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REPÚBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA

UNIVERSIDAD PRIVADA Dr. RAFAEL BELLOSO CHACÍN
DECANATO DE INGENIERÍA
ESCUELA DE ELECTRÓNICA
MENCIÓN AUTOMATIZACIÓN Y CONTROL

ROBOT MÓVIL PARA EL TRASLADO DE SUSTANCIAS TERMOLÁBILES

TRABAJO ESPECIAL DE GRADO PARA OPTAR AL TÍTULO DE

INGENIERO EN ELECTRÓNICA MENCIÓN AUTOMATIZACIÓN Y
CONTROL

PRESENTADO POR:
ANDRADE, LUIS
FUENMAYOR, ANGEL
LUNA, JOSÉ

ASESORADO POR:
ING. MARCANO MASSIELL
ING. GONZÁLEZ JOSÉ

Maracaibo, Enero de 2021

ROBOT MÓVIL PARA EL TRASLADO DE SUSTANCIAS TERMOLÁBILES
VEREDICTO

iii
VEREDICTO

iv
VEREDICTO

v
DEDICATORIA

vi
 AGRADECIMIENTO

Primordialmente agradecidos con Dios, por brindarnos la fuerza, la sabiduría

y la calma para poder llevar este proyecto acabo, por darnos paciencia en

estos momentos tan difíciles y nunca abandonarnos, a nuestra familia por ser

nuestros consejeros en todo momento y estar presente en esta etapa de

nuestra vida.

A nuestros profesores y especialmente a nuestros tutores Massiell Marcano y

José González, gracias por la paciencia, el criterio y los aportes durante el

desarrollo de nuestro último proyecto.

Andrade, Fuenmayor y Luna

vii
viii
ix
Keywords: Robot, device, electronic, thermolabile, thermolabiles.

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x
 Pág.
VEREDICTO………………………………………………………………… iii
DEDICATORIA……………………………………………………………... vi
AGRADECIMIENTO……………………………………………………….. vii
RESUMEN………………………………………………………………….. viii
ABSTRACT…………………………………………………………………. ix
ÍNDICE GENERAL…………………………………………………………. x
ÍNDICE DE CUADROS……………………………………………………. xiii
ÍNDICE DE FIGURAS……………………………………………………… xiv
INTRODUCCIÓN…………………………………………………………… 1

CAPÍTULO I. EL PROBLEMA

1. DESCRIPCIÓN DE LA SITUACIÓN OBJETO DE ESTUDIO……... 5

2. OBJETIVOS DE LA INVESTIGACIÓN………………………………. 8
2.1. OBJETIVO GENERAL………………………………………….. 8
2.2. OBJETIVOS ESPECÍFICOS…………………………………… 8
3. FORMULACIÓN………………………………………………………... 9
4. JUSTIFICACIÓN………………………………………………………. 9
5. DELIMITACIÓN………………………………………………………… 10

CAPÍTULO II. MARCO TEÓRICO

1. ANTECEDENTES DE LA INVESTIGACIÓN………………………... 13
2. BASES TEÓRICAS…………………………………………………….. 17
2.1. ROBOT MÓVILES………………………………………………….. 17
2.1.2. TIPOS DE ROBOT MÓVILES………………………………… 18

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xi
 2.1.2.2. ACKERMAN…………………………………………………. 19
2.1.2.3. TRICICLO CLÁSICO……………………………………….. 19
2.1.2.4. SKID STEER.……………………………………………….. 19
2.1.2.5. SÍNCRONAS………………………………………………… 20
2.1.2.6. TREN DE ENGRANAJE…………………………………… 20
2.1.2.7. CAJA DE CAMBIOS………………………………………… 20
2.1.3. APLICACIÓN DE LOS ROBOTS……………………………… 21
2.2. CELDAS TERMOELÉCTRICAS (EFECTO PELTIER)…………. 23
2.3. SUSTANCIAS TERMOLÁBILES………………………………….. 23
2.4. MICROCONTROLADORES……………………………………….. 24
2.4.1. ARDUINO…………………………………………………………. 24
2.5. DISPOSITIVOS ELECTRÓNICOS………………………………... 25
2.5.1. MOTORES REDUCTORES…………………………………….. 25
2.5.2. CONTROL DE TEMPERATURA……………………………….. 25
3. SISTEMA DE VARIABLES……………………………………………. 25
3.1. DEFINICIÓN NOMINAL……………………………………………. 25
3.2. DEFINICIÓN CONCEPTUAL……………………………………… 25
3.3. DEFINICIÓN OPERACIONAL…………………………………….. 26

