Aplicacion Scaner Láser 3D para Obras Viales en El Area Minera

UNIVERSIDAD DE SANTIAGO DE CHILE
FACULTAD DE INGENIERIA
DEPARTAMENTO DE INGENIERIA GEOGRÁFICA
APLICACIÓN SCANNER LÁSER 3D PARA OBRAS VIALES

EN EL AREA MINERA
PATRICIA ALEJANDRA FERNÁNDEZ GÓMEZ

FABIOLA ANDREA ORELLANA GONZÁLEZ
Profesor Guía: Walterio González Barra
“Trabajo de Titulación presentado en

conformidad a los requisitos para obtener el
Título de Ingeniero de Ejecución en
Geomensura”.
Santiago - Chile
2012
Patricia Alejandra Fernández Gómez
Fabiola Andrea Orellana González
“Se autoriza la reproducción parcial o total de esta obra, con fines académicos, por cualquier forma, medio
o procedimiento, siempre y cuando se incluya la cita bibliográfica del documento”.
DEDICATORIA.
Nos gustaría dedicar este trabajo a nuestras familias, amigos y a todos

aquellos que creyeron en nosotras.
“La vida no es la que uno vivió, sino la que uno recuerda, y cómo la
recuerda para contarla”.
Gabriel García Márquez.

AGRADECIMIENTOS.
Quiero agradecer a Dios por guiarme a lo largo de mi vida y por todas las
pruebas que puso en mi camino, con la firme convicción de que yo sería capaz
de superarlas. Parte de este logro es también para Él.
A Patricio y Anadina, deben saber que son los mejores padres que Dios
escogió para mí. Gracias por estar siempre y no faltarme nunca, por apoyarme
y levantarme cada vez, por ser la catapulta de mis sueños y el aeropuerto de
mis logros. Los amo mucho.
A Danny y Francisco, mis hermanos, a ustedes les agradezco cada

sonrisa, cada abrazo, cada palabra de aliento, cada muestra de amor. Gracias
por ser el pilar de mi vida. Este logro es también gracias a ustedes. Los amo.
A Felipe, gracias por acompañarme a lo largo de este proceso, por

amarme incondicionalmente y por apoyarme de la misma manera. Gracias por
no dejarme bajar los brazos y rendirme. Te amo.
A mis tías, Mónica y Vitalina, a mis primos Fanny y Álvaro, crecí sintiendo
que tenía tres mamás y cuatro hermanos, secaron mis lágrimas y me apoyaron
cuando más los necesité. Los quiero.
A Benjamín, gracias por darme la inmensa alegría de ser tu madrina, de

verte crecer y disfrutar cada día, también agradezco a Nicol por compartir
conmigo a su maravilloso hijo. Los quiero mucho.
A Mario Arenas, mi tío padrino, por enseñarme que para llegar lejos solo
debía proponérmelo. Eres un gran ejemplo de sacrificio, humildad y
perseverancia. Te quiero.
A la familia Acevedo Soza, Soza Cavieres y a Isabel Joo, gracias por
acogerme como una más de su familia, por estar ahí y por sobre todo por no
dejarme sola en el momento más difícil vivido hasta hoy.
A Evelyn Peñailillo, eres la mejor amiga que podría pedir y que tengo,
gracias por acompañarme y aconsejarme. Espero que sepas que mi paso por la
universidad me ha dejado grandes enseñanzas y grandes personas para mi
vida, una de ellas eres tú. Te quiero.
A Daniela Mella, Claudia Osorio, José Carrasco, Génesis Valdivia,

Jasmín Gamboa, Tamara Hernández, Kerthy Garrido, José Moraga, Jeannette
Quezada, Diego Alarcón, Francisco Díaz, Alex Pastrán, María Silva, Ma. Jesús
Mera, hicieron de mi paso por la USACH algo inolvidable, porque sé que
además de ser compañeros, a lo largo de los años aprendimos también a ser
amigos.
A Magalí Reyes, gracias por ser mi profesora, por creer y confiar en mí.
Me ha apoyado y me ha enseñado tanto como pudo, sé que con el fin de esta
etapa no llega el fin de la relación de cariño que nos ha unido.
A Juan Carlos Ayala y familia, un gracias no alcanza para agradecerles

todo lo que han hecho por nosotros.
A Jorge Nogales, mi neurólogo, gracias a usted sobreviví a tantos años

