Modelado y simulación de un dispositivo Qnet VTOL

Kevin Andrés Garzón Mijares, Christhian Alexander Martínez Pinto2, Cristian Eduardo Ortega Ipuchima
3,
Juan Pablo Gonzales Quintero 4

a
Facultad de Minas, Universidad Nacional de Colombia, Medellín, Colombia.

b Centro Editorial de la Facultad de Minas, Universidad Nacional de Colombia, Medellín, Colombia.

kagarzonmi@unal.edu.co1, chamartinezpin@unal.edu.co2, cortegai@unal.edu.co3, jugonzalesq@unal.edu.co4

Resumen
En el presente trabajo, se plantea un modelo para un
sistema electromecánico, que en este caso
corresponde al QNET VTOL for NI ELVIS. Este
dispositivo es usado principalmente para el estudio
de las dinámicas presentes en sistemas de tipo
aerodinámicos (como helicópteros y turbinas eólicas,
entre otros). El modelo consta de 4 variables de
estado y se le aplicará toda la metodología de
modelamiento discutida en el curso (Álvarez et al
2014), donde se incluirá un modelo computacional
del sistema.
Palabras Clave: modelo; VTOL; planta; modelo
electromecánico; espacio de estados.
Abstract
In this paper, a model for an electromechanical
system is proposed, which in this case corresponds to
the QNET VTOL for NI ELVIS. This device is
mainly used to study the dynamics present in
aerodynamic systems (such as helicopters and wind
turbines, among others). The model consists of 4
state variables and will be applied to all the modeling
methodology discussed in the course (Álvarez et al
2014), where a computational model of the system
will be included.
Keywords: model; VTOL; plant; electromechanical
model; state space.
Introducción
En la actualidad, el proceso de diseño en cualquier
industria o empresa está conformado por una serie de
pasos que ayudan a garantizar el correcto desarrollo
de este. Uno de los pasos más importantes a la hora
de definir un diseño, ya sea en el ámbito académico
o profesional, es el modelamiento de este.
Teniendo en cuenta lo anteriormente mencionado, en
el presente trabajo se pretende modelar y analizar un
sistema electromecánico (QNET VTOL). Este
dispositivo permite analizar las dinámicas presentes
en sistemas de tipo aerodinámico mediante
simulaciones que ayudan a identificar posibles fallas
en el diseño de estos dispositivos.
Para el presente trabajo, se usa la metodología de
modelamiento descrita en (Álvarez et al 2014) [2], la
cual está conformada fundamentalmente por tres
etapas: etapa de preconstrucción, etapa de
construcción y etapa de post-construcción del
modelo.
De forma más específica, la metodología contempla
las siguientes etapas y subetapas en el proceso de
modelado:
Preconstrucción: 1. Descripción de proceso verbal y
gráficamente. 2. Nivel de detalle e hipótesis de
modelado. 3. Definición de Sistemas de Proceso.
Construcción: 1. Principio de conservación sobre
Sistemas de procesos (SdeP). 2. Ecuaciones de
balance. 3.Definición de variables, parámetros y
constantes conocidas. 4. Ecuaciones constitutivas. 5.
Grados de libertad. 6. Modelo computacional.
Postconstrucción: 1. Validación del modelo.
1. Descripción verbal
El sistema que se pretende modelar corresponde a un
QNET VTOL for NI ELVIS. Este sistema consiste
en un brazo mecánico, el cual está sujeto a una base
fija (B), al lado derecho del brazo se encuentra un
motor de corriente directa con una hélice adaptada al
rotor (A) que le permite levantarse, de esta manera,
el movimiento que realiza es similar al de un
helicóptero, modificando así la posición del ángulo
que hace el brazo con la base horizontalmente.
Adicionalmente, en la parte izquierda del brazo se Figura 3. Vista lateral de la planta QNET VTOL.[3]
cuenta con un contrapeso (C) que ayuda con la
estabilidad del brazo cuando este se levanta.[1]

Descripción grafica

Figura 1. QNET VTOL for NI ELVIS. [1]

