PROYECTO DE SISTEMAS ESTÁTICOS

MECATRÓNICOS
BRAZO ROBOTICO

Curso:
Estática Aplicada

Bloque:
FC-VIRIMC05B01M

Docente:
Ramos Álvares, Nain Maximo

Alumno:
Fernández Moril, David Alfredo

Lima, 2023
 ESTADO DE ARTE

I. Introducción
Los brazos robóticos son dispositivos mecánicos capaces de realizar una gran
variedad de tareas, han marcado un antes y después en la ingeniería y la tecnología.
La evolución de este componente se remonta décadas atrás, cuando los primeros
indicios de la automatización comenzaron a verse en las líneas de producción en la
industria manufacturera. Hasta la fecha los brazos robóticos han sido importantes en
el desarrollo de sistemas mecatrónicos y la invención de la industria 4.0.
Este proyecto se centrará en la aplicación de la estática de este componente, el cual se
enfoca en el sistema de equilibrio que se emplea. La importancia de comprender las
fuerzas y momentos que actúan sobre los objetos en reposos es esencial para diseñar y
desarrollar estos sistemas mecatrónicos. Durante el desarrollo de este proyecto se
evaluó e investigó los principios fundamentales de la estática para cuerpos en
equilibrio, los cuales serán expuestos en el desarrollo.

II. Desarrollo
Durante el desarrollo se evaluará y analizará pieza por pieza del brazo para poder
calcular y solucionar distintos problemas a nivel estático que podamos encontrar.
El empleo de la estática en estos componentes se ha convertido en fundamental para
la realización de operaciones con exactitud, precisión y estabilidad. El análisis de
fuerzas y momentos nos ayudará a que no haya un desbalance en el movimiento del
brazo y que no pierda el equilibrio al ser controlado.
Se utilizará varios teoremas y ecuaciones que serán fundamentales durante su
desarrollo, entre los principales están:
- Leyes de Newton
- Ecuaciones de Equilibrio
- Principio de Palanca
- Momento de Inercia
- Fórmulas trigonométricas

III. Aplicaciones
Sus aplicaciones se pueden encontrar en diversos campos como la industria
manufacturera, la medicina, la logística, investigación espacial, etc. Aquí nos
enfocaremos a que deriva la importancia de la estática para poder ejecutar tareas a
nivel profesional.
 El rol que cumple en la industria manufacturera son los siguientes: automatización de
procesos en ensambles, soldadura, pintado y manipulación de materiales. Durante
estos procesos se desarrollan muchas ventajas y la principal es la reducción del costo
laboral y los tiempos de ciclo.
En el área médica, los brazos robóticos son componentes que desarrollan su rol como
asistentes en cirugías. Ayudan a que los médicos tengan mucha más precisión durante
el desarrollo de una cirugía. Estos brazos generalmente llevan a cabo operaciones con
herramientas como bisturís, pinzas o cámara para una visión tridimensional en el
interior del cuerpo. Durante este proceso, la principal ventaja es la precisión y
estabilidad sobrehumana.
En la logística estos componentes cumplen con el rol de automatización de procesos,
como recojo de productos en los estantes, clasificación de productos, empaquetado y
embalado para su envío. El proceso que hacen garantiza un control y reducción de
tiempo, asimismo minimizando los errores.

IV. Referencias Bibliográficas

Autor: Kraige, L. G & Bolotin, V.

Año: 2014
Título: “Ingeniería Mecánica: Estática y Dinámica”
Objetivo: Ofrecer una perspectiva integradora que abarque la estática como la
dinámica en el área de la ingeniería
Desarrollo: Se habla sobre los conceptos clave y aplicaciones de la estática en
sistemas mecánicos.
Resultados y conclusiones: Se abordan métodos para una mayor comprensión de la
interacción de la estática en los componentes del brazo.

Autor: Hibbeler, R. C.
Año: 2021
Título: “Engineering Mechanics: Statics”
Objetivo: Dar una visión más clara de la estática en la ingeniería.
Desarrollo: Conceptos fundamentales de la estática
Resultados y conclusiones: Ayuda a un desarrollo de análisis para sistemas estáticos
 Autor: Braja, M.
Año: 1999
Título: “Mecánica para Ingenieros - Estatica”
Objetivo: Ofrecer una vista más amplia como de los problemas del campo
profesional.
Desarrollo: Base para el desarrollo de un sistema en 3 dimensiones en equilibrio
Resultados y conclusiones: Emplear soluciones mediante las distintas variables
vistas en la parte estática.

Autor: Bedford, A.
Año: 2015
Título: “Engineering Mechanics:Statics and Dynamics”
Objetivo: Brindar conceptos completos de la estática y dinámica.
Desarrollo: Relación de la estática con la dinámica en sistemas.
Resultados y conclusiones: Introduce una perspectiva completa a la mecánica para
estudiantes.

Autor: Singer, F. & Charles, E.

Año: 2018
Título: “Mecánica para la ingenieria:Estatica”
Objetivo: Abordar los principios fundamentales de la estática y sus aplicaciones en la
resolución de problemas reales
Desarrollo: Da un explicación más detallada de los conceptos de estática, incluido los
análisis de fuerzas, momentos y equilibrio.
Resultados y conclusiones: Ayuda a la comprensión y aplicación de la teoría a
situaciones prácticas.

V. Diseño de sistema mecatrónico

Link del plano ensamble: https://a360.co/3PdHbI8
https://a360.co/3PdH92Y
VI. Referencias del Estado de Arte:

- Moreno, M. & Velazquez, E. (2013). Prototipo de mano

mecatrónica para robótica industrial. Universidad EIA. Trabajo de
grado - Pregrado.
https://repository.eia.edu.co/handle/11190/328

- Sosa Alemán, A. (2019). Construcción y programación de un brazo

robótico de madera. (Trabajo Fin de Grado Inédito). Universidad
de Sevilla, Sevilla.
https://idus.us.es/bitstream/handle/11441/94289/TFG-2610-SOSA
%20ALEMAN.pdf?sequence=1&isAllowed=y

- Páez Molina, D., y Gutiérrez Peña, J. . (2020). Diseño y análisis del

funcionamiento estructural de un brazo robótico de nivel industrial
de cuatro grados de libertad. (15), 11-33.
https://doi.org/10.52143/2346139X.693

- Cordova, A. (2016). Puesta en marcha de brazo robótico y

desarrollo de aplicaciones. Universidad de Jaén, Ingeniería
Mecánica y Minera. Grado de Ingeniería Mecánica (E.P.S Linares).
https://crea.ujaen.es/bitstream/10953.1/3605/1/
TFG_Cordoba_Lopez_Axel_Jose.pdf