de estrés y de exigencias. Gracias por el apoyo y su preocupación.
A CMD Consultores, en especial a Daliz Busch y Shirley Jones, gracias

por brindarnos toda la ayuda que estuvo en sus manos para el desarrollo de
esta tesis, por confiar en nosotras.
A Fabiola Orellana, Fabita gracias por tantos años compartidos en la
Universidad, por la amistad de tantos años, por los buenos momentos. Hace
años soñábamos con este día y hoy se hace realidad. Te quiero.
A Olga Figueroa y José Luis Gómez, donde quiera que estén, sé que
están cuidándome y están orgullosos de mí, en este logro también están
ustedes. No imaginan cuando los extraño.
A Ana María Aparicio, gracias por tu amor incondicional y tu apoyo

constante. Te quiero.
Finalmente a todos con los cuales compartí y que se me quedaron en el

tintero. Este trabajo de titulo es el último esfuerzo, infinitas gracias a todos y
META CUMPLIDA.
Patricia Fernández Gómez.

AGRADECIMIENTOS.
Por fin llego este día, de escribir estas palabras; ya que muchas
personas han sido participes para formar la persona que soy. Espero no olvidar
a nadie.
Quisiera dedicar este trabajo a mis padres, Renato y Cecilia; por su

amor, confianza y enseñanzas que me entregaron en el transcurso de los años,
en los cuales jamás dejaron de creer en mis capacidades, entregando su su
apoyo incondicional. También no puedo olvidar a Fabián; mi hermano, por todos
los momentos que hemos compartidos, sean buenos o malos; créeme que han
servido como escape a los estudios y dificultades.
A Leonard, por su amor y apoyo incondicional. Gracias por escucharme,

aconsejarme y brindarme todo tu apoyo en los buenos y por sobretodo, en los
malos momentos, por más difíciles que fueran. Sé que podre contar contigo por
siempre.
A mis amigos, por todos los buenos momentos que hemos compartido, y
por sobre todo por confiar en mí. Son las personas más maravillosas que pude
haber conocido en esta vida, e independiente si algún día nuestros caminos se
separan; los lazos que hemos formado se mantendrán irrompibles. Ni imaginan
cuanto los quiero.
A Patricia; Canela, muchísimas gracias por emprender esta aventura

juntas; por los años que compartimos en la Universidad, por tu amistad y cariño
en todo este tiempo.
Amigos y compañeros de la Universidad, por todos los momentos vividos
en los rincones de Geo; ya sea en instancias de estudio o bien compartiendo
un buen momento. Hicieron grata esta etapa.
A los profesores de la USACH, por todas sus enseñanzas y consejos

entregados, ya que influenciaron mi desarrollo tanto en el ámbito profesional
como personal.
Quiero agradecer a CMD Consultores, en especial a Daliz Busch y

Shirley Jones, por toda la información brindada, más que mal este trabajo fue
forjado gracias a su ayuda.
Infinitas gracias a todos ustedes, espero que este sea el comienzo de

una maravillosa etapa en mi vida.
Fabiola.
TABLA DE CONTENIDOS.
CAPÍTULO I: INTRODUCCIÓN.
1.1 Antecedentes Generales ....................................................................................1

1.2 Estado actual del tratamiento del problema .......................................................2
1.3 Hipótesis ............................................................................................................3
1.4 Objetivos ............................................................................................................3
1.4.1 Objetivo General ......................................................................................3
1.4.2 Objetivos Específicos ...............................................................................4
1.5 Metodología a utilizar .........................................................................................4
1.6 Contribución y productos esperados ..................................................................7
CAPÍTULO II: FUNDAMENTOS TEÓRICOS.
2.1 Proyecciones Cartográficas ...............................................................................8

