

Valor
predeterminado

Unidad

Descripcin

p2533
p2572

De 0 a 1000

ms

RP Filtro de consigna de posicin Constante de tiempo

De 1 a
2000000

Depende
del
motor

1000 PosS Aceleracin mxima


LU/s

De 1 a
2000000

Depende
del
motor

1000 PosS Deceleracin mxima


LU/s

p29110[
0]

De 0.00 a
300.00

Depende
del
motor

1000 Ganancia del lazo de posicin 1


/min

p29120[
0]

De 0 a
999999

Depende
del
motor

Nm/r Ganancia del lazo de velocidad 1


ad

p29121[
0]

De 0 a
100000

15

ms

Tiempo de integracin del lazo de velocidad 1

p29111

De 0.00 a
200.00

0.00

Ganancia anticipativa de lazo de posicin

p2573

9.6

Supresin de resonancia
La funcin de supresin de resonancia es una funcin de filtro (filtro de ranura). Detecta la
resonancia mecnica a una frecuencia de entre 250 Hz y 1500 Hz, y reduce la ganancia de
frecuencias especficas (al fijar automticamente el filtro de ranura) para suprimir la
resonancia mecnica.
Ahora, el servoaccionamiento V90 dispone de cuatro filtros de consigna de corriente. El filtro
1 es un pasabajo. Los filtros 2, 3 y 4 son parabanda.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

238

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Ajuste
9.6 Supresin de resonancia
La ganancia que reduce frecuencia, ancho y profundidad se puede establecer si se
configura el filtro de ranura:

Utilizacin de la funcin de supresin de resonancia


Nota
La funcin de supresin de resonancia se utiliza conjuntamente con la funcin de ajuste
automtico. En los modos de ajuste automtico con un solo botn y de ajuste automtico en
tiempo real, la funcin est activada de forma predeterminada.
Cuando utilice la funcin de ajuste automtico en tiempo real, se recomienda deshabilitar la
funcin de supresin de resonancia para conseguir un alto rendimiento dinmico si no hay
resonancia en la mquina.
La funcin se puede activar o desactivar con los parmetros siguientes:
Para el ajuste automtico con un solo botn: bit 1 de p29023
Para el ajuste automtico en tiempo real: bit 6 de p29024

Supresin de resonancia con el ajuste automtico con un solo botn (p29021=1, p29023.1=1)
Antes de utilizar la funcin de supresin de resonancia con el ajuste automtico con un solo
botn, asegrese de que la carga se haya montado segn los requisitos pertinentes y de
que el servomotor pueda girar libremente. Cuando el proceso de ajuste automtico con un
solo botn termina correctamente, el servoaccionamiento define de forma automtica los
siguientes parmetros relevantes del filtro de ranura con la caracterstica real de la mquina.
Se pueden activar cuatro filtros de consigna de corriente como mximo.
Parmetro

Rango de
valores

Valor
predeterminado

Unidad

Descripcin

p1663

De 0,5 a 16000

500

Hz

Frecuencia propia del filtro de ranura de corriente, 2, denominador.

p1664

De 0,001 a 10

0.3

Amortiguacin del filtro de ranura de corriente, 2, denominador.

p1665

De 0,5 a 16000

500

Hz

Frecuencia propia del filtro de ranura de corriente, 2, numerador.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6


Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

239

Ajuste
9.6 Supresin de resonancia

Parmetro

Rango de
valores

Valor
predeterminado

Unidad

Descripcin

p1666

De 0,0 a 10

0.01

Amortiguacin del filtro de ranura de corriente, 2, numerador.

p1668

De 0,5 a 16000

500

Hz

Frecuencia propia del filtro de ranura de corriente, 3, denominador.

p1669

De 0,001 a 10

0.3

Amortiguacin del filtro de ranura de corriente, 3, denominador.

p1670

De 0,5 a 16000

500

Hz

Frecuencia propia del filtro de ranura de corriente, 3, numerador.

p1671

De 0,0 a 10

0.01

Amortiguacin del filtro de ranura de corriente, 3, numerador.

p1673

De 0,5 a 16000

500

Hz

Frecuencia propia del filtro de ranura de corriente, 4, denominador.

p1674

De 0,001 a 10

0.3

Amortiguacin del filtro de ranura de corriente, 4, denominador.

p1675

De 0,5 a 16000

500

Hz-

Frecuencia propia del filtro de ranura de corriente, 4, numerador.

p1676

De 0,0 a 10

0.01

Amortiguacin del filtro de ranura de corriente, 4, numerador.

Nota
El filtro de ranura permanece activo cuando la funcin de supresin de resonancia se activa
automticamente.
Una vez finalizado el ajuste con un solo botn, se pueden activar cuatro filtros como
mximo. Puede desactivar los filtros de ranura estableciendo el parmetro p1656.

Supresin de resonancia con el ajuste automtico en tiempo real (p29021=3, p29024.6=1)


Al optar por utilizar la funcin de supresin de resonancia con el ajuste automtico en
tiempo real, el servoaccionamiento realiza la deteccin de la frecuencia de resonancia en
tiempo real y configura en consecuencia los siguientes parmetros pertinentes para el filtro
de ranura:
Parmetro

Rango de
valores

Valor
predeterminado

Unidad

Descripcin

p1663

De 0,5 a 16000

500

Hz

Frecuencia propia del filtro de ranura de corriente, 2, denominador.

p1664

De 0,001 a 10

0.3

Amortiguacin del filtro de ranura de corriente, 2, denominador.

p1665

De 0,5 a 16000

500

Hz

Frecuencia propia del filtro de ranura de corriente, 2, numerador.

p1666

De 0,0 a 10

0.01

Amortiguacin del filtro de ranura de corriente, 2, numerador.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

240

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Ajuste
9.7 Conmutacin de ganancia

Supresin de resonancia con ajuste manual (p29021=0)


Cuando tanto la supresin de resonancia con ajuste automtico en tiempo real como con el
modo de ajuste con un solo botn no permiten alcanzar el efecto de supresin, puede
realizar la supresin de resonancia estableciendo manualmente los parmetros siguientes:
Parmetro

Rango de
valores

Valor
predeterminado

Unidad

Descripcin

p1663

De 0,5 a 16000

500

Hz

Frecuencia propia del filtro de ranura de corriente, 2, denominador.

p1664

De 0,001 a 10

0.3

Amortiguacin del filtro de ranura de corriente, 2, denominador.

p1665

De 0,5 a 16000

500

Hz

Frecuencia propia del filtro de ranura de corriente, 2, numerador.

p1666

De 0,0 a 10

0.01

Amortiguacin del filtro de ranura de corriente, 2, numerador.

p1668

De 0,5 a 16000

500

Hz

Frecuencia propia del filtro de ranura de corriente, 3, denominador.

p1669

De 0,001 a 10

0.3

Amortiguacin del filtro de ranura de corriente, 3, denominador.

p1670

De 0,5 a 16000

500

Hz

Frecuencia propia del filtro de ranura de corriente, 3, numerador.

p1671

De 0,0 a 10

0.01

Amortiguacin del filtro de ranura de corriente, 3, numerador.

p1673

De 0,5 a 16000

500

Hz

Frecuencia propia del filtro de ranura de corriente, 4, denominador.

p1674

De 0,001 a 10

0.3

Amortiguacin del filtro de ranura de corriente, 4, denominador.

p1675

De 0,5 a 16000

500

Hz-

Frecuencia propia del filtro de ranura de corriente, 4, numerador.

p1676

De 0,0 a 10

0.01

Amortiguacin del filtro de ranura de corriente, 4, numerador.

Si asumimos que la frecuencia de ranura es fsp, el ancho de ranura es fBB, y la profundidad


de ranura es K, los parmetros de filtro se pueden calcular del modo siguiente:
p1663=p1665=fsp
p1664=fBB / (2 fsp)
p1666=(fBB 10(k/20) )/ (2 fsp)

9.7

Conmutacin de ganancia
Nota
La funcin de conmutacin de ganancia no est disponible en el modo T (modo de control
de par).
La funcin de ajuste automtico debe estar deshabilitada para que la funcin de
conmutacin de ganancia pueda estar disponible.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6


Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

241

Ajuste
9.7 Conmutacin de ganancia
Con esta funcin, puede:
Aumentar las ganancias durante el bloqueo de servo y reducir las ganancias para
disminuir el ruido durante la rotacin.
Aumentar las ganancias durante la estabilizacin para reducir el tiempo de estabilizacin
de parada.
Conmutar entre dos grupos de ganancias con una seal externa (G-CHANGE) para
garantizar la estabilidad del sistema servo porque la relacin del momento de inercia con
carga vara enormemente durante una parada (por ejemplo, una gran carga montada en
un soporte).

Seleccin de un modo de conmutacin de ganancia


En total hay cinco modos de conmutacin de ganancia disponibles:
Conmutacin de ganancia deshabilitada
Conmutacin de ganancia mediante seal de entrada digital (G-CHANGE)
Conmutacin de ganancia mediante desviacin de posicin
Conmutacin de ganancia mediante frecuencia de consigna de posicin
Conmutacin de ganancia mediante velocidad real
Puede seleccionar uno de los cinco modos si establece el parmetro p29130:
Parmetro
p29130

Valor

Descripcin

0 (predet.) La funcin de conmutacin de ganancia est deshabilitada.


nicamente el primer grupo de ganancias es vlido y la funcin de conmutacin de PI a P
del regulador de velocidad est habilitada.
1

Conmutacin de ganancia mediante seal de entrada digital (G-CHANGE).


Cuando G-CHANGE es 0, se selecciona el primer grupo de ganancias; cuando GCHANGE es 1, se selecciona el segundo.

Conmutacin de ganancia mediante desviacin de posicin.


En el modo de control de posicin, la conmutacin de ganancia se puede decidir a travs
de la desviacin de posicin. Si la desviacin de posicin es inferior a un valor predefinido,
se selecciona el primer grupo de ganancias; en caso contrario, se selecciona el segundo.

Conmutacin de ganancia mediante frecuencia de consigna de posicin.


En el modo de control de posicin, la conmutacin de ganancia tambin se puede decidir a
travs de la frecuencia de consigna de posicin. Si la frecuencia de consigna de posicin
es inferior a un valor predefinido, se selecciona el primer grupo de ganancias; en caso
contrario, se selecciona el segundo.

En el modo de control de velocidad, la conmutacin de ganancia se puede decidir a travs


de la velocidad real. Si la velocidad real es inferior a un valor predefinido; en caso contrario, se selecciona el segundo grupo.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

242

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Ajuste
9.7 Conmutacin de ganancia

9.7.1

Conmutacin de ganancia mediante una seal de entrada digital externa (GCHANGE)

Ajustes de DI
Modo de control de posicin
Seal

Asignacin de
pines

Configuracin

Descripcin

G-CHANGE

X8-9 (Ajustes
de fbrica)

Se selecciona el primer grupo de ganancias.

Se selecciona el segundo grupo de ganancias.

Descripcin

Modo de control de velocidad


Seal

Asignacin de
pines

Configuracin

G-CHANGE

Se selecciona el primer grupo de ganancias.

Se selecciona el segundo grupo de ganancias.

Configuracin de parmetros (p29130 = 1)


Parmetro

Rango de
valores

p29110[0]

Valor predeterminado

Unidad

Descripcin

De 0,00 a 300.00 Depende del motor

1000/min

Ganancia del lazo de posicin 1

p29110[1]

De 0,00 a 300.00 1.00

1000/min

Ganancia del lazo de posicin 2

p29120[0]

De 0 a 999999

Depende del motor

Nm/rad

Ganancia del lazo de velocidad 1

p29120[1]

De 0 a 999999

0.3

Nm/rad

Ganancia del lazo de velocidad 2

p29121[0]

De 0 a 100000

15

ms

Tiempo de integracin del lazo de velocidad 1

p29121[1]

De 0 a 100000

20

ms

Tiempo de integracin del lazo de velocidad 2

p29139

De 8 a 1000

20

ms

Constante de tiempo para filtrar la conmutacin entre


conjuntos de ganancias

Cronograma

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6


Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

243

Ajuste
9.7 Conmutacin de ganancia

Nota
Si la duracin del impulso es inferior a 10 ms, no hay reaccin.

9.7.2

Conmutacin de ganancia mediante desviacin de posicin

Configuracin de parmetros (p29130 = 2)


Parmetro

Rango de
valores

p29110[0]

Valor predeterminado

Unidad

Descripcin

De 0,00 a 300.00 Depende del motor

1000/min

Ganancia del lazo de posicin 1

p29110[1]

De 0,00 a 300.00 1.00

1000/min

Ganancia del lazo de posicin 2

p29120[0]

De 0 a 999999

Depende del motor

Nm/rad

Ganancia del lazo de velocidad 1

p29120[1]

De 0 a 999999

0.3

Nm/rad

Ganancia del lazo de velocidad 2

p29121[0]

De 0 a 100000

15

ms

Tiempo de integracin del lazo de velocidad 1

p29121[1]

De 0 a 100000

20

ms

Tiempo de integracin del lazo de velocidad 2

p29131

De 0 a
2147483647

100

LU

Umbral de desviacin de posicin para el disparo automtico de la conmutacin de ganancia

p29139

De 8 a 1000

20

ms

Constante de tiempo para filtrar la conmutacin entre


conjuntos de ganancias

Cronograma

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

244

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Ajuste
9.7 Conmutacin de ganancia

9.7.3

Conmutacin de ganancia mediante frecuencia de consigna de posicin

Configuracin de parmetros (p29130 = 3)


Parmetro

Rango de
valores

p29110[0]

Valor de ajuste

Unidad

Descripcin

De 0,00 a 300.00 Depende del motor

1000/min

Ganancia del lazo de posicin 1

p29110[1]

De 0,00 a 300.00 1.00

1000/min

Ganancia del lazo de posicin 2

p29120[0]

De 0 a 999999

Depende del motor

Nm/rad

Ganancia del lazo de velocidad 1

p29120[1]

De 0 a 999999

0.3

Nm/rad

Ganancia del lazo de velocidad 2

p29121[0]

De 0 a 100000

15

ms

Tiempo de integracin del lazo de velocidad 1

p29121[1]

De 0 a 100000

20

ms

Tiempo de integracin del lazo de velocidad 2

p29132

De 0 a
2147000064

100

1000 LU/min

Umbral de frecuencia de consigna de posicin para el


disparo automtico de la conmutacin de ganancia

p29139

De 8 a 1000

20

ms

Constante de tiempo para filtrar la conmutacin entre


conjuntos de ganancias

Cronograma

9.7.4

Conmutacin de ganancia mediante velocidad real

Configuracin de parmetros (p29130 = 4)


Parmetro

Rango de
valores

p29110[0]

Valor de ajuste

Unidad

Descripcin

De 0,00 a 300.00 Depende del motor

1000/min

Ganancia del lazo de posicin 1

p29110[1]

De 0,00 a 300.00 1.00

1000/min

Ganancia del lazo de posicin 2

p29120[0]

De 0 a 999999

Depende del motor

Nm/rad

Ganancia del lazo de velocidad 1

p29120[1]

De 0 a 999999

0.3

Nm/rad

Ganancia del lazo de velocidad 2

p29121[0]

De 0 a 100000

15

ms

Tiempo de integracin del lazo de velocidad 1

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6


Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

245

Ajuste
9.8 Conmutacin PI/P

Parmetro

Rango de
valores

Valor de ajuste

Unidad

Descripcin

p29121[1]

De 0 a 100000

20

ms

Tiempo de integracin del lazo de velocidad 2

p29133

De 0 a
2147000064

100

rpm

Umbral de velocidad para el disparo automtico de la


conmutacin de ganancia

p29139

De 8 a 1000

20

ms

Constante de tiempo para filtrar la conmutacin entre


conjuntos de ganancias

Cronograma

9.8

Conmutacin PI/P
Nota
Conmutacin PI/P
La funcin de conmutacin PI/P no est disponible para el modo T (modo de control de par).
Las funciones de ajuste automtico y conmutacin de ganancia se deben deshabilitar para
que la funcin de conmutacin PI/P pueda estar disponible.
La conmutacin PI/P responder con un tiempo de retardo de varios milisegundos.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

246

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Ajuste
9.8 Conmutacin PI/P
La funcin de conmutacin PI/P se utiliza para pasar del control del regulador de velocidad
PI (proporcional/integral) al control P (proporcional). Con esta funcin, puede:
Reducir el tiempo de ajuste de posicin (para el modo de control de posicin).
Evitar un sobreimpulso del valor de velocidad real durante la aceleracin o deceleracin
(para el modo de control de velocidad).
Evitar un par innecesario cuando la posicin de destino se encuentra en una limitacin
mecnica (para el modo de control de posicin).

Seleccin de un modo de conmutacin para la conmutacin PI/P


En total, se dispone de cinco modos de conmutacin para la conmutacin PI/P:
Mediante consigna de par
Mediante una seal de entrada digital externa (G-CHANGE)
Mediante consigna de velocidad
Mediante consigna de aceleracin
Mediante desviacin de impulsos
Puede seleccionar uno de los modos de conmutacin si establece el parmetro p29140:
Parmetro
p29140

Valor

Descripcin

0 (predet.) Deshabilitado.
1

El par es superior a un valor de ajuste parametrizable.

Mediante la seal de entrada digital (G-CHANGE).

La velocidad es superior a un valor de ajuste parametrizable.

La aceleracin es superior a un valor de ajuste parametrizable.

La desviacin de impulsos es superior a un valor de ajuste parametrizable.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6


Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

247

Ajuste
9.8 Conmutacin PI/P

Ejemplo
Sin la funcin de conmutacin PI/P

Con la funcin de conmutacin PI/P

Ejemplo 1: Si no se utiliza la conmutacin PI/P, la velocidad del motor puede presentar un sobreimpulso o subimpulso a
causa de la saturacin de par durante la aceleracin o deceleracin. La funcin de conmutacin de modo suprime la saturacin de par y elimina el sobreimpulso o subimpulso de la velocidad del motor.

Ejemplo 2: La funcin de conmutacin PI/P se puede utilizar para suprimir el sobreimpulso o subimpulso cuando aumenta
la ganancia del lazo de velocidad.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

248

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Ajuste
9.8 Conmutacin PI/P

9.8.1

Conmutacin PI/P mediante consigna de par


Cuando la consigna de par supera el valor de par predefinido (p29141), el lazo de velocidad
pasa del control PI al control P.

Ajuste de parmetros
Parmetro

Rango de
valores

Valor de ajuste

Unidad

Descripcin

p29140

De 0 a 5

Cambio del control PI al control P mediante consigna de


par

p29141

De 0 a 300

200 (predet.)

Umbral de par para el disparo automtico de la


conmutacin de PI a P

p29120[0]

De 0 a 999999

0.3 (predet.)

Nm/rad

p29121[0]

De 0 a 100000

15 (predet.)

ms

Ganancia del lazo de velocidad 1


Tiempo de integracin del lazo de velocidad 1

Nota
Consigna de velocidad
Para obtener ms informacin sobre la consigna de velocidad, consulte "Configuracin de la
consigna de velocidad (Pgina 187)".
Consigna de par
Para obtener ms informacin sobre la consigna de par, consulte "Consigna de par
(Pgina 194)".

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6


Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

249

Ajuste
9.8 Conmutacin PI/P

9.8.2

Conmutacin PI/P mediante una seal de entrada digital externa (G-CHANGE)

Ajustes de DI
Modo de control de posicin
Seal

Asignacin de
pines

Configuracin

Descripcin

G-CHANGE

X8-9 (Ajustes
de fbrica)

Se selecciona el primer grupo de ganancias.

Se selecciona el segundo grupo de ganancias.

Descripcin

Modo de control de velocidad


Seal

Asignacin de
pines

Configuracin

G-CHANGE

Se selecciona el primer grupo de ganancias.

Se selecciona el segundo grupo de ganancias.

Ajuste de parmetros
Parmetro

Rango de
valores

Valor de ajuste

Unidad

p29140

De 0 a 5

p29120[0]

De 0 a 999999

0.3 (predet.)

Nm/rad

p29121[0]

De 0 a 100000

15 (predet.)

ms

Descripcin
Pasa de control PI a control P mediante una seal de
entrada digital externa (G-CHANGE)
Ganancia del lazo de velocidad 1
Tiempo de integracin del lazo de velocidad 1

Cronograma

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

250

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Ajuste
9.8 Conmutacin PI/P

9.8.3

Conmutacin PI/P mediante consigna de velocidad


Cuando la consigna de velocidad supera el valor de velocidad predefinido (p29142), el lazo
de velocidad pasa del control PI al control P.

Ajuste de parmetros
Parmetro

Rango de
valores

Valor de ajuste

Unidad

Descripcin

p29140

De 0 a 5

Cambio del control PI al control P mediante consigna de


velocidad.

p29142

De 0 a 210000

2000 (predet.)

rpm

p29120[0]

De 0 a 999999

0.3 (predet.)

Nm/rad

p29121[0]

De 0 a 100000

15 (predet.)

ms

Umbral de velocidad para el disparo automtico de la


conmutacin de PI a P.
Ganancia del lazo de velocidad 1
Tiempo de integracin del lazo de velocidad 1

Nota
Para obtener ms informacin sobre la consigna de velocidad, consulte "Configuracin de la
consigna de velocidad (Pgina 187)".

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6


Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

251

Ajuste
9.8 Conmutacin PI/P

9.8.4

Conmutacin PI/P mediante consigna de aceleracin


Cuando la aceleracin del motor supera la tasa de aceleracin predefinida (p29143), el lazo
de velocidad pasa del control PI al control P.

Ajuste de parmetros
Parmetro

Rango de
valores

Valor de ajuste

Unidad

Descripcin

p29140

De 0 a 5

Cambio del control PI al control P mediante consigna de


aceleracin.

p29143

De 0 a 30000

20 (predet.)

rev/s2

Umbral de aceleracin para el disparo automtico de la


conmutacin de PI a P.

p29120[0]

De 0 a 999999

0.3 (predet.)

Nm/rad

p29121[0]

De 0 a 100000

15 (predet.)

ms

Ganancia del lazo de velocidad 1


Tiempo de integracin del lazo de velocidad 1

Nota
Consigna de velocidad
Para obtener ms informacin sobre la consigna de velocidad, consulte "Configuracin de la
consigna de velocidad (Pgina 187)".
Aceleracin
Para obtener ms informacin sobre la aceleracin, consulte "Ajuste de consigna de
posicin fija (Pgina 171)" del modo de control de posicin interno.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

252

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Ajuste
9.8 Conmutacin PI/P

9.8.5

Conmutacin PI/P mediante desviacin de impulsos


El lazo de velocidad pasa del control PI al control P cuando la desviacin de impulsos
supera el valor predefinido (p29144).

Ajuste de parmetros
Parmetro

Rango de
valores

Valor de ajuste

Unidad

Descripcin

p29140

De 0 a 5

Cambio del control PI al control P mediante desviacin


de impulsos

p29144

De 0 a
2147483647

30000 (predet.)

Umbral de desviacin de impulsos para el disparo automtico de la conmutacin de PI a P

p29120[0]

De 0 a 999999

0.3 (predet.)

Nm/rad

p29121[0]

De 0 a 100000

15 (predet.)

ms

Ganancia del lazo de velocidad 1


Tiempo de integracin del lazo de velocidad 1

Nota
Consigna de velocidad
Para obtener ms informacin sobre la consigna de velocidad, consulte "Configuracin de la
consigna de velocidad (Pgina 187)".

