Conceptos Básicos de Control Automático

Clases Prácticas

“ Ejercitación – Teorema
del Valor Final”
Ing. Marcelo Adrián Bruno
Ing. Yaki Nachajon Schwartz
 Lazos de Control y Álgebra de bloques 3
Perturbación qe(t) [mm /s]
yde=hde(t)
u(t) Planta
e(t) qs(t)
yd=hd(t) H [mA] [mA]
[mA] Actuador “Tanque” y=h(t)
Controlador (Válvula de salida [mm3/s]
[mm] KS + Kplanta [mm]
 mA  + Proporcional ) -
- Kc  mm s  3
 
 mm  KA  mA   mm 
 mm3 
 s 
m(t) y=h(t)
MEDICIÓN
[mA] (Sensor de Nivel) [mm]
KS 
mA 

 mm 

 Tipo de Bloque
En el  Nombre del elemento físico que se está representando
diagrama
 Ganancia o transferencia del bloque
 Unidades de la ganancia o transferencia
 Todas las señales con nombre y unidades
 Lazos de Control y Álgebra de bloques 3
Perturbación qe(t) [mm /s]
yde=hde(t)
u(t) Planta
e(t) qs(t)
yd=hd(t) H [mA] [mA]
[mA] Actuador “Tanque” y=h(t)
Controlador (Válvula de salida [mm3/s]
[mm] KS + Kplanta [mm]
 mA  + Proporcional ) -
- Kc  mm s  3
 
 mm  KA  mA   mm 
 mm3 
 s 
m(t) y=h(t)
MEDICIÓN
[mA] (Sensor de Nivel) [mm]
KS 
mA 

 mm 
Notas
Conexiones siempre con vectores (principio y fin discriminados - sentido)
La medición se toma de la señal de salida, utilizamos sistemas SISO.
La perturbación puede estar a la entrada del actuador, aunque no es lo
habitual. Si fuera así, cuál sería la transferencia de desde la perturbación
a la salida?
El diagrama debe ser representativo de la realidad. Si el sistema físico es
netamente mecánico, el diagrama de control asociado no puede
involucrar señales eléctricas porque éstas no existen.
 Solución Ejercicios

MOTOR A VAPOR con el REGULADOR DE WATT

Sistema mecánico donde no intervienen
magnitudes eléctricas.

Perturbaciones
REGULADOR DE WATT Control de Velocidad P(t)
[mm3/s]
Med_e(t) e(t) u(t) VEL_I(t)
yd=VEL(t) [RPM] [RPM] Regulador [mm] q(t) Planta [RPM] y=VEL(t)
H Actuador [mm3/s]
[RPM] De Watt (Válvula de Vapor) “MOTOR” - [RPM]
+ +
Ks -  mm   mm3 / s 
 mm 
 RPM 
 RPM     mm3 / s 
Med(t) MEDICIÓN Vel(t)
[RPM] (Sensor de Velocidad a [RPM]
engranajes)
Ks
Perturbación: Disminución de Velocidad debido al rozamiento de las piezas no engrasadas
Teorema del Valor FINAL

R(s) FUNCION Y(s)

TRANSFERENCIA

y(t)  lim s  Y  s 
s 0
Nos dá información de estado estacionario
A qué valor tiende una variable? USAR TVF !!!!!
t 
X ej. Cuanto vale el error ? USAR TVF !!!!

Cómo lo usamos? Conocemos Y(s) ?

No….entonces usamos la transferencia y la entrada

y(t)  lim s  G  s   R  s 
s 0
t 
Comprobemos con un sistema de primer orden
1 K Y(s)
R(s) =
s  s 1
Escalón unitario

K 1
y(t)  lim s  G  s   R  s   lim s   K
t  s 0 s 0  s 1 s
Escalón de altura T

K T
y(t)  lim s  G  s   R  s   lim s    KT
t  s 0 s 0  s 1 s
 Comprobemos con un sistema de segundo orden
1 Kn 2 Y(s)
R(s) =
s s 2  2    n  s  n 2
Escalón unitario

Kn 2 1
y(t)  lim s  G  s   R  s   lim s  2  K
t  s 0 s 0 s  2    n  s  n s
2

Escalón de altura T
Kn 2 T
y(t)  lim s  G  s   R  s   lim s  2   KT
t  s 0 s 0 s  2    n  s  n s
2

Por qué con 1er y 2do orden tenemos resultados iguales?

Porque ambos tienen la misma ganancia estática K.

Ambos se diferencian en régimen transitorio, pero régimen
permanente ambos tienden a la entrada por K.
Practicar P(s)
G
R(s) 200 Y(s)
+
+ KC +
-
2s  3  s  4
2

Ks
Tomar Ks = 2

1- Indicar qué tipo de respuesta tiene la planta a lazo

abierto ante un escalón unitario. Caracterizarla y esbozar
la respuesta en un gráfico.
2-Encontrar el valor de Kc que permite disminuir el error,
respecto al escalón de entrada unitario a un valor de 0.001
3-Con el valor anterior cuanto vale el error ante una
entrada de perturbación del tipo escalón de altura 0.2
Practicar P(s)
G
R(s) 100 Y(s)
+
+ KC +
-
s  20s  20 

Ks
1- Que tipo de respuesta tiene la planta a un escalón
unitario?
2-Encontrar la transferencia a lazo cerrado. Analizar los
coeficientes. Que pasó?
3-Que pasa con el error a al escalón para este lazo?
4- Encontrar el valor de Kc que permite disminuir el error,
respecto a una rampa de constante 3 a un valor de 0.001.
5- Con el valor anterior cuanto vale el error ante una
entrada de perturbación del tipo escalón de altura 0.2 y
una rampa de cte 0.3
Practicar P(s)
G
R(s) 100 Y(s)
+
+ KC +
-
20s  20
2

Ks
1- Que tipo de respuesta tiene la planta a un escalón
unitario?
2-Encontrar la transferencia a lazo cerrado. Analizar los
coeficientes. Que pasa si aumenta Kc?