2.1.1 Proyección Universal Transversal de Mercator (UTM) .............................8
2.1.2 Proyección Local Transversal de Mercator (LTM) ....................................9
2.1.3 Plano Topográfico Local (PTL) ...............................................................10
2.2 Sistema de Referencia .....................................................................................14
2.3 Sistema GNSS .................................................................................................15
2.3.1 Sistema GPS .........................................................................................16
2.3.2 Sistema GLONASS ................................................................................20
2.3.3 Sistema GALILEO ..................................................................................22
2.3.4 Sistema COMPASS ...............................................................................25
2.4 Medición Señal GPS ........................................................................................29
2.4.1 Pseudodistancias ...................................................................................30
2.4.2 Fase de la Onda Portadora ....................................................................30
2.5 Método Diferencial en Tiempo Real ................................................................31
2.6 Norma sobre la utilización de GPS en las mensuras mineras ..........................32
i
2.6.1 Características de los Georeceptores ....................................................33
2.6.2 Características de la medición ...............................................................33
2.7 RIEGL VZ - 1000 .............................................................................................36
2.7.1 Descripción General ...............................................................................36
2.7.2 Mecanismo de escaneo .........................................................................36
2.7.3 Medición de distancias ...........................................................................38
2.7.4 Receptor GPS ........................................................................................40
2.7.5 Componentes principales .......................................................................41
2.7.6 Procedimiento de inicialización ..............................................................46
2.7.7 Patrones y modos de escaneo ...............................................................46
2.8 Exportación de datos RIEGL VZ - 1000 ..........................................................48
2.8.1 Coordenadas propias del Scanner ..........................................................48
2.8.2 Amplitud ..................................................................................................50
2.8.3 Reflectancia ............................................................................................52
2.8.4 Desviación ..............................................................................................56
2.8.5 Marcas de Tiempo ..................................................................................57
2.9 Herramientas de recepción y controladores para el puerto de datos ..............58
2.9.1 RDTP. Protocolo de transmisión de datos de RIEGL ..............................58
2.9.2 Opciones de RDTP .................................................................................59
2.10 Especificaciones Técnicas: RIEGL VZ - 1000 .................................................60
2.10.1 Rendimiento del Scanner ......................................................................61
2.10.2 Rendimientos Técnicos Generales .......................................................61
2.10.3 Seguridad del láser ...............................................................................62
2.11 RiSCAN PRO ..................................................................................................63
2.11.1 Requerimientos de sistema ...................................................................64
2.12 Productos Obtenidos con Software RiSCAN PRO ..........................................65
2.12.1 Triangulación ........................................................................................65
2.12.2 Suavizar y Simplificar ............................................................................70
2.12.3 Texturizado ...........................................................................................72
2.12.4 Comparación de Superficies .................................................................72
ii
2.12.5 Ortofotos ...............................................................................................74
2.13 TOPCON HIPER +..........................................................................................76
2.14 Relación entre Scanner Láser 3D y Obras Viales ...........................................77
CAPÍTULO III: ANTECEDENTES GENERALES DEL PROYECTO.
3.1 Ubicación .........................................................................................................79

3.2 Empresa ..........................................................................................................79
3.2.1 Consideraciones del Sector ...................................................................80
3.2.2 Distribución de la obra ...........................................................................80
CAPÍTULO IV: FASES DEL PROYECTO.
4.1 Etapa N°1 y N°2 ...............................................................................................81

4.1.1 Método de medición ...............................................................................81
4.1.2 Proceso de Información .........................................................................83
4.2 Etapa N°3 ........................................................................................................87
4.2.1 Metodología en Terreno .........................................................................88
4.2.2 Equipo Técnico ......................................................................................88
4.3 Etapa N°4 ........................................................................................................90
4.3.1 Metodología en Terreno .........................................................................91
4.3.2 Equipo Técnico ......................................................................................91
CAPITULO V: PRODUCTOS OBTENIDOS ........................................................93
CAPITULO VI: ANALISIS DEL TEMA.................................................................97
CAPITULO VII: CONCLUSIONES .....................................................................102
iii
BIBLIOGRAFIA ...................................................................................................107
ANEXO N°1 ....................................................................Coordenadas del Proyecto.
ANEXO N°2 .......................................................................... Monografías (Ejemplo).
iv
INDICE DE CUADROS.
1.1 Mapa Conceptual Metodología .........................................................................6