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6


Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

253

Ajuste
9.8 Conmutacin PI/P

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

254

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Parmetros
10.1

10

Resumen

Nmero de parmetro
Los nmeros con el prefijo "r" indican que el parmetro es de solo lectura.
Los nmeros con el prefijo "P" indican que el parmetro puede editarse.

Efectivo
Indica las condiciones para que la parametrizacin sea efectiva. Puede haber dos
condiciones:
IM (Inmediatamente): El valor del parmetro es efectivo inmediatamente despus del
cambio.
RE (Reset): El valor del parmetro es efectivo despus de un encendido y apagado.

Se puede cambiar
Esto indica cundo puede cambiarse el parmetro. Hay dos estados posibles:
U (Funcionamiento): Se puede cambiar en el estado "En funcionamiento" cuando el
accionamiento se encuentra en estado "servo on". El LED "RDY" est encendido en color
verde.
T (Listo para funcionar): Se puede cambiar en el estado "Listo" cuando el accionamiento
se encuentra en estado "servo off". El LED "RDY" est encendido en color rojo.
Nota
Cuando analice el estado del accionamiento segn el LED "RDY", asegrese de que no
exista ningn fallo o alarma.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6


Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

255

Parmetros
10.1 Resumen

Tipo de datos
Tipo

Descripcin

I16

Entero de 16 bits

I32

Entero de 32 bits

U16

16 bits sin signo

U32

32 bits sin signo

Uint16

Entero de 16 bits sin signo

Uint32

Entero de 32 bits sin signo

Float

Nmero de 32 bits con punto flotante

Grupos de parmetros
Los parmetros de SINAMICS V90 se dividen en los grupos siguientes:
Grupo de parmetros

Parmetros disponibles

Visualizacin del grupo de


parmetros en el BOP

Parmetros bsicos

p290xx

Parmetros de ajuste de ganancia

p291xx

Parmetros de control de velocidad

De p10xx a p14xx, p21xx

Parmetros de control de par

De p15xx a p16xx

Parmetros de control de posicin

De p25xx a p26xx, p292xx

Parmetros de E/S

p293xx

Parmetros de vigilancia de estado

Todos los parmetros de solo lectura

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

256

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Parmetros
10.2 Lista de parmetros

10.2

Lista de parmetros

Parmetros editables
Los valores de los parmetros marcados con un asterisco (*) se pueden modificar tras la
puesta en marcha. Asegrese de realizar primero copias de seguridad de los parmetros
necesarios si desea sustituir el motor. Los valores predeterminados de los parmetros
marcados con dos asteriscos (**) dependen del motor. Pueden tener diferentes valores
predeterminados si se conecta otro motor.
N. parm. Nombre

Mn.

Mx.

p1001

-210000,000

210000,000 0,000

Consigna de velocidad
fija 1

Ajuste
de
fbrica

Unidad

Tipo de
datos

Efectivo

Se
puede
cambiar

rpm

Float

IM

T, U

rpm

Float

IM

T, U

rpm

Float

IM

T, U

rpm

Float

IM

T, U

rpm

Float

IM

T, U

rpm

Float

IM

T, U

rpm

Float

IM

T, U

rpm

Float

IM

Descripcin: Ajusta un valor para la consigna de velocidad fija 1.


p1002

Consigna de velocidad
fija 2

-210000,000

210000,000 0,000

Descripcin: Ajusta un valor para la consigna de velocidad fija 2.


p1003

Consigna de velocidad
fija 3

-210000,000

210000,000 00,000

Descripcin: Ajusta un valor para la consigna de velocidad fija 3.


p1004

Consigna de velocidad
fija 4

-210000,000

210000,000 0,000

Descripcin: Ajusta un valor para la consigna de velocidad fija 4.


p1005

Consigna de velocidad
fija 5

-210000,000

210000,000 0,000

Descripcin: Ajusta un valor para la consigna de velocidad fija 5.


p1006

Consigna de velocidad
fija 6

-210000,000

210000,000 0,000

Descripcin: Ajusta un valor para la consigna de velocidad fija 6.


p1007

Consigna de velocidad
fija 7

-210000,000

210000,000 0,000

Descripcin: Ajusta un valor para la consigna de velocidad fija 7.


p1058

Jog 1 Consigna de velocidad

0,00

210000,000 100,00

Descripcin: Ajusta la velocidad para jog 1. El modo Jog funciona disparado por nivel y permite un desplazamiento incremental del motor.
Nota: Los valores de los parmetros que aparecen en el BOP son enteros.
p1082 *

Descripcin: Velocidad
mx.

0,000

210000,000 1500,00 rpm


0

Float

IM

Descripcin: Ajusta la mxima velocidad posible.


Atencin: Despus de modificar el valor, no se pueden hacer ms modificaciones al parmetro.

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Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

257

Parmetros
10.2 Lista de parmetros

N. parm. Nombre

Mn.

Mx.

Ajuste
de
fbrica

Unidad

Tipo de
datos

Efectivo

Se
puede
cambiar

Nota: Los valores de los parmetros que aparecen en el BOP son enteros.
El parmetro se aplica para ambos sentidos de giro del motor.
El parmetro tiene un efecto limitador y es la cantidad de referencia de todos los tiempos de aceleracin y
deceleracin (por ejemplo, para rampas, generador de rampa y potencimetro motorizado).
El rango del parmetro es distinto cuando se asocia con diferentes motores.
p1083 *

Lmite de velocidad en
sentido de giro positivo

0,000

210000,000 210000, rpm


000

Float

IM

T, U

Float

IM

T, U

I16

IM

Descripcin: Ajusta la velocidad mxima para el sentido positivo.


Nota: Los valores de los parmetros que aparecen en el BOP son enteros.
p1086 *

Lmite de velocidad en
sentido de giro negativo

-210000,000

0,000

rpm
210000,
000

Descripcin: Ajusta el lmite de velocidad para el sentido negativo.


Nota: Los valores de los parmetros que aparecen en el BOP son enteros.
p1115

Seleccin del generador


de rampa

Descripcin: Ajusta el tipo de generador de rampa.


Nota: Solo se puede seleccionar otro tipo de generador de rampa cuando el motor est parado.
p1120

Tiempo de aceleracin
del generador de rampa

0,000

999999,000 1

Float

IM

T, U

Descripcin: En este tiempo, el generador de rampa aumenta la consigna de velocidad desde la parada (consigna = 0) hasta la velocidad mxima (p1082).
Dependencia: Consulte p1082
p1121

Tiempo de deceleracin
del generador de rampa

0,000

999999,000 1

Float

IM

T, U

Descripcin: Ajusta el tiempo de deceleracin del generador de rampa.


En este tiempo, el generador de rampa disminuye la consigna de velocidad desde la velocidad mxima
(p1082) hasta la parada (consigna = 0).
Adems, el tiempo de deceleracin acta siempre con OFF1.
Dependencia: Consulte p1082
p1130

Tiempo de redondeo
inicial del generador de
rampa

0,000

30,000

0,000

Float

IM

T, U

Descripcin: Ajusta el tiempo de redondeo inicial en el generador de rampa avanzado. El valor se aplica tanto
para la aceleracin como para la deceleracin.
Nota: Los tiempos de redondeo evitan reacciones abruptas e impiden efectos dainos sobre la mecnica.
p1131

Tiempo de redondeo final 0,000


del generador de rampa

30,000

0,000

Float

IM

T, U

Descripcin: Ajusta el tiempo de redondeo final en el generador de rampa avanzado. El valor se aplica tanto
para la aceleracin como para la deceleracin.
Nota: Los tiempos de redondeo evitan reacciones abruptas e impiden efectos dainos sobre la mecnica.
p1215 *

Configuracin de freno de 0
motor

I16

IM

Descripcin: Ajusta la configuracin del freno de mantenimiento.

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258

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Parmetros
10.2 Lista de parmetros

N. parm. Nombre

Mn.

Mx.

Ajuste
de
fbrica

Unidad

Tipo de
datos

Efectivo

Se
puede
cambiar

Dependencia: Consulte p1216, p1217, p1226, p1227, p1228


Precaucin: Si se ajusta p1215 = 0 se mantiene cerrado el freno presente. Si se mueve el motor, esto conduce a la destruccin del freno.
Atencin: Si se ha ajustado p1215 = 1 o p1215 = 3, la supresin de impulsos provoca el cierre del freno incluso aunque siga girando el motor.
Nota: Si se utiliza un freno de mantenimiento integrado en el motor, no se debe establecer p1215 = 3.
El parmetro solo puede ajustarse a cero si hay bloqueo de impulsos.
p1216 *

Freno de motor Tiempo


de apertura

10000

100

ms

Float

IM

T, U

Descripcin: Ajusta el tiempo para abrir el freno de mantenimiento del motor.


Despus de controlar el freno de mantenimiento (sea abre), permanece activa la consigna de velocidad cero
en ese instante. A continuacin se habilita la consigna de velocidad.
Dependencia: Consulte p1215, p1217
Nota: Para un motor con freno integrado, a este tiempo se le preasigna el valor guardado en el motor.
Para p1216 = 0 ms, se desactivan la vigilancia y el mensaje A7931 "El freno no se abre".
p1217 *

Freno de motor Tiempo


de cierre

10000

100

ms

Float

IM

T, U

Descripcin: Ajusta el tiempo para aplicar el freno de mantenimiento del motor.


Tras OFF1 o OFF3 y el control del freno de mantenimiento (se cierra el freno), el accionamiento permanece
regulado en lazo cerrado durante ese tiempo, estacionario, con una consigna de velocidad cero. Tras discurrir esta temporizacin se suprimen los impulsos.
Dependencia: Consulte p1215, p1216
Nota: Para un motor con freno integrado, a este tiempo se le preasigna el valor guardado en el motor.
Para p1217 = 0 ms, se desactivan la vigilancia y el mensaje A07932 "El freno no se cierra".
p1226

Deteccin de parada
Umbral de velocidad

0,00

210000,00

20,00

rpm

Float

IM

T, U

Descripcin: Ajusta el umbral de velocidad para la deteccin de parada.


Acta en la vigilancia de valores de consigna y real. Al frenar con OFF1 o OFF3, al bajar de este umbral se
detecta parada.
Si est activado el mando de freno, es aplicable:
Cuando se baja del umbral se inicia el mando del freno y se espera el tiempo de cierre definido en p1217.
Seguidamente se suprimen los impulsos.
Si no est activado el mando de freno, es aplicable:
Cuando se baja del umbral se suprimen los impulsos y el accionamiento se para de forma natural.
Dependencia: Consulte p1215, p1216, p1217, p1227
Atencin: Cuando arranca el accionamiento, por motivos relacionados con la compatibilidad con versiones
anteriores de firmware, el valor de parmetro en el ndice 0 sobrescribe el valor de parmetro cero en los
ndices 1 a 31.

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Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

259

Parmetros
10.2 Lista de parmetros

N. parm. Nombre

Mn.

Mx.

Ajuste
de
fbrica

Unidad

Tipo de
datos

Efectivo

Se
puede
cambiar

Nota: La parada se detecta en los siguientes casos:


- El valor real de velocidad es inferior al umbral de velocidad en p1226 y el tiempo iniciado posteriormente en
p1228 ya ha transcurrido.
- La consigna de velocidad es inferior al umbral de velocidad en p1226 y el tiempo iniciado posteriormente en
p1227 ya ha transcurrido.
Al medir el valor real aparece ruido elctrico. Por ello no es posible detectar la parada si el umbral de velocidad es demasiado bajo.
p1227

Deteccin de parada
Tiempo de vigilancia

0,000

300,000

300,000 s

Float

IM

T, U

Descripcin: Ajusta el tiempo de vigilancia para la identificacin de parada.


Al frenar con OFF1 o OFF3, se identifica la parada una vez que se ha agotado este tiempo, despus de que
la velocidad de consigna haya bajado de P1226.
Seguidamente se arranca el mando del freno, el sistema espera hasta el tiempo de cierre definido en p1217
y, finalmente, se suprimen los impulsos.
Dependencia: Consulte p1215, p1216, p1217, p1226
Atencin: La consigna no es igual a cero en funcin del valor seleccionado. Por ello, esto puede originar que
se supere el tiempo de vigilancia en p1227. Con un motor accionado no se produce ninguna supresin de
impulsos en este caso.
Nota: La parada se detecta en los siguientes casos:
- El valor real de velocidad es inferior al umbral de velocidad en p1226 y el tiempo iniciado posteriormente en
p1228 ya ha transcurrido.
- La consigna de velocidad es inferior al umbral de velocidad en p1226 y el tiempo iniciado posteriormente en
p1227 ya ha transcurrido.
Con p1227 = 300,000 s es aplicable:
La vigilancia est desconectada.
Con p1227 = 0,000 s es aplicable:
Con OFF1 o OFF3 y tiempo de deceleracin = 0 se suprimen inmediatamente los impulsos y el motor se para
de forma natural.
p1228

Supresin de impulsos
Retardo

0,000

299,000

0,000

Float

IM

T, U

Descripcin: Ajusta el retardo para la supresin de impulsos. Tras OFF1 o OFF3, los impulsos se suprimen si
se cumple al menos una de las siguientes condiciones:
- El valor real de velocidad es inferior al umbral en p1226 y el tiempo iniciado posteriormente en p1228 ya ha
transcurrido.
- La consigna de velocidad es inferior al umbral en p1226 y el tiempo iniciado posteriormente en p1227 ya ha
transcurrido.
Dependencia: Consulte p1226, p1227
Atencin: Si el freno de mantenimiento del motor est activado, el tiempo de cierre del freno (p1217) retrasa
adems la supresin de impulsos.
p1414

Filtro de consigna de
velocidad lineal Activacin

0000 bin

0011 bin

0000
bin

U16

IM

T, U

Descripcin: Ajuste para activar o desactivar el filtro de consigna de velocidad.


Dependencia: Los filtros de consigna de velocidad individuales se parametrizan a partir de p1415.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

260

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Parmetros
10.2 Lista de parmetros

N. parm. Nombre

Mn.

Mx.

Ajuste
de
fbrica

Unidad

Tipo de
datos

Efectivo

Se
puede
cambiar

Nota: La unidad de accionamiento visualiza el valor en formato hexadecimal. Para conocer la asignacin
lgica (nivel alto o bajo) para cada bit, se debe convertir el nmero hexadecimal a nmero binario, por ejemplo, FF (hex) = 11111111 (bin).
p1415

Filtro de consigna de
velocidad 1 Tipo

I16

IM

T, U

ms

Float

IM

T, U

Descripcin: Ajusta el tipo para el filtro de consigna de velocidad 1.


Dependencia:
Paso bajo PT1: p1416
Paso bajo PT2: p1417, p1418
Filtro general: p1417 ... p1420
p1416

Filtro de consigna de
velocidad 1 Constante de
tiempo

0,00

5000,00

0,00

Descripcin: Ajusta la constante de tiempo para el filtro de consigna de velocidad 1 (PT1).


Dependencia: Consulte p1414, p1415
Nota: Este parmetro solo es efectivo si el filtro se ha ajustado como paso bajo PT1.
p1417

Filtro de consigna de
velocidad 1 Frec. propia
en denominador

0,5

16000,0

1999,0

Hz

Float

IM

T, U

Descripcin: Ajusta la frecuencia propia en denominador para el filtro de consigna de velocidad 1 (PT2, filtro
general).
Dependencia: Consulte p1414, p1415
Nota: Este parmetro solo es efectivo si el filtro de velocidad se ha parametrizado como paso bajo PT2 o
como filtro general.
El filtro solo es efectivo si la frecuencia propia es inferior a la mitad de la frecuencia de muestreo.
p1418

Filtro de consigna de
velocidad 1 Atenuacin
en denominador

0,001

10,000

0,700

Float

IM

T, U

Descripcin: Ajusta la atenuacin en denominador para el filtro de consigna de velocidad 1 (PT2, filtro general).
Dependencia: Consulte p1414, p1415
Nota: Este parmetro solo es efectivo si el filtro de velocidad se ha parametrizado como paso bajo PT2 o
como filtro general.
p1419

Filtro de consigna de
velocidad lineal 1 Numerador frec. propia

0,5

16000,0

1999,0

Hz

Float

IM

T, U

Descripcin: Ajusta la frecuencia propia en numerador para el filtro de consigna de velocidad 1 (filtro general).
Dependencia: Consulte p1414, p1415
Nota: Este parmetro solo es efectivo si el filtro de velocidad se ha ajustado como filtro general. El filtro solo
es efectivo si la frecuencia propia es inferior a la mitad de la frecuencia de muestreo.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6


Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

261

Parmetros
10.2 Lista de parmetros

N. parm. Nombre

Mn.

Mx.

Ajuste
de
fbrica

Unidad

Tipo de
datos

Efectivo

Se
puede
cambiar

p1420

0,001

10,000

0,700

Float

IM

T, U

Filtro de consigna de
velocidad 1 Atenuacin
en numerador

Descripcin: Ajusta la atenuacin en numerador para el filtro de consigna de velocidad 1 (filtro general).
Dependencia: Consulte p1414, p1415
Nota: Este parmetro solo es efectivo si el filtro de velocidad se ha ajustado como filtro general.
p1421

Filtro de consigna de
velocidad 2 Tipo

I16

IM

T, U

ms

Float

IM

T, U

Descripcin: Ajusta el tipo para el filtro de consigna de velocidad 2.


Dependencia:
Paso bajo PT1: p1422
Paso bajo PT2: p1423, p1424
Filtro general: p1423 ... p1426
p1422

Filtro de consigna de
velocidad 2 Constante de
tiempo

0,00

5000,00

0,00

Descripcin: Ajusta la constante de tiempo para el filtro de consigna de velocidad 2 (PT1).


Dependencia: Consulte p1414, p1421
Nota: Este parmetro solo es efectivo si el filtro de velocidad se ha ajustado como paso bajo PT1.
p1423

Filtro de consigna de
velocidad 2 Frec. propia
en denominador

0,5

16000,0

1999,0

Hz

Float

IM

T, U

Descripcin: Ajusta la frecuencia propia en denominador para el filtro de consigna de velocidad 2 (PT2, filtro
general).
Dependencia: Consulte p1414, p1421
Nota: Este parmetro solo es efectivo si el filtro de velocidad se ha parametrizado como paso bajo PT2 o
como filtro general.
El filtro solo es efectivo si la frecuencia propia es inferior a la mitad de la frecuencia de muestreo.
p1424

Filtro de consigna de
velocidad 2 Atenuacin
en denominador

0,001

10,000

0,700

Float

IM

T, U

Descripcin: Ajusta la atenuacin en denominador para el filtro de consigna de velocidad 2 (PT2, filtro general).
Dependencia: Consulte p1414, p1421
Nota: Este parmetro solo es efectivo si el filtro de velocidad se ha parametrizado como paso bajo PT2 o
como filtro general.
p1425

Filtro de consigna de
velocidad lineal 2 Numerador frec. propia

0,5

16000,0

1999,0

Hz

Float

IM

T, U

Descripcin: Ajusta la frecuencia propia en numerador para el filtro de consigna de velocidad 2 (filtro general).
Dependencia: Consulte p1414, p1421
Nota: Este parmetro solo es efectivo si el filtro de velocidad se ha ajustado como filtro general.
El filtro solo es efectivo si la frecuencia propia es inferior a la mitad de la frecuencia de muestreo.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

262

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Parmetros
10.2 Lista de parmetros

N. parm. Nombre

Mn.

Mx.

Ajuste
de
fbrica

Unidad

Tipo de
datos

Efectivo

Se
puede
cambiar

p1426

0,000

10,000

0,700

Float

IM

T, U

Filtro de consigna de
velocidad 2 Atenuacin
en numerador

Descripcin: Ajusta la atenuacin en numerador para el filtro de consigna de velocidad 2 (filtro general).
Dependencia: Consulte p1414, p1421
Nota: Este parmetro solo es efectivo si el filtro de velocidad se ha ajustado como filtro general.
p1441

Tiempo de filtro de la
velocidad real

0,00

50,00

0,00

ms

Float

IM

T, U

Descripcin: define la constante de tiempo de filtro (PT1) para el valor de la velocidad real.
Nota: el valor de la velocidad real debe filtrarse para los encders incrementales con un nmero de impulsos
bajo.
Despus de haber modificado este parmetro, se recomienda adaptar el regulador de velocidad o comprobar
los ajustes del regulador de velocidad Kp (p29120) y Tn (p29121).
p1520 *

Lmite de par superior

-1000000,00

20000000,0 0,00
0

Nm

Float

IM

T, U

Descripcin: Ajusta el lmite de par superior fijo.


Peligro: Si se ajustan valores negativos en el lmite superior de par (p1520 < 0), esto puede provocar la
marcha "intempestiva" del motor.
Atencin: El valor mximo depende del par mximo del motor conectado.
p1521 *

Lmite de par inferior

-20000000,00

1000000,00 0,00

Nm

Float

IM

T, U

Descripcin: Ajusta el lmite de par inferior fijo.


Peligro: Si se ajustan valores positivos en el lmite inferior de par (p1521 > 0), esto puede provocar la marcha
"intempestiva" del motor.
Atencin: El valor mximo depende del par mximo del motor conectado.
p1656 *

Activacin del filtro de


consigna de intensidad

0000 bin

1111 bin

0001
bin

U16

IM

T, U

Descripcin: Ajuste para activar o desactivar los filtros de consigna de intensidad


Dependencia: los filtros de consigna de intensidad individuales se parametrizan a partir de p1658.
Nota: Si no se necesitan todos los filtros, conviene no dejar huecos empezando por el filtro 1. La unidad de
accionamiento visualiza el valor en formato hexadecimal. Para conocer la asignacin lgica (nivel alto o bajo)
para cada bit, se debe convertir el nmero hexadecimal a nmero binario, por ejemplo, FF (hex) = 11111111
(bin).
p1658 *

Filtro consigna intensidad 0,5


1 Frec. propia denominador

16000,0

1999,0

Hz

Float

IM

T, U

Descripcin: Ajusta la frecuencia propia en denominador para el filtro de consigna de intensidad 1 (PT2, filtro
general).
Dependencia: el filtro de consigna de intensidad 1 se activa con p1656.0 y se parametriza con p1658 ...
p1659.
p1659 *

Filtro consigna intensidad 0,001


1 Atenuacin denominador

10,000

0,700

Float

IM

T, U

Descripcin: Ajusta la atenuacin en denominador para el filtro de consigna de intensidad 1.


Dependencia: el filtro de consigna de intensidad 1 se activa con p1656.0 y se parametriza con p1658 ...
p1659.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6


Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

263

Parmetros
10.2 Lista de parmetros

N. parm. Nombre

p1663

Mn.

Filtro consigna intensidad 0,5


2 Frec. propia denominador

Mx.

Ajuste
de
fbrica

Unidad

Tipo de
datos

Efectivo

Se
puede
cambiar

16000,0

500,0

Hz

Float

IM

T, U

Descripcin: Ajusta la frecuencia propia en denominador para el filtro de consigna de intensidad 2 (PT2, filtro
general).
Dependencia: el filtro de consigna de intensidad 2 se activa con p1656.1 y se parametriza con p1663 ...
p1666.
p1664

Filtro consigna intensidad 0,001


2 Atenuacin denominador

10,000

0,300

Float

IM

T, U

Descripcin: Ajusta la atenuacin en denominador para el filtro de consigna de intensidad 2.


Dependencia: el filtro de consigna de intensidad 2 se activa con p1656.1 y se parametriza con p1663 ...
p1666.
p1665

Filtro consigna intensidad 0,5


2 Frec. propia numerador

16000,0

500,0

Hz

Float

IM

T, U

Descripcin: Ajusta la frecuencia propia en numerador para el filtro de consigna de intensidad 2 (filtro general).
Dependencia: El filtro de consigna de intensidad 2 se activa con p1656.1 y se parametriza con p1662 ...
p1666.
p1666

Filtro consigna intensidad 0,000


2 Atenuacin numerador

10,000

0,010

Float

IM

T, U

Descripcin: Ajusta la atenuacin en numerador para el filtro de consigna de intensidad 2.


