Cinemática y Dinámica

de Robots
Semana 6 – Sesión 2

Configuraciones Singulares
Temas para el día de hoy:
- Bienvenida
- Logro de la sesión
- Desarrollo del tema
- Resumen
- Conclusiones
Logro de la sesión:
- Al finalizar la sesión el estudiante será capaz de
poder comprender comprender configuraciones
singulares, argumentando su utilidad con claridad
y criterio
CONF. SING. 2 G.D.L
−𝑎1 . 𝑆1 − 𝑎2 . 𝑆12 −𝑎2 𝑆12 𝑅𝑎𝑛𝑔𝑜 𝐽 𝑞 =2
𝑎1 . 𝐶1 + 𝑎2 . 𝐶12 𝑎2 𝐶12
𝑠Ԧ 0 0 𝑆𝑖𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟𝑖𝑑𝑎𝑑
𝑛 𝐽 𝜃1 , 𝜃2 =
𝑎2 𝑂2
0 0
0 0 𝑑𝑒𝑡 𝐽 𝑞 =0 (𝑅𝑎𝑛𝑔𝑜 𝐽 < 2)
𝑎Ԧ
1 1
𝐸𝑠𝑙𝑎𝑏ó𝑛 2
𝜃1 𝜃2 𝑀𝑎𝑡𝑟𝑖𝑧 𝐽 𝑞 𝑆𝑖𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟

𝑦0 −𝑎1 . 𝑆1 − 𝑎2 . 𝑆12 −𝑎2 . 𝑆12

𝑎1 =0
𝑎1 . 𝐶1 + 𝑎2 . 𝐶12 𝑎2 𝐶12
𝐸𝑠𝑙𝑎𝑏ó𝑛 1
𝑂0 𝑥0 𝜃2
−𝑎1 𝑆1 − 𝑎2 𝑆12 𝑎2 𝐶12 + 𝑎2 . 𝑆12 𝑎1 . 𝐶1 + 𝑎2 . 𝐶12 = 0

𝜃1 𝐸𝑠𝑙𝑎𝑏ó𝑛 0 −𝑎1 𝑎2 𝑆1 𝐶12 − 𝑎2 2 𝑆12 𝐶12 + 𝑎1 𝑎2 𝑆12 𝐶1 + 𝑎2 2 𝑆12 𝐶12 = 0

𝑧0

𝑎1 𝑎2 −𝑆1 𝐶12 + 𝐶1 𝑆12 = 0

CONF. SING. 2 G.D.L
𝑎1 = 0
Soluciones no válidas
𝑎2 = 0
𝑎1 𝑎2 −𝑆1 𝐶12 + 𝐶1 𝑆12 = 0
𝑠Ԧ 𝑛
𝑎2 𝑂2 𝑆𝑒𝑛 𝜃2 = 0 ⇒ 𝜃2 = 𝑛𝜋 , 𝑛 𝜖 ℕ+
𝑆12−1 = 𝑆𝑒𝑛 𝜃1 + 𝜃2 − 𝜃1 = 𝑆𝑒𝑛(𝜃2 )
𝑎Ԧ
𝐸𝑠𝑙𝑎𝑏ó𝑛 2 𝜃2 = 0 . . (1)
𝜃2 = 180° . . (2)

𝑦0
𝑎1 (1)
𝐸𝑠𝑙𝑎𝑏ó𝑛 1
𝑂0 𝑥0 𝜃2 Singularidad en un punto límite exterior del
volumen de trabajo

𝜃1 𝐸𝑠𝑙𝑎𝑏ó𝑛 0
𝑧0
(2)
Singularidad en un punto límite interior del
volumen de trabajo
C. SING. MUÑECA EULER 𝑍3
𝑑6
𝜃5
𝐶4 𝐶5 𝐶6 − 𝑆4 𝑆6 −𝑎2 𝑆12 𝐶4 𝑆5 𝐶4 𝑆5 𝑑6 𝑍6
𝑍5
𝑆 𝐶 𝐶 + 𝐶4 𝑆6 𝑎2 𝐶12 𝑆4 𝑆5 𝑆4 𝑆5 𝑑6
𝐻63 = 4 5 6 𝑍4 𝜃6
−𝑆5 𝐶6 𝑆4 𝑆6 𝐶5 𝐶5 𝑑6 𝑌6
0 0 0 1

𝒁𝟎𝟑 𝒙 𝑟30 − 𝑟00 𝒁𝟎𝟒 𝒙 𝑟30 − 𝑟00 𝒁𝟎𝟓 𝒙 𝑟30 − 𝑟00 𝐽𝑉𝑀
𝐽𝑀 = = 𝜃4
𝐽𝑊𝑀
𝒁𝟎𝟑 𝒁𝟎𝟒 𝒁𝟎𝟓
𝜃5 = 0
0 −𝑆4 𝐶4 𝑆5
𝐽𝑀 = 𝒁𝟎𝟑 𝒁𝟎𝟒 𝒁𝟎𝟓 = 0 𝐶4 𝑆4 𝑆5 (1)
1 0 0 𝑍3 𝑍5
0 −𝑆4 𝐶4 𝑆5 −𝑆4 𝐶4 𝑆5 𝜃5 = 0 𝜃5 = 180°
0 𝐶4 𝑆4 𝑆5 = 0 ⇒ +1 =0
𝐶4 𝑆4 𝑆5
1 0 0 𝜃5 = 180° (2)
2 2
−𝑆4 𝑆5 − 𝐶4 𝑆5 = 0

−𝑆5 𝑆4 2 + 𝐶4 2 = 0 ⇒ 𝑆5 = 0 ⇒ 𝜃5 = 𝑛𝜋 , 𝑛 𝜖 ℕ+
 REFLEXION
¿QUE HEMOS APRENDIDO HOY?
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:Oaiitersictact: • • • • •
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• • • • • • • • • • • • • • ·del Perú· • • • • • • • •
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