2.1 Reducción de Distancia ..................................................................................13
2.2 Segmentos Sistema GNSS .............................................................................16
2.3 Señales Transmitidas por Sistema GPS .........................................................19
2.4 Señales Transmitidas por Sistema GLONASS ...............................................22
2.5 Medidas de tiempo Satélite y Receptor ...........................................................29
2.6 Tiempo de medición Código C/A.....................................................................30
2.7 Recorrido óptico del haz .................................................................................37
2.8 Señales de ecos para distintos objetivos ........................................................39
2.9 Señales de ecos muestreadas ........................................................................39
2.10 Parte Frontal Scanner Láser 3D......................................................................41
2.11 Parte Superior Scanner Láser 3D ...................................................................43
2.12 Panel de Conexiones 1 Scanner Láser 3D .....................................................43
2.13 Parte Inferior Scanner Láser 3D......................................................................45
2.14 Rango completo del escaneo Láser ................................................................47
2.15 Sistema de coordenadas ................................................................................49
2.16 Amplitud Calibrada ..........................................................................................51
2.17 Caso 1, 2 y 3 Reflectancia (izquierda a derecha) ............................................53
2.18 Caso 4, 5 y 6 Reflectancia (izquierda a derecha) ............................................54
2.19 Reflectancia ....................................................................................................55
2.20 Escaneo Vegetación; Caso 1, 2 y 3 (izquierda a derecha) ..............................57
2.21 Triangulación de agujeros ...............................................................................66
2.22 Triangulación de objetos Volumétricos ...........................................................67
2.23 Triangulación Volumétrica – Tipo Planar ........................................................68
2.24 Triangulación Volumétrica – Resultado Final ..................................................68
2.25 Triangulación aplicada a minería ....................................................................69
2.26 Comparación de Superficies ...........................................................................74
2.27 Equipo Topcon Hiper + ...................................................................................65
v
3.1 Ubicación Proyecto Atacama ..........................................................................79
4.1 Scanner RIEGL VZ - 1000 ..............................................................................82
4.2 Polígono 1 .......................................................................................................84
4.3 Polígono 2 .......................................................................................................85
4.4 Polígono 3 .......................................................................................................86
4.5 Poligonal Georreferenciada a la Red Geodésica ...........................................89
5.1 Camino obtenido con RIEGL VZ - 1000 ..........................................................94
5.2 Comparación Scanner – Topografía Clasica...................................................95
vi
INDICE DE TABLAS.
2.1 Parámetros Proyección UTM ..............................................................................9

2.2 Parámetros Proyección LTM .............................................................................10
2.3 Parámetros Elipsoidales PSAD 56 ....................................................................15
2.4 Resumen Sistema GNSS..................................................................................28
2.5 Características Receptores GPS ......................................................................33
2.6 Especificaciones Técnicas RIEGL VZ-1000 ......................................................60
4.1 Información Polígonos Proyecto Atacama ........................................................83
4.2 Resumen de Etapas .........................................................................................92
5.1 Comparación de Coordenadas .........................................................................96
vii
RESUMEN.
En las distintas áreas de la Geomensura, se han ido incorporando diversas

tecnologías con lo cual se busca obtener la mayor cantidad de datos en un menor
tiempo de ejecución y con una mejor calidad en los resultados.
De acuerdo a la inquietud expuesta en el párrafo anterior, es que en Chile,

específicamente en el área de la minería es donde se busca incrementar los niveles de
productividad, asegurando trabajos que cumplan con los plazos, exigencias y los
estándares exigidos en nuestro país; por esta razón, se propone la utilización del
scanner láser 3D VZ-1000 en el “Proyecto Atacama” ubicado en la Tercera Región de
nuestro país.
La utilización de este instrumental permite al operador obtener una nube de

puntos de una amplia extensión de terreno, con lo cual es posible planificar y
desarrollar toda obra de ingeniería necesaria para cualquier proyecto. En este caso en
particular, la aplicación de esta tecnología guarda relación con el diseño geométrico de
una obra vial presente en un proyecto minero para su posterior materialización; donde
la principal ventaja al utilizar un scanner láser 3D en comparación al sistema GPS
radica en la optimización de los tiempos asociados a la obtención de datos y el post
proceso de estos.
Es de esta manera que el scanner láser 3D, permite una visualización de

grandes zonas de interés, con un nivel de detalle especifico, donde el resultado
obtenido es compatible con distintos software. Por esta razón, considerando las
precisiones y el nivel de detalle que se puede obtener al utilizar el scanner, se
recomienda su implementación en todas las obras de ingeniería, haciendo hincapié
que es más rentable en aquellas obras de mayor extensión debido al costo de
implementación.
PALABRAS CLAVES: GNSS, Obras Viales, PTL, Scanner Láser 3D.
viii
ABSTRACT.
In different areas of surveying, several technologies have been incorporated

with which ones look for getting as much data in a shorter run time and with better
quality results.
According to the concern outlined in the paragraph above, it is that in Chile,