Dependencia: el filtro de consigna de intensidad 2 se activa con p1656.1 y se parametriza con p1663 ...
p1666.
p1668

Filtro consigna intensidad 0,5


3 Frec. propia denominador

16000,0

500,0

Hz

Float

IM

T, U

Descripcin: ajusta la frecuencia propia en denominador para el filtro de consigna de intensidad 3 (PT2, filtro
general).
Dependencia: el filtro de consigna de intensidad 3 se activa con p1656.2 y se parametriza con p1668 ...
p1671.
p1669

Filtro consigna intensidad 0,001


3 Atenuacin denominador

10,000

0,300

Float

IM

T, U

Descripcin: ajusta la atenuacin en denominador para el filtro de consigna de intensidad 3.


Dependencia: el filtro de consigna de intensidad 3 se activa con p1656.2 y se parametriza con p1668 ...
p1671.
p1670

Filtro consigna intensidad 0,5


3 Frec. propia numerador

16000,0

500,0

Hz

Float

IM

T, U

Descripcin: ajusta la frecuencia propia en numerador para el filtro de consigna de intensidad 3 (filtro general).
Dependencia: el filtro de consigna de intensidad 3 se activa con p1656.2 y se parametriza con p1668 ...
p1671.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

264

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Parmetros
10.2 Lista de parmetros

N. parm. Nombre

p1671

Mn.

Filtro consigna intensidad 0,000


3 Atenuacin numerador

Mx.

Ajuste
de
fbrica

Unidad

Tipo de
datos

Efectivo

Se
puede
cambiar

10,000

0,010

Float

IM

T, U

Descripcin: ajusta la atenuacin en numerador para el filtro de consigna de intensidad 3.


Dependencia: el filtro de consigna de intensidad 3 se activa con p1656.2 y se parametriza con p1668 ...
p1671.
p1673

Filtro consigna intensidad 0,5


4 Frec. propia denominador

16000,0

500,0

Hz

Float

IM

T, U

Descripcin: ajusta la frecuencia propia en denominador para el filtro de consigna de intensidad 4 (PT2, filtro
general).
Dependencia: el filtro de consigna de intensidad 4 se activa con p1656.3 y se parametriza con p1673 ...
p1675.
p1674

Filtro consigna intensidad 0,001


4 Atenuacin denominador

10,000

0,300

Float

IM

T, U

Descripcin: ajusta la atenuacin en denominador para el filtro de consigna de intensidad 4.


Dependencia: el filtro de consigna de intensidad 4 se activa con p1656.3 y se parametriza con p1673 ...
p1675.
p1675

Filtro consigna intensidad 0,5


4 Frec. propia numerador

16000,0

500,0

Hz

Float

IM

T, U

Descripcin: ajusta la frecuencia propia en numerador para el filtro de consigna de intensidad 4 (filtro general).
Dependencia: el filtro de consigna de intensidad 4 se activa con p1656.3 y se parametriza con p1673 ...
p1675.
p1676

Filtro consigna intensidad 0,000


4 Atenuacin numerador

10,000

0,010

Float

IM

T, U

Descripcin: ajusta la atenuacin en numerador para el filtro de consigna de intensidad 4.


Dependencia: el filtro de consigna de intensidad 4 se activa con p1656.3 y se parametriza con p1673 ...
p1675.
p2153

Filtro de velocidad real


Constante de tiempo

1000000

ms

Float

IM

T, U

Descripcin: Ajusta la constante de tiempo del elemento PT1 para filtrar el valor real de velocidad.
La velocidad real filtrada se compara con los valores de umbral y sirve exclusivamente para mensajes y seales.
p2161 *

Umbral de velocidad 3

p2162 *

Velocidad de histresis
n_real > n_mx

0,00

210000,00

10,00

rpm

Float

IM

T, U

Descripcin: ajusta el valor de umbral de velocidad para la seal que indica que el eje es estacionario.
0,00

60000,00

0,00

rpm

Float

IM

T, U

Descripcin: Ajusta la velocidad de histresis (ancho de banda) para la sealizacin "n_real > n_mx".

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6


Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

265

Parmetros
10.2 Lista de parmetros

N. parm. Nombre

Mn.

Mx.

Ajuste
de
fbrica

Unidad

Tipo de
datos

Efectivo

Se
puede
cambiar

Nota:
Con lmite negativo de velocidad la histresis acta por debajo del valor lmite; con lmite de velocidad positivo, por encima.
Si se producen grandes rebasamientos en el rango de velocidad mxima (p. ej., por separacin de cargas),
se recomienda aumentar la respuesta dinmica del regulador de velocidad (si es posible). Si esto no es suficiente, la histresis p2162 puede aumentarse ms de un 10% sobre la velocidad nominal cuando la velocidad
mxima del motor sea suficientemente mayor que el lmite de velocidad en p1082.
El rango del parmetro es distinto cuando se asocia con diferentes motores.
p2525

RP Calib encder Offset

429496729
5

LU

U32

IM

Descripcin: Para ajustar el encder absoluto, un convertidor determina el offset de posicin.


Nota: El offset de posicin solo es importante con encders absolutos. El accionamiento lo determina durante
el ajuste y no deber ser modificado por el usuario.
p2533

RP Filtro de consigna de
posicin Constante de
tiempo

0,00

1000,00

0,00

ms

Float

IM

T, U

Descripcin: Ajusta la constante de tiempo para el filtro de consigna de posicin (PT1).


Nota: Con el filtro se reduce el factor Kv (ganancia del lazo de regulacin de posicin) efectivo.
Esto permite un comportamiento del control ms suave con una mejor tolerancia con respecto al ruido o a las
perturbaciones.
Aplicaciones:
- Debilitamiento de la respuesta dinmica de control previo.
- Limitacin de tirones.
p2542 *

RP Banda de parada

214748364
7

1000

LU

U32

IM

T, U

Descripcin: Ajusta la banda de parada para la funcin de vigilancia de parada.


Si se rebasa el tiempo de vigilancia de parada se comprueba cclicamente si la diferencia entre la posicin de
consigna y la real se encuentra dentro de la banda de parada y, de no ser as, se emite el fallo correspondiente.
Valor = 0: La vigilancia de parada est desactivada.
Dependencia: Consulte: p2543, p2544, y F07450
Nota: Para el ajuste de las bandas de parada y posicionamiento es aplicable:
Banda de parada (p2542) Banda de posicionamiento (p2544)
p2543 *

RP Tiempo de vigilancia
de parada

0,00

100000,00

200,00

ms

Float

IM

T, U

Descripcin: Ajusta el tiempo de vigilancia de parada para la funcin de vigilancia de parada.


Si se rebasa el tiempo de vigilancia de parada se comprueba cclicamente si la diferencia entre la posicin de
consigna y la real se encuentra dentro de la banda de parada y, de no ser as, se emite el fallo correspondiente.
Dependencia: Consulte: p2542, p2545, y F07450
Nota: Para el ajuste de tiempo de vigilancia de la parada y el posicionamiento es aplicable:
Tiempo de vigilancia de parada (p2543) Tiempo de vigilancia de posicionamiento (p2545)

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

266

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Parmetros
10.2 Lista de parmetros

N. parm. Nombre

Mn.

Mx.

Ajuste
de
fbrica

Unidad

Tipo de
datos

Efectivo

Se
puede
cambiar

p2544 *

214748364
7

40

LU

U32

IM

T, U

RP Banda de posicionamiento

Descripcin: Ajusta la banda de posicionamiento para la funcin de vigilancia de posicionamiento.


Si se rebasa el tiempo de vigilancia de posicionamiento se comprueba una nica vez si la diferencia entre la
posicin de consigna y la real se encuentra dentro de la banda de posicionamiento y, de no ser as, se emite
el fallo correspondiente.
Valor = 0 --> La funcin de vigilancia de posicionamiento est desactivada.
Dependencia: Consulte F07451
Nota: Para el ajuste de las bandas de parada y posicionamiento es aplicable:
Banda de parada (p2542) Banda de posicionamiento (p2544)
p2545 *

RP Tiempo de vigilancia
de posicionamiento

0,00

100000,00

1000,00 ms

Float

IM

T, U

Descripcin: Ajusta el tiempo de vigilancia de posicionamiento para la vigilancia de posicionamiento.


Si se rebasa el tiempo de vigilancia de posicionamiento se comprueba una nica vez si la diferencia entre la
posicin de consigna y la real se encuentra dentro de la banda de posicionamiento y, de no ser as, se emite
el fallo correspondiente.
Dependencia: El rango de p2545 depende de p2543.
Consulte: p2543, p2544, F07451
Nota: La banda de tolerancia sirve para evitar la vigilancia dinmica del error de seguimiento incorrectamente
debido a secuencias de control operativo (p. ej., en caso de picos de carga).
p2546 *

RP Vigilancia dinmica
del error de seguimiento
Tolerancia

214748364
7

1000

LU

U32

IM

T, U

Descripcin: Ajusta la tolerancia para la vigilancia dinmica de error de seguimiento.


Si el error de seguimiento dinmico (r2563) supera la tolerancia seleccionada, se emite el fallo correspondiente.
Valor = 0 --> La vigilancia dinmica del error de seguimiento est desactivada.
Dependencia: Consulte r2563, F07452
Nota: La banda de tolerancia sirve para evitar la vigilancia dinmica del error de seguimiento incorrectamente
debido a secuencias de control operativo (p. ej., en caso de picos de carga).
p2572 **

PosS Aceleracin mxima

2000000

Depende
del
motor

100 U32
0
LU/s

IM

Descripcin: Ajusta la aceleracin mxima para la funcin "Posicionador simple" (PosS).


Nota: La aceleracin mxima acta de golpe (sin tirn).
Modo operativo "Bloques de desplazamiento":
Sobre la aceleracin mxima acta la correccin programada.
Modo de operacin "Especificacin directa de consigna/MDI":
Acta la correccin de aceleracin.
Modo de operacin "Jog" y "Bsqueda de punto de referencia":
No acta ninguna correccin de aceleracin. El eje se arranca con la aceleracin mxima.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6


Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

267

Parmetros
10.2 Lista de parmetros

N. parm. Nombre

Mn.

Mx.

Ajuste
de
fbrica

Unidad

p2573 **

2000000

Depende
del
motor

100 U32
0
LU/s

PosS Deceleracin mxima

Tipo de
datos

Efectivo

Se
puede
cambiar

IM

Descripcin: Ajusta la deceleracin mxima para la funcin "Posicionador simple" (PosS).


Nota: La deceleracin mxima acta de golpe (sin tirn).
Modo operativo "Bloques de desplazamiento":
Sobre la deceleracin mxima acta la correccin programada
Modo de operacin "Especificacin directa de consigna/MDI":
Acta la correccin de deceleracin.
Modo de operacin "Jog" y "Bsqueda de punto de referencia":
No acta ninguna correccin de deceleracin. El eje se frena con la deceleracin mxima.
p2580

PosS Final de carrera


software Menos

-2147482648

214748264
7

214748
2648

LU

I32

IM

T, U

I32

IM

T, U

Descripcin: Ajusta el final de carrera de software en sentido negativo.


Dependencia: Consulte p2581, p2582
p2581

PosS Final de carrera


software Ms

-2147482648

214748264
7

214748
2647

LU

Descripcin: Ajusta el final de carrera de software en sentido positivo.


Dependencia: Consulte p2580, p2582
p2582

PosS Final de carrera


software Activacin

U32/Bina IM
rio

Descripcin: Ajusta la fuente de seal para activar el "final de carrera de software".


Dependencia: Consulte p2580, p2581
Precaucin: Acta el final de carrera de software:
- El eje est referenciado.
No acta el final de carrera de software:
- Correccin del mdulo activa.
- Se ejecuta la bsqueda de referencia.
Atencin: Posicin de destino para el posicionamiento relativo fuera del final de carrera de software:
Se inicia el bloque de desplazamiento y el eje se para en el final de carrera de software. Se sealiza la
alarma correspondiente y se cancela el bloque de desplazamiento. Pueden activarse bloques de desplazamiento con posicin vlida.
Posicin de destino con posicionamiento absoluto fuera del final de carrera de software:
En el modo de operacin "Bloques de desplazamiento", el bloque de desplazamiento no se inicia y se emite
el fallo correspondiente.
Eje fuera del margen de desplazamiento vlido:
Si el eje se encuentra ya fuera del margen de desplazamiento vlido, se emite el fallo correspondiente. Este
fallo solo puede confirmarse en la parada. Pueden activarse bloques de desplazamiento con posicin vlida.
Nota: El margen de desplazamiento puede delimitarse tambin con levas PARADA.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

268

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Parmetros
10.2 Lista de parmetros

N. parm. Nombre

Mn.

Mx.

Ajuste
de
fbrica

Unidad

Tipo de
datos

Efectivo

Se
puede
cambiar

p2583

-200000

200000

LU

I32

IM

T, U

PosS Compensacin de
holguras de inversin

Descripcin: Ajusta el valor de juego (holgura de inversin) en sentido positivo o negativo.

= 0: La compensacin de holgura de inversin est desconectada.

> 0: Holgura de inversin positiva (caso normal)

< 0: Holgura de inversin negativa

El valor real del encder se anticipa en una inversin de direccin al autntico valor real.
El autntico valor real se anticipa en una inversin de direccin al valor real del encder.
Dependencia: Si se referencia un eje parado ajustando el punto de referencia o se conecta un eje calibrado
con encder absoluto, entonces el ajuste de p2604 es importante para la introduccin del valor de compensacin.
p2604 = 1:
Desplazamiento en sentido positivo -> Se introduce inmediatamente un valor de compensacin.
Desplazamiento en sentido negativo -> No se introduce un valor de compensacin.
p2604 = 0:
Desplazamiento en sentido positivo -> No se aplica ningn valor de compensacin.
Desplazamiento en sentido negativo -> Se introduce inmediatamente un valor de compensacin.
Si se ajusta de nuevo el punto de referencia (de un eje referenciado) o en caso de "referenciado al vuelo" lo
importante no es p2604, sino los antecedentes del eje.
Consulte p2604
p2599

PosS Coordenada del


punto de referencia Valor

-2147482648

214748264
7

LU

I32

IM

T, U

Descripcin: Ajusta el valor de posicin para la coordenada del punto de referencia. Este valor se ajusta como posicin real del eje tras el referenciado o el ajuste.
Dependencia: Consulte p2525
p2600

PosS Bsqueda punto de -2147482648


referencia Decalaje punto
de referencia

214748264
7

LU

I32

IM

T, U

Descripcin: Ajusta el decalaje del punto de referencia para la bsqueda de la referencia.


p2604

PosS Bsqueda de punto de referencia Sentido de


inicio

U32/Bina IM
rio

Descripcin: Ajusta las fuentes de seal para la direccin de inicio de la bsqueda de referencia.

Seal 1: Inicio en sentido negativo.

Seal 0: Inicio en sentido positivo.

Dependencia: Consulte p2583


p2605

PosS Bsq. punto refer1


encia Velocidad de aprox.
Leva referencia

40000000

5000

100
0
LU/
min

U32

IM

T, U

Descripcin: Ajusta la velocidad de aproximacin a la leva de referencia en la bsqueda del punto de referencia.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6


Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

269

Parmetros
10.2 Lista de parmetros

N. parm. Nombre

Mn.

Mx.

Ajuste
de
fbrica

Unidad

Tipo de
datos

Efectivo

Se
puede
cambiar

Dependencia: La bsqueda de referencia solo se inicia con la velocidad de aproximacin a la leva de referencia en caso de que esta exista.
Consulte p2604, p2606
Nota: En el desplazamiento a la leva de referencia se activa la correccin de velocidad. Si al iniciar la
bsqueda de la referencia el eje ya se encuentra en la leva de referencia, se inicia inmediatamente el
desplazamiento a la marca cero.
p2606

PosS Bsq. punto de


referencia Levas de ref.
Recorrido mximo

214748264
7

214748
2647

LU

U32

IM

T, U

Descripcin: Ajusta el recorrido mximo despus del inicio de la bsqueda de la referencia en el desplazamiento a la leva de referencia.
Dependencia: Consulte p2604, p2605, F07458
Nota: Si se utiliza una leva de inversin, el recorrido mximo se tiene que ajustar a un valor suficientemente
grande.
p2608

PosS Bsq. punto de


referencia Velocidad de
aprox. Marca cero

40000000

300

100
0
LU/
min

U32

IM

T, U

Descripcin: Ajusta la velocidad de aproximacin tras la deteccin de la leva de referencia para la bsqueda
de la marca cero en la bsqueda de referencia.
Dependencia: Si no existe ninguna leva de referencia, la bsqueda de referencia se inicia inmediatamente
con el desplazamiento del eje a la marca cero.
Consulte p2604, p2609
Precaucin: Si la leva de referencia no est ajustada de tal manera que se detecte en cada bsqueda de
referencia la misma marca cero para la sincronizacin, se obtendr un punto de referencia "incorrecto" para
el eje.
Una vez abandonada la leva de referencia, la bsqueda de la marca cero se activa con un retardo debido a
factores internos. Por esta razn, la leva de referencia se debera ajustar al centro entre dos marcas cero y la
velocidad de aproximacin se debera adaptar a la distancia entre dos marcas cero.
Nota: En el desplazamiento a la marca cero no est activa la correccin de velocidad.
p2609

PosS Bsq. punto ref.


Recorrido mx. Leva de
ref. y marca cero

214748264
7

20000

LU

U32

IM

T, U

Descripcin: Ajusta el recorrido mximo despus de abandonar la leva de referencia en el desplazamiento a


la marca cero.
Dependencia: Consulte p2604, p2608, F07459
p2611

PosS Bsq. punto ref.


Velocidad de aprox.
Punto de referencia

40000000

300

100
0
LU/
min

U32

IM

T, U

Descripcin: Ajusta la velocidad de aproximacin tras la deteccin de la marca cero para el desplazamiento al
punto de referencia.
Dependencia: Consulte p2604, p2609
Nota: En el desplazamiento al punto de referencia no est activa la correccin de velocidad.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

270

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Parmetros
10.2 Lista de parmetros

N. parm. Nombre

Mn.

Mx.

Ajuste
de
fbrica

Unidad

Tipo de
datos

Efectivo

Se
puede
cambiar

p2617

-2147482648

214748264
7

LU

I32

IM

T, U

PosS Bloque desplazamiento Posicin

Descripcin: Ajusta la posicin de destino para el bloque de desplazamiento.


Dependencia: Consulte p2618
Nota: El desplazamiento a la posicin de destino se realiza en funcin de p29241 de forma relativa o absoluta.
p2618

PosS Bloque desplazamiento Velocidad

40000000

600

100
0
LU/
min

I32

IM

T, U

RE

Descripcin: Ajusta la velocidad para el bloque de desplazamiento.


Dependencia: El nmero de ndices depende de p2615.
Consulte p2617
Nota: La velocidad se puede influir a travs de la correccin de velocidad (p2646).
p29000 *

ID motor

54251

U16

Descripcin: El nmero de tipo de motor est impreso en la placa de caractersticas del motor como ID motor.
Para un motor con un encder incremental, los usuarios tienen que introducir manualmente el valor del parmetro, de 18 a 39.
Para un motor con un encder absoluto, el convertidor lee automticamente el valor del parmetro, de 10009
a 10048.
p29001

Inversin del sentido de


giro del motor

I16

RE

Descripcin: Inversin del sentido de giro del motor. De forma predeterminada, el sentido horario es el sentido positivo, mientras que el sentido antihorario es el negativo. Despus de cambiar el parmetro p29001, se
perder el punto de referencia y la alarma A7461 le recordar al usuario que vuelva a referenciar.

p29002

0: Sin inversin

1: Inversin

Seleccin de visualizacin en el BOP

I16

IM

T, U

Descripcin: Seleccin de la pantalla operativa del BOP.

0: Velocidad real (valor predeterminado)

1: Tensin DC

2: Par real

3: Posicin real

4: Error de seguimiento de posicin

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6


Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

271

Parmetros
10.2 Lista de parmetros

N. parm. Nombre

Mn.

Mx.

Ajuste
de
fbrica

Unidad

Tipo de
datos

Efectivo

Se
puede
cambiar

p29003

U16

RE

Modo de control

Descripcin: Seleccin del modo de control.

0: Control de posicin con entrada de tren de impulsos (PTI)

1: Control de posicin interno (IPos)

2: Control de velocidad (S)

3: Control de par (T)

4: Modo de cambio de control: PTI/S

5: Modo de cambio de control: IPos/S

6: Modo de cambio de control: PTI/T

7: Modo de cambio de control: IPos/T

8: Modo de cambio de control: S/T

Nota: El modo de control combinado se puede controlar mediante la seal de entrada digital C-MODE. Cuando DI10 (C-MODE) es 0, se selecciona el primer modo de control del modo de cambio de control; de lo contrario, se selecciona el segundo.
p29004

Direccin RS 485

31

U16

RE

Descripcin: Configuracin de la direccin del bus RS 485. El bus RS 485 se utiliza para transferir la posicin
absoluta actual del servoaccionamiento al controlador/PLC.
p29005

Umbral de alarma del


porcentaje de la capacidad de resistencia de
frenado

100

100

Float

IM

Descripcin: Umbral de disparo de la alarma para la capacidad de resistencia de frenado interna.


Nmero de alarma: A52901
p29006

Tensin de red

380

480

[0] 400

U16

IM

Descripcin: Tensin de red nominal, valor efectivo de tensin entre fase y fase. El accionamiento puede
funcionar dentro de un error de -15% a + 10%.
p29010

PTI: Seleccin de la forma de impulsos de entrada

U16

RE

Descripcin: Seleccin de la forma de entrada del tren de impulsos de consigna. Despus de cambiar el
parmetro p29010, se perder el punto de referencia y la alarma A7461 le recordar al usuario que vuelva a
referenciar.

p29011

0: Impulso + Direccin, lgica positiva

1: Fase AB, lgica positiva

2: Impulso + Direccin, lgica negativa

3: Fase AB, lgica negativa

PTI: Nmero de impulsos


de consigna por revolucin

16777215

U32

IM

Descripcin: El nmero de impulsos de consigna por revolucin del motor. El servomotor gira una revolucin
cuando el nmero de impulsos de consigna alcanza este valor.
Cuando este valor es 0, el nmero de impulsos de consigna necesarios se decide por la relacin del reductor
electrnico.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

272

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Parmetros
10.2 Lista de parmetros

N. parm. Nombre

Mn.

Mx.

