VARIEDADES DIFERENCIABLES

CONTENIDO DEL TEMA:

1. Estructura diferenciable y variedades
2. Espacios tangente y cotangente.
3. Álgebra tensorial en un punto.
4. Fibrados.
5. Campos vectoriales. Curvas integrales.
6. Campos de p-formas. Derivada exterior.
7. Integración de p-formas. Teorema de Stokes.
8. Grupos uniparamétricos de difeomorfismos. Deri-
vada de Lie
9. Subvariedades diferenciables. (under construction)
ANEXOS DISPONIBLES:
ANEXO 1: Repaso espacios vectoriales

ANEXO 2: Repaso espacio vectorial dual

ANEXO 3: Tensores sobre un espacio vectorial.

ANEXO 4: p-formas sobre un espacio vectorial.

BIBLIOGRAFÍA ÚTIL:
• Ángel Montesdeoca,
Introducción a las variedades diferenciables,
Universidad de la Laguna, 1997 (apuntes en pdf)

• Robert M. Wald,
General Relativity, temas 1-4,
The University Chicago Press, 1984.
1 Estructura diferenciable. Variedades.
• Las variedades diferenciables son la generalización de lo que usualmente he-
mos entendido por espacio cartesiano Rn . A grosso modo, una variedad dife-
renciable es un espacio topológico suave que localmente es difeomorfo a Rn ,
de modo que podemos tomar coordenadas globales por analogía con Rn . Por
ejemplo, esferas, hiperboloides, curvas, superficies suaves,...

• Sea M un espacio topológico Hausdorff, p ∈ M un punto y Up un abierto

conexo que contiene a p. El par (Up , ϕp ), con ϕp un homeomorfismo

ϕ p : U p → Rn ,

recibe el nombre de carta local en p. El conjunto de aplicaciones continuas

h i
x i (q ) ≡ r i ◦ ϕp (q ) ∀q ∈ Up ⊆ M, i ∈ {1, . . . n }

se denomina conjunto local de coordenadas en p, donde r i ∀i ∈ {1, . . . n } son

las proyecciones canónicas en Rn , esto es,

r i : Rn −→ R , r i (x 1 , . . . x n ) = x i i = 1, . . . n
 Figura: Carta local en un abierto Up que contiene al punto p

• Sea M un espacio topológico Hausdorff. Decimos que una colección de cartas

U = {(Uα , ϕα ) \ α ∈ A} en M es un atlas si los abiertos Uα cubren todo M,
esto es, [
M= Uα
α ∈A
para algún subconjunto discreto A de puntos de M.
• Decimos que un atlas U sobre un espacio topológico Hausdorff es de clase
k
C si, para cada par de abiertos del atlas Uα y Uβ con Uα
T
Uβ 6= ∅, las
funciones de transición

ταβ = ( ϕ β ◦ ϕ− 1
α ) : Vα −→ V β

con Vρ = ϕ− 1 Uβ ), son de clase C k , en el sentido de que las fun- cio-

T
ρ (Uα
nes
r i ◦ ταβ : Vα −→ R
tienen k derivadas continuas. En otras palabras, si llamamos {x i } al sis-
tema de coordenadas local por la carta α y {y i } al sistema de coordena-
das local por la carta β, estamos diciendo que el cambio de coordenadas
y i = y i (x 1 , . . . x n ) en el abierto común a ambas cartas Uα Uβ , es suave
T

hasta la k-ésima derivada, es decir, que

∂k
y i (x 1 , . . . x n )
∂x i1 . . . ∂x ik
existen y son continuas.

Un caso especial es cuando las funciones de transición son de clase C ∞ . En

ese caso hablamos simplemente de atlas diferenciable.
Figura: Esquema de atlas de clase C k : Un atlas sobre un espacio topológico M necesaria-
mente tendrá zonas en las que las cartas locales se superponen. para que la estructura sea
consistente, la transición de un atlas al siguiente en la zona de solpado debe tener buenas
1
propiedades. Así, las funciones de transición ϕ β ◦ ϕ−
α deben ser de clase C k .
• Una variedad de clase C k es un espacio topológico Hausdorff dotado de un
atlas de clase C k . Una variedad diferenciable es un espacio topológico Haus-
dorff dotado de un atlas diferenciable.

Por tanto, de forma intuitiva, una variedad diferenciable es un espacio en el

que podemos definir coordenadas globales suaves mediante parches locales.

Figura: Carta local en un abierto Up que contiene al punto p. La coordenada x i es

x i (q ) = (r i ◦ ϕp )(q ) ∀q ∈ Up .
2 Espacios tangente y cotangente
• Una variedad es un espacio topológico en el que podemos tomar coordenadas
en el entorno de cualquier punto, siendo la asignación global diferenciable. El
espacio-tiempo es un ejemplo: vivimos en una variedad diferenciable de 4 di-
mensiones. Sabemos que, cuando un observador toma coordenadas (construye
el atlas de su variedad), también elige un base de vectores, que llamamos su
SR propio. La elección de coordenadas condiciona los vectores de la base, pe-
ro cómo. ¿Cuál es la conexión entre coordenadas y vectores?

En Rn estamos acostumbrados a introducir vectores a partir de sus estructura

afín habitual. Esto es, el vector que va de A a B tiene componentes que se
consiguen restando a las coordenadas de B las coordenadas de A. En R3 ,
−→

A = (Ax , Ay , Az )
⇒ AB = (Bx − Ax )~i + (By − Ay )~j + (Bz − Az )~k,
B = (Bx , By , Bz )

en una cierta base de vectores ~i, ~j, ~k. Sin embargo, en un variedad M no te-
nemos estructura afín. Por ejemplo, en la esfera S2 obtendríamos de la resta
de puntos algo que no está en la esfera. Por tanto, debemos buscar un forma
alternativa de introducir el concepto de vector que no sea mediante el uso de
una estructura afín para poder construir espacios vectoriales sobre variedades
diferenciales arbitrarias.
• Sea f : Rn → R de clase C ∞ . Con la construcción usual, definimos la deriva-
da en dirección ~v de f en el punto p como,
 
∂
(Dv f )(p ) = v i i f (p ) ≡ (v i ∂i f )(p ).
∂x
Si f y g son dos funciones C ∞ sobre Rn que en coinciden un entorno de p, se
cumple que (Dv f )(p ) = (Dv g )(p ) ∀~v .

• Con la observación anterior, dadas dos funciones f y g de clase C ∞ (Rn ), y

ep un entorno de p ∈ Rn , construimos la relación de equivalencia

f ∼ p g ⇔ f ( q ) = g ( q ) ∀ q ∈ ep

Sea Cp∞ (Rn ) = C ∞ (Rn )/ ∼p el espacio cociente por la relación de equiva-

lencia anterior. Entonces, toda derivada direccional en p ∈ Rn es una aplica-
ción lineal inyectiva
Dv |p : Cp∞ (Rn ) −→ R
que además cumple la regla de Leibniz sobre el producto de funiones, esto es,

Dv (f · g )|p = Dv (f )|p · g (p ) + f (p ) · Dv (g )|p

• Hay tantas derivadas direccionales en p como direcciones posibles en p. Pode-
mos entonces establecer una relación biunívoca entre el conjunto de direccio-
nes en p y el conjunto de derivadas direccionales en p.

direcciones en p ←→ Dv |p

Además, el conjunto de derivadas direccionales en p tiene estructura de espa-

cio vectorial con las operaciones

Suma de derivadas: Dv f |p + Dw f |p ≡ D(v +w ) f

p
Dilatación escalar: (λDv )f |p ≡ λ · Dv f |p

Por tanto, podemos decir que un vector en p ∈ Rn es precisamente una deri-

vada en una determinada dirección. Además, de la expresión

(Dv f )(p ) = (v i ∂i f )(p ).

