Capítulo 04

Principio variacional

Profesor Cristian Canales

Departamento de Ingeniería Mecánica
Universidad de Concepción
Cálculo variacional
Consideremos la flexión de un cable:

 La energía potencial total Π(y(x)) del cable es una función

escalar de la deflexión y(x). Por lo que a Π se le denomina como
funcional i.e., es una función de una función
 Si la deflexión del cable cambia en pequeña proporción, así
mismo lo hará Π(y(x))
 La relación entre el cambio de una función y(x) y la de su
funcional Π es el tema de estudio del cálculo variacional

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Cálculo variacional
 Así, un cambio o variación en y(x) se denota como δy = (x) ,
donde  controla la magnitud de la variación y (x) es una
función continua.

 En este curso estudiaremos, en general, pequeñas variaciones de

y(x) tal que 2 << ||

 Cabe destacar que en este caso x es una variable de y(x), y no el

vector de posición

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Relaciones fundamentales
Variación de :

Por definición tenemos que:

Y finalmente,

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Relaciones fundamentales
Variación de :

Por definición tenemos que:

Y finalmente,
→ Para un dominio de integración
constante
→ Funciona también para las
derivadas

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Relaciones fundamentales
Variación de un funcional Π(y(x)):

Consideremos una función: y(x) = Y(x)

cuya variación esta determinada por: δy(x) = Y(x) + (x)

Entonces, podemos escribir:

Y si expandimos Π mediante series de Taylor (vecindad de  = 0),

obtenemos:

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Relaciones fundamentales
Lo que resulta en:

Pero tenemos que:

Por lo que:

Finalmente obtenemos que:

Esta expresión considera una variación infinitesimal del funcional

Π(y(x)), debido a una variación infinitesimal de y(x)

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Relaciones fundamentales
Además, es posible demostrar que:

 , donde θ es un escalar

 , donde Π y Ω son funcionales

 , donde x,y,z son

variables independientes

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Lema fundamental de análisis funcional

Si , admisible
volumen arbitrario

donde admisible denota la característica de ser continuo y que

satisface condiciones de borde esenciales (δy = 0 para y = 0 en el
contorno, sino arbitrario)

Tenemos que:

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Elasticidad 3D – Formulación fuerte

Donde:
 ui = ui(xk) es el campo de desplazamientos (3 incógnitas)
 ij = ij(xk) es el tensor de deformación (6 incógnitas)
 σij = σij(k) es el tensor de esfuerzo (6 incógnitas)
→ En total, 15 incógnitas para cualquier x en el volumen

Aquí, consideramos pequeñas deformaciones (y desplazamientos)!

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Elasticidad 3D – Formulación fuerte
La solución exacta debe satisfacer:
1. (Ecuación Diferencial Parcial, EDP)
 La ecuación de equilibrio (estática), 3 ecuaciones:

donde son las fuerzas de cuerpo e.g., gravedad

 La ecuación de compatibilidad (cinemática), 6 ecuaciones:

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Elasticidad 3D – Formulación fuerte
3. La ley constitutiva, 6 ecuaciones:
 Ecuación de Hooke:
 Elasticidad isotrópica:

4. (Condiciones de borde, CB)

 Estáticas: en
 Cinemáticas: en

Finalmente, la formulación fuerte (local) está constituida por:

EDP + BC = Formulación fuerte

La solución exacta satisface todas las ecuaciones y condiciones de borde

puntualmente!

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Ejemplo en 1D
Barra prismática, A = cte
Problema 1D
γ es una carga distribuida

Estática:

Cinemática:

Ley constitutiva:

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Ejemplo en 1D
Solución:

Condiciones de borde:

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Ejemplo en 1D
Finalmente, tenemos que:

La EDP y las CB se satisfacen exactamente en todas partes.

→ Solución exacta!!!

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Solución exacta
La solución exacta satisface, localmente:
1. Ecuaciones cinemáticas
2. Ecuaciones estáticas
3. Ecuaciones constitutivas
4. Condiciones de borde

≡ Formulación fuerte

Pero en 3D las soluciones exactas son imposibles de determinar

para geometrías complejas…

→ Necesidad de métodos de aproximación

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Métodos de aproximación
 Diferencias finitas
Aproximación mediante ecuaciones diferenciales finitas

o,

para discretizar la formulación fuerte.

 Elementos finitos
Reemplazo de la EDP por una forma integral débil
Reemplazo de los campos u(x) y σ(x) expresiones aproximadas
(simples) e.g.,

lo que genera un nuevo número finito de incógnitas

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Método de diferencias finitas
Aplicación a un problema 1D de corte:
 Ecuación a resolver

 Aproximación

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Método de diferencias finitas

Si tomamos 5 puntos equidistantes:

nodo

nodo virtual
Condiciones de borde:

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Método de diferencias finitas
→ 6 ecuaciones y 6 incógnitas
→ Sistema algebraico lineal!!!

Finalmente obtenemos,

que es resuelto considerando,

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Método de diferencias finitas
Limitaciones:
 Geometrías irregulares
 Variación de Δx → difícil de tomar en consideración!

Por lo que nace la necesidad de otra herramienta de discretización

i.e., elementos finitos
 Necesita otra herramienta matemática (formulación débil)
• Principio de trabajo virtual
• Principio variacional (en desplazamientos)

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Recordatorio
Dado dos tensores continuos F y G definidos en V, y n el campo
unitario normal (hacia afuera) en un contorno S localmente suave,

Si el tensor F es una constante (≡1) → Teorema de Gauss:

Si el tensor G es una constante (≡1):

o,

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Campo desplazamiento CA
Un campo de desplazamiento u es cinemáticamente admisible
(CA) si satisface:

Esto implica que ui debe ser continuo y diferenciable (localmente).

