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Recuperación: Análisis de posiciones

dentro de Mecanismos

Diego Ahuacatitan Espinoza

Carlos Antonio Valente Ávila
Hugo Josmar Fernández Monterrubio
Roberto Sarmiento Compeán
Jersaith Alexis Velasco Salinas

Universidad Politécnica De Tecámac

División de ingeniería mecánica

Mecanismos

Luis Rodríguez Hernández

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TEMA: ANÁLISIS DE POSICIÓN.

𝑂2 (0,0) 𝑂4 (4, −2)

Eslabón 1 Eslabón 2 Eslabón 3 Eslabón 4 𝜽𝟐
3 5 5 153°

DESARROLLO EN SOFTWARE
Desarrollo de mecanismo en software WinMecC:
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DESARROLLO DE CÁLCULO.

Obtención de medida de eslabón 1

𝑎2 + 𝑏 2 = 𝑐 2

42 + 22 = 𝑐 2

20 = 𝑐 2

√20 = 𝑐

𝐸𝑠𝑙𝑎𝑏𝑜𝑛 1 = 𝑐 = 4.47

Ángulos

𝑐𝑜 2 2
𝑠𝑒𝑛 𝜂 = 𝑠𝑒𝑛 𝜂 = 𝜂 = 𝑠𝑒𝑛−1 ( ) 𝜂 = 26.58°
ℎ 4.47 4.47

𝜅 = 180° − 90° − 26.58° 𝜅 = 63.42°

Obtención de z

𝑧 2 = 𝑥 2 + 𝑦 2 − 2 𝑥 𝑦 cos 𝜃
𝑧 2 = 32 + 4.472 − 2(3)(4.47) cos 179.58
𝑧 2 = 29 − 26.82 cos 179.58°

𝑧 2 = 55.83 𝑧 = √55.83
𝑧 = 7.47

Imagen REPRESENTATIVA del triángulo formado

Ángulos

𝑠𝑒𝑛 179.58° 𝑠𝑒𝑛 𝜙 𝑠𝑒𝑛 179.58°

= 4.47 = 𝑠𝑒𝑛 𝜙
7.47 4.47 7.47
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4.47 ∗ 𝑠𝑒𝑛 179.58°

𝜙 = 𝑠𝑒𝑛−1 ( ) 𝜙 = 0.25°
7.47

𝜔 = 180° − 179.58° − 0.25° 𝜔 = 0.17°

Obtención de ángulos en triángulo

𝐶 2= 𝐴2 + 𝐵2 − 2𝐴𝐵 cos 𝛽

7.472 = 52 + 52 − 2(5)(5) cos 𝛽

7.472 − 52 − 52 = −2(5)(5) cos 𝛽

5.8009 = −50 cos 𝛽

5.8009
= cos 𝛽
−50
5.8009
𝛽 = 𝑐𝑜𝑠 −1 ( )
−50

𝛽 = 96.66°

𝑠𝑒𝑛 96.66° 𝑠𝑒𝑛 𝛿 𝑠𝑒𝑛 96.66°

= 5 = 𝑠𝑒𝑛 𝛿
7.47 5 7.47
5𝑠𝑒𝑛 96.66
𝛿 = 𝑠𝑒𝑛−1 ( ) 𝛿 = 41.67°
7.47

𝜀 = 180° − 96.66° − 41.67° 𝜀 = 41.67°

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Concentración de ángulos dentro del mecanismo.

𝛼 =𝛿+𝜙 𝛼 = 41.67° + 0.25° 𝛼 = 41.92°

𝛽 = 96.66°

𝜆 = 𝜃2 + 𝜂 𝜆 = 153° + 26.58° 𝜆 = 179.58°

𝛾 =𝜀+𝜔 𝛾 = 41.67° + 0.17° 𝛾 = 41.84°

𝜂 = 26.58°

𝜃4 = 180° − 41.84° − 26.58° 𝜃4 = 111.58°

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POSICIONES
1. Posición de A con respecto a 𝑂2

𝐴((3 cos 153), (3𝑠𝑒𝑛 153))

𝐴(−2.67, 1.36)

2. Vector 𝑟⃗𝐴/𝑂2

𝑟⃗ 𝐴 = (3 cos 153)𝒾 + (3𝑠𝑒𝑛 153)𝒿

𝑂2

𝑟⃗𝐴/𝑂2 = −2.67𝒾 + 1.36𝒿

3. Posición del punto B con respecto a 𝑂2

𝐵 ((4 + 5 cos 𝜃4 ), ((5𝑠𝑒𝑛 𝜃4 ) − 2))

𝐵((4 + 5 cos 111.58°) , (5𝑠𝑒𝑛 111.58°) − 2)

𝐵(2.16 , 2.65)

4. Vector de 𝑟⃗𝐵/𝐴

𝑟⃗𝐵/𝐴 = (((2.67 + 4) + 5 cos 111.58°)𝒾 + (5𝑠𝑒𝑛 111.587° − 1.36 − 2)) 𝒿

𝑟⃗𝐵 = (4.83)𝒾 + (1.29)𝒿

𝐴

⃗𝑟⃗𝐵/𝐴 = 4.38𝒾 + 1.29𝒿

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5. vector 𝑟⃗𝐵/𝑂4

𝑟⃗ 𝐵 = (5 cos 111.58) 𝒾 + ( 5𝑠𝑒𝑛 111.58)𝒿

𝑂4

𝑟⃗⃗ 𝐵 = (−1.84) 𝒾 + ( 4.65)𝒿

𝑂4

𝑟⃗⃗𝐵/𝑂4 = −1.84𝒾 + 4.65𝒿

6. Angulo de 𝜃4

𝜃4 = 180° − 𝜀 − 𝜂 𝜃4 = 180° − 41.67° − 26.58°

𝜃4 = 111.58°