Ajuste
de
fbrica

Unidad

Tipo de
datos

Efectivo

Se
puede
cambiar

p29012[0.. PTI: Numerador del re.3]


ductor electrnico

10000

U32

IM

Descripcin: El numerador de la relacin del reductor electrnico para los impulsos de consigna. Para el
servosistema con un encder absoluto, el rango de valores de p29012 es de 1 a 10000.
En total estn disponibles cuatro numeradores. Puede seleccionar uno de los numeradores configurando la
seal de entrada digital EGEAR.
Para obtener informacin detallada sobre el clculo de un numerador, consulte las instrucciones de servicio
de SINAMICS V90 o utilice SINAMICS V-ASSISTANT para realizar el clculo.
p29013

PTI: Denominador del


reductor electrnico

p29014

PTI: Seleccin del nivel


elctrico de entrada de
impulsos

10000

U32

IM

Descripcin: El denominador de la transmisin del reductor electrnico para los impulsos de consigna.
0

U32

IM

I16

IM

Descripcin: Seleccin de un nivel lgico para los impulsos de consigna.

p29016

0: 5 V

1: 24 V

PTI: Filtro de entrada de


impulsos

[0] 0

Descripcin: Seleccione el filtro de la entrada PTI para obtener un mejor nivel de CEM, 0 para la entrada PTI
de baja frecuencia, 1 para la entrada PTI de alta frecuencia.
p29020[0.. Ajuste: Factor dinmico
1
35
18
U16
IM
T, U
.1]
Descripcin: El factor dinmico del ajuste automtico. En total estn disponibles 35 factores dinmicos.
ndice:

p29021

[0]: Factor dinmico para el ajuste automtico con un solo botn

[1]: Factor dinmico para el ajuste automtico en tiempo real

Ajuste: Seleccin de
modo

I16

IM

Float

IM

T, U

Descripcin: Seleccin de un modo de ajuste.

p29022

0: Deshabilitado

1: Ajuste automtico con un solo botn

3: Ajuste automtico en tiempo real

5: Desactivado con los parmetros del controlador predeterminados

Ajuste: Cociente entre


momento de inercia total
y momento de inercia del
motor

1,00

10000,00

1,00

Descripcin: Cociente entre momento de inercia total y momento de inercia del servomotor.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6


Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

273

Parmetros
10.2 Lista de parmetros

N. parm. Nombre

Mn.

Mx.

Ajuste
de
fbrica

Unidad

Tipo de
datos

Efectivo

Se
puede
cambiar

p29023

0xffff

0x0007

U16

IM

T, U

Ajuste: Configuracin del


ajuste automtico con un
solo botn

Descripcin: configuracin del ajuste automtico con un solo botn.

p29024

Bit 0: La ganancia del regulador de velocidad se determina y se ajusta utilizando una seal de ruido.

Bit 1: Los posibles filtros de consigna de intensidad necesarios se determinan y se ajustan usando una
seal de ruido. En consecuencia, es posible conseguir mejores prestaciones dinmicas en el lazo de
regulacin de velocidad.

Bit 2: La relacin del momento de inercia (p29022) se puede medir despus de que se est ejecutando
esta funcin. Si no est ajustada, la relacin del momento de inercia se debe ajustar manualmente con
p29022.

Bit 7: Con este bit seteado, los multiejes se adaptan a la respuesta dinmica definida en p29028. Esto es
necesario para interpolar ejes. El tiempo en p29028 debe ajustarse de acuerdo al eje que tenga la menor
respuesta dinmica.

Ajuste: configuracin del


ajuste automtico en
tiempo real

0xffff

0x004c

U16

IM

Descripcin: configuracin del ajuste automtico en tiempo real.

Bit 2: La relacin del momento de inercia (p29022) se estima mientras el motor est funcionando; si no
est ajustada, la relacin del momento de inercia se debe ajustar manualmente con p29022.

Bit 3: Si no est ajustada, la relacin del momento de inercia (p29022) se estima una sola vez y el estimador de inercia se desactiva automticamente despus terminar la estimacin. Si el bit est seteado a 1,
la relacin del momento de inercia se estima en tiempo real y el regulador adapta los parmetros continuamente. Se recomienda guardar los parmetros cuando el resultado de la estimacin sea satisfactorio.
Despus de eso, cuando conecte el convertidor la prxima vez, el regulador arrancar con los parmetros
optimizados.

Bit 6: La adaptacin del filtro de consigna de intensidad. Esta adaptacin puede ser necesaria si una
frecuencia de resonancia mecnica cambia durante el funcionamiento. Tambin se puede utilizar para
atenuar una frecuencia de resonancia fija. Una vez que se estabilice el lazo de regulacin, este bit debe
desactivarse y los parmetros deben guardarse en una memoria no voltil.

Bit 7: Con este bit seteado, los multiejes se adaptan a la respuesta dinmica definida en p29028. Esto es
necesario para interpolar ejes. El tiempo en p29028 debe ajustarse de acuerdo al eje que tenga la menor
respuesta dinmica.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

274

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Parmetros
10.2 Lista de parmetros

N. parm. Nombre

Mn.

Mx.

Ajuste
de
fbrica

Unidad

Tipo de
datos

Efectivo

Se
puede
cambiar

p29025

0x003f

0x0004

U16

IM

T, U

Ajuste: Configuracin
general

Descripcin: configuracin general del ajuste automtico, aplicable tanto al ajuste automtico con un solo
botn como al de tiempo real.

p29026

Bit 0: Para las diferencias significativas entre el motor y el momento de inercia de la carga, o para
prestaciones dinmicas bajas del regulador, el regulador P se convierte en un regulador PD en el lazo de
control de posicin. Como consecuencia, se incrementan las prestaciones dinmicas del regulador de
posicin. Esta funcin solo se debe ajustar cuando est activo el control previo de velocidad (bit 3 = 1) o
el control previo de par (bit 4 = 1).

Bit 1: A velocidades bajas, los factores de ganancia del regulador se reducen automticamente con el fin
de evitar el ruido y la oscilacin en parada. Este ajuste se recomienda para encders incrementales.

Bit 2: El momento de inercia de la carga estimado se tendr en cuenta para la ganancia del regulador de
velocidad.

Bit 3: Activa el control previo de velocidad del regulador de posicin.

Bit 4: Activa el control previo de par del regulador de posicin.

Bit 5: Adapta el lmite de aceleracin.

Ajuste: Duracin de la
seal de prueba

5000

2000

ms

U32

IM

Descripcin: tiempo que dura la seal de prueba del ajuste automtico con un solo botn.
p29027

Ajuste: Rotacin lmite


del motor

3000

U32

IM

Descripcin: posicin lmite con rotaciones del motor durante el ajuste automtico con un solo botn. El rango
de desplazamiento est limitado entre +/- p29027 grados (una revolucin del motor son 360 grados).
p29028

Ajuste: Constante de
tiempo del control previo

0,0

60,0

7,5

ms

Float

IM

T, U

Descripcin: Ajusta la constante de tiempo para la simetrizacin del control previo del ajuste automtico.
Como consecuencia, al accionamiento se le asigna una respuesta dinmica definida a travs de su control
previo.
Para los accionamientos que se deban interpolar entre s, se debe introducir el mismo valor.
Cuanto mayor sea esta constante de tiempo, con ms suavidad seguir el accionamiento la consigna de
posicin.
Nota: esta constante de tiempo solo tiene efecto si se seleccion la interpolacin multieje (bit 7 de p29023 y
p29024).
p29030

PTO: Nmero de impulsos por revolucin

0, 30

16384

1000

U32

IM

Descripcin: Nmero de impulsos de salida por revolucin del motor.


Si este valor es 0, el nmero de impulsos de salida necesario se decide por la relacin del reductor electrnico.
p29031

PTO: Numerador del


reductor electrnico

214700000
0

U32

IM

Descripcin: El numerador de la relacin del reductor electrnico para los impulsos de salida.
Para obtener informacin detallada sobre el clculo de un numerador, consulte las instrucciones de servicio
de SINAMICS V90 o utilice SINAMICS V-ASSISTANT para realizar el clculo.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6


Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

275

Parmetros
10.2 Lista de parmetros

N. parm. Nombre

Mn.

Mx.

Ajuste
de
fbrica

Unidad

Tipo de
datos

Efectivo

Se
puede
cambiar

p29032

214700000
0

U32

IM

PTO: Denominador de la
transmisin del reductor
electrnico

Descripcin: El denominador de la relacin del reductor electrnico para los impulsos de salida.
Para obtener informacin detallada sobre el clculo de un denominador, consulte las instrucciones de servicio
de SINAMICS V90 o utilice SINAMICS V-ASSISTANT para realizar el clculo.
p29041[0.. Escalado de par
.1]

[0] 100

[0] 100

[1] 300

[1] 300

Float

IM

Descripcin:

[0]El escalado de la consigna de par analgica.


Con este parmetro, se puede especificar la consigna de par correspondiente a la entrada analgica mxima (10 V).

[1]El escalado del lmite de par analgico.


Con este parmetro, se puede especificar el lmite de par correspondiente a la entrada analgica mxima
(10 V).
Se pueden seleccionar los parmetros internos o la entrada analgica como fuente del lmite de par con la
combinacin de las seales de entrada digital TLIM1 y TLIM2.

ndice:
[0]: TORQUESETSCALE
[1]: TORQUELIMITSCALE
p29042

Ajuste del offset para la


entrada analgica 2

-0,50

0,50

0,00

Float

IM

Float

IM

Descripcin:Ajuste del offset para la entrada analgica 2.


p29043

Consigna de par fija

-100

100

Descripcin: Consigna de par fija.


Se pueden seleccionar los parmetros internos o la entrada analgica como fuente de la consigna de par
configurando la seal de entrada digital TSET.
p29050[0.. Lmite de par superior
-150
.2]
Descripcin: Lmite de par positivo.

300

300

Float

IM

Estn disponibles en total tres lmites de par internos.


Se pueden seleccionar los parmetros internos o la entrada analgica como fuente del lmite de par con la
combinacin de las seales de entrada digital TLIM1 y TLIM2.
p29051[0.. Lmite de par inferior
-300
.2]
Descripcin: Lmite de par negativo.

150

-300

Float

IM

Estn disponibles en total tres lmites de par internos.


Se pueden seleccionar los parmetros internos o la entrada analgica como fuente del lmite de par con la
combinacin de las seales de entrada digital TLIM1 y TLIM2.
p29060 *

Escalado de velocidad

210000

3000

rpm

Float

IM

Descripcin: El escalado de la consigna de velocidad analgica.


Con este parmetro, se puede especificar la consigna de velocidad correspondiente a la entrada analgica
mxima (10 V).

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

276

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Parmetros
10.2 Lista de parmetros

N. parm. Nombre

Mn.

Mx.

Ajuste
de
fbrica

Unidad

Tipo de
datos

Efectivo

Se
puede
cambiar

p29061

-0,50

0,50

0,00

Float

IM

210000

rpm

Float

IM

Ajuste del offset para la


entrada analgica 1

Descripcin:Ajuste del offset para la entrada analgica 1.


p29070[0.. Lmite de velocidad posi.2] *
tivo

210000

Descripcin: Lmite de velocidad positivo.


Estn disponibles en total tres lmites de velocidad internos.
Se pueden seleccionar los parmetros internos o la entrada analgica como fuente del lmite de velocidad
con la combinacin de las seales de entrada digital SLIM1 y SLIM2.
p29071[0.. Lmite de velocidad nega- -210000
.2] *
tivo

210000

rpm

Float

IM

Descripcin: Lmite de velocidad negativo.


Estn disponibles en total tres lmites de velocidad internos.
Se pueden seleccionar los parmetros internos o la entrada analgica como fuente del lmite de velocidad
con la combinacin de las seales de entrada digital SLIM1 y SLIM2.
p29075

Umbral de fijacin de
velocidad

200

200

rpm

Float

IM

Descripcin: El umbral para la fijacin de velocidad cero.


Si se ha habilitado la funcin de fijacin de velocidad cero en el modo de control de velocidad, la velocidad
del motor se fija en 0 cuando tanto la velocidad de consigna como la velocidad real estn por debajo de este
umbral.
p29078

Umbral de bsqueda de
velocidad

p29080

Umbral de sobrecarga
para el disparo de las
seales de salida

p29090

Ajuste de offset para la


salida analgica 1

p29091

Ajuste de offset para la


salida analgica 2

0,0

100,0

10

rpm

Float

IM

Descripcin: Rango de velocidad alcanzada (desviacin entre la velocidad de consigna y la del motor).
10

300

100

Float

IM

0,00

Float

IM

0,00

Float

IM

[0]
100 Float
De0/mi
pendien n
te del
motor

IM

T, U

Descripcin: Umbral de sobrecarga de la potencia de salida.


-0,50

0,50

Descripcin: Ajuste del offset para la salida analgica 1


-0,50

0,50

Descripcin: Ajuste del offset para la salida analgica 2


p29110[0.. Ganancia del lazo de
.1] **
posicin

0,000

300,000

[1]
1,000

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Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

277

Parmetros
10.2 Lista de parmetros

N. parm. Nombre

Mn.

Mx.

Ajuste
de
fbrica

Unidad

Tipo de
datos

Efectivo

Se
puede
cambiar

Descripcin: Ganancia del lazo de posicin.


Estn disponibles en total dos ganancias del lazo de regulacin de posicin. Se puede cambiar entre estas
dos ganancias mediante la configuracin de la seal de entrada digital G-CHANGE o establecer parmetros
de condiciones pertinentes.
La primera ganancia del lazo de posicin es el ajuste predeterminado.
Dependencia: el valor del parmetro se ajustar al valor predeterminado tras configurar una nueva ID de
motor (p29000).
p29111

Factor de control previo


de velocidad (funcin
anticipativa)

0,00

200,00

0,00

Float

IM

T, U

Descripcin: Ajuste para activar y cargar el valor de control previo de velocidad. Valor = 0 % --> El control
previo est desactivado.
p29120[0.. Ganancia del lazo de
.1] **
velocidad

0,00

999999,00

[0]
Nm/
Derad
pendien
te del
motor

Float

IM

T, U

[1] 0,30
Descripcin: Ganancia del lazo de velocidad.
Estn disponibles en total dos ganancias del lazo de velocidad. Se puede cambiar entre estas dos ganancias
mediante la configuracin de la seal de entrada digital G-CHANGE o establecer parmetros de condiciones
pertinentes.
La primera ganancia del lazo de velocidad es el ajuste predeterminado.
Dependencia: el valor del parmetro se ajustar al valor predeterminado tras configurar una nueva ID de
motor (p29000).
p29121[0.. Tiempo de integracin del 0,00
.1] *
lazo de velocidad

100000,00

[0] 15

ms

Float

IM

T, U

[1] 20

Descripcin: Tiempo de integracin del lazo de velocidad.


Estn disponibles en total dos valores del tiempo de integracin del lazo de velocidad. Se puede cambiar
entre estos dos valores de tiempo mediante la configuracin de la seal de entrada digital G-CHANGE o
establecer parmetros de condiciones pertinentes.
El primer tiempo de integracin del lazo de velocidad es el ajuste predeterminado.
Dependencia: el valor del parmetro se ajustar al valor predeterminado tras configurar una nueva ID de
motor (p29000).
p29130

Conmutacin de ganancia: Seleccin de modo

I16

IM

Descripcin: Selecciona el modo de conmutacin de ganancia.

0: Deshabilitado

1: Conmutacin a travs de DI-G-CHANG

2: Desviacin de posicin como condicin de conmutacin

3: Frecuencia de entrada de impulsos como condicin de conmutacin

4: Velocidad real como condicin de conmutacin


Nota: Solo cuando la funcin de ajuste automtico (p20021 = 0) est desactivada se puede utilizar la funcin
de conmutacin de ganancia.

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278

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Parmetros
10.2 Lista de parmetros

N. parm. Nombre

Mn.

Mx.

Ajuste
de
fbrica

Unidad

Tipo de
datos

Efectivo

Se
puede
cambiar

p29131

214748364
7

100

LU

I32

IM

Condicin de
conmutacin de ganancia: Desviacin de impulsos

Descripcin: Dispara el umbral de desviacin de posicin para la conmutacin de ganancia. Si la funcin de


conmutacin de ganancia est habilitada y esta condicin est seleccionada:

p29132

Se conmuta del primer grupo de parmetros de control al segundo grupo cuando la desviacin de
posicin es mayor que el umbral.

Se conmuta del segundo grupo de parmetros de control al primer grupo cuando la desviacin de
posicin es menor que el umbral.

Condicin de
conmutacin de ganancia: Frecuencia de consigna de posicin

214700006
4

100

100
0
LU/
min

Float

IM

Descripcin: Dispara el umbral de frecuencia de entrada de impulsos (PTI) o el umbral de velocidad de


posicin interno (IPos) para la conmutacin de ganancia. Si la funcin de conmutacin de ganancia est
habilitada y esta condicin est seleccionada:
1. PTI

Se conmuta del primer grupo de parmetros de control al segundo grupo cuando la entrada de tren de
impulsos es mayor que el umbral.

Se conmuta del segundo grupo de parmetros de control al primer grupo cuando la entrada de tren de
impulsos es mayor que el umbral.

2. IPos

p29133

Se conmuta del primer grupo de parmetros de control al segundo grupo cuando la velocidad de la
consigna de posicin fija es mayor que el umbral.

Se conmuta del segundo grupo de parmetros de control al primer grupo cuando IPos es menor que
el umbral.

Condicin de
conmutacin de ganancia: Velocidad real

214700006
4

100

rpm

Float

IM

Descripcin: Dispara el umbral de velocidad para la conmutacin de ganancia. Si la funcin de conmutacin


de ganancia est habilitada y esta condicin est seleccionada:

p29139

Se conmuta del primer grupo de parmetros de control al segundo grupo cuando la velocidad real del
motor es mayor que el umbral.

Se conmuta del segundo grupo de parmetros de control al primer grupo cuando la velocidad real del
motor es menor que el umbral.

Constante de tiempo para 8


la conmutacin de
ganancia

1000

20

ms

Float

IM

Descripcin: Constante de tiempo para la conmutacin de ganancia. Ajuste este parmetro para evitar
conmutaciones de ganancia frecuentes que reducen la fiabilidad del sistema.

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Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

279

Parmetros
10.2 Lista de parmetros

N. parm. Nombre

Mn.

Mx.

Ajuste
de
fbrica

Unidad

Tipo de
datos

Efectivo

Se
puede
cambiar

p29140

U16

IM

PI a P: Seleccin de
modo

Descripcin: Selecciona una condicin para la conmutacin de control PI a control P bajo el lazo de velocidad.

0: Deshabilitado

1: El par es superior a un valor de ajuste parametrizable.

2: Mediante la seal de entrada digital (G-CHANGE).

3: La velocidad es superior a un valor de ajuste parametrizable.

4: La aceleracin es superior a un valor de ajuste parametrizable.

5: La desviacin de impulsos es superior a un valor de ajuste parametrizable.


Nota: Solo cuando la funcin de ajuste automtico (p29021 = 0) y la funcin de conmutacin de ganancia
estn desactivadas se puede utilizar la funcin de conmutacin PI/P.
p29141

Condicin de
conmutacin de PI a P:
Par

300

200

Float

IM

Descripcin: Dispara el umbral de par para la conmutacin PI/P. Si la funcin de conmutacin PI/P est habilitada y esta condicin est seleccionada:

p29142

Se conmuta del control PI al control P cuando el par real es mayor que el umbral.

Se conmuta del control P al control PI cuando el par real es menor que el umbral.

Condicin de
conmutacin de PI a P:
Velocidad

210000

2000

rpm

Float

IM

Descripcin: Dispara el umbral de velocidad para la conmutacin PI/P. Si la funcin de conmutacin PI/P est
habilitada y esta condicin est seleccionada:

p29143

Se conmuta del control PI al control P cuando la velocidad real es mayor que el umbral.

Se conmuta del control P al control PI cuando la velocidad real es menor que el umbral.

Condicin de
conmutacin de PI a P:
Aceleracin

30000

20

rev/
s

Float

IM

Descripcin: Dispara el umbral de aceleracin para la conmutacin PI/P. Si la funcin de conmutacin PI/P
est habilitada y esta condicin est seleccionada:

p29144

Se conmuta del control PI al control P cuando la aceleracin real es mayor que el umbral.

Se conmuta del control P al control PI cuando la aceleracin real es menor que el umbral.

Condicin de
conmutacin de PI a P:
Desviacin de impulsos

214748364
7

30000

LU

U32

IM

Descripcin: Dispara el umbral de desviacin de impulsos para la conmutacin PI/P. Si la funcin de


conmutacin PI/P est habilitada y esta condicin est seleccionada:

Se conmuta del control PI al control P cuando la desviacin de impulsos real es mayor que el umbral.

Se conmuta del control P al control PI cuando la desviacin de impulsos real es menor que el umbral.

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280

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Parmetros
10.2 Lista de parmetros

N. parm. Nombre

Mn.

Mx.

Ajuste
de
fbrica

Unidad

Tipo de
datos

Efectivo

Se
puede
cambiar

p29240

I16

IM

Seleccin del modo de


referencia

Descripcin: Selecciona el modo de referencia.

p29241

0: Referenciado con seal externa REF

1: Referenciado con leva de referencia externa (seal REF)

2: Referenciado solo con marca cero

3: Referenciado con leva de referencia externa (CCWL) y marca cero

4: Referenciado con leva de referencia externa (CWL) y marca cero

Modo de movimiento

U16

IM

U16

IM

U32

IM

214748264
7

360000

LU

U32

IM

Descripcin: Modo de movimiento para IPos:

p29242

0: significa movimiento relativo

1: significa movimiento absoluto

2: Modo POS

3: Modo NEG

Modo de impulso CLR

Descripcin: selecciona el modo de impulso de borrado

p29245

0: deshabilitado

1: significa impulso de borrado en nivel alto

2: significa impulso de borrado en flanco creciente

Estado del modo de eje

Descripcin: Modo lineal o modular

p29246 *

0: Eje lineal

1: Eje modular

Rango de mdulos para


correccin de mdulo
PosS

Descripcin: define el rango de mdulos para ejes con correccin de mdulo.


p29247 *

Reductor mecnico: impulsos por revolucin

214748364
7

10000

U32

IM

1048576

U32

IM

Descripcin: LU por revoluciones de la carga


p29248 *

Reductor mecnico: numerador

Descripcin: Revoluciones de la carga (Carga/Motor)

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Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

281

Parmetros
10.2 Lista de parmetros

N. parm. Nombre

Mn.

Mx.

Ajuste
de
fbrica

Unidad

Tipo de
datos

Efectivo

Se
puede
cambiar

p29249 *

1048576

U32

IM

U32

RE

U32

IM

T, U

Reductor mecnico: denominador

Descripcin: Revoluciones del motor (Carga/Motor)


p29250

PTI Habilitacin del modo 0


de posicin absoluta

Descripcin: Habilitacin del modo de posicin absoluta.

p29300

=1 Habilitacin del modo absoluto

=0 Deshabilitacin del modo absoluto

Seales de entrada digitales forzadas

127

Descripcin: Las seales de entrada se fuerzan a nivel alto. 7 bits en total.

bit 0: SON

bit 1: CWL

bit 2: CCWL

bit 3: TLIM1

bit 4: SPD1

bit 5: TSET

bit 6: EMGS
Si uno o ms bits se establecen a nivel alto, las seales de entrada correspondientes se fuerzan a seales
lgicas altas.
Nota: La unidad de accionamiento visualiza el valor en formato hexadecimal. Para conocer la asignacin
lgica (nivel alto o bajo) para cada bit, se debe convertir el nmero hexadecimal a nmero binario, por ejemplo, FF (hex) = 11111111 (bin).

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

282

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Parmetros
10.2 Lista de parmetros

N. parm. Nombre

Mn.

Mx.