specifically in the area of mining and where we seek to increase productivity levels,
ensuring jobs that fulfill the terms, requirements and standards which are required in
our country. It is for this reason that the 3D laser scanner VZ-1000 is proposed to be
used in the "Atacama Project", in the Third Region of our country.
The use of this instrument allows the operator to obtain a cloud of points from a
wide extension of ground, making possible to plan and develop all the engineering work
required for any project. In this particular case, the application of this technology bears
relation to the geometric design of road work bearing in a mining project for a later
materialization, where the main advantage in using a 3D laser scanner compared to the
GPS system, is the improvement of times associated with data collection and post
processing of them.
This is how the 3D laser scanner allows visualization of large areas of interest,
with a specific level of detail, where the result is compatible with different softwares. For
this reason and by considering the accuracy and the level of detail that can be obtained
when using the scanner, we recommend to be set it up in all engineering works,
emphasizing that it is more profitable in those works of greater extent because of its
cost of setting up.
KEYWORDS: GNSS, Road Works, PTL, 3D Laser Scanner.
ix
CAPÍTULO I: INTRODUCCIÓN.
1.1 Antecedentes Generales.
Con el transcurso de los años, la humanidad ha necesitado la

conectividad entre sectores aledaños, siendo los caminos los puentes naturales
de comunicación entre ellos. En la antigüedad los caminos eran simples huellas
transitables ya sea por el ser humano o por la utilización de animales de carga.
Hoy en día los caminos han ido evolucionando en conjunto con la tecnología y
los requerimientos de los habitantes de cada comunidad, razón por la cual ellos
han ido mejorando y permitiendo un gran avance en la planificación y
construcción de estas, lo que a su vez se traduce en una mayor conectividad,
accesibilidad, movilidad y modernización. Lo anterior es aplicable para
determinadas actividades productivas como son: la minería, forestal, agrícola,
entre otras.
Para lo anterior es necesario contar con profesionales preparados para

la realización de proyectos viales, donde el Ingeniero Geomensor está
capacitado para materializar la geometría de los nuevos trazados, ayudado por
diferentes tecnologías y de equipos multidisciplinarios que estén acordes con la
actividad.
Si bien el diseño y la construcción de obras viales respondían a la

metodología convencional, con el avance de los métodos de medición y la
implementación de ellos en obras de ingeniería han permitido una
modernización de los mismos. Un claro ejemplo es la utilización del scanner
láser 3D, el cual realiza mediciones de tal manera de reducir los tiempos de
trabajo, tanto de terreno como en el post proceso de la información, permitiendo
un mayor rendimiento y una mejor representación del terreno en el cual se
1
emplaza el proyecto, manteniendo los niveles de precisión de la metodología
convencional.
La metodología previamente descrita es utilizable en innumerables

proyectos de ingeniería, siendo uno de estos las aplicaciones en el área minera,
ya sea para realizar levantamientos de planificación, controles de avance de
faena, ubicación de áreas mineralizadas, control de distribución de materiales
de alta o baja ley, y por supuesto la planificación de caminos que faciliten la
movilidad y accesibilidad a dichas faenas, considerando la topografía de los
sectores en donde se emplazan las mineras en el país, que por lo general se
encuentran en zonas de difícil acceso y están sometidas a condiciones
climáticas adversas.
De acuerdo a lo anteriormente señalado se propone la utilización del

Scanner Láser 3D para la planificación de obras viales en el área de la minería,
destacando que dicha área corresponde a uno de los ingresos de divisas
fundamentales del país, siendo necesario disminuir el tiempo que se emplea en
la planificación, con el fin de optimizar la producción.
1.2 Estado actual de tratamiento del problema.
En la actualidad el scanner láser 3D no es frecuentemente utilizado en el

diseño y planificación de obras viales, es por ello que se pretende dar a conocer
la aplicación del scanner láser 3D en el área de la minería, específicamente en
la construcción de obras viales en faenas mineras. Para este caso se usará
como estudio el proyecto realizado en la Región de Atacama.
Para esto se utilizó el Sistema de Posicionamiento Global (GPS) para la

construcción de polígonos en la zona de interés, siendo estos puntos la base
2
para la instalación del scanner, que permite realizar un barrido de la zona
requerida, con el fin de obtener un mapeo del área del proyecto, el cual entrega
como resultado curvas de nivel representativas de la zona, coordenadas en
Datum PSAD-56 y una apreciación local del área de trabajo, facilitando la
información necesaria para la planificación de caminos adecuados para
maquinaria pesada y, apto para las condiciones climáticas predominantes.
También permite proyectar vías de emergencia y de uso público (vehículos
livianos).
1.3 Hipótesis.
La aplicación del Scanner Laser 3D en la minería, optimizará la creación

