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Análisis de posiciones dentro de

Mecanismos

Diego Ahuacatitan Espinoza

Universidad Politécnica De Tecámac

División de ingeniería mecánica

Mecanismos

Luis Rodríguez Hernández 6

de junio de 2023
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TEMA: ANÁLISIS DE POSICIÓN.

𝑂2 (0,0) 𝑂4 (4, −2)

Eslabón 1 Eslabón 2 Eslabón 3 Eslabón 4 𝜽𝟐

3 5 5 153°

Desarrollo de mecanismo en software WinMecC

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Desarrollo de cálculo:

Obtención de medida de eslabón 1

𝑎2 + 𝑏2 = 𝑐2

42 + 22 = 𝑐2

20 = 𝑐2

√20 = 𝑐

Ángulos
𝐸𝑠𝑙𝑎𝑏𝑜𝑛 1 = 𝑐 =
𝑐𝑜 2 2
𝑠𝑒𝑛 𝜂 = 𝑠𝑒𝑛 𝜂 = 𝜂 = 𝑠𝑒𝑛−1 ( )
ℎ 4.47 4.47 𝜂 = 26.58°

𝜅 = 180° − 90° − 26.58° 𝜅=

Obtención de z

𝑧2 = 𝑥2 + 𝑦2 − 2 𝑥 𝑦 cos 𝜃
𝑧2 = 32 + 4.472 − 2(3)(4.47) cos 179.58
𝑧2 = 29 − 26.82 cos 179.58°

𝑧2 = 55.83 𝑧 = √55.83
𝑧=

Imagen REPRESENTATIVA del triángulo formado

Ángulos

𝑠𝑒𝑛 179.58° 𝑠𝑒𝑛 𝜙 𝑠𝑒𝑛 179.58°

=
7.47 4.47 = 𝑠𝑒𝑛 𝜙
4.47 7.47
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−1
4.47 ∗ 𝑠𝑒𝑛 179.58°
𝜙 = 𝑠𝑒𝑛 ( 7.47 ) 𝜙 = 0.25°

𝜔 = 180° − 179.58° − 0.25° 𝜔 = 0.17°

Obtención de ángulos en triángulo

𝐶2=𝐴2 + 𝐵2 − 2𝐴𝐵 cos 𝛽

7.472 = 52 + 52 − 2(5)(5) cos 𝛽

7.472 − 52 − 52 = −2(5)(5) cos 𝛽

5.8009 = −50 cos 𝛽

5.8009
= cos 𝛽
−50
5.8009
𝛽 = 𝑐𝑜𝑠−1 ( )
−50

𝛽 = 96.66°
𝑠𝑒𝑛 96.66°
= 𝑠𝑒𝑛 𝛿 𝑠𝑒𝑛 96.66°
7.47
5 = 𝑠𝑒𝑛 𝛿
5 7.47
5𝑠𝑒𝑛 96.66
𝛿 = 𝑠𝑒𝑛−1 ( 7.47 ) 𝛿 = 41.67°

𝜀 = 180° − 96.66° − 41.67° 𝜀 = 41.67°

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Concentración de ángulos dentro del mecanismo.

𝛼 =𝛿+𝜙 𝛼 = 41.67° + 0.25° 𝛼 = 41.92°

𝜆 = 𝜃2 + 𝜂 𝜆 = 153°
𝛽 =+96.66°
26.58° 𝜆 = 179.58°

𝛾 =𝜀+𝜔 𝛾 = 41.67° + 0.17° 𝛾 = 41.84°

𝜃4 = 180° − 41.84° − 26.58°

𝜂 = 26.58°

𝜃4 =
111.58°
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Posiciones:

1. Posición de A con respecto a 𝑂2

𝐴((3 cos 153), (3𝑠𝑒𝑛 153))

𝑟⃗𝐴/𝑂2
2. Vector1.36)
𝐴(−2.67,

𝑟⃗ 𝐴 = (3 cos 153)𝒾 + (3𝑠𝑒𝑛 153)𝒿

𝑂2

𝑟⃗𝐴/𝑂2 = −2.67𝒾 + 1.36𝒿

3. Posición del punto B con respecto a 𝑂2

𝐵 ((4 + 5 cos 𝜃4), ((5𝑠𝑒𝑛 𝜃4) − 2))

𝐵((4 + 5 cos 111.58°) , (5𝑠𝑒𝑛 111.58°) − 2)

4. Vector 𝑟⃗
𝐵(2.16 , 2.65)𝐵/𝑂2

𝑟⃗ 𝐵 = ((4 + 5 cos 111.58°) 𝒾 + (5𝑠𝑒𝑛 111.58°) − 2)𝒿

𝑂2

⃗𝑟⃗ = (2.16)𝒾 + (2.65)𝒿

𝐵
𝑂2

𝑟⃗𝐵/𝑂2 = 2.16 𝒾 + 2.65

5. Posición de B respecto a 𝑂4
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𝐵(5 cos 111.58 , 5𝑠𝑒𝑛 111.58)

𝐵 6. (−1.84𝑟⃗, 𝐵/𝑂
= vector 4.65)
4

𝑟⃗ 𝐵 = (5 cos 111.58) 𝒾 + ( 5𝑠𝑒𝑛 111.58)𝒿

𝑂4

⃗𝑟⃗ = (−1.84) 𝒾 + ( 4.65)𝒿

𝐵
𝑂4

𝑟⃗⃗𝐵/𝑂4 = −1.84𝒾 +
7. Posición de B respecto a A

𝐵 = (((2.67 + 4) + 5 cos 111.58°) , (5𝑠𝑒𝑛 111.587° − 1.36 − 2))

8. Vector de 𝑟⃗
𝐵 = (4.83 , 1.29) 𝐵/𝐴

𝑟⃗𝐵/𝐴 = (((2.67 + 4) + 5 cos 111.58°)𝒾 + (5𝑠𝑒𝑛 111.587° − 1.36 − 2)) 𝒿

𝑟⃗ = (4.83)𝒾 + (1.29)𝒿
𝐵
𝐴

⃗𝑟⃗𝐵/𝐴 = 4.38𝒾 +
9. Angulo de 𝜃4

𝜃4 = 180° − 𝜀 − 𝜂 𝜃4 = 180° − 41.67° − 26.58°

𝜃4 = 111.58°