Componentes del QNET VTOL

En la siguiente figura se muestran los componentes
del QNET VTOL con una numeración que los
identifica y los relaciona con la tabla 1. Tabla 1. Partes constitutivas de la planta QNET VTOL.[3]

Figura 2. Vista frontal de la planta QNET VTOL.[3]
2. Nivel de detalle
El objetivo del modelo es caracterizar el
comportamiento del QNET VTOL a través de las
diferentes variables que están presentes tanto en el
componente mecánico, como en el eléctrico del
sistema, y que representan su dinámica. En el
componente mecánico están involucrados
principalmente los torques que actúan sobre el
elemento de estudio, asociados a diferentes
interacciones que se presentan en este (Aceleración,
fricción, amortiguamiento, etc.).
Por otro lado, la dinámica del componente eléctrico
(Motor Dc) está dada por la fuerza contra -
electromotriz, torque eléctrico del motor, voltaje y
torque de carga. Con estas variables, se busca obtener
un modelo de ecuaciones diferenciales no lineales.
Esto se logra realizando un análisis matemático del
comportamiento de las variables de interés y
analizando los cambios sufridos por el sistema
debido a fenómenos físicos que se presentan en él.
En este caso de estudio, se tendrá en cuenta como
fenomenologías más significativas las leyes de
Kirchoff en los circuitos eléctricos y la segunda ley
Newton en la parte mecánica del sistema. Con base
en lo anterior, se considera adecuado trabajar con un
nivel de detalle macroscópico.
3. Hipótesis de modelado
Teniendo en cuenta que el sistema bajo análisis es un
sistema electromecánico, se considerará una
hipótesis de modelado para el sistema mecánico y
otra para el eléctrico (Motor Dc), las cuales se
mostraran a continuación:
Para el sistema mecánico, se tiene la siguiente
hipótesis de modelado:
Figura 4. Representación de la hipótesis de modelado de la parte
mecánica. [4]
Y se tienen las siguientes consideraciones:
• El brazo mecánico del elemento se considera
un cuerpo rígido.
• El brazo se asumirá como un elemento con
un solo grado de libertad.
• Ante cierta entrada de voltaje en el motor, el
brazo pierde su condición de equilibrio
estacionario.
• Se considera el peso del brazo en su centro
de masa.
• La posición angular θ del sistema está dada
por el ángulo del brazo con la base
horizontal.
• La masa del lado izquierdo del brazo
funciona como contrapeso del sistema para
darle estabilidad cuando se levanta.
• 𝐿ℎ es la longitud total del brazo.
• Se consideran efectos de fricción viscosa en
el sistema.
• Se consideran efectos de fricción
aerodinámica o de arrastre.
• Se consideran efectos de empuje
aerodinámico.
• Se consideran efectos gravitacionales.
• Se considera el torque de carga del motor.
• Se considera la fuerza contraelectromotriz y
el torque eléctrico del motor.[1]
Para el sistema eléctrico, se tiene la siguiente
hipótesis de modelado:
Figura 5. Representación de la hipótesis de modelado de la parte
eléctrica (Motor DC). [6]
Y se tienen las siguientes consideraciones:
• El campo eléctrico es constante
• Se considera un motor que trabaja entre 24V
y -24V que le permite girar en ambos
sentidos.
• Se considera el torque de carga del motor