Ajuste
de
fbrica

Unidad

Tipo de
datos

Efectivo

Se
puede
cambiar

p29301[0.. Asignacin de la entrada


.3]
digital 1

28

I16

IM

IM

Descripcin: Define la funcin de la seal de entrada digital DI1 (modo PTI)

SON 1

RESET 2

CWL 3

CCWL 4

G-CHANGE 5

P-TRG 6

CLR 7

EGEAR1 8

EGEAR2 9

TLIMT1 10

TLIMT2 11

CWE 12

CCWE 13

ZSCLAMP 14

SPD1 15

SPD2 16

SPD3 17

TSET 18

SLIMT1 19

SLIMT2 20

POS1 21

POS2 22

POS3 23

REF 24

SREF 25

STEPF 26

STEPB 27

STEPH 28

ndice:

[0]: DI1 para modo de control 0

[1]: DI1 para modo de control 1

[2]: DI1 para modo de control 2

[3]: DI1 para modo de control 3

p29302[0.. Asignacin de la entrada


digital 2
.3]

28

I16

Descripcin: Define la funcin de la seal de entrada digital DI2

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6


Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

283

Parmetros
10.2 Lista de parmetros

N. parm. Nombre

Mn.

Mx.

Ajuste
de
fbrica

Unidad

Tipo de
datos

Efectivo

Se
puede
cambiar

28

I16

IM

I16

IM

[0] 5; [1] 5; [2]


12; [3]
12

I16

IM

I16

IM

ndice:

[0]: DI2 para modo de control 0

[1]: DI2 para modo de control 1

[2]: DI2 para modo de control 2

[3]: DI2 para modo de control 3

p29303[0.. Asignacin de la entrada


digital 3
.3]

Descripcin: Define la funcin de la seal de entrada digital DI3


ndice:

[0]: DI3 para modo de control 0

[1]: DI3 para modo de control 1

[2]: DI3 para modo de control 2

[3]: DI3 para modo de control 3

p29304[0.. Asignacin de la entrada


.3]
digital 4

28

Descripcin: Define la funcin de la seal de entrada digital DI4


ndice:

[0]: DI4 para modo de control 0

[1]: DI4 para modo de control 1

[2]: DI4 para modo de control 2

[3]: DI4 para modo de control 3

p29305[0.. Asignacin de la entrada


.3]
digital 5

28

Descripcin: Define la funcin de la seal de entrada digital DI5


ndice:

[0]: DI5 para modo de control 0

[1]: DI5 para modo de control 1

[2]: DI5 para modo de control 2

[3]: DI5 para modo de control 3

p29306[0.. Asignacin de la entrada


.3]
digital 6

28

[0] 6; [1] 6; [2]


13; [3]
13

Descripcin: Define la funcin de la seal de entrada digital DI6


ndice:

[0]: DI6 para modo de control 0

[1]: DI6 para modo de control 1

[2]: DI6 para modo de control 2

[3]: DI6 para modo de control 3

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

284

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Parmetros
10.2 Lista de parmetros

N. parm. Nombre

Mn.

Mx.

Ajuste
de
fbrica

Unidad

Tipo de
datos

Efectivo

Se
puede
cambiar

p29307[0.. Asignacin de la entrada


.3]
digital 7

28

[0] 7; [1] 21; [2]


15; [3]
18

I16

IM

I16

IM

I16

IM

I16

IM

Descripcin: Define la funcin de la seal de entrada digital DI7


ndice:

[0]: DI7 para modo de control 0

[1]: DI7 para modo de control 1

[2]: DI7 para modo de control 2

[3]: DI7 para modo de control 3

p29308[0.. Asignacin de la entrada


.3]
digital 8

28

[0] 10;
[1] 22;
[2] 16;
[3] 19

Descripcin: Define la funcin de la seal de entrada digital DI8


ndice:

p29330

[0]: DI8 para modo de control 0

[1]: DI8 para modo de control 1

[2]: DI8 para modo de control 2

[3]: DI8 para modo de control 3

Asignacin de la salida
digital 1

13

Descripcin: Define la funcin de la seal de salida digital DO1

p29331

1: RDY

2: FAULT

3: INP

4: ZSP

5: SPDR

6: TLR

7: SPLR

8: MBR

9: OLL

10: WARNING1

11: WARNING2

12: REFOK

13: CM_STA

Asignacin de la salida
digital 2

13

Descripcin: Define la funcin de la seal de salida digital DO2

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6


Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

285

Parmetros
10.2 Lista de parmetros

N. parm. Nombre

Mn.

Mx.

Ajuste
de
fbrica

Unidad

Tipo de
datos

Efectivo

Se
puede
cambiar

p29332

13

I16

IM

I16

IM

I16

IM

I16

IM

U16

IM

Asignacin de la salida
digital 3

Descripcin: Define la funcin de la seal de salida digital DO3


p29333

Asignacin de la salida
digital 4

13

Descripcin: Define la funcin de la seal de salida digital DO4


p29334

Asignacin de la salida
digital 5

13

Descripcin: Define la funcin de la seal de salida digital DO5


p29335

Asignacin de la salida
digital 6

13

Descripcin: Define la funcin de la seal de salida digital DO6


p29340

Aviso 1 asignado para


salida digital

Descripcin: Define las condiciones para WRN1.

p29341

1: Aviso de proteccin de sobrecarga del motor: se ha alcanzado el 85% del umbral de sobrecarga.

2: Aviso de sobrecarga de la alimentacin del freno de mantenimiento: se ha alcanzado el 85% del umbral
de sobrecarga.

3: Aviso de ventilador: el ventilador se ha parado durante ms de 1 s.

4: Aviso de encder.

5: Aviso de sobrecalentamiento del motor: se ha alcanzado el 85% del umbral de sobrecalentamiento.

6: Aviso de vida til del condensador: el condensador ha llegado a su caducidad, por lo que hay que
sustituirlo.

Aviso 2 asignado para


salida digital

U16

IM

Descripcin: define las condiciones para WARNING2.

1: Aviso de proteccin de sobrecarga del motor: se ha alcanzado el 85% del umbral de sobrecarga.

2: Aviso de sobrecarga de la alimentacin del freno de mantenimiento: se ha alcanzado el 85% del umbral
de sobrecarga.

3: Aviso de ventilador: vida til del ventilador agotada (40000 horas), por lo que hay que sustituirlo.

4: Aviso de encder.

5: Aviso de sobrecalentamiento del motor: se ha alcanzado el 85% del umbral de sobrecalentamiento.

6: Aviso de vida til del condensador: el condensador ha llegado a su caducidad, por lo que hay que
sustituirlo.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

286

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Parmetros
10.2 Lista de parmetros

N. parm. Nombre

p29350

Mn.

Seleccin de las fuentes 0


para la salida analgica 1

Mx.

Ajuste
de
fbrica

Unidad

Tipo de
datos

Efectivo

Se
puede
cambiar

12

U16

IM

U16

IM

Descripcin: Selecciona la fuente de seal para la salida analgica 1.

p29351

0: Velocidad real (referencia p29060)

1: Par real (referencia 3 r0333)

2: Consigna de velocidad (referencia p29060)

3: Consigna de par (referencia 3 r0333)

4: Tensin embarrado DC (referencia 1000 V)

5: Frecuencia de entrada de impulsos (referencia 1k)

6: Frecuencia de entrada de impulsos (referencia 10k)

7: Frecuencia de entrada de impulsos (referencia 100k)

8: Frecuencia de entrada de impulsos (referencia 1000k)

9: Nmero restante de impulsos (referencia 1k)

10: Nmero restante de impulsos (referencia 10k)

11: Nmero restante de impulsos (referencia 100k)

12: Nmero restante de impulsos (referencia 1000k)

Seleccin de la fuente de
seal para la salida
analgica 2

12

Descripcin: Selecciona seales para la salida analgica 2.

0: Velocidad real (referencia p29060)

1: Par real (referencia 3 r0333)

2: Consigna de velocidad (referencia p29060)

3: Consigna de par (referencia 3 r0333)

4: Tensin embarrado DC (referencia 1000 V)

5: Frecuencia de entrada de impulsos (referencia 1k)

6: Frecuencia de entrada de impulsos (referencia 10k)

7: Frecuencia de entrada de impulsos (referencia 100k)

8: Frecuencia de entrada de impulsos (referencia 1000k)

9: Nmero restante de impulsos (referencia 1k)

10: Nmero restante de impulsos (referencia 10k)

11: Nmero restante de impulsos (referencia 100k)

12: Nmero restante de impulsos (referencia 1000k)

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Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

287

Parmetros
10.2 Lista de parmetros

Parmetros de solo lectura


N. parm.

Nombre

Unidad

Tipo de datos

r0020

Consigna de velocidad filtrada

rpm

Float

Descripcin: Visualiza la consigna de velocidad actual filtrada a la entrada del regulador de velocidad o
la caracterstica U/f (tras el interpolador).
Nota: Constante de tiempo de filtro = 100 ms
La seal no es adecuada como magnitud de proceso y solo debe usarse como magnitud de indicacin.
La consigna de velocidad est disponible filtrada (r0020) y sin filtrar.
r0021

Velocidad real filtrada

rpm

Float

Descripcin: Visualiza el valor real filtrado de la velocidad del motor.


Nota: Constante de tiempo de filtro = 100 ms
La seal no es adecuada como magnitud de proceso y solo debe usarse como magnitud de indicacin.
El valor real de velocidad est disponible filtrado (r0021) y sin filtrar.
r0026

Tensin del circuito intermedio filtrada

Float

Descripcin: Visualiza el valor real filtrado de la tensin en el circuito intermedio.


Atencin: La medicin de una tensin en circuito intermedio < 200 V en un Power Module (p. ej.,
PM340) esto no da un valor medido vlido. En este caso, al aplicar una alimentacin elctrica de 24 V
se visualiza un valor de aprox. 24 V en el parmetro de visualizacin.
Nota: Constante de tiempo de filtro = 100 ms
La seal no es adecuada como magnitud de proceso y solo debe usarse como magnitud de indicacin.
La tensin en el circuito intermedio est disponible filtrada (r0026) y sin filtrar.
r0027

Intensidad real Valor absoluto filtrado

Brazos

Float

Descripcin: Visualiza la intensidad de fase real absoluta y filtrada.


Atencin: Esta seal filtrada no es adecuada para diagnsticos o evaluacin de procesos dinmicos.
Para este fin se deber utilizar el valor sin filtrar.
Nota: Constante de tiempo de filtro = 100 ms
La seal no es adecuada como magnitud de proceso y solo debe usarse como magnitud de indicacin.
El valor real de la intensidad absoluta est disponible filtrada (r0027) y sin filtrar.
r0029

Corriente reactiva real filtrada

Brazos

Float

Descripcin: Visualiza el valor real filtrado de componente de corriente reactiva.


Nota: Constante de tiempo de filtro = 100 ms
La seal no es adecuada como magnitud de proceso y solo debe usarse como magnitud de indicacin.
La corriente reactiva real est disponible filtrada (r0029) y sin filtrar.
r0030

Corriente activa real filtrada

Brazos

Float

Descripcin: Visualiza el valor real filtrado de componente de corriente activa.


Nota: Constante de tiempo de filtro = 100 ms
La seal no es adecuada como magnitud de proceso y solo debe usarse como magnitud de indicacin.
La corriente activa real est disponible filtrada.
r0031

Par real filtrado

Nm

Float

Descripcin: Visualiza el valor real de par filtrado.


Nota: Constante de tiempo de filtro = 100 ms
La seal no es adecuada como magnitud de proceso y solo debe usarse como magnitud de indicacin.
El valor real de par est disponible filtrado (r0031) y sin filtrar.
r0033

Aprovechamiento de par filtrado

Float

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

288

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Parmetros
10.2 Lista de parmetros

N. parm.

Nombre

Unidad

Tipo de datos

Descripcin: Visualiza, en porcentaje, el aprovechamiento del par filtrado.


El aprovechamiento de par se obtiene a partir del par filtrado demandado referido al lmite de par, escalado con p2196.
Nota: Constante de tiempo de filtro = 100 ms
La seal no es adecuada como magnitud de proceso y solo debe usarse como magnitud de indicacin.
El aprovechamiento de par est disponible filtrado (r0033) y sin filtrar.
Para M_cons total (r0079) > M_max offset, es aplicable:

par demandado = M_cons total - M_max offset

lmite de par real = M_mx sup activo - M_max offset


Para M_cons total (r0079) <= M_max offset (p1532), es aplicable:

par demandado = M_max offset - M_cons total

lmite de par real = M_max offset - M_mx inf activo


Para lmite de par real = 0 es aplicable: r0033 = 100 %
Para lmite de par real < 0 es aplicable: r0033 = 0 %
r0037[0...19]

Etapa de potencia Temperaturas

Float

Descripcin: Visualiza las temperaturas en la etapa de potencia.


ndice:

[0]: Valor mximo del convertidor

[1]: Valor mximo de la capa de bloqueo

[2]: Valor mximo del rectificador

[3]: Entrada de aire

[4]: Interior en etapa de potencia

[5]: Convertidor 1

[6]: Convertidor 2

[7]: Convertidor 3

[8]: Convertidor 4

[9]: Convertidor 5

[10]: Convertidor 6

[11]: Rectificador 1

[12]: Rectificador 2

[13]: Capa de bloqueo 1

[14]: Capa de bloqueo 2

[15]: Capa de bloqueo 3

[16]: Capa de bloqueo 4

[17]: Capa de bloqueo 5

[18]: Capa de bloqueo 6

[19]: Afluencia de lquido en la unidad de refrigeracin

Dependencia: Consulte A01009:


Atencin: Solo para diagnstico de fallos en Siemens.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6


Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

289

Parmetros
10.2 Lista de parmetros

N. parm.

Nombre

Unidad

Tipo de datos

Nota: El valor -200 es sntoma de que no est aplicada ninguna seal medida.

r0037[0]: Valor mximo de las temperaturas del convertidor (r0037[5...10]).

r0037[1]: Valor mximo de las temperaturas de capa de bloqueo (r0037[13...18]).

r0037[2]: Valor mximo de las temperaturas del rectificador (r0037[11...12]).


El valor mximo es la temperatura del convertidor, de la capa de bloqueo o del rectificador que ms se
ha calentado.
r0079[0...1]

Consigna de par total

Nm

Float

Descripcin: Visualiza y saca por conector la consigna de par a la salida del regulador de velocidad
(antes de la interpolacin de ciclo).
ndice:

r0296

[0]: No filtrada

[1]: Filtrada

Tensin en circuito intermedio Umbral de subtensin

U16

Descripcin: Umbral para detectar subtensin en el circuito intermedio.


Si la tensin en el circuito intermedio cae por debajo de este umbral, se produce una desconexin de la
unidad de accionamiento por subtensin en el circuito intermedio.
Nota: el valor depende del tipo de equipo y la tensin de conexin de equipos ajustada.
r0297

Tensin en circuito intermedio Umbral de sobretensin

U16

Descripcin: Si la tensin en el circuito intermedio sobrepasa el umbral aqu indicado se provoca


desconexin de la unidad de accionamiento por sobretensin en circuito intermedio.
Dependencia: Consulte F30002:
r0311

Velocidad nominal del motor

rpm

Float

Descripcin: Visualiza la velocidad nominal del motor (placa de caractersticas).


r0333

Par asignado del motor

Nm

Float

U32

Descripcin: Visualiza el par nominal del motor.


Accionamiento IEC: unidad Nm.
Accionamiento NEMA: unidad lbf ft.
r0482[0...2]

Valor real de encder Gn_XIST1

Descripcin: Visualiza el valor real de posicin del encder Gn_XIST1.


ndice:

[0]: Encder 1

[1]: Encder 2

[2]: Reservado

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

290

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Parmetros
10.2 Lista de parmetros

N. parm.

Nombre

Unidad

Tipo de datos

Nota:

r0632

En este valor, el reductor de medida solo se considera si est activado el seguimiento de posicin.

El tiempo de actualizacin en la regulacin de posicin (PosS) equivale al ciclo del regulador de


posicin.

El tiempo de actualizacin en el modo iscrono equivale al tiempo de ciclo del bus.

El tiempo de actualizacin en el modo iscrono y con regulacin de posicin (PosS) equivale al ciclo
del regulador de posicin.

El tiempo de actualizacin en el modo no iscrono o sin regulacin de posicin (PosS) se compone


de la siguiente manera:

Tiempo de actualizacin = 4 * mnimo comn mltiplo (MCM) de todos los ciclos del regulador de
intensidad en el conjunto de accionamientos (alimentacin + accionamientos). El tiempo de actualizacin mnimo es de 1 ms.

Ejemplo 1: alimentacin, servo


Tiempo de actualizacin = 4 * MCM (250 s, 125 s) = 4 * 250 s = 1 ms

Ejemplo 2: alimentacin, servo, vector


Tiempo de actualizacin = 4 * MCM (250 s, 125 s, 500 s) = 4 * 500 s = 2 ms

Modelo de temperatura del motor, temperatura del devanado del


esttor

Float

Descripcin: Visualiza la temperatura del devanado estatrico del modelo de temperatura del motor.
r0722

CU Entradas digitales Estado

U32

Descripcin: Visualiza el estado de las entradas digitales.


Nota:
DI: Entrada digital
DI/DO: Entrada/salida digital bidireccional
La unidad de accionamiento visualiza el valor en formato hexadecimal. Se debe convertir el nmero
hexadecimal a nmero binario, por ejemplo, FF (hex) = 11111111 (bin).
r0747

CU Salidas digitales Estado

U32

Descripcin: Visualiza el estado de las salidas digitales.


Nota:
DI/DO: Entrada/salida digital bidireccional
La unidad de accionamiento visualiza el valor en formato hexadecimal. Se debe convertir el nmero
hexadecimal a nmero binario, por ejemplo, FF (hex) = 11111111 (bin).
r2521[0...3]

RP Posicin real

LU

I32

Descripcin: Visualiza el valor de la posicin real calculada por el acondicionamiento de la posicin real.
ndice:

r2563

[0]: Reg. de posicin

[1]: Encder 1

[2]: Encder 2

[3]: Reservado

RP Error de seguimiento Modelo dinmico

LU

I32

Descripcin: Visualiza el error de seguimiento dinmico.


Este valor representa la diferencia entre la consigna y el valor real de posicin corregida con componente funcin de la velocidad.
r2665

PosS Consigna de posicin

LU

I32

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6


Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

291

Parmetros
10.2 Lista de parmetros

N. parm.

Nombre

Unidad

Tipo de datos

Hz

Float

Float

U32

Descripcin: Visualiza la consigna de posicin absoluta real.


r29015

PTI: Frecuencia de entrada de impulsos


Descripcin: Visualiza la frecuencia de entrada de impulsos PTI.

r29018[0...1]

Versin OA
Descripcin: muestra la versin de OA.
ndice:

r29400

[0]: Versin de firmware

[1]: nmero correlativo de versin

Indicacin del estado de las seales de control interno


Descripcin: Identificadores del estado de las seales de control

bit00 SON bit01 RESET bit02 CWL bit03 CCWL bit04 G-CHANGE bit05 P-TRG bit06 CLR bit07
EGEAR1 bit08 EGEAR2 bit09 TLIMT1 bit10 TLIMT2 bit11 CWE bit12 CCWE bit13 ZSCLAMP bit14
SPD1 bit15 SPD2 bit16 SPD3 bit17 TSET bit18 SLIMT1 bit19 SLIMT2 bit20 POS1 bit21 POS2 bit22
POS3 bit23 REF bit24 SREF bit25 STEPF bit26 STEPB bit27 STEPH bit28 EMGS bit29 C-MODE
r29942

Indicacin del estado de las seales DO

U32

U32

Descripcin: Visualiza el estado de las seales DO.

r29979

bit 0: RD

bit 1: FAULT

bit 2: INP

bit 3: ZSP

bit 4: SPDR

bit 5: TLR

bit 6: SPLR

bit 7: MBR

bit 8: OLL

bit 9: WARNING1

bit 10: WARNING2

bit 11: REFOK

bit 12: CM_STA

PStatus
Descripcin: Visualiza el estado del lazo de posicin.

bit 0 - bit 1: ndice EGear real

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

292

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

11

Diagnstico
11.1

Resumen

Diferencias entre fallos y alarmas


Las diferencias entre fallos y alarmas se muestran a continuacin:
Tipo

Visualizacin en el BOP (ejemplo)

Indicador de
estado
RDY

Fallo

Fallo individual

Parpadeo
lento en
El primer fallo en el caso
rojo
de mltiples fallos

Alarma individual
La primera alarma en el
caso de mltiples
alarmas

Parpadeo
lento en
rojo

Confirmacin

COM
-

No es el primer fallo en
el caso de mltiples
fallos

Alarma

Reaccin

NONE: ninguna
reaccin.

OFF1: el servomotor decelera.

OFF2: el servomotor se para de forma natural.

OFF3: el servomotor se para de forma rpida (parada


de emergencia).

ENCODER: el fallo
del encder causa
OFF2.

NONE: ninguna
reaccin.

POWER ON:
vuelve a encender el servoaccionamiento
para borrar un
fallo despus de
la eliminacin de
su causa.

IMMEDIATELY:
el fallo desaparece inmediatamente
despus de la
eliminacin de
su causa.

PULSE INHIBIT:
El fallo solo se
puede confirmar
con una inhibicin de impulsos.
Para la confirmacin estn
disponibles las
mismas opciones descritas
en la confirmacin
IMMEDIATELY.

Autoconfirmacin

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6


Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

293

Diagnstico
11.1 Resumen

Tipo

Visualizacin en el BOP (ejemplo)

Indicador de
estado
RDY

Reaccin

Confirmacin

COM

No es la primera alarma
en el caso de mltiples
alarmas

ATENCIN
Los fallos tienen mayor prioridad de visualizacin que las alarmas
En caso de que se produzcan fallos y alarmas, solo se visualizarn los fallos hasta que
estos se hayan confirmado.

Operaciones en el BOP para fallos y alarmas


Para visualizar fallos o alarmas, proceda del modo siguiente:
Fallos

Alarmas

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

294

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Diagnstico
11.1 Resumen
Para salir de la visualizacin de fallos o alarmas, proceda del modo siguiente:
Fallos

Alarmas

Para confirmar los fallos, proceda del modo siguiente:

Nota
Si no elimina la causa del fallo, este puede aparecer de nuevo despus de no realizar
una operacin mediante botn durante cinco segundos. Asegrese de que haya
eliminado la causa del fallo.
Puede confirmar los fallos mediante la seal RESET. Para obtener ms detalles de la
seal, consulte DI (Pgina 74).
Se pueden confirmar los fallos en SINAMICS V-ASSISTANT. Para obtener ms detalles,
consulte la ayuda en lnea SINAMICS V-ASSISTANT .

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Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

295

Diagnstico
11.1 Resumen
Estn disponibles dos indicadores de estado LED (RDY y COM) para indicar el estado del
convertidor. Ambos LED son de dos colores (verde/rojo).

Puede encontrar informacin detallada sobre las indicaciones de estado en la tabla


siguiente:
Indicador de
estado

Color

Estado

RDY

Desconectado

Verde

Continuamente iluminado

El accionamiento est en el estado "servo on".

Rojo

Continuamente iluminado

El accionamiento est en el estado "servo off" en el estado de


arranque

Parpadea a 1 Hz
Rojo y naranja

COM

Falta la alimentacin elctrica de 24 V de la placa de control

Se producen alarmas o fallos

Parpadea alternati- El servoaccionamiento est posicionado


vamente en un intervalo de 0,5 s

Desconectado

Verde

Parpadea a 0.5 Hz
Parpadea a 2 Hz

Rojo

Descripcin

Continuamente iluminado

La comunicacin con el PC no est activa


La comunicacin con el PC est activa
Tarjeta SD en funcionamiento (lectura o escritura)
Error de comunicacin con el PC

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296

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Diagnstico
11.2 Lista de fallos y alarmas

11.2

Lista de fallos y alarmas

Lista de fallos
Fallo

Causa

Remedio

F1000: Error SW interno

Ha aparecido un error de software interno.

Evaluar memoria de fallos.

Realizar un POWER ON en todos los


componentes (apagar y volver a encender).

