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Universidad

 Militar  –  Ingeniería  en  Mecatrónica  


Primer  parcial  control  lineal  

PARCIAL CONTROL ANALOGO - 1 CORTE


Profesores: Leonardo Solaque, Robinson Jimenez
 
 
1.   Encuentre   la   representación   matemática   para   el   siguiente   sistema,   demuestre/desvirtúe   las  
propiedades  de  linealidad.  Determine  cuáles  son  los  puntos  de  equilibrio  y  su  representación  de  
estado  lineal?.  (25%)  
 

donde  el  sistema  presenta  fricción  viscosa  en    las  


llantas  del  vehículo-­‐piso  y  en  la  base  del  péndulo  
(punto   de   pivote   barra-­‐carro   ).   𝜉(𝑡)   representa  
el   desplazamiento   lineal   del   sistema   y   𝑢(𝑡)   la  
entrada.  

 
 

2.   Para  el  sistema  representado  por  la  siguiente  función  de  transferencia  –  modela  los  efectos  de  
vibración  en  un  telescopio  (variable  a  controlar  Φ(𝑡)  )  y  el  sistema  mecánico  instaurado  para  
minimizar  estos  (controlado  por  la  señal  de  entrada  𝑣 (𝑡)  ).  (35%)  
 
Φ(s) 1
=  
v(s) 50𝑠 / + 1

diseñar   un   controlador   PID,   tal   que   el   error   de   seguimiento   de   Φ(𝑡),   ante   un   escalón   como  
referencia,  sea  cero  y  con  un  sobrepaso  menor  al  10%.  

 
3.   Dado  el  siguiente  sistema  de  control  determine  los  valores  de  K1  y  K2  para  tener  un  error  nulo  y  
responda  en  0.1  segundos  (sabiendo  que  𝑅 𝑡 = 𝜇(𝑡)).  Con  los  valores  encontrados,  indique  el  
error  de  régimen  estacionario  cuando  ha  pasado  10  segundos  y  se  tiene  una  perturbación  tipo  
escalón  de  magnitud  3  (tenga  presente  que  𝑅 𝑡 = 𝜇(𝑡)).  (40%)  
 

 
 
 
 
Universidad  Militar  –  Ingeniería  en  Mecatrónica  
Primer  parcial  control  lineal  

 
 
4.   Bono  para  entregar  por  correo  hasta  el  martes  06  de  marzo  2018,  antes  de  las  11:59pm  (debe  
enviar   todos   los   soportes   escritos   y   archivos   de   simulación).   Este   bono   solo   será   recibido   si  
entrega  la  totalidad  de  la  solución  del  parcial.  Bajo  ningún  caso  se  tomara  en  cuenta,  entregas  
parciales.  (10%)  
 
Para  un  servosistema  como  el  que  se  ilustra  en  la  figura,  diseñe  un  controlador  proporcional  que  
asegure   un   máximo   sobre   impulso   del   20%   y   tiempo   pico   de   1   seg,  si   se   tienen   parámetros   J=1  
kg-­‐m2,   B=1   N-­‐m/rad/seg   y   Kh=0,2048.   Si   el   tacómetro   (Kh)   se   daña   y   se   tiene   como   posible  
reemplazo  dos  opciones,  la  primera  con  un  15%  superior  del  actual  valor  y  la  segunda  con  menos  
un  10  %,  que  opción  tomaría  y  por  qué?    
 

 
 
 
Por  la  presente  firma  garantizo  no  haber  realizado  fraude  durante  el  parcial.  

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