DC, el cual se presenta debido a la fuerza
mecánica que hace la hélice sobre el eje de
este.
• La fuerza contraelectromotriz y el torque
eléctrico del motor son opuestas al voltaje y
al torque de carga del motor.[1]
4. Sistemas de proceso
Con el fin de simplificar el análisis y el proceso de
modelado, se plantean los siguientes sistemas de
proceso (Diagramas de cuerpo libre):
Para la parte mecánica:
Figura 6. Diagrama de cuerpo libre del brazo del VTOL. [1]
Donde:
𝑳𝒉 , 𝑳𝟏 , 𝑳𝟐 las longitudes de referencia del brazo, 𝑭𝑨
es la fuerza de sustentación generada por el actuador,
𝜽 es la posición angular del brazo (Variable de salida
del sistema) y 𝒎𝟏 𝒈, 𝒎𝟐 𝒈, 𝒎𝒉 𝒈 son las masas del
sistema (motor, contrapeso y centro de masa).
Para la parte eléctrica:
Figura 7. Representación de sistema de procesos de la parte eléctrica
[5]
Donde:
𝒆𝒂 = 𝑽 es el voltaje de armadura del motor (Variable
de entrada del sistema), 𝒆𝒃 es la fuerza
contraelectromotriz generada por el movimiento del
rotor, 𝑲𝒆 es la constante de fuerza electromotriz del
motor, 𝑹𝒂 es la resistencia de armadura, 𝑳𝒂 es la
inductancia de armadura, 𝒊𝒂 es la corriente eléctrica
de armadura del motor, Ө = Ө𝒆 es la posición
angular del eje del motor, 𝑱 es el momento de inercia
del motor, 𝑻 es el coeficiente de torque de la hélice y
𝒃 es el coeficiente de fricción viscosa del motor.[5]
5. Ecuaciones de balance y principios
de conservación sobre los sistemas de
proceso
Sistema mecánico
Para encontrar las ecuaciones diferenciales que
representan la dinámica del sistema, se usa una
hipótesis de modelado que origina el diagrama de
cuerpo libre de la figura 6 planteado como sistema
de procesos, donde se observan los diferentes
torques.
Aplicando la segunda ley de newton al diagrama de
cuerpo libre de la figura 6, se obtiene la siguiente
ecuación diferencial para toda posición angular 𝜽:
Ecuación 1. Ecuación diferencial para la posición angular del
sistema.[1]
Donde:
Ecuación 2. Variable 𝐶𝑝 .[1]
En la Ecuación 1, cada término corresponde a un
torque aplicado sobre el sistema, como se describe a
continuación:
• 𝑱𝒃 𝜽̈ corresponde al torque de aceleración
angular del sistema, debido a que el sistema
ante cierta entrada de voltaje en el motor, el
brazo pierde su condición de equilibrio
estacionario.
• 𝑩𝒃 𝜽̇ corresponde al torque de fricción
viscosa del sistema.
• 𝑲𝜽 corresponde al torque de
amortiguamiento del sistema.
 • 𝒌𝟏 𝝎𝟐𝒓 corresponde al torque de empuje Espacio de estados
aerodinámico del sistema, este representa la
Haciendo un cambio de variables:
fuerza que realiza el motor sobre el brazo
cuando la hélice posee cierta velocidad, ya 𝒙𝟏 = 𝜃̇
que esta velocidad causa que el fluido
(aire)circule a través de la hélice y cause un 𝒙𝟐 = 𝜔𝑏
desplazamiento del brazo.
• 𝑲𝟐 𝝎𝟐𝒓 |sin 𝜃| corresponde al torque de 𝒙𝟑 = 𝑖𝑎
fricción aerodinámica o arrastre del sistema,
𝒙𝟒 = 𝜔𝑟
este representa la fuerza opuesta a la
anteriormente descrita. Se adiciona el valor Se obtiene el espacio de estados del sistema:
absoluto en la función senoidal, debido a que
𝜽 puede tomar valores negativos, y se
requiere que dicho torque sea siempre
opuesto al empuje. Ecuación 5. [7]
• 𝑪𝑷 𝐜𝐨𝐬 𝜽 corresponde al torque debido a la
fuerza gravitacional.[1]

