Matemática Discreta

Lección: AUTÓMATAS II
ejercicios de Autómatas Finitos
 AUTÓMATAS FINITOS
T Resolver:

T
 AUTÓMATAS FINITOS
T Resolver:

T
 AUTÓMATAS FINITOS
T Resolver:

T
 AUTÓMATAS FINITOS
T Resolver:

T
 AUTÓMATAS FINITOS
T Resolver:

T
 AUTÓMATAS FINITOS
T Resolver:

𝐀𝐮𝐭ó𝐦𝐚𝐭𝐚

T
Autómata Finito
1 Resolver:

w = 10
w = 101
w = 1011
w = 011
w = 0100

1
 2 Resolver:

w = 00
w = 001
w = 0101
w = 0010
𝐅 = 𝐪𝟎; 𝐪𝟒 w = 1110

2
 3 Resolver:

w = 010
w = 0101
w = 1001
w = 011
𝐅 = 𝐪𝟏; 𝐪𝟐 w = 0100

3
 B 66 1000010
W = B = 1000010 C 67 1000011
D 68 1000100
4 Resolver:

q0
0

q0
1

q1
w=B
q1 q1 q2 w=C
q2 q4 q3

q3 q3 q4
w=D
q4 q6 q5

q5 q6 q5

q6 q6 q6
𝐅 = 𝐪𝟑; 𝐪𝟒

4
 110100111011101101001110001111010011101111

5 Resolver:

0 1 w = inicio
q0 q0 q1
w = INICIO
q1 q1 q2
w = fin
q2 q4 q3

q3 q3 q4

q4 q6 q5

q5 q6 q5
𝐅 = 𝐪𝟐; 𝐪𝟓
q6 q6 q6

5
6 Resolver:

0 1 w = start on
q0 q0 q1 w = off
q1 q1 q2

q2 q4 q3

q3 q3 q4

q4 q6 q5

q5 q6 q5
𝐅 = 𝐪𝟏; 𝐪𝟒
q6 q6 q6

6
T Resolver: APLICACIÓN PARA DESCRIBIR LA TRAYECTORIA DE UN VEHÍCULO ELEVASOR DE OBSTÁCULOS

Construcción del vehículo evasor de obstáculos

Uno de los primeros trabajos que comenzaron a formalizar la dinámica de robots móviles es (Crowley, 1989) en el que se utilizan dispositivos
ultrasónicos en el vehículo para su posicionamiento y orientación. En (Maes, 1990) se muestra un estudio del comportamiento de robots
autónomos y se divide en construcción de mapas, exploración, transitar y evasión de obstáculos. En (Seng, 1997) se plantea como una de las
mayores problemáticas de la navegación robótica la localización y se proponen los pasos claves para el diseño, calibración y modelado de
autómatas. Hay otros autores que refuerzan la evasión de objetos o desarrollo de trayectorias mediante técnicas de navegación como son:
navegación inercial, compases magnéticos y triangulación. (Borenstein, 1997).

(Betke, 1997) considera que el autómata puede reconocer marcas especificas en el medio por el cual se desplaza usando reconocimiento de
patrones visuales. La localización robótica así como la evasión de obstáculos del autómata, ha llegado a ser uno de los problemas fundamentales
en los robots móviles, y por ello, en (Fox, 1999) se presenta una versión de la localización Markov, en donde la idea principal es mantener una

T densidad de probabilidad sobre el espacio de todas las localizaciones posibles de un robot en su entorno.

