CURSO BASICO BRAZO ROBOTICO CRS ROBOTICS RAPL-3

ING. EDUARDO ENRIQUE BELTRAN SOLIS

Tema 2:
Abrir programa existente

1. Abrir archivo (pestaña File, click en Open) y escribir (o buscar) el programa deseado
 Cuando la aplicación es nueva o no había iniciado su
 Si ya se había iniciado la programación, aparecerá la
programa, aparecerá la siguiente pantalla en blanco.
siguiente pantalla con el programa escrito.

2. En la pestaña Application se abre (Open App) la aplicación con el mismo nombre fuente del programa de paso anterior

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3. Se continúa al Configurar la aplicación,
a) en la pestaña
c) Aparece la siguiente ventana, donde todos
Application,
b) Seleccionar la aplicación a configurar los espacios deben estar llenos, y en los
hacer click en
campo 1 y 3 debe decir lo mismo
Setup

4. Puede iniciarse la programación, la cual consiste de:

Encabezado del programa. main
Se definen las variables a usar. teachable cloc a,b,c,d,e,f,g,h
Se pueden agregar poco a poco.

En esta parte se agregan las

Cuerpo del programa
instrucciones necesarias para
el funcionamiento del robot.

Fin del programa end main

5. Debe Compilarse el programa (revisar que este bien escrito), esto no garantiza que funcione adecuadamente, solo que no
tiene errores de redacción. Tiene tres (3) formas de hacerlo:
 En la barra de herramientas,  En la pestaña Application  Con botón derecho en ventana del
en el botón Compile opción Compile editor, opción Compile

Esta es la ventana que aparece cuando la compilación fue realizada con éxito,
en caso contrario, busque y corrija el archivo fuente
(el programa y/o Set Up) e inténtelo nuevamente

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6. Se envía el programa al controlador del brazo robótico, para ello existen 3 formas de hacerlo
 En la barra de herramientas, en el  En la pestaña Application,  Con botón derecho en la ventana del
botón Send App opción Send editor, opción Send

 Mientras se realiza la transferencia, aparece la  En el caso de que algo no estuviese correcto, aparece la
siguiente ventana siguiente ventana

7. Se abre la ventana Terminal con cualquiera de las siguientes opciones

 Botón Terminal en la barra de herramientas  En la pestaña C500, opción Terminal

8. Al aparecer la ventana terminal, dar “Enter” para que aparezca el símbolo “$” (Prompt) posteriormente teclear “ash”:

Con ello aparecen las aplicaciones existentes, bajo la leyenda:

“Existing application are:”

Y para seleccionar una de ellas, escribir su nombre después de:

“Application name >”

9.

En el ejemplo el nombre de la aplicación es 234

Y posteriormente dar
“Enter”

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10.

La aplicación ha quedado abierta

11. Y en ella podemos:

 correr el programa (run),
 moverlo paso a paso, como a la posición “a” (move “a”),
 mandarlo a “home”.
 mandarlo a “ready”
 Y más

Para mandar el robot al control manual

se escribe “pendant on”

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