Sistema eléctrico
Ecuación 6. [7]
De forma análoga, se pueden encontrar las
ecuaciones diferenciales que representan la dinámica
del actuador (Motor DC) mediante las leyes de
Kirchhoff (Ecuación 3) y las ecuaciones mecánicas
del Motor (Ecuación 4).
Ecuación 7. [7]

Ecuación 3. Ley de Kirchhoff aplicada al circuito del motor DC. [1]

Ecuación 8. [7]

Ecuación 4. Ecuaciones mecánicas del motor.[1]

Donde:
Los términos 𝐾𝑒 𝜔𝑟 y 𝑘𝑡 𝑖𝑎 representa la fuerza
contraelectromotriz y el torque eléctrico del motor
respectivamente. Ambas son opuestas al voltaje y al
torque de carga del motor.
Las ecuaciones 2, 3 y 4 pueden representarse como
un sistema de ecuaciones diferenciales de primer
orden en forma de espacio de estados, tal como se
muestra en las ecuaciones 5 a 8.[1]
6. Ecuaciones relevantes
En este caso, todas las ecuaciones de balance
obtenidas de los sistemas de proceso son importantes
para la descripción del modelo, pues permiten
estudiar la posición angular del brazo, su velocidad
angular, la corriente y el voltaje de armadura del
motor, entre otros parámetros, los cuales ayudan a
definir de forma completa la dinámica del sistema
bajo estudio. Dichas ecuaciones se pueden verificar
en la sección anterior del documento (5. Ecuaciones
de balance y principios de conservación).
7. Definición de parámetros, variables
y constantes importantes del modelo.
Para realizar un proceso de modelado adecuado, es
importante definir las variables, constantes y
parámetros involucrados en el modelo, para este
caso, están dados como sigue:
Tabla 2. Variables del sistema. [1]
Tabla 3. Parámetros del sistema utilizados para realizar la simulación.
Estos valores fueron extraídos de la referencia. [7]
8. Ecuaciones constitutivas
Partiendo de la doble naturaleza del sistema (tanto
eléctrico como mecánico) se realizaron 2 análisis
para obtener ecuaciones, es decir, se trabajó con el
sistema mecánico y eléctrico por separado, pero con
ecuaciones que los relacionaban. En este caso de
modelado se realiza en principio un análisis para las
componentes mecánicas del sistema, partiendo del
modelo de cuerpo libre del brazo (Ver figura 6) el
cual sirvió como base para utilizar la segunda
ecuación de Newton, en la cual las fuerzas que
actuaron en el sistema fueron las de torque mecánico.
𝜏 =𝐹∗𝑑
Ecuación 9. Ecuación torque mecánico
Donde el término F se refiere a la fuerza que está
haciendo que el torque se efectúe, la cual puede ser
de distinta naturaleza y el término d que se refiere a
la distancia del punto de aplicación de dicha fuerza
al marco de referencia presente, el cual en el presente
sistema se representa con ángulos por la naturaleza
de movimiento del sistema.
Con la cual se logró describir la posición angular del
sistema por medio de los torque que se ejercían en el
sistema (Ecuación 1).
Pasando al análisis de la parte eléctrica, se planteó el
diagrama para representar la manera en que el
sistema eléctrico funcionaba (Figura 7) en el cual se
debe tener en cuenta principalmente la ley de ohm
mostrada a continuación:
𝑉 =𝑖∗𝑅
Ecuación 10. Ley de Ohm para sistemas eléctricos.
Debido a la presencia de una inductancia en el
circuito presente, y como la ley de Kirchhoff que se
usó es para describir voltajes, se hace necesario
aclarar lo siguiente:
𝑑𝑖
𝑉𝐼𝑛𝑑𝑢𝑐𝑡𝑜𝑟 = 𝐿 ∗
𝑑𝑡
Ecuación 11. Ley de ohm para inductores.
Para el funcionamiento correcto del sistema se
necesita un motor, el cual incide directamente en la
parte eléctrica del sistema, como esta es una máquina
rotativa, genera una tensión a partir de este
movimiento, el cual se encuentra presente en el
circuito, y se expresa como la fuerza electromotriz,
la cual está representada por la siguiente ecuación:
𝐹𝐶𝐸𝑀 = 𝐾𝑒 ∗ 𝜔𝑟
Ecuación 12. Fuerza contraelectromotriz.[8]
En la cual el término Ke se refiere a la constante de
fuerza contraelectromotriz del motor que viene dada
por los parámetros de diseño de este y el término r
que se refiere a la velocidad angular del rotor.
Con el análisis de dicho diagrama y aplicación de
estas ecuaciones, se logró encontrar las ecuaciones
diferenciales que representan la dinámica del
actuador (Motor DC) y las ecuaciones mecánicas del
motor, enseñadas en las ecuaciones 3 y 4
respectivamente.