{∂i |p } es una base del espacio de vectores en p ∈ Rn , siendo v i las compo-

nentes del vector Dv |p en esta base.

Hemos logrado definir vectores en cada punto de Rn sin necesidad de usar la

estructura afín habitual de Rn .
• La construcción anterior permite entender los vectores en Rn como aplica-
ciones lineales sobre Cp∞ (Rn ) que asocian a cada función su derivada en di-
rección ~v en p. Generalicemos a una variedad M.

Sea M una variedad diferenciable. Una función f : M → R se dice que es

de clase C ∞ si la función f ◦ ϕp−1 : Rn → R lo es, donde ϕp es el homeo-
morfismo de la carta que contiene a p ∈ M.

Sea Cp∞ (M ) el conjunto de funciones C ∞ sobre M en el sentido anterior que

coinciden en un entorno ep de p. Una derivación en p es una aplicación lineal

Dp : Cp∞ (M ) −→ R

que satisface la regla de Leibniz, esto es, Dp (f · g ) = Dp (f )g (p ) + f (p ) Dp (g )

Con las operaciones

Suma de aplicaciones: (Dp + Dp0 )(f ) = Dp f + Dp0 f

Dilatación escalar: (λDp )(f ) = λ(Dp f ),

el conjunto de derivaciones en p ∈ M, Tp M, tiene estructura de espacio vec-

torial. Tp M recibe el nombre de espacio tangente a M en p, y sus elementos
(las derivaciones Dp ) son los vectores tangentes a M en p.
Dada una dirección ~v , la derivada en dirección ~v de f ∈ C ∞ (M ) en p viene
dada por
   
h i ∂ ∂
(Dv f )(p ) ≡ Dv (f ◦ ϕp−1 ) (p ) = v i i (f ◦ ϕp−1 ) (p ) = v i i f (p ).
∂r ∂x
O, en una notación más compacta,

(Dv f )(p ) = v i ∂i f |p

Por tanto, {∂i |p } es una base del espacio tangente Tp M, siendo dimR Tp M =
n. Decimos entonces que M es una variedad diferenciable de dimensión n en
p.

En general, un vector tangente ~vp de TP M será

~vp = v i ∂i |p , con v i ∈ R ∀ i = 1, . . . n

de modo que ~vp (f ) = v i (∂i f )(p ). Los vectores tangentes a una variedad en
un punto son las derivadas direccionales en ese punto, y actúan sobre funcio-
nes dándonos números.
• Ejemplo 1: En R3 , tomando coordenadas cartesianas, los vectores de la base
de Tp R3 son:
~i = ∂ , ~j =
∂
, ~k = ∂
∂x p ∂y p ∂z p

En coordenadas esféricas, los vectores de la base de R3 son

∂ ∂ ∂
~er = , ~eθ = , ~eΦ =
∂r p ∂θ p ∂Φ p

• Ejemplo 2: En la esfera S2 , con coordenadas {θ, Φ}, la base del espacio tan-
gente en p de la misma es

~χ1 = ∂θ |p , ~χ2 = ∂Φ |p .

• Ejemplo 3: La superficie en R3 dada por

x (t, x ) = s cos t, y (s, t ) = s sin t, z (s, t ) = s,

con s, t ∈ R, es una subvariedad diferenciable de R3 de dimensión 2 excepto

en s = 0. Tomando como coordenadas {s, t }, la base del espacio tangente es
~ξ 1 = ∂s | , ~ξ 2 = ∂t |
p p
• Sean p ∈ M y f ∈ Cp∞ (M ). Se define la diferencial de f en p como la aplica-
ción lineal
dp f : Tp M −→ R, dp f (~vp ) ≡ ~vp (f ).
Así definida, la diferencial de una función en p es un elemento del espacio
dual al espacio tangente a M en p, Tp M ∗ .

dp f ∈ Tp M ∗ ∀ f ∈ Cp∞ (M ).

El espacio dual Tp M ∗ recibe el nombre de espacio cotangente.

A partir de la definición, la diferenciales de las funciones coordenadas x i :

M → R cumplen
dp x i (∂j |p ) = (∂j x i )(p ) = δji . (1)

Luego {dp x i } es una base de Tp M ∗ , que además es dual a la base {∂i |p } de

Tp M. La componente i-ésima de dp f vendrá dada por

∂i |p (dp f ) = dp f (∂i |p ) = (∂i f )(p ).

Y tendremos para la diferencial de una función f en p,

dp f = (∂i f )(p )dp x i .

 Los elementos de Tp M ∗ se denominan 1-formas en p, y no siempre tienen
que provenir de la diferencial de una función. Es decir, en general una 1-forma
ω en p será
ω = ωi dp x i , con ωi ∈ R,
y no siempre se tendrá que ω = dp f para alguna f conocida. A las 1-formas
que cumplen ω = dp f para alguna f ∈ Cp∞ (M ) conocida se les denomina
formas exactas.

• Por último, si v i son las componentes de un vector ~v , y ωj las componenetes

de una 1-forma ω, de (1), y el teorema de reflexividad de álgebra lineal,

ω (~v ) = ~v (ω ) = v i ωi .

La dependencial en p ∈ M se sobreentiende y no la pondremos explícitamen-

te, con la intención de avanzar notación hacia la teoría de fibrados y campos.
3 Álgebra tensorial en un punto
• Sean Tr M y Tr M ∗ los espacios tangente y cotangente en un punto r de la
variedad diferenciable M. Un tensor de tipo (p, q ) en r es un objeto del espa-
cio vectorial producto tensorial

Tpq (M )|r = Tr M ⊗ . . . Tr M ⊗ Tr M ∗ . . . ⊗ Tr M ∗ . (2)

| {z } | {z }
p veces q veces

Con las operaciones de suma y dilatación escalar habituales, el conjunto de

tensores de tipo (p, q ) en r ∈ M, Tpq (M )|r , es un espacio vectorial. Si {x i }
es un sistema local de cordenadas en r , una base de Tpq (M )|r es,

{dr x i1 ⊗ . . . ⊗ dr x ip ⊗ ∂j1 |r ⊗ . . . ⊗ ∂jq |r } (3)

con cada ia , jb tomando valores de 1 a n. Es fácil entonces ver que,

dim Tpq (M )|r = np +q , ∀r ∈ M.

con n la dimensión de M.
• Una vez encontrada una base, podemos escribir un tensor R de tipo (p, q ) en
r ∈ M en términos de sus componentes en la base (3),
j1 ...jq
R = Ri1 ...ip d r x i1 ⊗ . . . ⊗ d r x ip ⊗ ∂ j 1 | r ⊗ . . . ⊗ ∂ j q | r . (4)

donde, fácilmente,
j1 ...jq
Ri1 ...ip = R (∂i1 |r , . . . ∂ip |r , dr x j1 , . . . , dr x jq ).