Actualizar el firmware a la nueva versin.

Contactar con la lnea de atencin al


cliente (Hotline).

Sustituir la Control Unit.

Realizar un POWER ON en todos los


componentes (apagar y volver a encender).

Actualizar el firmware a la nueva versin.

Contactar con la lnea de atencin al


cliente (Hotline).

Realizar un POWER ON en todos los


componentes (apagar y volver a encender).

Actualizar el firmware a la nueva versin.

Contactar con la lnea de atencin al


cliente (Hotline).

Realizar un POWER ON (apagar y volver


a encender).

Contactar con la lnea de atencin al


cliente (Hotline).

Realizar un POWER ON en todos los


componentes (apagar y volver a encender).

Actualizar el firmware a la nueva versin.

Contactar con la lnea de atencin al


cliente (Hotline).

Reaccin: OFF2
Confirmacin: POWER ON

F1001: Excepcin FloatingPoint


Reaccin: OFF2

Se ha producido una excepcin en una


operacin con el tipo de datos FloatingPoint.

Confirmacin: POWER ON

F1002: Error SW interno

Ha aparecido un error de software interno.

Reaccin: OFF2
Confirmacin: IMMEDIATELY

F1003: Retardo de acuse al


acceder a memoria

Acceso a un rea de memoria que no


responde con "READY".

Reaccin: OFF2
Confirmacin: IMMEDIATELY
F1015: Error SW interno

Ha aparecido un error de software interno.

Reaccin: OFF2
Confirmacin: POWER ON

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6


Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

297

Diagnstico
11.2 Lista de fallos y alarmas

Fallo

Causa

Remedio

F1018: Arranque cancelado


varias veces

El arranque del mdulo se ha cancelado


varias veces. Por esta razn el mdulo
arranca con los ajustes de fbrica.

Reaccin: NONE
Confirmacin: POWER ON

Posibles causas de la cancelacin del


arranque:

Interrupcin de la alimentacin elctrica.

Cada de la CPU.

Parametrizacin no vlida.
Despus de sealizar este fallo, el mdulo
se arranca con los ajustes de fbrica.

Realizar un POWER ON (apagar y volver


a encender). Despus de la conexin, el
mdulo vuelve a arrancar a partir de la
parametrizacin vlida (si existe).

Restablecer la parametrizacin vlida.


Ejemplos:

Realizar una primera puesta en marcha,


guardar, realizar un POWER ON (apagar
y volver a encender).

Cargar otra copia de seguridad de parmetros vlida (p. ej., de la tarjeta de


memoria), guardar, realizar un POWER
ON (apagar y volver a encender).
Nota:

Si el error aparece repetidas veces, este fallo


se vuelve a sealizar despus de haber cancelado el arranque varias veces.
F1030: Prdida de signo de
actividad para control maestro

Con control maestro por PC activo, no se


ha recibido ningn signo de actividad dentro del tiempo de vigilancia.

Contactar con la lnea de atencin al cliente


(Hotline).

La funcin "Safety Integrated" (SI) integrada en el accionamiento de la Control Unit


(CU) ha detectado un error y ha iniciado
un STO.

Realizar un POWER ON en todos los


componentes (apagar y volver a encender).

Actualizar el software.

Sustituir la Control Unit.

Reaccin: OFF3
Confirmacin: IMMEDIATELY
F1611: SI CU: Defecto detectado
Reaccin: OFF2
Confirmacin: IMMEDIATELY
F7011: Sobrecalentamiento
del motor
Reaccin: OFF2
Confirmacin: IMMEDIATELY

Motor sobrecargado.

Reducir la carga del motor.

La temperatura ambiente del motor es


demasiado elevada.

Comprobar la temperatura ambiente y la


ventilacin del motor.

Rotura de hilo o sensor no conectado.

Comprobar el cableado y la conexin.

Modelo de temperatura del motor parametrizado incorrectamente.

Comprobar los parmetros del modelo de


temperatura del motor.

F7085: Parmetros de control Se han modificado forzosamente los paen lazo abierto/lazo cerrado
rmetros de lazo abierto/lazo cerrado por
las siguientes causas:
Reaccin: NONE
Confirmacin: IMMEDIATELY

F7093: Accionamiento: Error


de seal de prueba

No es necesario cambiar ningn parmetro


ya que los parmetros afectados han sido ya
limitados adecuadamente.

Han sobrepasado los lmites dinmicos


debido a otros parmetros.
No pueden aplicarse debido a las caractersticas no existentes del hardware reconocido.

El lmite de rotacin del motor (p29027) es


inadecuado.

Modifique el valor del parmetro p29027.

Reaccin: NONE
Confirmacin: IMMEDIATELY

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

298

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Diagnstico
11.2 Lista de fallos y alarmas

Fallo

Causa

Remedio

F7403: Umbral inferior de


tensin en circuito intermedio
alcanzado

La vigilancia de la tensin en circuito intermedio est activa y en el estado "Funcionamiento" se ha alcanzado su umbral
inferior.

Comprobar la tensin de red.

Comprobar la alimentacin.

Reducir el umbral inferior de tensin en


circuito intermedio.

Desactivar la vigilancia de tensin en


circuito intermedio.

Comprobar la tensin de red.

Comprobar el mdulo de alimentacin o el


mdulo de freno.

Aumentar el umbral superior de tensin


en circuito intermedio.

Desactivar la vigilancia de tensin en


circuito intermedio.

Conectar el motor o comprobar su contactor.

Comprobar la tensin en circuito intermedio.

Comprobar Motor Module.

Si se ha modificado el montaje del


encder, recalibrar este de nuevo.

Cambiar el encder defectuoso en motor.

Confirmacin: IMMEDIATELY Causas posibles:


El encder en motor est mal calibrado
respecto a la posicin del campo magntico.

Ajustar correctamente la resistencia del


esttor del motor, la resistencia del cable
y la inductancia dispersa del esttor.
Calcular la resistencia del cable a partir
de su seccin y su longitud, comprobar la
inductancia y la resistencia estatrica con
la ayuda de la hoja de datos del motor,
medir la resistencia estatrica, p. ej., con
un multmetro y, en caso necesario, identificar nuevamente los valores con la identificacin de los datos del motor en
parada.

Reaccin: OFF1
Confirmacin: IMMEDIATELY

F7404: Umbral superior de


tensin en circuito intermedio
alcanzado
Reaccin: OFF2

La vigilancia de la tensin en circuito intermedio est activa y en el estado "Funcionamiento" se ha alcanzado su umbral
superior.

Confirmacin: IMMEDIATELY

F7410: Salida de regulador


de corriente limitada
Reaccin: OFF2

Se presenta la condicin "I_real = 0 y


Uq_cons_1 ms de 16 ms en lmite", lo
que puede tener las causas siguientes:

Confirmacin: IMMEDIATELY

Motor no conectado o contactor de


motor abierto.

No hay tensin en circuito intermedio.

Motor Module defectuoso.

F7412: ngulo de
Detectado un ngulo de conmutacin
conmutacin errneo (modelo errneo que puede provocar realide motor)
mentacin positiva en el regulador de
velocidad.
Reaccin: ENCODER

F7420: Accionamiento:
Frecuencia propia filtro consigna intensidad > Frecuencia de Shannon

El encder en motor est daado.

Los datos para calcular el modelo de


motor estn mal ajustados.

La identificacin de posicin polar, si


est activada, ha calculado un valor
errneo.

La seal de velocidad del encder de


motor tiene perturbaciones.

El lazo de control es inestable por


parametrizacin errnea.

Una de las frecuencias propias del filtro es


superior a la frecuencia de Shannon.

Con identificacin de posicin polar activada comprobar el mtodo para la identificacin de la posicin polar y obligar a
una nueva identificacin de la posicin
polar mediante seleccin y deseleccin.

Reducir la frecuencia propia del numerador o del denominador del filtro de


consigna de intensidad afectado.

Desconectar el filtro afectado (p1656).

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6


Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

299

Diagnstico
11.2 Lista de fallos y alarmas

Fallo

Causa

Remedio

F7430: No es posible
conmutar a funcionamiento
controlado de par en lazo
abierto

Para el modo sin encder, el convertidor


no puede conmutar al modo controlado de
par en lazo cerrado.

No se debe intentar conmutar al modo


controlado de par en lazo cerrado.

Comprobar la conexin de cables del


encder.

No se debe intentar conmutar al modo sin


encder.

Comprobar la conexin de cables del


encder.

Reaccin: OFF2
Confirmacin: POWER ON
F7431: No es posible
conmutar al modo sin
encder

Para el control de par en lazo cerrado, el


convertidor no puede conmutar al modo
sin encder.

Reaccin: OFF2
Confirmacin: POWER ON
F7442: RP: Multivuelta no
compatible con el margen
mdulo

La relacin entre la resolucin multivuelta


con el margen del mdulo (p29246) no es
un nmero entero. Con ello se resetea la
calibracin, ya que el valor real de
Reaccin: OFF1 (OFF2,
posicin no se puede reproducir despus
OFF3)
de la operacin de desconectar y conectar
Confirmacin: IMMEDIATELY
de nuevo.

Ajustar la relacin entre la resolucin multivuelta con el margen del mdulo a un nmero
entero.

F7443: Coordenada del punto La coordenada del punto de referencia


de referencia fuera del marg- recibida al ajustar el encder a travs de la
en permitido
entrada de conector p2599 est fuera de
la mitad del margen del encder y no
Reaccin: OFF1 (OFF2,
puede ajustarse como posicin real del
OFF3)
eje.
Confirmacin: IMMEDIATELY

Ajustar un valor para la coordenada del punto


de referencia que sea inferior al que se indica
en el valor de fallo.

F7450: La vigilancia de parada ha respondido


Reaccin: OFF1

Una vez finalizado el tiempo de vigilancia


de parada, el accionamiento ha abandonado la banda de parada.

Confirmacin: IMMEDIATELY

La relacin v se calcula como sigue:


v = (4096 * p29247 * p29248) / (p29249 *
p29246)

Vase tambin: p2599 (PosS Coordenada


del punto de referencia Valor)
Para un motor con un encder absoluto, el
margen mximo permitido del encder se
calcula con la frmula (4096xp29247)/2.
Comprobar las causas y eliminarlas.

Ganancia del lazo de posicin insuficiente.

Ganancia del lazo de posicin excesiva


(inestabilidad/oscilaciones).

Sobrecarga mecnica.

Cable de conexin entre accionamiento y motor errneo (prdida de


fase, fases permutadas).

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

300

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Diagnstico
11.2 Lista de fallos y alarmas

Fallo

Causa

Remedio

F7451: La vigilancia de
posicin ha respondido

Una vez finalizado el tiempo de vigilancia


de posicin (p2545), el accionamiento an
no ha alcanzado la banda de posicionamiento (p2544).

Comprobar las causas y eliminarlas.

Reaccin: OFF1
Confirmacin: IMMEDIATELY

F7452: Error de seguimiento


excesivo
Reaccin: OFF1
Confirmacin: IMMEDIATELY

F7453: Error de acondicionamiento de valor real de


posicin

La banda de posicionamiento se ha
parametrizado demasiado pequea
(p2544).

El tiempo de vigilancia de posicin se


ha parametrizado demasiado corto
(p2545).

Ganancia del lazo de posicin insuficiente.

Ganancia del lazo de posicin excesiva


(inestabilidad/oscilaciones).

Accionamiento bloqueado mecnicamente.

La diferencia entre el valor de consigna de Comprobar las causas y eliminarlas.


posicin y el valor de la posicin real (error
de seguimiento de modelo dinmico) es
superior a la tolerancia (p2546).

El valor de p2546 es demasiado bajo.

La ganancia del lazo de posicin es


insuficiente.

Se ha superado la capacidad de par o


aceleracin del accionamiento.

Fallo en el sistema de medida de


posicin.

El sentido de control de posicin no es


correcto.

rgano mecnico atorado.

Velocidad de desplazamiento excesiva


o diferencias excesivas en valores de
referencia de posicin.

Durante el acondicionamiento de valor real Comprobar el encder para el acondicionade posicin ha aparecido un error.
miento de valor real de posicin.

Reaccin: OFF1
Confirmacin: IMMEDIATELY
F7458: PosS: Levas de referencia no encontradas
Reaccin: OFF1 (OFF2,
OFF3)

Una vez iniciada la bsqueda del punto de


referencia, el eje se ha desplazado el
recorrido mximo permitido para buscar la
leva de referencia sin haberla encontrado.

Confirmacin: IMMEDIATELY

Comprobar la entrada de "Leva de referencia".

Comprobar el recorrido mximo permitido


hasta la leva de referencia (p2606).
Vase tambin: p2606 (PosS Bsq. punto de
referencia Levas de ref. Recorrido mximo).

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6


Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

301

Diagnstico
11.2 Lista de fallos y alarmas

Fallo

Causa

Remedio

F7459: No existe marca cero

Una vez abandonada la leva de referencia,


el eje se ha desplazado el recorrido mxiReaccin: OFF1
mo permitido (p2609) entre la leva de
Confirmacin: IMMEDIATELY

referencia y la marca cero sin haber la


encontrado.

Comprobar el encder respecto a marca


cero.

Usar una marca cero de encder externa


(marca cero equivalente).

Comprobar la entrada de "Leva de referencia".

Repetir la bsqueda del punto de referencia.

Durante la bsqueda de la referencia,


cuando el eje ha llegado a la marca cero,
tambin ha alcanzado el fin el margen de
Reaccin: OFF1 (OFF2,
desplazamiento sin haber detectado un
OFF3)
flanco en la entrada de binector "Leva de
Confirmacin: IMMEDIATELY
referencia".

F7460: PosS: Fin de leva de


referencia no encontrado

Comprobar el recorrido mximo permitido


entre la leva de referencia y la marca cero
(p2609).

Margen mximo de desplazamiento: 2147483648 [LU] ... -2147483647 [LU]


F7464: PosS: El bloque de
desplazamiento es incoherente

El bloque de desplazamiento no contiene


informacin vlida.

Reaccin: OFF1 (OFF2,


OFF3)

Nmero del bloque de desplazamiento con


informacin no vlida.

Confirmacin: IMMEDIATELY

Valor de alarma:

F7475: PosS: Posicin de


La posicin de destino en desplazamiento
destino < Inicio de margen de relativo est fuera del margen de
desplazamiento
desplazamiento.

Comprobar el bloque de desplazamiento y,


donde sea pertinente, considerar las alarmas
presentes.

Corregir la posicin de destino.

Reaccin: OFF1 (OFF2,


OFF3)
Confirmacin: IMMEDIATELY
F7476: PosS: Posicin de
destino > Fin de margen de
desplazamiento

La posicin de destino en desplazamiento


relativo est fuera del margen de
desplazamiento.

Corregir la posicin de destino.

Reaccin: OFF1 (OFF2,


OFF3)
Confirmacin: IMMEDIATELY
F7481: PosS: Posicin de eje La posicin real del eje es inferior al final
de carrera de software Menos.
< Final de carrera de software Menos

Corregir la posicin de destino.

Modificar el final de carrera de software


Menos (CI: p2580).

Corregir la posicin de destino.

Modificar el final de carrera de software


Ms (CI: p2581).

Reaccin: OFF1 (OFF2,


OFF3)
Confirmacin: IMMEDIATELY
F7482: PosS: Posicin de eje La posicin real del eje es superior al final
de carrera de software Ms.
> Final de carrera de software Ms
Reaccin: OFF1 (OFF2,
OFF3)
Confirmacin: IMMEDIATELY

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302

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Diagnstico
11.2 Lista de fallos y alarmas

Fallo

Causa

F7490: Seal de habilitacin


anulada durante desplazamiento

Reaccin: OFF1
Confirmacin: IMMEDIATELY

Remedio

En caso de asignacin estndar puede


haber aparecido otro fallo cuya consecuencia ha sido la anulacin de las
seales de habilitacin.

Activar las seales de habilitacin o analizar y eliminar la causa del primer fallo
aparecido y luego el resultado (en caso
de asignacin estndar).

El accionamiento se encuentra en el
estado de "conmutacin en la funcin
inhibida" (en caso de asignacin
estndar).

Comprobar la asignacin para la habilitacin de la funcin de posicionamiento


simple.

Abandonar la leva PARADA Menos en


direccin positiva de desplazamiento y
llevar el eje a una posicin del margen de
desplazamiento vlido.

Comprobar el cableado de las levas


PARADA.

F7491: Leva de parada


Menos alcanzada

Se ha alcanzado la leva PARADA Menos.


Para la direccin de desplazamiento positiva
se ha alcanzado la leva PARADA
Reaccin: OFF3
Menos, es decir, el cableado de la leva
Confirmacin: IMMEDIATELY
PARADA es errneo.

F7492: Leva de parada Ms


alcanzada

Se ha alcanzado la leva PARADA Ms.

Para la direccin de desplazamiento negativa se ha alcanzado la leva PARADA


Reaccin: OFF3
Ms, es decir, el cableado de la leva
Confirmacin: IMMEDIATELY
PARADA es errneo.

F7493: RP: Desbordamiento


del rango de valores para la
posicin real
Reaccin: OFF1 (OFF2,
OFF3)
Confirmacin: IMMEDIATELY

Se ha superado el rango de valores (2147483648 ... 2147483647) para representar el valor de la posicin real. Al producirse el desbordamiento, se resetea el
estado "referenciado" o el estado "sistema
de medicin absoluta de ajuste".

El valor de la posicin real (r2521) ha


rebasado el rango de valores.

El valor real de la posicin de encder

ha rebasado el rango de valores.

El valor mximo de encder multiplicado por el factor para la conversin de


la posicin absoluta de incrementos a
unidades de longitud (LU) ha superado
el rango de valores para representar el
valor de la posicin real.

Abandonar la leva PARADA Ms direccin negativa de desplazamiento y llevar


el eje a una posicin del margen de
desplazamiento vlido.
Comprobar el cableado de las levas
PARADA.

Si fuese necesario, reducir el margen de


desplazamiento o la resolucin de posicin
p29247.
Nota para el caso = 3:
Si la mxima posicin absoluta (LU) posible
es mayor que 4294967296, no puede
hacerse un ajuste debido a un desbordamiento.
En encders giratorios, la mxima posicin
absoluta (LU) posible se calcula de la siguiente manera:
Encder en el motor sin seguimiento de
posicin:

IPOS: p29247 * p29248 * 4096 / p29249


con encders multivuelta

PTI: 1048576 * p29012[X] * 4096


/ p29013 con encders multivuelta

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6


Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

303

Diagnstico
11.2 Lista de fallos y alarmas

Fallo

Causa

El valor mximo de encder multiplicado


por el factor para la conversin de la
posicin absoluta de incrementos a uniReaccin: OFF1 (NONE,
dades de longitud (LU) ha superado el
OFF2, OFF3)
rango de valores (-2147483648 ...
Confirmacin: IMMEDIATELY
2147483647) para representar el valor de
la posicin real.

F7599: Encder 1: el ajuste


no es posible

Remedio
Si el valor de la mxima posicin absoluta
(LU) posible es mayor que 4294967296, no
puede hacerse un ajuste debido a un desbordamiento.
En encders giratorios, la mxima posicin
absoluta (LU) posible se calcula de la siguiente manera:
Encder en el motor sin seguimiento de
posicin:

F7800: Accionamiento: No
hay etapa de potencia.
Reaccin: NONE

No se pueden leer los parmetros de la


etapa de potencia o bien no hay parmetros guardados en la etapa de potencia.

Confirmacin: IMMEDIATELY

IPOS: p29247 * p29248 * 4096 / p29249


con encders multivuelta

PTI: 1048576 * p29012[X] * 4096


/ p29013 con encders multivuelta

Realizar un POWER ON en todos los


componentes (apagar y volver a encender).

Cambiar el mdulo.

F7801: Sobrecorriente del


motor

Se ha sobrepasado el lmite de corriente


permitido del motor.

Reaccin: OFF2

Reducir el factor de correccin de par con


rotor bloqueado.

Lmite de corriente eficaz ajustado


demasiado bajo.

Aumentar la rampa de aceleracin o disminuir la carga.

Regulador de corriente ajustado incorrectamente.

Buscar cortocircuito o defecto a tierra en


el motor o en los cables de este.

Motor frenado en caso de gran factor


de correccin de par con rotor
bloqueado.

Comprobar la combinacin de Motor


Module y motor.

Rampa de aceleracin demasiado


corta o carga excesiva.

Cortocircuito en cable de motor o defecto a tierra.

La corriente del motor no coincide con


la intensidad del Motor Module.

Procurar que haya tensin en circuito


intermedio. Comprobar el embarrado del
circuito intermedio. Habilitar la alimentacin.

Sustituir la alimentacin asociada o el


accionamiento del componente que sealiza el fallo.

Confirmacin: IMMEDIATELY

F7802: Alimentacin o etapa


de potencia no lista
Reaccin: OFF2
Confirmacin: IMMEDIATELY

F7815: Se ha modificado la
etapa de potencia
Reaccin: NONE

Tras una orden de conexin interna, la


alimentacin o el accionamiento sealizan
que no estn listos debido a una de las
siguientes causas:

Tiempo de vigilancia demasiado corto.

Tensin en circuito intermedio no existente.

Alimentacin asociada o accionamiento del componente que sealiza


defectuosos.

El nmero de cdigo de la etapa de poten- Conectar la etapa de potencia original y


cia real no coincide con el cdigo memovolver a encender la Control Unit (POWER
rizado.
ON).

Confirmacin: IMMEDIATELY

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304

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Diagnstico
11.2 Lista de fallos y alarmas

Fallo

Causa

Remedio

F7900: Motor
bloqueado/Regulador de
velocidad en tope

El servomotor ha estado operando en el


lmite de par durante ms de 1s y por
debajo del umbral de velocidad de 120
rpm.

Comprobar que el servomotor puede


moverse libremente.

Comprobar el lmite de par.

Comprobar la inversin del valor real.

Comprobar la conexin del encder en el


motor.

Comprobar el nmero de impulsos del


encder.

Reaccin: OFF2

Confirmacin: IMMEDIATELY Este aviso puede tambin sealizase si el


valor de la velocidad real oscila y la salida
del regulador de velocidad llega repetidamente al tope.
F7901: Sobrevelocidad del
motor

Se ha superado por exceso la velocidad


mxima permitida.

Reaccin: OFF2

Comprobar y corregir la velocidad mxima


(p1082).
Comprobar si la velocidad real presenta picos. Si el valor de pico es especialmente
grande, contactar con la lnea de atencin al
cliente (Hotline).

Confirmacin: IMMEDIATELY
F7995: Fallo de identificacin
del motor

Los motores incrementales necesitan la


identificacin de posicin polar en el primer SON. Si el motor ya est en moReaccin: OFF2
vimiento (p. ej., por una fuerza externa) la
Confirmacin: IMMEDIATELY
identificacin de posicin puede fallar.

Parar el motor antes del SON.

F30001: Etapa de potencia:


Sobrecorriente

La etapa de potencia ha detectado sobrecorriente.

Reaccin: OFF2

Comprobar los datos del motor y, en caso


necesario, realizar puesta en marcha.

Control en lazo cerrado est errneamente parametrizado.

Los parmetros del controlador son


incorrectos.

Modificar el lazo de velocidad Kp


(p29120) y el lazo de posicin Kv
(p29110).

El motor tiene un cortocircuito o defecto a tierra (bastidor).

Comprobar la configuracin el circuito del


motor (estrella/tringulo).

Los cables de alimentacin no estn


ajustados correctamente.

Comprobar las conexiones de los cables


de alimentacin.

Los cables de alimentacin tienen una


longitud superior a la mxima permitida.