9. Verificación de grados de libertad

Como se ha podido analizar a lo largo del presente
documento, en el caso de modelado para este sistema,
se tiene 4 variables de interés: Velocidad angular del
brazo (𝜔𝑏 ), corriente eléctrica de armadura del motor
(𝑖𝑎 ), Velocidad angular del rotor de motor (𝜔𝑟 ), la Figura 8. Definición de función para Ode23
posición angular del brazo (𝜃) y 1 variable de
entrada, el voltaje de armadura del motor (𝑉).
Gracias al análisis tanto de la parte eléctrica como de Para ejecutar la función propuesta en el documento
la parte mecánica, se pudo obtener las ecuaciones que Vtol_ f.m se crea un documento que contiene el
describen la dinámica del sistema (ecuaciones 2 a la comando Ode23 el cual ejecutará dicha función, para
4). Sin embargo, para el proceso de modelado se esto es necesario encontrar las constantes de tiempo
llevaron estas ecuaciones a un espacio de estados, en donde operará el comando, las cuales nos darán la
obteniendo las ecuaciones de la 5 a la 8, en este cantidad de muestras que el comando Ode23 deberá
espacio de estados no se tuvo en cuenta la variable tomar. Para esto se crea un script que permita calcular
voltaje ya que es nuestro parámetro de entrada, por los valores propios de la matriz A y a partir de dichos
lo tanto, obtenemos un total de 4 variables de interés valores propios analizar la velocidad de respuesta del
y gracias al modelado por espacio de estados, se sistema y con esto calcular el tamaño de pasos de
tienen 4 ecuaciones, lo que nos da un sistema soluble integración, el anterior procedimiento se presenta en
con cero grados de libertad. el documento de Matlab periodo_vtol.m.
10. Simulación del modelo
Con el fin de analizar la respuesta en el tiempo para
el sistema de ecuaciones propuesto en la sección 5
(Ecuaciones de balance y principios de
conservación) se usa una serie de algoritmos, los
cuales serán usados para implementar el comando
ode23. Ode23 es un método numérico que se usa para
resolver el sistema de ecuaciones diferenciales
usando fórmulas Runge-Kutta de segundo y tercer
orden con tamaño de paso automático.
En primer lugar, se crea una función llamada V_tol
la cual se usará como parámetro para el comando
Ode23, adicionalmente se crean las variables
globales del sistema consideradas como parámetros
de la planta, luego se crean las variables de estado y
el espacio de estados en términos de x y finalmente
se crea el vector de espacio de estados, los anteriores
procedimientos se evidencian en el documento de Figura 9. Cálculo tamaño de paso
Matlab Vtol_ f.m.

Figura 10. Cálculo tamaño de paso
Finalmente, se propone un archivo de Matlab el cual
ejecutará la función Vtol_ f, el archivo propuesto
contiene el comando Ode23 el cual requiere los
parámetros de constantes de tiempo, las condiciones
iniciales del sistema las cuales son [-25°,0,0,0] y la
función Vtol_f definida en el archivo de Matlab Vtol_
f.m, adicionalmente se usan los comandos plot los
cuales darán una interfaz gráfica de la resolución
dada por el Ode23. El anterior procedimiento se
evidencia en el documento de Matlab Prueba_vtol_
f.m y en la siguiente figura.
Figura 11. Prueba modelo Vtol_f para ode23[10]
Al ejecutar el documento prueba se obtienen las
siguientes dinámicas para cada una de las variables
del sistema:
Figura 12. Posición angular del brazo [10]
De la figura anterior se puede apreciar que el Vtol
sale del estado de reposo en la condición inicial de -
25 ° esta es la posición de apagado del Vtol, la cual
va cambiando con el paso del tiempo hasta que el
sistema llega al estado estable o a los 0° después de
unos 10 segundos esta es la posición horizontal de
operación que se desea obtener.
Figura 13. Velocidad angular del brazo [10]
De la figura anterior se puede apreciar que la
velocidad angular inicia desde los 0 rad/s, dicha
velocidad cambia su signo respecto a la posición
angular que toma el Vtol mientras que este llega a su
estado estable, donde se puede evidenciar que la
velocidad angular se reduce a cero cuando el Vtol ha
llegado a la posición horizontal deseada.
 11. Punto de equilibrio, linealización y
comparación del modelo
En primer lugar, se calculan los puntos de equilibrio
del sistema, para esto se propone un script de Matlab
puntosop_vtol.m donde se hizo uso del comando
solve el cual se encargará de solucionar las
ecuaciones diferenciales y encontrar los puntos de
equilibrio, el procedimiento hecho en el script se
presenta a continuación.