CAPÍTULO III. MARCO METODOLÓGICO

1. TIPO Y DISEÑO DE LA INVESTIGACIÓN…………………………… 30

2. POBLACIÓN…………………………………………………………….. 34
3. TÉCNICAS E INSTRUMENTOS DE RECOLECCIÓN DE DATOS.. 36
4. METODOLOGÍA SELECCIONADA…………………………………… 37
5. CUADRO DE ACTIVIDADES………………………………………….. 42
6. CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES…………………………………. 44
7. HERRAMIENTAS Y MATERIALES UTILIZADOS…………………… 45

xi
xii
INDICE DE CUADROS

xiii
INDICE DE FIGURAS

xiv
 1

INTRODUCCION

El presente trabajo de investigación, tiene como tema de y propósito un

robot móvil para el traslado de sustancias termolábiles para la prevención de

riesgos en las sustancias generando beneficios y ahorro a los lugares en las

que estas sustancias son utilizadas, este robot es de importancia debido a

que puede prevenir los riesgos que existen a la hora de manipular de manera

brusca las sustancias termolábiles, para ello se logra con mayor seguridad el

traslado de estas, asegurándonos de tener una velocidad segura para su

traslado y/o siendo rigurosos en cuanto a la preservación de temperaturas

bajas para no llegar a afectar su estado.

Este tema fue seleccionado para dar solución al problema que se da

cuando al momento de necesitar una sustancias termolábil estas son

trasladadas de manera poco segura poniendo el alto riesgo el rompimiento y

la pérdida de está generando una preocupación mayor, un desaprovecho de

tiempo, un malgasto de dinero e incluso poniendo en riesgo la salud de

algunas personas dependiendo de la sustancia que se es transportada.

Realizado el acto de llevar las sustancias en cavas con hielo seco, se puede

correr el riesgo de mover la cava violentamente o chocar contra alguien en el

apuro de llegar al destino y por ende sus consecuencias son variadas, como

obtener un frasco roto, mal conservado dependiendo de cuánto tiempo tome

llegar al destino, o en el peor de los casos tener a un paciente en espera de

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la llegada de una nueva sustancia en estado óptimo poniendo en riesgo la

vida de la persona.

El presente trabajo requiere que el traslado de las sustancias

mencionadas anteriormente sea de forma segura desde su punto de partida

hasta el punto de entrega, mediante el uso de un robot móvil para un traslado

seguro en cuanto a su velocidad y una pequeña cava siendo esta parte del

robot para la conservación de temperatura baja controlada mediante un

sistema totalmente electrónico. Este trabajo se encuentra estructurado por

cuatro capítulos, los cuales representan la forma en la que se encuentra

dividida la investigación en desarrollo del proyecto de grado. Estos capítulos

son los siguientes:

Capítulo I, el problema, donde se especifica la problemática

relacionada a los parámetros técnicos para el robot móvil, los riesgos que

corre las substancias en cuanto a la perdida de temperatura o ruptura de los

frascos donde se encuentran, además se eligieron los objetivos de la

investigación que se subdivide en el objetivo general, objetivos específicos,

justificación de la investigación y delimitación de la investigación.

Capítulo II, está definido por el marco teórico, donde se relacionan las

investigaciones realizadas anteriormente con el proyecto a desarrollar, aquí

se define una serie de términos básicos, los cuales son utilizados en la

investigación y por eso es necesario conocerlos.

Capítulo III, es el marco metodológico, aquí se describen los

fundamentos metodológicos y los pasos que hay que llevar a cabo, para el
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desarrollo de los objetivos de la presente investigación, técnicas e

instrumentos de recolección de datos, metodología seleccionada que se

divide en siete (7) fases.

El Capítulo IV, es referido a los resultados de la investigación, aquí se

define y explican cada una de las fases metodológicas aplicadas en la

investigación, como serán desarrolladas y las características importantes en

cada una de ellas, para dar cumplimientos a los objetivos de la investigación

y materializar la propuesta dada a conocer en el primer capítulo.