Además, de (1), dados p vectores en r cualesquiera, v1 , . . . vp , y dadas q 1-

formas en r cualesquiera, θ 1 , . . . θ q ,
j1 ...jq i1 i
R (v1 , . . . vp , θ 1 , . . . θ q ) = Ri1 ...ip v1 . . . vpp θj11 . . . θjqq ,

donde vai y θjb son las componente de los vectores p vectores v1 , . . . vp y las q
1-formas en la base {∂i |r } y la cobase {dr x j }, esto es,

va = vai ∂i |r , a ∈ {1, . . . p },

θ b = θjb dr x j , b ∈ {1, . . . q }.
• El producto tensorial no es conmutativo. Así, el orden en el que aparecen los
“factores” de covarianza y contravarianza que aparecen en (2) es importante.
Si alteramos el orden, obtenemos objetos distintos. Por ejemplo,

R = Rij k dr x i ⊗ dr x j ⊗ ∂k |r ,
S = S kij ∂k |r ⊗ dr x i ⊗ dr x j ,
Q = Qi k j dr x i ⊗ ∂k |r ⊗ dr x j ,

son todos tensores de tipo 2-covariante, 1-contravariante en r ∈ M, pero son

objetos de distinta clase: R, S y Q son aplicaciones multilineales con dominio
distinto,
R : Tr M × Tr M × Tr M ∗ −→ R,
S : Tr M ∗ × Tr M × Tr M −→ R,
Q : Tr M × Tr M ∗ × Tr M −→ R
 Así, se debe tener cuidado a la hora de escribir índices arriba y abajo en un
tensor: hay que respetar el orden en el que aparecen los factores de covarianza
y contravarianza. Esto es muy importante en Relatividad General. De forma
similar, tendremos un espacio distinto Tpq (M )|r dependiendo del orden en el
que establezcamos los factores de covarianz ay contravarianza.
0
• Dados dos sistemas de coordenadas locales en r ∈ M distintos, {x i } y {x i },
la expresión en componentes de un mismo tensor R ∈ Tpq (M )|r cambia cuan-
do cambiamos de coordenadas. En concreto,
0
∂x j 0
∂j |r = j
(r )∂j 0 |r = Jjj (r )∂j 0 |r ,
∂x
i ∂x i i0 0
dr x = 0 ( r ) dr x = Jii0 (r )dr x i ,
∂x i
con J (r ) la matriz jacobiana valorada en r . Sustituyendo en (4),
j10 ...jq0 i j0 j0 j1 ...jq
Ri 0 ...i 0 = Jii10 (r ) . . . Ji p0 (r )Jj11 (r ) . . . Jjqq (r )Ri1 ...ip .
1 p 1 p
• Una p-forma en r ∈ M es un tensor p-covariante en r totalmemente antisimé-
trico. Introduciendo el producto antisimétrico ∧ como

ω 1 ∧ . . . ∧ ω p = ε i1 ...ip ω i1 ⊗ . . . ⊗ ω ip ,

en componentes, una p-forma ω en r es

1
ω= ω d r x i1 ∧ . . . ∧ d r x ip
p! i1 ...ip
cumpliendo ωi1 ...ip = sign(σ)ωiσ(1) ...iσ(p) , para cualquier permutación σ de p
elementos. El conjunto de p formas en r ∈ M, Ωp (M )|r , tiene dimensión
 
n n!
dimk Ωp (M )|r = =
p p!(n − p )!

Nótese que en cada punto de la variedad M como mucho podemos tener n-

formas, ya que la antisimetría obliga a que cualquier p forma con p > n sea
nula. Se tiene
dimk Ωn (M )|r = 1.
• Tanto el producto tensorial como el producto exterior cumplen las propie-
dades asociativa y distributiva. Además, si Tqp represeta un tensor de tipo
(p, q ),
Tpq11 ⊗ Tpq22 = Tpq11++pq22 .
Igualmente, si ωp es una p-forma en r ∈ M,

ωp1 ∧ ωp2 ∈ Ωp1 +p2 (M )|r .

• Finalmente, antes de acabar este punto es necesario que hablemos de nota-

ción. Apoyándonos en el convenio de Einstein, a partir de ahora nos referire-
mos a los objetos por sus componentes para distinguir de qué clase son. Así,
de ahora en adelante:

1. Ai representa un vector, porque tiene el índice arriba.

2. Ai representa una 1-forma, porque tiene el índice abajo.
j ,...j
3. A 1 qi1 ,...ip representa un tensor de tipo p-covariante, q-contravariante, que
aplica primero sobre q formas y luego sobre p vectores.

A este convenio se le conoce como notación abstracta de índices.

4 Fibrados
• Hasta ahora hemos estado trabajando con la geometría de cada punto de una
variedad. En física, sin embargo, habitualmente trabajamos con “propiedades”
que se extienden a todos los puntos de una variedad: los campos. Para poder
entender qué es un campo debemos antes introducir el concepto de fibrado.

De forma no muy rigurosa, un fibrado es un espacio Z que localmente se pue-

de ver como el producto cartesiano X × Y , con X y Y otros dos espacios.
Globalmente, sin embargo, Z puede ser distinto de X × Y : el fibrado puede
estar curvado y torsionado.

• Sean Z y X dos espacios topológicos y π una aplicación epiyectiva continua,

π : Z −→ X .

π −1 (x ) es entonces un subconjunto de Z . Llamamos trivialización en el pun-

to z ∈ Z a una terna (φ, U, Y ), con U un abierto de X que contiene a π (z ),
Y otro espacio topológico y φ un homeomorfismo,

φ : π −1 (U ) −→ U × Y ,

con π − 1(x ) ' {x } × Y para todo x ∈ U.

 Figura: Fibrado (Z , X , π, Y ).

Una trivialización local de Z es una colección de trivilizaciones {(φi , Ui , Y )},

tal que los abiertos Ui cubren todo X .

Si Z admite una trivialización local en los términos anteriores, decimos que

(Z , X , π, Y ) es un fibrado:
• Z recibe el nombre de espacio total. Por abuso de lenguaje a veces también se
le llama fibrado.
• X recibe el nombre de espacio base.
 • π recibe en nombre de proyección del fibrado.

• π −1 (x ) ' {x } × Y recibe el nombre de fibra en x, y Y recibe el nombre de

fibra.

• Sean Z , X y Y espacios topológicos tales que Z = X × Y , y sea π : Z → X

la proyección sobre el primer factor, esto es,

π (x, y ) = x.

π es epiyectiva y continua. Entonces X × Y es una trivilizacion global de Z y

decimos que (Z , X , π, Y ) es un fibrado trivial. También se le suele denominar
fibrado producto.

Un ejemplo de fibrado trivial es el cilindro, que puede escribirse como S1 ×

[−1, 1], con [−1, 1] la fibra y S1 el espacio base.

• Un fibrado trivial es muy sencillo, en el sentido de que fibras vecinas se co-

rresponden mediante la identidad. Esto es porque tenemos una sola triviliza-
ción. Sin embargo, en un fibrado fibras vecinas pueden “pegar” de una forma
más compleja.
El modo en el que “pegan” fibras vecinas cuando cambiamos de una triviliza-
ción a otra condiciona la topología global de Z . Por tanto, es una información
relevante.

Dado un fibrado (Z , X , π, Y ), cada trivilización (φi , Ui , Y ) sólo nos infor-

ma de que localmente Z es similar a X × Y . La información global de qué
apariencia tiene Z se encuentra en las funciones de transición τij definidas
en las fibras sobre los puntos de X en los que las trivilizaciones solapan. Si
(φi , Ui , Y ) y (φj , Uj , Y ) son dos trivilizaciones con Ui ∩ Uj 6= ∅, definimos la
función,

φij : (Ui ∩ Uj ) × Y → (Ui ∩ Uj ) × Y , φij = φi ◦ φj−1 .

Entonces, definimos las funciones de trasición τij : Y → Y como,

φij (x, y ) = (x, τij (y )).

En general,
τij (y ) = y 0 ,
con y 0 no necesariamente igual a y . Si y 0 6= y , entonces fibras vecinas “pe-
gan” de manera distinta al cambiar de una trivialización a otra, y la topología
de Z es localmente X × Y , pero globalmente no es X × Y . En este caso deci-
mos que el fibrado no es trivial.
• Desde el ejemplo del cilindro podemos construir un fibrado no trivial. Toman-
do fibra [−1, 1] y espacio base S1 , en S1 tomamos los abiertos,

U+ = { α : − e < α < π + e }, U− = {α : π − e < α < 2π + e}.