Figura 14. Corriente eléctrica de armadura rotor [10]

De la figura anterior se puede apreciar la dinámica

para la corriente de armadura, la cual
instantáneamente toma un constante de 1.65 A
aproximadamente, esta corriente no presenta ninguna
perturbación ya que depende del voltaje de entrada,
la resistencia y la velocidad angular del rotor y estos
parámetros son constantes en el tiempo a menos que
el voltaje de entrada se varíe.
Figura 16. Calculo de puntos de equilibrio

Al ejecutar el código de Matlab puntosop_vtol.m se

obtienen los siguientes puntos de equilibrio.

Figura 15. Velocidad angular del rotor.[10]

De la figura anterior se puede apreciar la dinámica de

la velocidad angular del rotor esta dinámica es
similar a la de la corriente de armadura, debido a que
la velocidad angular depende directamente de la de
la corriente. La velocidad angular del rotor alcanza
un valor instantáneo de aproximadamente 36 rad/s.

Figura 17. Puntos de equilibrio.[10]

De la anterior figura se puede apreciar los puntos de Al ejecutar el script linealizacion_vtol se obtiene el
equilibrio donde el sistema Vtol llega a su estado espacio de estados que se presenta en la siguiente
estable de operación, el primer resultado es el punto figura:
de equilibrio para la posición angular donde se puede
concluir que el ángulo para el cual el Vtol llega a la
posición horizontal no es exactamente en los 0°, este
se estabiliza en una posición de -0.1566 °
aproximadamente. para el caso de la velocidad
angular se obtiene un punto de equilibrio de 0,
resultado que concuerda con el ángulo al que el brazo
del Vtol se encuentra finalmente, los puntos de
equilibrio para la corriente y la velocidad angular son
exactamente los valores instantáneos a los que estas
variables llegan en la respuesta dada por el Ode23,
este resultado se puede detallar en las figuras 13, 14
del inciso de simulaciones.

Para la linealización del sistema se propone un script

linealizacion_vtol.m el cual contiene los parámetros
del sistema, las ecuaciones propuestas en variables
de estado, el voltaje de operación el cual es de 4.5 V
y los puntos de equilibrio encontrados en el
documento puntosop_vtol.m. Para este
procedimiento se hace uso del comando Jacobian el
cual entrega las matrices jacobianas para luego
evaluar en estas los puntos de equilibrio y el punto de
operación. El procedimiento propuesto
anteriormente se presenta a continuación.

Figura 19. Espacio de estados.[10]

Comparación modelo no lineal vs modelo

lineal

Para hacer la comparación del modelo no lineal y

modelo no linealizado se hizo unos de la extensión
de Matlab Simulink, el cual permite de manera
gráfica programar sobre Matlab.
El procedimiento que se lleva a cabo para dicha
comparación se presenta en el documento de
Simulink nonlineal_model_vtol. En primer lugar se
hizo uso del bloque de Simulink matlab function el
cual permite el enlace entre un script de matlab y el
bloque donde se ingresan los parámetros del sistema
no linealizado y las dinámicas y la entrada del
sistema, el bloque se configura de tal manera que este
permite la entrada de las variables de estado al
Figura 18. Script linealización.[10]
sistema y las salidas en derivadas del sistema, este La comparación de los modelos lineales y no lineales
bloque permite de manera gráfica crear nuestro se presenta a continuación:
espacio de estados, como el bloque entrega las
derivadas del sistema, se hace necesario un bloque
integrador el cual entregará las variables de estado de
entrada que irán en retroalimentación al bloque
matlab function. A la sección superior del diseño en
Simulink propuesto en la figura 21 Se presenta el
diagrama de bloques para el sistema no lineal o
modelo en gran señal, para hacer esta comparación
entre gran señal y pequeña señal (sistema lineal) se
hace necesario hacer un incremento del 1% al punto
de operación del sistema v = 4.5 [v].