Controlar los cables de alimentacin para


detectar cortocircuito o defecto a tierra.

Comprobar la longitud de los cables de


alimentacin.

Etapa de potencia defectuosa.

Cambiar la etapa de potencia.

Fase de red interrumpida.

Comprobar las fases de alimentacin de


red.

Comprobar la conexin de la resistencia


de frenado externa.

Confirmacin: IMMEDIATELY

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Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

305

Diagnstico
11.2 Lista de fallos y alarmas

Fallo

Causa

Remedio

F30002: Sobretensin en
circuito intermedio

La etapa de potencia ha detectado una


sobretensin en el circuito intermedio.

Incrementar el tiempo de deceleracin.

Reaccin: OFF2

Activar el regulador de tensin en circuito


intermedio.

Utilizar una resistencia de frenado.

Incrementar el lmite de corriente de la


alimentacin o utilizar un mdulo mayor.

Comprobar la tensin de red de los equipos.

Comprobar las fases de alimentacin de


red.

Comprobar la tensin de red.

Tensin de red inferior al valor permitido.

Comprobar la alimentacin de red y respetar los mensajes de fallo con relacin


a esta (si los hubiera).

Interrupcin o fallo de la alimentacin


de red.

Comprobar las fases de alimentacin de


red.

Comprobar el ajuste de la tensin de red.

Fase de red interrumpida.

Comprobar si funciona el ventilador.

Confirmacin: IMMEDIATELY

El motor devuelve demasiada energa.


La tensin de conexin del equipo es
demasiado alta.
Fase de red interrumpida.

F30003: Subtensin en circui- La etapa de potencia ha detectado una


to intermedio
subtensin en el circuito intermedio.
Reaccin: OFF2

Confirmacin: IMMEDIATELY

F30004: Sobretemperatura
en disipador de convertidor
Reaccin: OFF2

Fallo de la red.

La temperatura en el disipador de la etapa


de potencia ha superado el valor de lmite
permitido.

Confirmacin: IMMEDIATELY

Ventilacin insuficiente, fallo del ventilador.

Sobrecarga.

Temperatura ambiente excesivamente


alta.

Frecuencia de impulsos excesivamente


alta.

F30005: Etapa de potencia:


Sobrecarga I2t

La etapa de potencia ha sido sobrecargada.

Reaccin: OFF2

La intensidad nominal permitida de la


etapa de potencia ha sido superada de
forma prolongada.

El ciclo de carga permitido no ha sido


respetado.

Confirmacin: IMMEDIATELY

Comprobar los elementos del ventilador.

Comprobar si la temperatura ambiente


est dentro del rango permitido.

Comprobar la carga del motor.

Reducir la frecuencia de impulsos si es


mayor que la nominal.

Reducir la carga permanente.

Adaptar el ciclo de carga.

Comprobar las intensidades nominales


del motor y de la etapa de potencia.

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306

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Diagnstico
11.2 Lista de fallos y alarmas

Fallo

Causa

Remedio

F30011: Prdida de fase de


red en el circuito principal

En la etapa de potencia, la ondulacin de


la tensin en circuito intermedio supera el
valor de lmite permitido.

Comprobar los fusibles del circuito principal.

Comprobar si una carga monofsica deforma las tensiones de red.

Comprobar los cables de acometida del


motor.

La seal tambin puede emitirse en el


Confirmacin: IMMEDIATELY siguiente caso:
El motor est conectado correctamente,
pero el control de velocidad en lazo cerrado es inestable y, en consecuencia, se
genera un par oscilante.

Comprobar los cables de acometida del


motor.

Comprobar los ajustes del regulador de


velocidad.

F30021: Defecto a tierra

Comprobar las conexiones de los cables


de alimentacin.

Comprobar el motor.

Reaccin: OFF2

Confirmacin: IMMEDIATELY Causas posibles:


Ha fallado una fase de red.

F30015: Prdida de fase del


cable del motor

Las 3 fases de red tienen un desequilibrio inadmisible.

Ha actuado el fusible de una fase del


circuito principal.

Se ha perdido una fase del motor.

Se ha detectado una prdida de fase en el


cable de acometida del motor.

Reaccin: OFF2

Reaccin: OFF2

La etapa de potencia ha detectado un


defecto a tierra.

Confirmacin: IMMEDIATELY

Defecto a tierra en los cables de alimentacin.


Defecto del devanado o defecto a tierra
en el motor.

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307

Diagnstico
11.2 Lista de fallos y alarmas

Fallo

Causa

F30027: Vigilancia de tiempo


de circuito intermedio en
precarga

Reaccin: OFF2
Confirmacin: IMMEDIATELY

F30036: Sobretemperatura
en interior
Reaccin: OFF2

Reaccin: OFF2
Confirmacin: POWER ON

Remedio
Comprobar tensin de red en los bornes de
entrada.

El contactor de red/interruptor de red


no est cerrado.

La tensin de red es demasiado baja.

Las resistencias de precarga estn


sobrecalentadas por haberse realizado
demasiadas operaciones de precarga
por unidad de tiempo.

Las resistencias de precarga estn


sobrecalentadas porque la capacidad
del circuito intermedio es excesiva.

Las resistencias de precarga estn


sobrecalentadas.

Las resistencias de precarga estn


sobrecalentadas porque el contactor
de red estaba cerrado durante la
descarga rpida del circuito intermedio
a travs del mdulo de frenado.

Hay un defecto a tierra o cortocircuito


en el circuito intermedio.

Puede que el circuito de precarga est


defectuoso.

La temperatura en el interior del convertidor ha superado el lmite de temperatura


permitido.

Confirmacin: IMMEDIATELY

F30050: Sobretensin de
alimentacin de 24 V

El circuito intermedio de la etapa de


potencia no ha podido precargarse
dentro del tiempo esperado.
No hay aplicada tensin de red.

Ventilacin insuficiente, fallo del ventilador.

Sobrecarga.

Temperatura ambiente excesivamente


alta.

La vigilancia de tensin sealiza un fallo


por sobretensin en el mdulo.

Comprobar si funciona el ventilador.

Comprobar los elementos del ventilador.

Comprobar si la temperatura ambiente


est dentro del rango permitido.
Atencin:

Este fallo solo puede confirmarse una vez


rebasado por defecto el lmite de temperatura
permitido menos 5 K.

Comprobar la alimentacin elctrica de 24


V.

Si es necesario, sustituir el mdulo.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

308

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Diagnstico
11.2 Lista de fallos y alarmas

Fallo

Causa

Remedio

F31100: Error cero en distancia entre marcas

La distancia medida de marca cero no se


corresponde con la parametrizada cero.
En encders codificados por distancia, la
distancia entre marcas cero se determina
a partir de marcas cero reconocidas por
pares. De ello resulta que, dependiendo
de la formacin de pares, una marca cero
que falte no puede conducir a un fallo y,
por ello, no tiene ningn efecto en el
sistema.

Comprobar si el tendido de cables de


encder es conforme con CEM.

Comprobar las conexiones enchufables.

Cambiar el encder o el cable del


encder.

Comprobar si el tendido de cables de


encder es conforme con CEM.

Comprobar las conexiones enchufables.

Cambiar el encder o el cable del


encder.

Comprobar la conexin de apantallado y


de cables del encder.

Cambiar el encder o el cable del


encder.

Reaccin: ENCODER
Confirmacin: PULSE
INHIBIT

F31101: Marca cero fallida


Reaccin: ENCODER

Se ha sobrepasado 1,5 veces la distancia


parametrizada de marca cero.

Confirmacin: PULSE
INHIBIT
F31110: Comunicacin serie
con perturbaciones
Reaccin: ENCODER

La transferencia del protocolo serie de


comunicacin entre encder y mdulo de
evaluacin tiene errores.

Confirmacin: PULSE
INHIBIT
F31112: Bit de error ajustado
en protocolo serie

El encder enva un bit de error ajustado a


travs del protocolo serie.

Reaccin: ENCODER

Confirmacin: PULSE
INHIBIT
F31117: Seales de error de
inversin A/B/R
Reaccin: ENCODER
Confirmacin: PULSE
INHIBIT
F31130: Marca cero y
posicin de sincronizacin
aprox. incorrectas
Reaccin: ENCODER
Confirmacin: PULSE
INHIBIT

F31150: Error de inicializacin

Comprobar la conexin de apantallado y


de cables del encder.
Cambiar el encder o el cable del
encder.

En un encder de seal rectangular (bipo-


lar, doble extremo), las seales A*, B* y R*
no estn invertidas respecto a las seales

A, B y R.

Comprobar el encder y el cable, y su


conexin.

Tras la inicializacin de la posicin polar


con la pista C/D, las seales Hall o la
rutina de identificacin de la posicin polar, la marca cero ha sido detectada fuera
del rango permitido. En encders codificados por distancia la prueba se realiza
despus de rebasar 2 marcas cero. No se
realiza la sincronizacin en fino.

Comprobar si el tendido de cables de


encder es conforme con CEM.

Comprobar las conexiones enchufables.

En caso de sensor Hall aplicado como


reemplazo de pista C/D, comprobar la
conexin.

Comprobar la conexin de la pista C o la


pista D.

Cambiar el encder o el cable del


encder.

Comprobar el tipo de encder utilizado


(incremental/absoluto) y el cable del
encder.

Si procede, considerar otros mensajes de


fallo que describan detalladamente el
problema.

La funcionalidad del encder funciona


incorrectamente.

Reaccin: ENCODER
Confirmacin: PULSE
INHIBIT

Suministra el encder seales y sus


seales inversas asociadas?

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6


Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

309

Diagnstico
11.2 Lista de fallos y alarmas

Fallo

Causa

Remedio

F52903: Error de incoherencia entre el estado de fallo y


la memoria de fallos

El estado de fallo y el nmero de fallo en


la memoria de fallos no son coherentes.

Volver a encender.

Reaccin: OFF2
Confirmacin: IMMEDIATELY
F52904: Cambio del modo de Si se cambia el modo de control, el acGuardar y rearrancar el accionamiento.
control
cionamiento se debe guardar y rearrancar.
Reaccin: OFF2
Confirmacin: POWER ON
F52911: Error de valor para
la limitacin de par positivo

Uno de los valores positivos de la limitacin de par (P29050) es menor que 0.

Configurar todos los valores positivos de la


limitacin de par (P29050) a valores que no
sean menores que 0.

Uno de los valores negativos de la limitacin de par (P29051) es mayor que 0.

Configurar todos los valores negativos de la


limitacin de par (P29051) a valores que no
sean mayores que 0.

Reaccin: OFF2
Confirmacin: IMMEDIATELY
F52912: Error de valor para
la limitacin de par negativo
Reaccin: OFF2
Confirmacin: IMMEDIATELY
F52931: Lmite del reductor
Reaccin: OFF1
Confirmacin: IMMEDIATELY
F52933: Lmite del reductor
PTO
Reaccin: OFF1

La relacin del reductor electrnico


Ajustar la relacin del reductor electrnico
(p29012[x] / p29013[x]) excede el rango de dentro del rango permitido entre 0,02 y 200.
0,02 a 200.
La relacin del reductor electrnico
(p29031[0] / p29032[0]) excede el rango
de 0,02 a 200.

Ajustar la relacin del reductor electrnico


dentro del rango permitido entre 0,02 y 200.

Confirmacin: IMMEDIATELY
F52980: Motor de encder
absoluto sustituido
Reaccin: OFF1

El servomotor de encder absoluto se ha


El servomotor se configurar de forma aucambiado. El ID motor real es diferente del tomtica despus de la confirmacin de este
ID motor de la puesta en marcha.
fallo.

Confirmacin: IMMEDIATELY
F52981: Discrepancia con
motor de encder absoluto
Reaccin: OFF1

El motor de encder absoluto conectado


no funciona. El servoaccionamiento no
admite el ID motor.

Utilizar un motor de encder absoluto adecuado.

El servoaccionamiento no admite el funcionamiento sin encder.

Comprobar la conexin del cable del


encder entre el servoaccionamiento y el
servomotor.

Utilizar un servomotor con encder.

Confirmacin: IMMEDIATELY
F52983: Ningn encder
detectado
Reaccin: OFF1
Confirmacin: IMMEDIATELY
F52984: Motor de encder
incremental no configurado

Reaccin: OFF1

La puesta en marcha del servomotor


ha fallado.

El motor de encder incremental est


conectado pero no se puede poner en
marcha.

Confirmacin: IMMEDIATELY

Configurar el ID motor ajustando el parmetro


p29000.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

310

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Diagnstico
11.2 Lista de fallos y alarmas

Fallo

Causa

F52985: Motor de encder


absoluto errneo

Reaccin: OFF1

Confirmacin: IMMEDIATELY
F52987: Encder absoluto
sustituido

Remedio

El ID motor se ha descargado incorrec-


tamente durante la fabricacin.

El firmware del servoaccionamiento no


admite la ID de motor.

Actualizar el firmware.
Utilizar un motor de encder absoluto
correcto.

Datos del encder absoluto incorrectos.

Contactar con la lnea de atencin al cliente


(Hotline).

Alarma

Causa

Remedio

A1009: Control Unit Sobretemperatura

La temperatura del mdulo de control


(Control Unit) ha rebasado el lmite especificado.

Reaccin: OFF1
Confirmacin: IMMEDIATELY

Lista de alarmas

Comprobar la entrada de aire para la


Control Unit.

Comprobar el ventilador de la Control


Unit.
Nota:
La alarma desaparece automticamente
cuando vuelve a bajarse del lmite.

A1019: Fallo al escribir en el


cartucho intercambiable

El acceso de escritura al cartucho intercambiable ha fallado.

Retirar el cartucho intercambiable y comprobarlo. A continuacin, volver a salvar los


datos.

A1032: Almacenamiento
necesario de todos los parmetros

Se han guardado los parmetros de un


solo objeto de accionamiento, aunque an
no se dispone de copia de seguridad de
todos los parmetros del sistema de accionamiento.
Los parmetros especficos de objeto
guardados no se cargarn en el prximo
arranque.
Para un correcto arranque debe disponerse de una copia de seguridad completa
de todos los parmetros.

Guardar todos los parmetros.

A1045: Datos de configuracin no vlidos

Al leer los archivos de parmetros en la


memoria no voltil se ha detectado un
error. En consecuencia, en determinadas
circunstancias puede que no se adopten
algunos de los valores de parmetros
almacenados.

Guardar la parametrizacin en SINAMICS VASSISTANT usando la funcin "Copiar de


RAM a ROM" o con el BOP. Con ello, los
archivos de parmetros defectuosos se sobrescriben en la memoria no voltil y la
alarma queda anulada.

A1920: Bus en accionamiento: Recibir consignas


tras To

Los datos de salida (consignas) del maestro del bus en accionamiento se han recibido dentro del ciclo del bus en
accionamiento en un momento no adecuado.

Comprobar configuracin de bus.

Comprobar parmetros para el modo


iscrono (asegurar To > Tdx).
Nota:
To: Instante de la adopcin de consigna
Tdx: Tiempo Data exchange (intercambio de
datos)

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6


Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

311

Diagnstico
11.2 Lista de fallos y alarmas

Alarma

Causa

A1932: Falta sincronizacin


de ciclo del bus en accionamiento para DSC

No hay disponible ningn modo iscrono o Ajustar el modo iscrono a travs de la conno existe ningn signo de actividad
figuracin del bus y transmitir un signo de
iscrono y se ha seleccionado DSC.
actividad iscrono.

Remedio

Nota:
DSC: Dynamic Servo Control
A5000: Sobretemperatura en
disipador de convertidor

Causa:

Verificar lo siguiente:

Se ha superado el umbral de alarma por


sobrecalentamiento del disipador del convertidor.

Est la temperatura ambiente dentro de


los lmites definidos?

Se han dimensionado correctamente las


condiciones de carga y el ciclo de carga?

Ha fallado la refrigeracin?

Comprobar la carga del motor y, dado el


caso, reducirla.

Comprobar la temperatura ambiente del


motor.

Si la temperatura en el ondulador se incrementa en otros 5 K, entonces se


presenta el fallo F30004.
A7012: Modelo de temperatura del motor 1/3 Exceso de
temperatura

Mediante el modelo de temperatura del


motor 1/3 se ha detectado una superacin
del umbral de alarma.

A7441: RP: Guardar offset de El estado de la calibracin del encder


posicin de la calibracin del absoluto ha cambiado.
encder absoluto
Para adoptar de forma permanente el
offset de posicin calculado (p2525), este
deber guardarse.

No necesario. Esta alarma desaparece automticamente una vez que se haya


guardado el offset.

A7456: PosS: Velocidad de


consigna limitada

La velocidad de consigna real es superior


a la mxima parametrizada, por lo que es
limitada.

Reducir la velocidad de consigna real.

A7461: PosS: Punto de referencia no ajustado

Al iniciar la ejecucin de un bloque de


desplazamiento/especificacin directa de
consigna no hay ajustado ningn punto de
referencia.

Realizar el referenciado el sistema (bsqueda


de referencia, referenciado al vuelo, ajustar
punto de referencia).

A7469: PosS: Bloque de


desplazamiento Posicin de
destino < Final de carrera
software Menos

En el bloque de desplazamiento la
posicin de destino absoluta indicada est
fuera del rango delimitado por el final de
carrera de software Menos.

Corregir el bloque de desplazamiento.

Modificar el final de carrera de software


Menos (p2580).

A7470: PosS: Bloque de


desplazamiento Posicin de
destino > Final de carrera
software Ms

En el bloque de desplazamiento la
posicin de destino absoluta indicada est
fuera del margen delimitado por el final de
carrera de software Ms.

Corregir el bloque de desplazamiento.

Modificar el final de carrera de software


Ms (p2581).

A7471: PosS: Bloque de


desplazamiento Posicin de
destino fuera del margen
mdulo

En el bloque de desplazamiento la
posicin de destino est fuera del margen
del mdulo.

Corregir en el bloque de desplazamiento


la posicin de destino.

Modificar el margen del mdulo (p29246).

A7472: PosS: Bloque de


desplazamiento
ABS_POS/ABS_NEG imposible

En el bloque de desplazamiento se ha
parametrizado el modo de posicionamiento ABS_POS o ABS_NEG sin estar
activada la correccin de mdulo

Corregir el bloque de desplazamiento.

A7473: PosS: Inicio de margen de desplazamiento alcanzado

En el desplazamiento, ha llegado al lmite


del margen de desplazamiento.

Escapar de la posicin en sentido positivo.

A7474: PosS: Fin de margen En el desplazamiento, ha llegado al lmite


de desplazamiento alcanzado del margen de desplazamiento.

Escapar de la posicin en sentido negativo.

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312

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Diagnstico
11.2 Lista de fallos y alarmas

Alarma

Causa

A7477: PosS: Posicin de


destino < Final de carrera
software Menos

La posicin de destino en el desplaza


miento real es inferior al final de carrera de

software Menos.

Remedio

A7478: PosS: Posicin de


destino > Final de carrera
software Ms

La posicin de destino en el desplazamiento real es superior al final de carrera


de software Ms.

A7479: PosS: Final de carrera software Menos alcanzado

El eje se encuentra en la posicin del final


de carrera de software Menos. Se ha inter
rumpido un bloque de desplazamiento
activo.

Corregir la posicin de destino.

A7480: PosS: Final de carrera software Ms alcanzado

El eje se encuentra en la posicin del final


de carrera de software Ms. Se ha interrumpido un bloque de desplazamiento
activo.

Corregir la posicin de destino.

Modificar el final de carrera de software


Ms (CI: p2581).

A7496: Falta habilitacin


SON

En el modo PTI o en un modo combinado


con PTI, el accionamiento est en el estado "servo off".

Habilitar "servo on" para el accionamiento.

A7576: Modo sin encder


activo debido a un fallo

El modo sin encder est activo debido a


un fallo.

Subsanar la causa de posibles fallos de


encder.

Realizar un POWER ON en todos los


componentes (apagar y volver a encender).

Corregir la posicin de destino.


Modificar el final de carrera de software
Menos (CI: p2580).

Corregir la posicin de destino.

Modificar el final de carrera de software


Ms (CI: p2581).
Modificar el final de carrera de software
Menos (CI: p2580).

A7582: Error de acondicionamiento de valor real de


posicin

Durante el acondicionamiento de valor real Comprobar el encder para el acondicionade posicin ha aparecido un error.
miento de valor real de posicin.

A7585: P-TRG o CLR activo

En el modo PTI o en un modo combinado


con PTI, se activa la funcin P-TRG o la
CLR.

En el modo PTI, desactivar la funcin P-TRG


o la CLR; en el modo combinado con PTI, no
conmutar a otros modos.

A7805: Sobrecarga I2t de la


etapa de potencia

Se ha excedido el umbral de alarma de


sobrecarga I2t de la etapa de potencia.

Reducir la carga permanente.

Adaptar el ciclo de carga.

Comprobar la asignacin de las intensidades nominales del motor y del Motor


Module.

Consultar F52931.

A7965: Necesario guardar

El offset de ngulo de conmutacin se ha


vuelto a calcular y an no se ha guardado.
Para adoptar de forma permanente el
nuevo valor, este debe guardarse de forma no voltil.

Esta alarma desaparece automticamente


una vez que se hayan guardado los datos.

A7971: Offset de ngulo de


conmutacin Determinacin
activada

La determinacin automtica del offset del


ngulo de conmutacin (calibracin del
encder) est activada.

La alarma desaparece automticamente tras


acabar correctamente la determinacin.

Cuando llegue la prxima orden de conexin se ejecutar la determinacin automtica.

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Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

313

Diagnstico
11.2 Lista de fallos y alarmas

Alarma

Causa

Remedio

A7991: Identificacin de datos de motor activada

La identificacin de los datos del motor


est activada.

La alarma desaparece automticamente tras


acabar correctamente la rutina de identificacin de datos del motor.

Cuando llegue la prxima orden de conexin se realizar la rutina de identificacin


de datos del motor.

A30016: Alimentacin de
carga desconectada

La tensin en circuito intermedio es excesivamente baja.

Si se ejecuta un POWER ON o un rearranque


en caliente con la identificacin de datos del
motor seleccionada, se pierde la demanda de
identificacin de datos del motor. Si se
requiere la identificacin de datos del motor,
se deber seleccionar de nuevo manualmente tras la aceleracin.

Conectar la alimentacin de carga.

En caso necesario, comprobar la conexin de red.

A30031: Limitacin de inten- Ha respondido la limitacin de intensidad


Comprobar los datos del motor. Alternatisidad por hardware en la fase por hardware de la fase U. La pulsacin se vamente, realizar una identificacin de los
datos del motor.
U
bloquea en esta fase durante un perodo
de impulsos.
Comprobar la configuracin el circuito del
Control en lazo cerrado est errneamotor (estrella/tringulo).
mente parametrizado.
Comprobar la carga del motor.

Fallo en el motor o en los cables de


alimentacin.

Cables de alimentacin con longitud


superior a la mxima permitida.

Comprobar las conexiones de los cables


de alimentacin.

Carga del motor excesiva.

Controlar los cables de alimentacin para


detectar cortocircuito o defecto a tierra.

Comprobar la longitud de los cables de


alimentacin.

Etapa de potencia defectuosa.


Nota:
Si en un Power Module responde la limitacin de intensidad por hardware de las
fases U, V o W, se emite siempre la
alarma A30031.
A31411: Encder absoluto
sealiza alarmas internas

La palabra de error del encder absoluto


contiene bits de alarma ajustados.

A31412: Bit de error ajustado


en protocolo serie

El encder enva un bit de error ajustado a


travs del protocolo serie.