Tenemos entonces dos regiones en las que U± se intersectan,

R1 = { α : − e < α < e } , R2 = { α : π − e < α < π + e }

En las fibras sobre R1 y R2 definimos las funciones de trasición,

τ1 : [−1, 1] → [−1, 1], τ1 (t ) = t

τ2 : [−1, 1] → [−1, 1], τ2 (t ) = −t.

Las fibras en la región R1 pegan con la identidad. Sin embargo en la región

R2 se ven invertidas. El fibrado construido de esta forma recibe el nombre de
banda de Moebius (Möbius). Locamente es similar al cilindro S1 × [−1, 1],
pero globalmente no es el cilindro.

• Un fibrado es un tipo de categoría muy abstracta en la que, prácticamente,

puede caber cualquier espacio. Dependiendo de la naturaleza de la fibra y el
espacio base pueden particularizarse algunos tipos específicos de fibrados muy
relevantes en física:
• G-fibrados.- Dado un fibrado (Z , X , π, Y ), a veces es posible encontrar un
grupo topológico G que actúa sobre Z preservando la estructura de cada fi-
bra y del fibrado (funciones de transición). A este grupo lo llamamos grupo de
estructura del fibrado, y decimos que (Z , X , π, Y ) es un G -fibrado. Concreta-
mente, si ρ es la acción de G sobre Z ,
π [ρg (z )] = π (z ).
Por ejemplo, el grupo de estructura de un fibrado principal es el grupo general
lineal GL(Y ).
• fibrados principales.- Cuando en un G -fibrado la acción del grupo G es libre y
transitiva en cada fibra, decimos que es un (G -) fibrado principal.
• Fibrados vectoriales.- Decimos que (Z , X , π, Y ) es un fibrado vectorial si Y ,
aparte de un espacio topológico, es también un espacio vectorial, es decir, es
un espacio vectorial topológico (todo espacio vectorial de dimensión finita es
topológico). Entonces las funciones de transición deben ser aplicaciones lineales
sobre las fibras.
• Fibrados diferenciables.- Los fibrados pueden particularizarse para la categoría
de variedades diferenciables. En ese caso, todas las aplicaciones mencionadas
deben ser, además, diferenciables.
Dadas variedades diferenciables E , M y F , decimos que (E , M, π, F ) es un fi-
brado diferenciable, con π una aplicación,
 π : E −→ M
epiyectiva y diferenciable, si existe un recubrimiento de abiertos Ui de M y di-
feomorfismos φi en los términos descritos anteriormente. Las funciones de tran-
sición son, entonces, también difeomorfismos.
En el caso de G -fibrados diferenciables (E , M, π, F ), el grupo debe ser un gru-
po de Lie, para preservar la estructura diferenciable. En física el grupo de Lie G
de un G -fibrado diferenciable recibe el nombre de grupo gauge.

• Los fibrados diferenciables son de especial interés en esta asignatura. Dada

una variedad diferenciable, podemos construir dos fibrados vetoriales diferen-
ciables: el fibrado tangente y el fibrado cotangente.

• Sea M una variedad diferenciable y consideremos el espacio de todos los vec-

tores tangentes a M, TM = tr ∈M Tr M. Llamamos fibrado tangente a la
terna (TM, M, π ), siendo π la proyección (aplicación epiyectiva) que sobre
cada vector tangente vp nos devuelve sobre qué punto es tangente.

π : TM −→ M, π ( vp ) = p

π −1 (p ) ' {p } × Tp M es la fibra en p, siendo Rn , como espacio vectorial, la

fibra del fibrado. Habitualmente, por abuso del lenguaje, es común referirse al
conjunto TM como fibrado tangente a M.
 Figura: Esquema de fibrado, pensando en Tp M como si fuera una suerte de “pelo” que
pegamos en cada punto p ∈ M.

Notemos que no hemos especificado la fibra en a terna (TM, M, π ): no es

necesario porque ya sabemos a qué fibrado nos estamos refiriendo.

El fibrado tangente TM, como variedad diferenciable, tiene dimensión 2n,

ya que para determinar un elemento de TM necesitamos conocer tanto las n
componentes del vector tangente correspondiente como las n coordenadas del
punto sobre el que está definido.
• De forma similar a como hemos construido el fibrado tangente, podemos
construir el fibrado cotangente como la terna (TM ∗ , M, π ∗ ), siendo π ∗ la
aplicación epiyectiva
π ∗ : TM ∗ −→ M
con TM ∗ = tp Tp M ∗ , tal que (π ∗ )−1 (p ) ' {p } × TP M ∗ . La fibra en p es
entonces {p } × Tp M ∗ , y TM ∗ es una variedad diferenciable de dimensión 2n.
5 Campos vectoriales y curvas integrales
• Hasta ahora hemos construido tensores y formas en un punto de una variedad
diferenciable. Sin embargo, habitualmente en física trabajamos con propieda-
des que se extienden a cada punto del espacio-tiempo. Una asignación punto
a punto de vectores, formas o tensores es lo que llamamos un campo. En Re-
latividad General, por ejemplo, la curvatura es un tensor de tipo (3, 1) que
existe en cada punto de la variedad.

• En la sección anterior hemos avanzado sobre la definicón de un nuevo tipo de

estructura, los fibrados, y nos hemos centrado sobre dos fibrados particular-
mente importantes en geometría diferencial: los fibrados tangente y cotangen-
te. Estas estructuras matemáticas nos van a servir para entender qué es un
campo y cómo se define.

• Dado un fibrado (Z , X , π, Y ), una sección es una aplicación continua,

S : X → Z,

tal que π ◦ S = Id |X .
 Una sección sobre un fibrado vectorial es entonces “algo” que a cada pun-
to del espacio base le asocia un vector en ese punto. Si el fibrado es además
diferenciable, las secciones deben ser, aparte de continuas, también diferencia-
bles. Esto suena mucho a lo que en física entendemos por campo vectorial.

• Un campo vectorial ξ en M es una sección del fibrado tangente (TM, π, M ),

esto es, una aplicación,
ξ : M −→ TM
que cumple que π ◦ ξ es la identidad sobre M. Además, ξ debe ser diferencia-
ble: dada f ∈ C ∞ (M ), construimos la función sobre M,

ξf : M −→ R, (ξf )(p ) ≡ ξ p (f )

Decimos entonces que ξ es diferenciable si ξf lo es ∀ f ∈ C ∞ (M ). Así, un

campo vectorial consiste en asignar un vector tangente a cada punto de una
variedad de forma continua y diferenciable.

• En la práctica, un campo vectorial ξ es una suerte de vector cuyas componen-

tes son funciones sobre la variedad. Escribimos,

ξ = ξ i (x ) ∂i , tal que ξ (p ) = ξ i (p ) ∂i |p ≡ ξ p
 siendo ∂i los “campos base”, esto es, aquella sección de fibrado tangente que
a cada punto de M asocian el vector tangente i-ésimo de la base del espacio
tangente,
∂i : M −→ TM, ∂i (p ) ≡ ∂i |p
La condición de diferenciabilidad se reduce entonces a exigir que ξ i (x ) sean
funciones diferenciables, ya que,
h i
ξ (f ) = ξ i (x )∂i (f ) = ξ i (x )(∂i f )(x )

• Al conjunto de todos los campos vectoriales sobre M lo denotamos por χ(M ).

Con las operaciones:

( ξ + ζ )p (f ) = ξ p (f ) + ζ p (f )
∀ξ, ζ ∈ χ(M ), ∀f , g ∈ C ∞ (M ), ∀p ∈ M
(f ξ )p (g ) = f (p ) ξ p (g )

χ(M ) ,es un C ∞ (M )-módulo.