En la parte inferior del diagrama de bloques se

presenta el modelo linealizado o pequeña señal el
Figura 22. Comparación del modelo L y NL de la posición angular del
cual contiene las funciones de transferencia para cada brazo.[10]
una de las dinámicas del sistema, adicionalmente se
hace necesario adicionar los puntos de operación,
puesto que la linealización del sistema funciona sólo
para los puntos de operación encontrados. Para
encontrar dichas funciones de transferencia se hizo
necesario calcular el espacio de estados, evaluado en
los puntos de operación, se hizo necesario hacer uso
del comando de matlab propuesto en la siguiente
figura con el fin de calcular las funciones de
transferencia de las dinámicas del sistema.

Figura 20. Comando función de transferencia

Luego de obtener las funciones de transferencia se Figura 23. Comparación modelo L y NL de la velocidad angular del
brazo.[10]
ingresan en el bloque transfer fcn el cual permite
ingresar dichas funciones de transferencia.
Finalmente, la salida del diagrama en gran señal y
pequeña señal se lleva a un lector gráfico o scope el
cual nos da la visual gráfica de la salida de la señales
y permite hacer la comparación entre estas. El
diagrama de bloques propuesto en Simulink se
presenta en la siguiente figura.

Figura 24. Comparación modelo L y NL de la corriente eléctrica de

armadura del rotor.[10]

Figura 21. Diagrama de bloques Simulink.[10]


Figura 25. Comparación modelo L y NL de la velocidad angular del rotor
del motor [10]
Para el caso de la posición y la velocidad angulares
se puede apreciar un pequeño error en estado
estacionario, ya que el modelo linealizado no puede
emular todas las características del sistema no lineal,
no obstante, a medida que se aumenta la señal de
entrada este error aumenta considerablemente y es
por ello por lo que se considera que los sistemas
linealizados solo operan en pequeña señal. Para el
caso de la corriente eléctrica del rotor y la velocidad
angular del rotor se puede apreciar que el sistema
lineal sigue correctamente el comportamiento del
sistema lineal, lo que nos indica que la linealización
hecha para estas dinámicas es correcta, pues sigue la
referencia del sistema no lineal para un punto de
operación dado.
12. Conclusiones
• La hipótesis de modelado y los sistemas de
proceso usados para el modelo del
componente mecánico (Brazo) y el
componente eléctrico (Motor Dc) permiten
analizar el comportamiento dinámico del
conjunto (Sistema electromecánico) siempre
y cuando se usen los principios de
conservación adecuados y parámetros
validos para cada una de las variables del
sistema.
• En este trabajo propuso un modelo dinámico
para un sistema electromecánico tipo VTOL,
basado en las ecuaciones físicas y eléctricas
del sistema. Adicionalmente se realizó un
estudio de la no linealidad y linealidad del
sistema donde se ve reflejado el pequeño
error que existe entre los modelos
linealizados y no linealizados en el estado
estacionario, esto debido a que los sistemas
lineales solo operan en pequeña señal.
• Las dinámicas de la planta fueron resueltas
con la ayuda de un método numérico, donde
se hizo necesario el cálculo del tamaño de
paso de integración con el fin de asegurar el
tiempo de simulación para el sistema.
• En este trabajo fue necesario cambiar los
parámetros dados en el caso de estudio por
limitación computacional, dado que los
parámetros usados en el artículo en cual se
basó este trabajo, tenían parámetros del
orden de 10E-15 lo que hacía que la
simulación tardara, es por esto que fue
necesario cambiar los parámetros tomando
como referencia un artículo de laboratorio de
la materia control 1 de la Universidad
Nacional De Colombia Sede Medellín, a
pesar de cambiar los parámetros el
comportamiento de dinámico fue el mismo
que el artículo base.
13. Referencias bibliográficas
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