Asumamos ahora que tenemos otro campo de desplazamiento

que cumple con las ecuaciones mencionadas i.e.,

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Campo desplazamiento CA
Por lo que tenemos que:

Esto implica que

y,

Luego este desplazamiento (virtual) también es cinemáticamente

admisible

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Principio de Trabajo Virtual (PTV)
¿Como construir una solución aproximada?
→ Usando la formulación débil (herramienta matemática que nos
permitirá determinar aproximaciones en forma sistemática).
Por ejemplo, asumamos que:

y,

SE SATISFACEN
Esto implica que ui(xj) es mi única incógnita, por lo que si
determino ui puedo derivar ij y σij!!!

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Formulaciones fuerte y débil
Las ecuaciones que aun debemos satisfacer son:

y,

La forma débil (PTV) puede ser construida usando

: desplazamiento virtual,
arbitrario pero CA

puede ser considerado como una perturbación en la

configuración actual

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Forma débil
Integrando la forma fuerte en el volumen y considerando BCs

BCs a ser
EDP a ser
aproximadas
aproximada

donde ti es la carga aplicada y ti es la carga que viene del PTV.

Recordemos que para un volumen arbitrario y la

variación de x arbitraria y admisible
Lo que significa que encontrar la solución exacta de la forma
integra débil es equivalente a encontrar la solución local.

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Forma débil
Integrando el termino

Obtenemos finalmente que,

En este caso, los integrales deben estar bien definidos y por lo

tanto las variables a diferenciar deben poseer cierto nivel de
continuidad
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PTV

donde,

≡ Es el trabajo virtual hecho por las fuerzas internas

≡ Es el trabajo virtual hecho por las fuerzas externas

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PTV
O,

Trabajo interno de esfuerzos Trabajo externo de

en deformaciones fuerzas aplicadas

Luego, en equilibrio tenemos que:

Por lo que la formulación débil (integral) es equivalente a las

ecuaciones de equilibrio!

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PTV
Equilibrio

Lo que desaparece sse el campo de esfuerzos esta en equilibrio i.e.,

Una vez más, la forma débil del problema es equivalente a la forma

fuerte (o local) considerando δui y V0 como arbitrarios

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PTV
Asumamos que

y puesto que δui y V0 son arbitrarios, esto implica que:

(las ecuaciones resultantes de variaciones se llaman ecuaciones de

Euler-Lagrange del principio variacional)

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PTV
Para las condiciones de borde:
 en son condiciones de borde naturales (de tipo
Neumann), las cuales no deben ser impuestas a priori

 en son condiciones de borde esenciales (de tipo

Dirichlet), que deben ser impuestas a priori

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Entendiendo el PTV
forma global

forma local
 Si δu es arbitrario → forma local se cumple en cada punto y
obtenemos la solución exacta
 Si δu está limitado a funciones (e.g. polinomios)
→ solución aproximada
→ entre más funciones de prueba para δu se consideren
mejor será la aproximación
Cada integral en la ecuación representa una ecuación de equilibrio
(equilibrio promedio ponderado)
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Entendiendo el PTV

se debe satisfacer para un δui arbitrario. En particular, podemos

escoger δui=constante (MCR).
Entonces, tenemos que:

arbitrario
Lo que implica (usando el teorema de Gauss):
La suma de todas las fuerzas aplicadas
debe ser cero (equilibrio global en
traslación)
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Entendiendo el PTV
Si asumimos ahora un MCR en rotación, tenemos que
con δw = constante y obtenemos (teorema de
Gauss):

Lo que implica que:

La suma de todos los momentos aplicados debe ser cero (equilibrio

global en rotación)

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Entendiendo el PTV
El PTV es muy general:
 Puede ser extendido a dinámica

 Puede ser extendido a cualquier comportamiento de material

(plasticidad,…). En realidad, nosotros no utilizamos ninguna
ecuación constitutiva para construir el PTV. Por lo que es válido
para cualquier estado de esfuerzos, indiferente del modelo
material (elasticidad, plasticidad,…) que se este considerando.

 Sin embargo, en general no se puede demostrar que un método

de aproximación convergerá a la solución exacta

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Principio variacional en desplazamiento
Expresión general

Suposición:
 Si , material hiperelástico

 W es la densidad de energía de deformación

Recordatorio de elasticidad lineal:

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Principio variacional en desplazamiento
Suposición:
 Carga conservativa (cargas no dependen de u(x))

Cabe destacar que y son funciones del desplazamiento.

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Principio variacional en desplazamiento
Equilibrio:

Principio Variacional en Desplazamiento

En equilibrio la diferencia energética es estacionaria!

Y puesto que u es el único campo independiente, tenemos que:

Principio de Mínima Energía Potencial

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Principio de Mínima Energía Potencial
Equilibrio:

sse Principio Variacional

en Desplazamiento

El Principio de Mínima Energía establece que entre todos los

desplazamientos admisibles que satisfacen las condiciones de
borde prescritas, la solución exacta de desplazamiento que
satisface tales ecuaciones es aquel que hace que el funcional EPT
sea estacionario con respecto a todas las variaciones admisibles de
la solución exacta de desplazamiento…
En otras palabras, el funcional escalar alcanza un mínimo
para posición de equilibrio de la estructura.
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Principio de Mínima Energía Potencial
 El procedimiento para determinar el funcional correspondiente a
una ecuación diferencial, o viceversa, es tema del Cálculo de
Variaciones

 El principio que una solución de un problema de valores de

contorno dado corresponda a un valor estacionario de un
funcional es denotado como un Principio Variacional

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