• Dados ξ, ζ ∈ χ(M ), definimos el producto

[ξ, ζ ]p (f ) = ξ p (ζf ) − ζ p (ξf ),

 denominado corchete de Lie. Por definición, cumple las propiedades

1. [ξ, ζ ] ∈ χ(M ).
2. [ξ, ζ ] = −[ζ, ξ ]
3. [ξ + ξ 0 , ζ ] = [ξ, ζ ] + [ξ 0 , ζ ]
4. [λξ, ζ ] = [ξ, λζ ] = λ[ξ, ζ ]
5. [ξ, [ζ, ψ]] + [ζ, [ψ, ξ ]] + [ψ, [ξ, ζ ]] = 0 (identidad de Jacobi)
6. [f ξ, g ζ ] = fg [ξ, ζ ] + f (ξg )ζ − g (ζf )ξ

Por la propiedad 1 (χ(M ), [ , ]) es una R-álgebra. Además, por cumplir (2) y

(5), decimos que (χ(M ), [ , ]) es un álgebra de Lie.

• Los campos vectoriales sobre una variedad “dibujan” flujos que siguen un de-
terminado patrón. Con el objetivo de estudiarlos, surge el concepto de curva
integral de un campo vectorial.

Una curva en M es una aplicación continua,

γ : [a, b ] ⊆ R −→ M.

Llamamos ecuaciones paramétricas de la curva a las funciones x i : [a, b ] → R

dadas por,
 x i (λ) = (r i ◦ ϕp ◦ γ)(λ), ∀λ ∈ [a, b ], p = γ(λ).
Siempre es posible reparametrizar la curva y encontrar un parámetro tal que
[a, b ] = [0, 1].

Un curva simple de Jordan es aquella que no se intersecta consigo misma, es

decir, tal que γ es inyectiva. Una curva diferenciable o suave es aquella curva
simple tal que la funciones x i (λ) son de clase C ∞ en (a, b ).

• Dada una curva diferenciable γ en M, y λ0 ∈ (a, b ), llamamos vector tan-

gente a la curva γ en el punto p = γ(λ0 ) al vector V ∈ Tp M cuyas com-
ponentes son
d i
Vi = x (λ0 ) ≡ ẋ i (λ0 ).
dλ

Decimos que una curva diferenciable es regular si V 6= ~0 en todo punto de la

curva (es decir, si el vector tangente no se anula en ningún punto).

• Dado un campo ξ ∈ χ(M ), llamamos curvas integral de ξ a toda curva dife-

renciable regular cuyo vector tangente coincide en cada punto de la variedad
con ξ. Esto es, γ es una curva integral de ξ si sus ecuaciones paramétricas
cumplen,
 dx i
 
ξ pi = ( λ ), ∀λ ∈ (a, b ), p = γ(λ).
dλ
Al conjunto de curvas integrales de ξ lo llamamos congruencia de curvas de
ξ. La expresión anterior proporciona un sistema de ecuaciones diferen- ciales
que permite calcular la congruencia a partir del campo. Aquellos puntos en
los que el campo se anule serán puntos de fuga de la congruencia.

• Ejemplo: En R2 , curvas integrales del campo ξ = x ∂x + y ∂y . Tenemos las

ecuaciones diferenciales
ẋ = x, ẏ = y ,
cuya solución es

γ(λ) = (x (λ), y (λ)) = e λ (A, B ), ∀A, B ∈ R − {0}.

Para cada par de valores (A, B ) tenemos una curva de la congruencia.

6 Campos de p-formas. Derivada exterior.
• De forma similar a los campos vectoriales, también podemos definir campos
de 1-formas desde el fibrado cotangente. La definición puede ampliarse fácil-
mente hasta los campos de p-formas y, en general, campos tensoriales.

• Sobre los campos de p-formas vamos a ver una primera operación para “deri-
var” tensores: la derivada exterior.

• Tanto los campos de p-formas como la derivada exterior son fundamenta-

les en física. Una formulación estricta de la electrodinamica en el espacio de
Minkowski requiere de una 2-forma (campo electromagnético) que se obtiene
como derivada exterior de una 1-forma (el potencial).

Sea M una variedad diferenciable y (TM ∗ , M, π ∗ ) su fibrado cotangente. Un

campo de 1-formas sobre M es una sección ω del fibrado cotangente, esto es,
una aplicación
ω : M → TM ∗ ,
cumpliendo π ∗ ◦ ω = Id |M . Además, la sección debe ser diferenciable: dado
ξ ∈ χ(M ), definiendo,
Figura: Esquema de fibrado, pensando en Tp M como i fuera una suerte de “pelo” que
pegamos en cada punto p ∈ M.

ω (ξ ) : M −→ R, ω (ξ )(p ) = ωp (ξ p ).
Entonces, decimos que un campo de 1-formas ω : M → TM ∗ es diferenciable
si y sólo si,
∀ ξ ∈ χ (M ) ⇒ ω ( ξ ) ∈ C ∞ (M ).
Definiendo “campos base”,

dx i : M → TM ∗ , dx i (p ) ≡ dp x i ,

un campo de 1-formas se escribe como,

ω = ωi (x )dx i .

Entonces,
ω ( ξ ) = ωi ( x ) ξ i ( x ) .
Como ξ i (x ) son funciones diferenciables, la condición de diferenciabilidad de
ω queda reducida a que ωi (x ) deben ser funciones diferenciables.

Denotaremos Ω1 (M ) al conjunto de todas los campos de 1-formas sobre M.

Entonces, un campo de 1-formas ω en M es una asignacón continua y dife-
renciable de una 1-forma a cada punto de M.

De forma similar a χ(M), podemos sumar y dilatar campos de 1-formas, y

Ω1 (M ) tiene estructura de C ∞ (M )-módulo. El conjunto Ω1 (M ) tendrá en-
tonces estructura de variedad diferenciable de dimensión 2n.
• Siguiendo el mismo esquema, podemos construir el espacio de campos tenso-
riales de tipo (p, q ) en M. Básicamente, serán “tensores” cuyas componentes
son funciones de C ∞ (M )

Resultan particularmente interesantes los campos diferenciables de p-formas.

Esto son objetos
1
ω = ωi1 ...ip (x )dx i1 ∧ . . . ∧ dx ip
p!
Con ωi1 ...ip (x ) n!/(p!(n − p )!) funciones de clase C ∞ (M ) cumpliendo

ωi1 ...ip (x ) = sign (σ)ωiσ(1) ...iσ(p) (x )

para cualquier permutación de p elementos σ ∈ Sp .

Representaremos por Ωp (M ) al conjunto de todos los campos diferencia-

bles de p-formas sobre M. Sobre el conjunto de todos los campos de formas
Ω(M ) = tnk =0 Ωk (M ), podemos definir el producto exterior como

(α ∧ β)(p ) = α(p ) ∧ β(p ), α ∈ Ωr (M ), β ∈ Ωs (M ).

Entonces, α ∧ β ∈ Ωr +s (M ) y

α ∧ β = (−1)rs β ∧ α.
 Con esta operación, Ω(M ) tiene estructura de álgebra de Grassmann, deno-
minada álgebra exterior de formas en M.

• Todos los campos en física son campos como los vistos anteriormente sobre
una variedad diferenciable (normalmente el espacio de Minkowski). Por ejem-
plo, el campo electromagnético viene dado por una 2-forma Fµν sobre el espa-
cio de Minkowski. Ahora bien, la dinámica de campos necesita de derivadas.
Así pues, ¿cómo se derivan campos de un fibrado? Vamos a introducir una
forma de derivar campos de p-formas que resulta fundamental en física.