de Modelos Digitales de Terreno (MDT), contribuyendo a la planificación de
anteproyectos de una obra vial.
1.4 Objetivos.
1.4.1 Objetivo General.
Explicar y aplicar el funcionamiento del scanner láser 3D en los proyectos

de ingeniería, específicamente en el área de la minería para la planificación de
anteproyectos de obras viales; analizando ventajas y desventajas en su
implementación.
3
1.4.2 Objetivos Específicos.
 Definir los requisitos necesarios para la utilización del scanner láser 3D,
para un proyecto de ingeniería.
 Describir la manera óptima de utilizar el scanner láser 3D en el área de la

minería, específicamente en la planificación y distribución de un proyecto
minero.
 Determinar y detallar la distribución de los vértices necesarios para el

proyecto.
 Explicar el funcionamiento del scanner láser RIEGL VZ-1000.
 Determinar las ventajas y desventajas del scanner láser RIEGL VZ-1000

en proyectos de ingeniería.
 Confirmar o rectificar la hipótesis propuesta en el presente trabajo de

titulación.
1.5 Metodología a utilizar.
Primero se tuvo como antecedente un análisis geológico de la zona de

interés que detectó la presencia de minerales con una alta ley. Una vez
identificado lo anterior el trabajo fue efectuado en dos etapas, donde se
delimitaron polígonos que se encontraban demarcados en terreno en algunos
límites. Para este método de medición en particular el escaneo se realizó
mediante la utilización del scanner láser 3D VZ-1000 de marca RIEGL de alta
precisión y rendimiento, utilizado en modo estático.
4
El scanner genera una nube de puntos donde cada punto tendrá
coordenadas espaciales (X, Y, Z), a las cuales se les realiza un ajuste
necesario para verificar las precisiones del levantamiento.
Posteriormente corresponde realizar el trabajo en gabinete, obteniendo a

partir de la nube de puntos su correspondiente triangulación TIN y curvas de
nivel en los formatos .dxf o .dwg.
En base a esta información es posible determinar las zonas adecuadas

para la ubicación de posibles huellas o caminos principales dentro de la obra,
que una vez terminada la etapa de exploración puedan servir de base para el
trazado final de los caminos principales de acceso.
Una vez explicada la obtención de la información es posible orientar la

investigación en lo que respecta a la captura de datos y principalmente a la
manera de implementación.
Todo lo anterior se resume en:
5
Figura 1.1: Mapa Conceptual Metodología.
Fuente: Elaboración Propia.
6
1.6 Contribución y productos esperados.
Con el presente proyecto de titulación, se espera contribuir dando a

conocer la implementación de una nueva tecnología, que si bien no es de uso
masivo pretende que si lo sea en el corto plazo, lo que permitirá que sea inserto
en el área de la Geomensura, logrando la integración del geomensor a esta
área, lo que servirá como control de operación en el proceso de construcción de
una obra vial, convirtiéndose en un especialista en esta nueva tecnología, lo
que sumado a la formación académica y profesional, podrán asegurar la
correcta utilización de dicha tecnología.
El presente proyecto de título, pretende servir como material de estudio y

apoyo para estudiantes de pregrado como de los profesionales del área de las
Geociencias.
7
CAPÍTULO II: FUNDAMENTOS TEÓRICOS.
2.1 Proyecciones Cartográficas.
La ubicación de los puntos dados por un sistema de referencia está dada

por las coordenadas de los mismos y estas son de tipo: cartesianas (X, Y, Z) ó
geodésicas (φ, λ). La conversión de uno a otro tipo se resuelve mediante
algoritmos conocidos y disponibles en innumerables software.
La representación de las coordenadas geodésicas puede hacerse, pero

las líneas curvas que representan meridianos y paralelos no es posible
representarlos con facilidad. La dificultad surge por el hecho, de transferir la
superficie de la Tierra a un plano, por tal motivo se han desarrollado las
proyecciones cartográficas de muy diversos tipos y tratando de satisfacer
distintos objetivos.
2.1.1 Proyección Universal Transversal de Mercator (UTM).
La proyección transversa de Mercator es una proyección cilíndrica