El Vehículo Evasor de Obstáculos (VEO de aquí en adelante) obtiene información del medio por el cual transita a través de unos fotodiodos y unas
fotorresistencias que actúan como sensores, estos sensores arrojan como resultado niveles de voltaje que varían en proporción directa con la
proximidad al obstáculo, los niveles de voltaje después de pasar por un comparador de niveles se convierten en niveles digitales, los cuales
determinan una dirección especifica al actuar como entradas en el bus de direcciones de una memoria RAM, la cual se ha cargado con un
programa, que contiene instrucciones precisas para lograr la evasión de obstáculos, estas instrucciones que provienen del bus de datos de la
memoria RAM, controlan directamente 2 dispositivos transistorizados conocidos como puentes H, los cuales interactúan directamente con
los motores de dirección del vehículo, indicándoles la acción de giro y por tanto ejecutando los diferentes movimientos para los cuales se diseñó
VEO. Es necesario por tal motivo presentar el programa que se cargó en la memoria RAM según (Catálogo, 2010), lo cual representa el punto de
partida para definir el alfabeto que se emplea para la descripción de la dinámica de VEO a través de autómatas finitos.
T Resolver: Entrada (Bits de Control) Estado del Motor

00 Permanencia estática

01 Giro hacia delante

10 Giro hacia atrás

11 Estado prohibido

T
Entradas Alfabeto Entradas Acción Entradas Alfabeto Entradas Acción
(Sensores) ∑ al puente evasor (Sensores) ∑ al puente evasor
Operación del puente H y direcciones de giro de los motores. H a H a
0000 a 0101 A 1000 i 1000 E
0001 b 0001 C 1001 j 0110 G
0010 c 0111 D 1010 k 0110 G
0011 d 0101 A 1011 l 0110 G
0100 e 0010 F 1100 m 1010 B
0101 f 0110 G 1101 n 0110 G
0110 g 0110 G 1110 ñ 0110 G
0111 h 0110 G 1111 o 0110 G
Robot SR1
 Entrada (Bits de Estado del Motor Entradas Alfabeto Entradas Acción Entradas Alfabeto Entradas Acción
T Resolver: Control) (Sensores) ∑ al puente evasor (Sensores) ∑ al puente evasor
H a H a
00 Permanencia estática
0000 a 0101 A 1000 i 1000 E
0001 b 0001 C 1001 j 0110 G
01 Giro hacia delante
0010 c 0111 D 1010 k 0110 G
0011 d 0101 A 1011 l 0110 G
10 Giro hacia atrás
0100 e 0010 F 1100 m 1010 B
0101 f 0110 G 1101 n 0110 G
11 Estado prohibido 0110 g 0110 G 1110 ñ 0110 G
0111 h 0110 G 1111 o 0110 G

T
 Entrada (Bits de Estado del Motor Entradas Alfabeto Entradas Acción Entradas Alfabeto Entradas Acción
T Resolver: Control) (Sensores) ∑ al puente evasor (Sensores) ∑ al puente evasor
H a H a
00 Permanencia estática
0000 a 0101 A 1000 i 1000 E
0001 b 0001 C 1001 j 0110 G
01 Giro hacia delante
0010 c 0111 D 1010 k 0110 G
0011 d 0101 A 1011 l 0110 G
10 Giro hacia atrás
0100 e 0010 F 1100 m 1010 B
0101 f 0110 G 1101 n 0110 G
11 Estado prohibido 0110 g 0110 G 1110 ñ 0110 G
0111 h 0110 G 1111 o 0110 G

Resultados

El modelado de la trayectoria del vehículo SR1 presentado por medio

T de autómatas finitos no determinísticos resultó ser una valiosa

herramienta para describir de manera formal su dinámica, lo cual no
representaba una tarea tan sencilla, pues SR1 tiene bien definidos 7
posibles estados, lo cual complica un poco su entendimiento. Se
puede notar por inspección directa por parte del lector a través de un
análisis al diagrama de transición y a la función de transición
presentados en este trabajo , que el siguiente estado del
vehículo, con siete estados finitos y siete entradas conocidas, se
puede estimar de una forma muy sencilla y concisa, lo cual representó
uno de los retos primordiales de este trabajo.
Robot VALKYRIE
 Nuestro ADN

Metodología Actitud Resultado

Colaboración Aprendizaje Mentalidad Impacto

Significativa Experiencial Emprendedora Social
CREA IMPACTO POSITIVO Y TRASCIENDE