• Sea Ωp (M ) el conjunto de campos de p-formas sobre M. Existe una única

aplicación lineal,
d : Ω(M ) −→ Ω(M )
que satisface:
1. d : Ωp (M ) −→ Ωp +1 (M ) Esto implica que d (f ) = df y que d ω = 0 si ω es un
campo de n-formas.
2. d (α ∧ β) = d α ∧ β + (−1)p α ∧ d β con α ∈ Ωp (M ).

3. d 2 = d ◦ d = 0.
Esta operación sobre campos de formas se denomina diferencial exterior. A
partir de estas propiedades, es fácil ver que,
 n
dω = ∑ ∑ ∂ j ωi 1 ...ip
dx j ∧ dx i1 ∧ . . . ∧ dx ip
i1 6···6ip j =1

Por tanto,
j i1 ...ip
(d ω )j1 ...jp jp + 1 = ε j1 ...jp jp +1 ∂j ωi1 ...ip

Ejemplo: Sea A una 1-forma en el espacio de Minkowski (dimensión 4), dada

por A = Aµ dx µ . Entonces, para la dos forma F = dA tenemos
αβ
Fµν = ε µν ∂α Aβ = ∂µ Aν − ∂ν Aµ

• Sea α un forma en M. Se dice que α es cerrada si d α = 0, y se dice que es

excata si existe otra forma β tal que α = d β.

Como d 2 = 0, toda forma exacta es cerrada. El inverso, sin embargo, no

siempre es cierto.

Lema de Poincaré: Sea M una variedad diferenciable simplemente conexa (sin

agujeros). Entonces, toda forma cerrada en M es también exacta.
7 Integracion de p-formas
• Las n-formas se pueden integrar sobre una variedad. El resultado es un núme-
ro que da idea de la magnitud de esta n-forma sobre la variedad. De forma
similar, si estamos sobre una subvariedad (un subconjunto que es, a su vez,
variedad), una p-forma se puede integrar sobre su frontera.

• Sea M una variedad de dimensión n. Entonces, el conjunto de n-formas en un

punto p tiene dimensión 1. Por tanto, una n-forma ω tiene una única compo-
nente, y es
ω = f (x )dx 1 ∧ . . . ∧ dx n .

Existe entonces un isomorfismo entre el conjunto de n-formas diferenciables

en M y C ∞ (M ). Así, se define la integral de una n-forma en M como
Z Z
ω= f (x )d n x.
M Rn
Teorema de Stokes: Sea M una variedad compacta con borde ∂M y θ una
n − 1-forma en M. Entonces
Z Z
θ= d θ.
∂M M
8 Grupos de difeomorfismos. Derivada de Lie
• La diferencial exterior es una operación sobre fomas que no tiene extensión a
campos tensoriales. Además, no es una derivada en sentido clásico ya que:

1. No es un cociente incremental, y por tanto no da información sobre el cambio

de una p-forma sobre una variedad.

2. La diferencial exterior de una p-forma es una (p + 1)-forma. Es decir, la dife-

rencial exterior no conserva el tipo de objeto.

La derivada de Lie es la operación que surge como respuesta a estas caren-

cias. Sobre un tensor de tipo (p, q ) se define como el cociente incremental del
mismo al seguir las curvas integrales de un campo vectorial dado. Además, el
resultado queda recogido en otro tensor de tipo (p, q ):

(Tensor en A) − (Tensor en B)
Derivada de Lie = limA→B
Distancia AB
Construir la derivada de Lie exije que primero habilitemos algún mecanismo
que nos permita comparar tensores en diferentes puntos de una variedad. No
es una tarea trivial ya que son objetos que pertenecen a distintos espacios
vectoriales.
• Un grupo (uniparamétrico) de difeomorfismos en M es una aplicación diferen-
ciable
Φ : R × M −→ M, Φ(λ, p ) = Φλ (p )
que cumple:
1. Φλ : M → M, dada por Φλ (p ) = Φ(λ, p ), es un diefomorfismo de M en sí
mismo.
2. Φ(0, p ) = p para todo p ∈ M.
3. Φλ ◦ Φτ = Φλ+τ .

Matemáticamente, Φ representa la acción de R sobre M como grupo aditivo.

Podemos generalizar y hablar de la acción de cualquier grupo de Lie sobre M
como una aplicación similar a la anterior, pero con Φ dependiendo de todos
los parámetros del grupo,

Φ : G × M −→ M, ΦId (p ) = p, Φg ◦ Φg 0 = Φg ∗g 0
En Física, las acciones de un grupo sobre una variedad se denominan transfor-
maciones. En caso de que la variedad M sea el espacio-tiempo y G el grupo
de Poincaré, hablamos de transformaciones espacio-temporales, es decir, las
que nos llevan de un observador a otro. Así, cada difeomorfismo Φλ se suele
denominar transformación en M de parámetro λ.

Construyamos las aplicaciones Φp (λ) como

Φp (λ) = Φ(λ, p ).

Por construcción, son aplicaciones diferenciables. Además, si la acción de R

sobre M es fiel, son aplicaciones inyectivas. Entonces, cada una de ellas cons-
truye una curva suave que parte del punto p para λ = 0. Este conjunto de
curvas llenará M, sin poder cortarse, dibujando un patrón de flujo. Por tanto,
a todo grupo uniparamétrico de difeomorfismos le corresponde un campo de
vectores diferenciable,
d
(x i ◦ Φp )(λ) = ξ Φ
i
p (λ)
dλ
El recíproco también es cierto: una congruencia de curvas fija un grupo uni-
paramétrico de difeomorfismos.
• Sea ϕ : M → N un difeomorfismo entre dos variedades diferenciales. Enton-
ces, ϕ induce aplicaciones LINEALES

ϕ∗ : Tp M −→ T ϕ(p ) N, ϕ∗ : Tp M ∗ ←− T ϕ(p ) N ∗

definidas mediante (pushforward)

[ ϕ ∗ ξ p ] (f ) = ξ p (f ◦ ϕ )

para toda f ∈ C ∞ (N ), y (pullback, morfismo traspuesto del pushforward)

h i
ϕ ∗ α ϕ (p ) ( ξ p ) = α ϕ (p ) ( ϕ ∗ ξ p )

para todo ξ p ∈ Tp M. La definición puede extenderse fácilmente a tensores.

La definición puede aplicarse cuando M = N. Así, dado un grupo uniparamé-

trico de difeomorfismos {Φλ } en M, cada uno de ellos induce pushforward y
pullback en el sentido anterior, que permite pasar tensores en p a tensores en
Φλ (p ) para cualquier λ. Esto nos proporciona un mecanismo para comparar
tensores en distintos puntos de M.
• A partir del grupo de difeomorfismo {Φλ } generado por un campo vectorial
ξ ∈ χ(M) podemos construir una operación de derivada sobre tensores. Defi-
nimos la derivada de Lie de un tensor TA (x ) (para A un conjunto de índices)
respecto al vector ξ como:

Φ∗−λ TA [φλ (p )] − TA (p )
Lξ TA p
= lim
λ →0 λ
La derivada de Lie es una derivada tensorial, en el sentido de que la derivada
de Lie de un tensor de tipo (p, q ) es otro tensor de tipo (p, q ).