A52900: Fallo al copiar datos

A52901: La resistencia de
frenado alcanza el umbral de
alarma

Cambiar el encder.
Realizar un POWER ON en todos los
componentes (apagar y volver a encender).

Comprobar si el tendido de cables de


encder es conforme con CEM.

Comprobar las conexiones enchufables.

Cambiar el encder.

La copia se ha interrumpido.

Volver a insertar la tarjeta SD.

La tarjeta SD se ha retirado.

El accionamiento no est en estado de


parada.

Comprobar que el accionamiento est en


estado de parada.

Cambiar la resistencia de frenado externa.

Incrementar el tiempo de deceleracin.

La capacidad calorfica alcanza el umbral


(p29005) de la capacidad de resistencia
de frenado.

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314

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Diagnstico
11.2 Lista de fallos y alarmas

Alarma

Causa

Remedio

A52902: Emergencia
desconectada

Implementar "servo on" cuando la entrada


de emergencia (EMGS) est
desconectada.

Conectar la entrada de emergencia (EMGS)


y, a continuacin, implementar "servo on".

A52932: Lmite mx. PTO

Para encders incrementales, cuando la


Cambiar la relacin PTO.
frecuencia PTO excede de 280K, el accionamiento emitir la alarma A52932 para
recordar el lmite excedido.
Para encders absolutos, cuando la
frecuencia PTO excede de 120K, el accionamiento emitir la alarma A52932 para
recordar el lmite excedido.

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Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

315

Diagnstico
11.2 Lista de fallos y alarmas

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

316

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Anexo
A.1

Referencias
Siemens proporciona varias alternativas de paquetes de accionamiento. Puede solicitar el
paquete deseado de acuerdo con sus exigencias particulares. Cuando se enva un pedido
de compra, solo se tiene que incluir la referencia del paquete.

Servoaccionamientos SINAMICS V90


Potencia de motor admisible mxima
(kW)

Referencia

0.4

6SL3210-5FE10-4UA0

0.75

6SL3210-5FE10-8UA0

1.0

6SL3210-5FE11-0UA0

1.75

6SL3210-5FE11-5UA0

2.5

6SL3210-5FE12-0UA0

3.5

6SL3210-5FE13-5UA0

5.0

6SL3210-5FE15-0UA0

7.0

6SL3210-5FE17-0UA0

Servomotores SIMOTICS S-1FL6


Par nominal

Altura del eje

(Nm)

(mm)

1.27

45

2.39
3.58

1FL6042-1AF61-0

1FL6044-1AF61-0

1FL6061-1AC61-0

4.78

1FL6062-1AC61-0

7.16

1FL6064-1AC61-0

8.36

1FL6066-1AC61-0

9.55

1FL6067-1AC61-0

11.90

65

Referencia

1FL6090-1AC61-0

16.70

90

1FL6092-1AC61-0

23.90

1FL6094-1AC61-0

33.40

1FL6096-1AC61-0

Encder incremental

Encder absoluto

Extremo de eje liso, sin freno

Extremo de eje liso, con freno

Al.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6


Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

317

Anexo
A.1 Referencias

Par nominal

Altura del eje

(Nm)

(mm)

Referencia

Extremo de eje equilibrado con media chaveta, sin freno

Extremo de eje equilibrado con media chaveta, con freno

Cables MOTION-CONNECT 300


Nombre

Referencia

Longitud (m)

Cable de alimentacin MOTION-CONNECT


300

6FX3002-5CL01-1AD0

(para FSAA y FSA)

6FX3002-5CL01-1AF0

6FX3002-5CL01-1AH0

6FX3002-5CL01-1BA0

10

6FX3002-5CL01-1BF0

15

6FX3002-5CL01-1CA0

20

MOTION-CONNECT Cable de alimentacin


300

6FX3002-5CL11-1AD0

(para FSB y FSC)

6FX3002-5CL11-1AF0

6FX3002-5CL11-1AH0

6FX3002-5CL11-1BA0

10

6FX3002-5CL11-1BF0

15

6FX3002-5CL11-1CA0

20

Cable de encder absoluto MOTIONCONNECT 300

6FX3002-2DB10-1AD0

(para encder absoluto)

6FX3002-2DB10-1AF0

6FX3002-2DB10-1AH0

6FX3002-2DB10-1BA0

10

6FX3002-2DB10-1BF0

15

6FX3002-2DB10-1CA0

20

Cable de encder incremental MOTIONCONNECT 300

6FX3002-2CT10-1AD0

(para encder incremental)

6FX3002-2CT10-1AF0

6FX3002-2CT10-1AH0

6FX3002-2CT10-1BA0

10

6FX3002-2CT10-1BF0

15

6FX3002-2CT10-1CA0

20

Cable de freno MOTION-CONNECT 300

6FX3002-5BL02-1AD0

(para cable de freno)

6FX3002-5BL02-1AF0

6FX3002-5BL02-1AH0

6FX3002-5BL02-1BA0

10

6FX3002-5BL02-1BF0

15

6FX3002-5BL02-1CA0

20

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

318

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Anexo
A.1 Referencias

Conectores
Conector

Referencia

Conector de alimentacin (lado motor)

6FX2003-0LL11

Conector de encder absoluto (lado motor)

6FX2003-0DB11

Conector de encder incremental (lado motor) 6FX2003-0SL11


Conector de freno (lado motor)

6FX2003-0LL51

Conector de encder (lado accionamiento)

6FX2003-0SB14

Cable con conector (entre convertidor V90 y controlador)


Nombre

Referencia

Longitud (m)

Conector del valor de consigna (50 pines)

6SL3260-2NA00-0VA0

Cable del valor de consigna (50 pines)

6SL3260-4NA00-1VB0

6SL3260-4NA00-1VA5

0.5

Opcin 1

Opcin 2
Cable de consigna con regleta de bornes (50
pines)

Documentacin de usuario
Nombre

Versin de idioma

Referencia

Instrucciones de servicio

Ingls

6SL3298-0AV60-0BP0

Chino

6SL3298-0AV60-0FP0

Italiano

6SL3298-0AV60-0CP0

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6


Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

319

Anexo
A.2 Montaje de los conectores de los cables en el lado del motor

A.2

Montaje de los conectores de los cables en el lado del motor

Montaje de los conectores de alimentacin

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

320

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Anexo
A.2 Montaje de los conectores de los cables en el lado del motor

Montaje de los conectores de encder


Los procedimientos de montaje de los conectores para encders incrementales y absolutos
son los mismos.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6


Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

321

Anexo
A.3 Montaje de los bornes de los cables en el lado del accionamiento

Montaje de los conectores de freno


El montaje de un conector de freno sigue el procedimiento descrito en la figura anterior para
un conector de encder.

A.3

Montaje de los bornes de los cables en el lado del accionamiento

Montaje de los terminales de alimentacin


Tipo de accionamiento

Procedimiento

FSA/FSAA

Procedimiento de montaje de los terminales:

Ilustracin

1. Retire la cubierta externa del cable.


2. Retire el aislamiento del cable.
3. Introduzca el extremo pelado en la puntera
del cable.
4. Engaste la puntera del cable usando una
herramienta de engaste para conteras.

FSB/FSC

Procedimiento de montaje de los terminales:


1. Retire la cubierta externa del cable.
2. Retire el aislamiento del cable.
3. Introduzca el extremo pelado en el terminal
de horquilla.
4. Engaste el terminal de horquilla usando una
herramienta de engaste para terminales de
cables. (Nota: Cubra los cables expuestos
con estao).

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322

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Anexo
A.3 Montaje de los bornes de los cables en el lado del accionamiento

Montaje de los terminales del encder


Los procedimientos de montaje de los terminales para encders incrementales y absolutos
son los mismos.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6


Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

323

Anexo
A.3 Montaje de los bornes de los cables en el lado del accionamiento

Montaje de los terminales de freno


El montaje de un terminal de freno sigue el procedimiento descrito en la figura anterior para
un terminal de alimentacin.

Montaje del conector de consigna

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324

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Anexo
A.4 Seleccin del motor

A.4

Seleccin del motor

A.4.1

Procedimiento de seleccin
1. Determinar el tipo de mecanismo, as como los datos detallados de las partes mecnicas
relacionadas, como el avance del husillo de bolas, el dimetro, el avance y el dimetro
del reductor A continuacin se muestran tres tipos de mecanismo:

Husillo de bolas

Transmisin por correa

Pin y cremallera o reductor

2. Determinar el modelo operativo que incluye parmetros como tiempo de aceleracin (ta),
tiempo de movimiento constante (tu), tiempo de deceleracin (td), tiempo de parada (ts),
tiempo de ciclo (tc) y distancia de desplazamiento (L).

3. Calcular la inercia de carga y la relacin de inercia.


La relacin de inercia se puede obtener dividiendo la inercia de carga por la inercia del
rotor del motor seleccionado. La unidad de inercia se expresa como x 10-4 kgm2.
4. Calcular la velocidad.
Calcular la velocidad en funcin de la distancia de desplazamiento, tiempo de
aceleracin, tiempo de deceleracin y tiempo de movimiento constante.

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Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

325

Anexo
A.4 Seleccin del motor
5. Calcular el par.
Calcular el par en funcin de la inercia de carga, tiempo de aceleracin, tiempo de
deceleracin y tiempo de movimiento constante.
6. Seleccionar el motor.
Seleccionar el motor que se corresponde con los datos de los pasos 3 al 5.

A.4.2

Descripcin de los parmetros

Par
Par de pico: Se refiere al par mximo requerido por un motor en funcionamiento, que es
generalmente inferior al 80% del par mximo del motor. Cuando el par es un valor
negativo, pueden ser necesarias resistencias regenerativas.
Par de movimiento y par de retencin en parada: Se refiere al par requerido por un motor
en funcionamiento a largo plazo, que es generalmente inferior al 80% del par nominal del
motor. Cuando el par es un valor negativo, pueden ser necesarias resistencias
regenerativas.
Mtodos para calcular el par de los dos tipos principales de mecanismo:

W: Masa [kg]
Pb: Avance del husillo de bolas [m]
F: Fuerza externa [N]

: Eficiencia mecnica
: Coeficiente de rozamiento
g: Aceleracin gravitatoria 9,8 [m/s2]

W: Masa [kg]
Pd: Avance de la transmisin por correa [m]
F: Fuerza externa [N]

: Eficiencia mecnica
: Coeficiente de rozamiento
g: Aceleracin gravitatoria 9,8 [m/s2]

Par efectivo: Se refiere al par de la carga efectiva continua convertido en el valor


equivalente en el eje del servomotor, que es generalmente inferior al 80% del par
nominal del motor.

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326

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Anexo
A.4 Seleccin del motor

Ta: Par de aceleracin [Nm] ta: Tiempo de aceleracin [s] tc: Tiempo de ciclo [s]
Tm: Par de movimiento [Nm] tu: Tiempo de movimiento
Tm: Par de deceleracin [Nm] constante [s]
td: Tiempo de deceleracin [s]

Velocidad
Velocidad mxima: Se refiere a la velocidad mxima del motor en funcionamiento, que es
generalmente inferior a la velocidad nominal. Cuando un motor funciona a la velocidad
mxima, hay que prestar atencin a su par y al aumento de temperatura.

Inercia y relacin de inercia


Inercia se refiere a la fuerza necesaria para mantener un cierto estado fsico. La relacin de
inercia indica el rendimiento de respuesta dinmica de los motores. Cuanto menor sea la
relacin de inercia, mejor rendimiento de respuesta tiene el motor.

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Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

327

Anexo
A.4 Seleccin del motor

Ecuaciones de inercia de carga tpica


Mecanismo

Ecuacin

Mecanismo

Ecuacin

W: Masa (kg)

W: Masa (kg)

a: Longitud (m)

D1: Dimetro exterior (m)

b: Anchura (m)

D2: Dimetro interior (m)

Eje de rotacin en el centro

Eje de rotacin en el centro

W: Masa (kg)

W: Masa (kg)

a: Longitud (m)

D: Dimetro de la pieza (m)

b: Anchura (m)

R: Dimetro de rotacin (m)

R: Dimetro de rotacin (m)


Eje de rotacin excntrico

Cinta transportadora

Eje de rotacin excntrico

W: Masa (kg)
D: Dimetro de la rueda de
polea (m)

Husillo de bolas

Objeto suspendido con polea Jp: Inercia de la polea


(kgm2)

A.4.3

P: Avance (m)
Jb: Inercia del husillo de
bolas (kgm2)

W: Masa (kg)
D: Dimetro de la rueda de
polea (m)

W: Masa (kg)

W: Masa (kg)
Reductor

n1/n2: Velocidad de cada


motor (rpm)
J1 /J2: Inercia de cada motor
(kgm2)

Ejemplos de seleccin
En esta seccin se utiliza un mecanismo de husillo de bolas a modo de ejemplo para ilustrar
los procedimientos de seleccin de motor.

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328

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Anexo
A.5 Sustitucin de los ventiladores
Datos de ejemplo
La siguiente tabla muestra los datos relacionados con el mecanismo y el modelo operativo
del husillo de bolas.
Mecanismo

Modelo operativo

Peso de la pieza (W)

40 kg

Tiempo de aceleracin (ta)

0,15 s

Longitud del husillo de


bolas (Bl)

2m

Tiempo de movimiento
constante (tu)

0.7 s

Dimetro del husillo de


bolas (Bd)

0.04 m

Tiempo de deceleracin (td)

0,15 s

Paso del husillo de bolas


(Bp)

0.04 m

Tiempo de ciclo (tc)

2s

Eficiencia mecnica (B)

0.9

Distancia de desplazamiento (L)

0,5 m

Inercia del acoplador (Jc)

20 x 10-6 kgm2 (consulte el catlogo de


productos del
proveedor)

1. Peso del husillo de bolas


Bw = x x (Bd/2)2 x Bl = 19,85 kg
2. Inercia de carga
Jl = Jc + Jb = Jc + 1/8 x Bw x Bd2 + W x Bp2 / 42 = 5,61 x 10-3 kgm2
3. Preseleccin
Si se selecciona un motor de 1000 W, Jm (inercia del motor) = 1,57 x 10-3 kgm2
Por lo tanto, Jl / Jm (relacin de inercia) = 3,57 < 5 times
4. Velocidad de rotacin mxima
Vmx (velocidad de desplazamiento mxima) = 2L / (ta + 2tu + td) = 5,89 m/s
Nmx (velocidad de giro mxima) = 60 x Vmx / Bp = 882 rpm < 2000 rpm (velocidad
nominal)
5. Par efectivo
Tm (par de movimiento) = (gW + F) x Bp / 2B = 0,069 Nm
Ta (par de aceleracin) = [(Jl + Jm) x 2 N / Ta] + Tm = 4,49 Nm
Td (par de deceleracin) = [(Jl + Jm) x 2 N / Td] - Tm = 4,35 Nm
Por lo tanto, Trms (par efectivo) =(Ta2 x ta + Tm2 x tb + Td2 x td) / tc = 1,71 Nm < 4,78 Nm
(par nominal)
6. Seleccin final
De acuerdo con la velocidad, par y relacin de inercia calculados anteriormente, se
recomienda seleccionar motores de 1000 W, es decir, 1FL6062.

A.5

Sustitucin de los ventiladores


Para retirar el ventilador del accionamiento SINAMICS V90, proceda del modo siguiente.
Para volver a montar el ventilador, proceda en orden inverso. Al volver a montar el
ventilador para FSC, asegrese de que el smbolo de la flecha (" " en la figura) en el
ventilador seala al accionamiento en lugar de la carcasa del ventilador.

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329

Anexo
A.5 Sustitucin de los ventiladores
Sustitucin de los ventiladores del bastidor de tamao B

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330

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Anexo
A.5 Sustitucin de los ventiladores
Sustitucin del ventilador del bastidor de tamao C

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Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

331

Anexo
A.5 Sustitucin de los ventiladores

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332

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

ndice
A
Accesorios
cables y conectores, 39
filtro, 42
fuente de alimentacin de 24 VDC externa, 40
fusible/interruptor automtico, 41
resistencia de frenado, 41
tarjeta SD, 45
Actualizar firmware, 140
Ajustar juego de parmetros a valores
predeterminados, 138
Ajuste
ajuste automtico en tiempo real, 232
ajuste con SINAMICS V-ASSISTANT, 227
ajuste manual, 236
configuracin del factor dinmico, 229, 234
ganancias de servo, 224
mtodos de ajuste, 226
Ajuste de la posicin de cero, 143
Ajuste de offset de AI, 142
Anlisis de riesgos, 209
ANSI B11, 213

B
Buscar un parmetro en el men "P ALL", 134

C
Cableado del circuito principal
conexin de la alimentacin del motor: U, V y W,
Cableado y conexin
ajuste de la orientacin de los cables, 69
conexin del encder: X9,
conexin del freno de mantenimiento del motor:
X7,
Cambio del valor de un parmetro, 131
ajuste de parmetros con la funcin de
desplazamiento, 133
Certificacin, 215
Combinacin de aparatos, 35
Compensacin de holgura de inversin, 174
Componentes del convertidor, 31
Concierto de parmetros desde una tarjeta SD al
convertidor, 139

Conexin de la alimentacin de 24 V/STO, 106


Conexin de la interfaz RS 485, 112
Conexin de una resistencia de frenado externa, 111
Conexin del SIMATIC S7-1200
para control de par (T), 105
para control de posicin con entrada de tren de
impulsos (PTI), 102
para control de posicin interno (IPos), 103
para control de velocidad (S), 104
Conexin del SIMATIC S7-200
para control de par, 101
para control de posicin con entrada de tren de
impulsos (PTI), 98
para control de posicin interno (IPos), 99
para control de velocidad, 100
Conexin del SIMATIC S7-200 SMART
para control de par (T), 97
para control de posicin con entrada de tren de
impulsos (PTI), 93
para control de posicin interno (IPos), 95
para control de velocidad (S), 96
Conexin del sistema, 67
Conmutacin de ganancia, 242
Conmutacin de ganancia mediante desviacin de
posicin, 244
Conmutacin de ganancia mediante frecuencia de
consigna de posicin, 245
Conmutacin de ganancia mediante una seal de
entrada digital externa, 243
Conmutacin de ganancia mediante velocidad real,
245
Conmutacin de PI a P mediante consigna de par, 249
Conmutacin PI/P, 246
Conmutacin PI/P mediante consigna de aceleracin,
252
Conmutacin PI/P mediante consigna de velocidad,
251
Conmutacin PI/P mediante desviacin de impulsos,
253
Conmutacin PI/P mediante una seal de entrada
digital externa, 250
Copiar parmetros del servoaccionamiento a una
tarjeta SD, 138

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Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

333

ndice alfabtico

D
Datos tcnicos
cables, 55
servomotores, 50
Diferencias entre fallos y alarmas, 293
DIN EN ISO 13849-1, 206
Directiva relativa a las mquinas, 203

E
EN 61508, 208
EN 62061, 207
Entradas analgicas, 83
tensin de rdenes, 84
Entradas de tren de impulsos
cableado, 82
Entradas digitales, 74
asignacin directa de seales, 78
cableado, 79

F
Freno de mantenimiento del motor, 150
ajuste de DO, 151
ajuste de parmetros, 152
Funcin Jog, 136
jog en par, 136
jog en velocidad, 136
Funcin Safety Integrated, 215

G
Guardar parmetros en servoaccionamiento, 137

I
Indicadores de estado LED, 296

J
JOG, 114

L
Lmite de par, 164
lmite de par alcanzado (TLR), 166
lmite de par externo, 165
lmite de par interno, 165
lmite general de par, 164

Lmite de velocidad, 162


lmite general de velocidad, 163
Lista de funciones, 45

M
Mtodo de seleccin de motor, 325
Mtodos de parada tras apagar el servo, 153
deceleracin (OFF1), 153
parada de emergencia (OFF3), 154
parada natural (OFF2), 153
Modo de control de par
ajuste del offset, 195
capacidad de sobrecarga del 300%, 193
consigna de par, 194
consigna de par analgica externa, 194
control de par con consigna fija, 195
lmite de velocidad externo, 163
lmite de velocidad interno, 163
sentido de giro y parada, 196
Modo de control de posicin con entrada de tren de
impulsos (PTI)
borrado de impulsos de estatismo, 166
clculo de la relacin de reductor electrnico, 158
en posicin (INP), 156
funcin de filtro, 157
P-TRG, 161
seleccin de un canal de entrada del tren de
impulsos de consigna, 154
seleccin de una forma de entrada del tren de
impulsos de consigna, 155
Modo de control de posicin interno (IPos)
ajuste del sistema mecnico, 169
consigna de posicin, 171
eje lineal/modular, 173
final de carrera de posicin de software, 183
seleccin de un modo de posicionamiento, 172
seleccin de una consigna de posicin fija e inicio
del posicionamiento, 184
Modo de control de velocidad
ajuste del offset, 188
ajustes de parmetros para consigna de velocidad
fija, 189
consigna de velocidad, 187
consigna de velocidad externa, 187
fijacin a velocidad cero, 190
generador de rampa, 191
sentido de giro y parada, 190
Montaje del motor
dimensiones de los motores, 61
orientacin de montaje, 61

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334

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ndice alfabtico

NFPA 79, 212


Normas europeas armonizadas, 203
Normas para la implementacin de controladores
relacionados con la seguridad, 205
Normativas sobre equipos, 215
NRTL, 212

Safe Torque Off


caractersticas funcionales, 219
seleccin/deseleccin de STO, 220
tiempo de respuesta, 220
Salidas analgicas, 84
cableado, 85
parametrizacin, 84
Salidas de encder entre de impulsos:, 83
Salidas digitales, 79
asignacin de seales de aviso a salidas digitales,
81
Secuencia de transmisin de los datos de posicin
absoluta, 198
Seguridad de las mquinas en EE. UU., 211
Seguridad de las mquinas en Europa, 202
Seguridad de las mquinas en Japn, 214
Seguridad funcional, 202
Seleccin del modo de control
cambio de modo de control para un modo de
control compuesto, 145
modos de control, 145
seleccin de un modo de control bsico, 145
Sentido de giro del motor, 148
Seal Servo ON, 147
ajustes de parmetros relevantes, 147
Sistema de posicin absoluta
formato de telegrama, 198
Sobrecarrera, 149
Supresin de resonancia, 238
activacin de la funcin de supresin de
resonancia, 239
ajuste automtico con un solo botn con supresin
de resonancia (p29023.1=1), 239
Ajuste automtico en tiempo real con supresin de
resonancia (p29024.6=1), 240
Ajuste manual con supresin de resonancia
(p29021=0), 241

O
Objetivos, 201
Operaciones de BOP
funciones de los botones, 128
Operaciones en el BOP para fallos y alarmas, 294
confirmacin de fallos, 295
salida de la visualizacin de alarmas, 295
salida de la visualizacin de fallos, 295
visualizacin de alarmas, 294
visualizacin de fallos, 294
OSHA, 211

P
Pantalla operativa, 130
Placa de caractersticas del convertidor, 32
Prefacio
componentes de la documentacin, 3
grupo objetivo, 3
soporte tcnico, 3
Probabilidad de fallo, 217
Proceso iterativo para alcanzar la seguridad, 210
PTO
cableado, 83
Puesta en marcha
SINAMICS V-ASSISTANT, 114

Reduccin de riesgos, 211


T
Referencia
Tiempo de respuesta, 218
modos de referencia, 175
Resumen de las funciones de BOP de SINAMICS V90,
135
U
Resumen del sistema de posicin absoluta, 197
restricciones, 197
Utilizacin de la placa de apantallado, 68
Riesgo residual, 211

V
Vista general del BOP, 125

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336

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