conforme (conserva ángulos) varía de la proyección de Mercator 1, en donde el
factor de escala tanto en dirección del meridiano como en la dirección del
paralelo son iguales, es decir h = k, siendo h la altura sobre el elipsoide y k la
constante de deformación. Este tipo de proyección es capaz de representar la
Tierra entre los paralelos 84° Norte y 80° Sur, no abarcando los polos debido a
que sus deformaciones son infinitas. La representación en UTM, es
recomendada para países como Chile. Si bien, esta proyección es derivada de
1
Recibe su nombre del Geógrafo Gerardus Mercator (1569)
8
la proyección Gauss-Krüger, la gran diferencia entre ambas, es que la Gauss-
Krüger concibe un cilindro transverso tangente a la esfera en un meridiano
central, que por no presentar distorsión, tendrá un factor de escala igual a 1; en
cambio, la proyección UTM concibe un cilindro secante al elipsoide con un
meridiano central cuyo factor de escala es igual a 0,9996.
Para que la proyección UTM cubra toda la superficie de referencia, se

recurre a dividir al elipsoide en husos (60) de igual amplitud (6º). Estos crecen y
se enumeran en dirección oeste – este; de esta forma, el meridiano Greenwich
es la separación entre los husos 30 y 31 y Chile está comprendido en los husos
18 y 19 con los meridianos centrales 75ºW y 69°W respectivamente.
Los parámetros de la proyección UTM son:
Tabla 2.1: Parámetros Proyección UTM.
Proyecciones UTM Hemisferio Norte Hemisferio Sur

Falso Norte (FN) 0 (m) 10.000.000 (m)
Falso Este (FE) 500.000 (m) 500.000 (m)
Factor de Escala en MC 0,9996 0,9996
2.1.2 Proyección Local Transversal de Mercator (LTM).
La proyección LTM, al igual que la UTM, es de tipo Transversal de

Mercator (TM), correspondiendo a un sistema cilíndrico transverso-conforme,
con parámetros específicos. Su propósito es crear una cartografía de precisión
que sea aplicable a proyectos de ingeniería.
A medida que se produce un alejamiento en sentido este-oeste desde el

meridiano central (MC), aumentan las deformaciones causadas por los
problemas propios de la proyección. Es por ello, que se adoptó originalmente
9
una precisión en el meridiano central de 1:200.000, lo que implica un factor de
escala (Ko) igual a 0,999995. Debido a que el factor de escala cercano a 1,
indica que las líneas de secancia están más cerca del meridiano central (1’51”),
por ello se ha determinado una cobertura en sentido este-oeste para el huso
LTM de 1º.
Cuando se presenten proyectos cuya extensión en sentido este-oeste

sea de 1º de longitud, se deberán establecer cuantos husos LTM de 1º sean
necesarios para cubrir toda la superficie a proyectar, determinando zonas de
traslape que cumplan con las tolerancias del proyecto en ejecución y
ecuaciones de coordenadas en las fronteras de los husos para poder
relacionarlos en el transcurso del proyecto. Los parámetros de la proyección
LTM son:
Tabla 2.2: Parámetros Proyección LTM.
Proyecciones LTM Hemisferio Norte Hemisferio Sur

Falso Norte (FN) 0 (m) 7.000.000 (m)
Falso Este (FE) 200.000 (m) 200.000 (m)
Factor de Escala en MC 0,999995 0,999995
2.1.3 Plano Topográfico Local (PTL).
Los planos topográficos locales, se originan por la necesidad de obtener

mayor equivalencia entre las distancias proyectadas y las distancias
horizontales de terreno, para evitar cálculos engorrosos en el traspaso de los
datos. Antes de ser proyectados los datos de terreno, es necesario
proyectarlos en el elipsoide para posteriormente traspasarlos a la proyección.
10
Esto se logra corrigiendo las distancias y reduciendo los ángulos. Si se
necesita realizar el proceso inverso (replanteo) se debe realizar el mismo
procedimiento, lo que constituye un enorme trabajo en la mayoría de los casos,
donde puede inducir a errores o faltas, por lo tanto una pérdida de tiempo
importante.
Para lograr mayor precisión y evitar todo tipo de cálculos que puedan
provocar algún tipo de error basados en la proyección LTM, se define un
cilindro cuyo manto coincida o sea muy próximo a la superficie terrestre,
referido a una altura promedio (HPTL), con la finalidad de evitar realizar
reducciones al elipsoide de los ángulos y distancias de terreno.
La manera de definir el cilindro respecto a la superficie estudiada, basta