La derivada de Lie tiene las propiedades:

1. Lξ (µT + µ0 T 0 ) = µLξ T + µ0 Lξ T 0

2. Lξ (S ⊗ T ) = Lξ S ⊗ T + S ⊗ Lξ T

3. Lξ (α ∧ β) = Lξ α ∧ β + α ∧ Lξ β

4. Lξ f = ξ (f )

5. Lξ ζ = [ξ, ζ ]

6. Lξ (df ) = d [ξf ]

7. Lξ ω = iξ (d ω ) + d (iξ ω ) ( ω ∈ Ωp (M ), fórmula mágica de Cartan).

DEM:
1. Sigue a partir de la linealidad de Φ∗−λ .
2. Por consistencia, las aplicaciones pushforward y pullback se extienden al pro-
ducto tensorial como
Φ ∗ (S ⊗ T ) = Φ ∗ S ⊗ Φ ∗ T .
A partir de aquí,
Φ∗−λ S ⊗ Φ∗−λ T − S ⊗ T
Lξ (S ⊗ T ) = lim
λ →0 λ
Φ∗−λ S ⊗ Φ∗−λ T + S ⊗ (Φ∗−λ T − T ) − S ⊗ Φ∗−λ T
= lim
λ →0 λ
Φ∗−λ S − S Φ∗ T − T
= lim ⊗ T + lim S ⊗ −λ
λ →0 λ λ →0 λ
Queda entonces demostrado (q.e.d).
3. Sigue de la anterior.
4. Sea f ∈ C ∞ (M ). Entonces
f (Φλ (p )) − f (p )
(Lξ f )(p ) = lim
λ →0 λ
Por otra parte, para δλ  1,
x i [Φδλ (p )] = x i (p ) + δλξ pi ⇒ f [Φλ (p )] = f (p ) + λ ξ pi ∂i f |p + O(λ2 )
 Sustituyendo, tenemos
f (p ) + λ∂i f |p − f (p )
Lξ f = lim = ξ pi ∂i f = ξ p (f ).
λ →0 λ
q.e.d.
5. En un punto p ∈ M, para cualquier función f ∈ C ∞ (M ),
(Φ∗−λ ζ Φλ (p ) )(f ) − ζ p (f )
Lξ ζ (f ) = lim
p λ →0 λ
Donde
Φ∗−λ : TΦ M −→ Tp M, (Φ∗−λ ζ Φ )(f ) = ζ Φ (f ◦ Φ − λ ) .
λ (p ) λ (p ) λ (p )

Para λ  1,
(Φ∗−λ ζ Φ )(f ) = ζ Φ (f − λξ i ∂i f ) = ζ Φ (f ) − λζ Φ (ξ i ∂i f ) + O(λ2 ).
λ (p ) λ (p ) λ (p ) λ (p )

Sustituyendo en el límite,
ζΦ (f ) − λζ Φ ( ξ i ∂i f ) − ζ p (f )
λ (p ) λ (p )
Lξ ζ (f ) = lim
p λ →0 λ
(ζf )(Φλ (p )) − (ζf )(p )
= −ζ p (ξf ) + lim
λ →0 λ

Finalmente, Lξ ζ (f ) = −ζ p (ξf ) + ξ p (ζf ) = [ξ, ζ ]p (f ) q.e.d.

p
 6. y 7. Se demuestra a partir de d ◦ Φ∗ = Φ∗ ◦ d (Ejercicio)

• Una expresión en coordenadas para calcular la derivada de Lie de cualquier

campo tensorial puede lograrse con cierta facilidad. Para campos vectores ya
tenemos
Lξ ζ i = [ξ, ζ ]i = ξ k ∂k ζ i − ζ k ∂k ξ i .
Si ωi y ζ i son las componentes de una 1-forma y un vector respectivamente,
tenemos ω (ζ i ) = ωi ζ i ∈ C ∞ (M ). Por tanto, Lξ (ωi ζ i ) = ξ (ωi ζ i ). Por otra
parte
Lξ (ωi ζ i ) = ζ i Lξ ωi + ωi Lξ ζ i = ζ i Lξ ωi + ωi [ξ, ζ ]i
Igualando ambos términos y depejando ζ i Lξ ωi , tenemos

ζ i L ξ ωi = ξ k ωj ∂ k ζ j + ζ j ξ k ∂ k ωj − ωj [ ξ k ∂ k ζ j − ζ k ∂ k ξ j ]

De donde, finalmente,

L ξ ωi = ξ k ∂ k ωi + ωk ∂ i ξ k .

Logrando de esta manera la expresión en coordenadas para la derivada de Lie

de una 1-forma.
Para un tensor de tipo (p, q ), TI J dx I ⊗ ∂J , con I , J conjuntos de índices,
tendremos

Lξ TI J = ξ i (∂i TI J )dx I ⊗ ∂J + TI J Lξ dx I ⊗ ∂J + TI J dx I ⊗ Lξ ∂J

Sustituyendo la expresión para la derivada de Lie de vectores y de 1-formas,

queda finalmente
p
j ...jq j ...jq j1 ...jq
Lξ Ti1 ...ip1 =ξ k ∂k Ti1 ...ip1 + ∑ Ti 1 ...k...ip
∂ in ξ k
n =1
q
j1 ...k...jq
− ∑ Ti1 ...ip ∂k ξ jm
m =1

De esta expresión puede comprobarse fácilmente que la derivada de Lie cum-

ple, sobre p-formas,

L(f (x )ξ ) = f (x )Lξ + (df ∧ iξ ).

este resultado será importante en la siguiente sección.

A1 Repaso de espacios vectoriales

• Sea k un cuerpo. Un k-espacio vectorial es un conjunto E tal que, ∀ e1 , e2 ∈

E , λe1 + µe2 ∈ E , para cualesquiera λ, µ ∈ K .

Los elementos e de E se denominan vectores,y los de k (λ y µ ) escalares.

La operación λe se denomina dilatación escalar, mientras que e1 + e2 se llama

suma de vectores. Decimos que λe1 + µe2 es una combinación lineal de los
vectores e1 y e2 .

Ejemplos:

1. Espacio de tripletes de números reales R3 con las operaciones suma y dilata-

ción escalar habituales.
2. Espacio de polinomios en x hasta grado n, Rn [x ], con las operaciones usuales
de suma y dilantación de polinomios.
λ(ax 2 + bx + c ) + µ(a0 x 2 + b 0 x + c 0 ) ≡ a00 x 2 + b 00 x + c 00
3. Espacio de funciones complejas periódicas con mismo periodo en (−∞, ∞).

Si f1 (t ) = f1 (t + T )
⇒ λf1 (t ) + µf2 (t ) Tiene periodo T
Si f2 (t ) = f2 (t + T )
A1 • En todo espacio vectorial existen conjuntos mínimos de vectores tales que
cualquier otro vector puede escribirse siempre como combinación lineal de los
mismos. Esto es, para todo E existen conjuntos mínimos {v1 , . . . vn } tales
que
n
e= ∑ α i vi ≡ α i vi ∀e∈E
i =1
Decimos que {v1 , . . . vn } es una base de E . Todas las bases tiene el mismo
número de vectores, que llamamos dimensión de E . Escribimos dimk E = n.

• Una aplicación lineal es una correspondencia (map) entre dos módulos E1 y

E2 (esto incluye espacios vectoriales) tal que preserva las operaciones de suma
de vectores y dilatación escalar.

T : E1 −→ E2 / T (λe1 + µe2 ) = λT (e1 ) + µT (e2 )

Cuando E1 j E2 , decimos que T es un endomorfismo u operado lineal.

Llamamos núcleo de T al conjunto de vectores de E1 tales que (subespacio)

KerK T = {e ∈ E1 : T (e ) = 0} ⊆ E1
A1 • Dadas bases {v1 , . . . vn } en E1 y {u1 , . . . um } en E1 y E2 , a T le corresponde
una expresión en coordenadas Ai j (matriz A) dada por
n
T ( vj ) = ∑ Ai j ui ≡ Ai j ui
i =1

Si dimk E1 = n1 y dimk E2 = n2 , A es una matriz n2 × n1 . Dado un vector

e = αj vj de E1 , su imagen por T es
n n    
T (e ) = ∑∑ Ai j αj ui ≡ Ai j αj ui
i =1 j =1

• La matriz asociada a una aplicación lineal depende de las bases elegidas. Si

T es un endomorfismo sobre E (T ∈ Endk (E )) y A, A0 sus matrices en las
bases {v1 . . . vn } y {v10 . . . vn0 } de E ,
0 0
A0 = B −1 AB, Ai j 0 = Akl Bki Bjl0

con B la matriz cambio de base, dada por

vi 0 = Bij0 vj
A1 • Dadas dos aplicaciones T y T 0 entre dos mismos espacios vectoriales, E1 y
E2 , definimos la suma y dilatación de aplicaciones como:

1. Suma de aplicaciones (T + T 0 )(e ) = T (e ) + T 0 (e ) ∀ e ∈ E1 .

2. Dilatación escalar de aplicaciones: (λT )(e ) = λT (e ) ∀ e ∈ E1 , λ ∈ k.

Con las operaciones anteriores, el conjunto de aplicaciones entre dos espacios

vectoriales es un espacio vectorial. En concreto

dimk Endk (E ) = n2
A2 Repaso de espacio vectorial dual
• Def.-

Sea E un k-espacio vectorial. El conjunto E ∗ de las aplicaciones lineales de E

en k,
E ∗ = {ω : E −→ k, ω lineal},
es un k-espacio vectorial con las operaciones suma y dilatación escalar de
aplicaciones. E ∗ se llama espacio dual de E , y sus elementos formas lineales o
1-formas sobre E .

• Dimensión y bases.-

Sea B = {v1 . . . vn } una base cualquiera de E , y ΦB : E → E ∗ la aplica- ción

lineal asociada (paso al dual por B ),

ΦB (vj )(vi ) = δij

Es fácil ver que Kerk ΦB = {0} y Imk ΦB = E ∗ . Por tanto, ΦB es un isomor-

fismo de espacios vectoriales, y dimk E ∗ = dimk E = n. Por ser un isomorfis-
mo, los n elementos de E ∗ ,
A2
θ j ≡ Φ B ( vj ) ⇒ θ j (vi ) = δij ,
forman una base de E ∗ , llamada cobase o base dual de la base {v1 . . . vn }.
Dado entonces e = αi ei vector de E y ω = β j θ j 1-foma de E ∗ ,

ω (e ) = αi β i ∈ k.

• Espacio bidual y reflexividad.-

De forma análoga a la construcción del espacio dual, podemos construir el

espacio bidual (E ∗ )∗ ,

(E ∗ )∗ = {Ω : E ∗ −→ k, , Ω lineal}.

El teorema de reflexividad establece entonces que (E ∗ )∗ ' E , y se define

e ( ω ) ≡ ω (e ), ∀e ∈ E , ω ∈ E ∗

Es decir, el espacio dual del espacio dual E ∗ se identifica con el espacio vec-
torial E , de manera que los vectores de E actúan como formas lineales sobre
E ∗ acorde a esta definición.
A2 • Aplicación traspuesta.-

Toda aplicación lineal entre dos espacios vectoriales, T : E → E 0 , induce otra

aplicación entre los espacios duales correspondientes, pero en sentido inverso,
∗
T t : E 0 → E ∗ dada por

T t (ω 0 )(e ) = ω 0 [T (e )]

T t recibe el nombre de morfismo traspuesto asociado a T .

∗
Si {θ i } es una base de E ∗ con base dual {ek }, y {ω j } una base de E 0 con
base dual {ul }, podemos escribir T t (ω j ) = Ci j θ i , con C la matriz de T t en
las bases proporcionadas. Por tanto,

T t (ω j )(ek ) = Ci j θ i (ek ) = Ck j

Por otro lado,

T t (ω j )(ek ) = ω j (T (ek )) = ω j (Al k ul ) = Aj k .

Luego la matriz de T t en unas bases determinadas es la traspuesta de la ma-

triz de T en las bases duales correspondientes (C = At ).

En particular, un cambio de base B en E induce un cambio de base en E ∗

cuya matriz es B t .
A3 Tensores sobre un espacio vectorial
• Un tensor p veces covariante y q veces contravariante, Tpq , es una aplicación
multilineal
Tpq : E × E × . . . E × E ∗ × E ∗ × . . . E ∗ −→ K
| {z } | {z }
p veces q veces

El conjunto de tensores de tipo (p, q ) sobre E , Tpq (E ), tiene estructura de

espacio vectorial con las operaciones:

1. Suma: para todos T , S ∈ Tpq (E ),

(T + Q )(v1 , . . . vp , ω1 , . . . ωq ) = T (v1 , . . . vp , ω1 , . . . ωq ) + Q (v1 , . . . vp , ω1 , . . . ωq ).
2. Dilatación escalar: para todo λ ∈ R y T ∈ Tpq (R),
(λT )(v1 , . . . vp , ω1 , . . . ωq ) = λ T (v1 , . . . vp , ω1 , . . . ωq )

• Dados dos tensores, T ∈ Tpq (E ) y Q ∈ Trs (E ), se define su producto tenso-

rial, T ⊗ Q, como el tensor de tipo (p + r , q + s ) dado por,

(T ⊗ Q )(v1 , . . . vp , vp +1 , . . . vp +r , ω1 , . . . ωq , ωq +1 , . . . ωq +s ) =
T (v1 , . . . vp , ω1 , . . . ωq ) + Q (vp +1 , . . . vp +r , ωq +1 , . . . ωq +s ).
A2 El producto tensorial permite construir fácilmente una base de Tpq (E ) a partir
de las bases de E y E ∗ . Si E y E ∗ tienen bases {e1 , . . . en } y {θ 1 , . . . θ n }, el
espacio de tensores de tipo (p, q ) tiene base

{θ i1 ⊗ . . . θ ip ⊗ ej1 . . . ⊗ ejq }

donde i1 , . . . ip ∈ {1, . . . n } y j1 , . . . jq ∈ {1, . . . n }. Por tanto,

dimk Tpq (E ) = np +q ,
j1 ...jq
con n = dimk E . Así, si Ti1 ...ip son las componentes del tensor T ∈
Tpq (E ) en la base anterior, escribimos,
j1 ...jq
T = Ti1 ...ip θ i1 ⊗ . . . θ ip ⊗ v j 1 . . . ⊗ v j q

Esto es,
Tpq (E ) = E ∗ ⊗ . . . E ∗ ⊗ E ⊗ . . . ⊗ E
| {z } | {z }
p q

donde aquí ⊗ es el producto tensorial de espacios.

A4 p-formas sobre un espacio vectorial
• Un p-forma ω es un tensor p veces covariante que es totalmente antisimétri-
co, esto es, que sus componentes cumplen

ωi1 ...ip = sign(σ)ωiσ(1) ...iσ(p)

para cualquier permutación de p elementos σ ∈ Sp , con sign(σ) el signo de la

permutación, sign(σ) = (−1)m , y m numero de trasposiciones desde el orden
{1, 2, . . . p }). Introduciendo el producto exterior

θ 1 ∧ . . . ∧ θ p = ε i1 ...ip θ i1 ⊗ . . . ⊗ θ ip ,

con ε i1 ...ip = sign{i1 . . . ip } el símbolo de Levi-Civita, tenemos para ω

1
ω= ω θ i1 ∧ . . . ∧ θ ip .
p! i1 ...ip
El conjunto de p-formas sobre E , Λp , tiene estructura de espacio vectorial
con las operaciones de suma y dilatación escalar habituales. Además,
 
n n!
dimk Λp = =
p p!(n − p )!

Siendo {θ i1 ∧ . . . ∧ θ ip } una base del mismo.