con reemplazar el factor de escala Ko por el factor de escala referido a la altura
del PTL (HPTL) obteniendo “Kh”; así, es definido un Sistema Plano Topográfico
Local georreferenciado e individualizado por la altura. Como resultado, el
transporte de coordenadas en el Plano Topográfico Local se realizará con
topografía tradicional y trabajando directamente con la información topográfica
de terreno. Con el fin de mantener una coherencia entre los datos y el orden de
control del proyecto o estudio, se debe considerar que la diferencia producida
entre la distancia horizontal de terreno y la distancia proyectada (en el PTL),
esté en tolerancia. Además se contempla que la diferencia de alturas de los
puntos de todo el proyecto, no debe exceder el rango de ±300 m respecto de la
altura del PTL (HPTL).
Con las condiciones anteriores, se evita realizar todo tipo de reducciones,

logrando el objetivo principal de los PTL. La definición del factor de escala
específico está dada por la siguiente expresión:
11
 R  H PTL 
KhLocal   
 R 
Donde:
 Kh Local = factor de escala local en el meridiano central.

 HPTL = altura del PTL s.n.m.m.2
 R = radio medio = 6.378.000 m.
Cuando se define un PTL, uno de los objetivos principales es evitar

reducciones a las mediciones de terreno. Cabe recordar que el PTL está
próximo a la superficie terrestre, por lo que existe una diferencia entre la
distancia horizontal medida en terreno respecto de la distancia por diferencia de
coordenadas en el PTL. Las diferencias que se producen están dentro de la
tolerancia que se requiere; por lo tanto, la corrección (denominada ∆S) se
aplicará según se requiera.
2
s.n.m.m. = sobre nivel medio del mar.
12
Figura 2.1: Reducción de Distancia
Fuente: Manual de Carreteras Volumen II
Donde:
 R = radio medio = 6.378.000 m.
 SH = distancia horizontal media entre A y B.
 SP = distancia reducida al PTL.
 ∆S = corrección a la distancia horizontal.
 HPTL = altura media del PTL, respecto al NMM.
 CM = cota media entre A y B, respecto al PTL.
13
De la proporcionalidad de triángulos:
R  H PTL  C M C M

SH S
SH  C M
S 
R  H PTL  C M
Considerando que (HPTL + CM) es de magnitud pequeña frente a R, la

expresión, se escribe:
SH  C M
S 
R
2.2 Sistema de Referencia
Se conoce como Sistema de Referencia Geodésico a aquel recurso matemático

el cual permite asignar coordenadas a puntos sobre la superficie terrestre. La
utilización de dichos sistemas se hace necesaria debido a que superficie de la
Tierra no es una esfera perfecta.
Los Sistemas de Referencia son utilizados principalmente en Geodesia,

Navegación, Sistemas Globales de Posicionamiento, Cartografía, entre otros.
Existen distintos Sistemas de Referencia Geodésicos, entre los que se

destacan:
 WGS 84, Sistema Geodésico Mundial.

 PSAD 56, Datum Provisorio Sudamericano de 1956, Venezuela.
14
 SAD 69, Datum Sudamericano de 1969, Brasil.
 SIRGAS, Sistema de Referencia Geocéntrico para las Américas.
En el caso particular de Chile, específicamente en el área de la minería

se utiliza el Datum PSAD 56, posee punto de origen en La Canoa, Venezuela.
Su elipsoide de referencia es el Elipsoide Internacional de 1924. PSAD 56 se ha
utilizado para la confección de la cartografía nacional en escala 1:50.000 entre
los 17° 30’ a los 43°30’ de latitud sur.
Tabla 2.3: Parámetros Elipsoidales PSAD 56.
ELIPSOIDE INTERNACIONAL 1924
a 6378388
f 1/297
b 6356911,94612795
e2 0,00672267
2.3 Sistema GNSS.
Se conoce como Sistema GNSS (Global Navigation Satellite System) a

una integración entre el sistema GPS (Global Positioning System) y el sistema
GLONASS (Global Navigation Satellite System), dicha integración permite
recibir señales desde un mayor número de canales de transmisión necesarias
para el posicionamiento y localización en cualquier punto de la superficie
terrestre. Si bien en la actualidad se encuentran solo operativos los dos
sistemas mencionados anteriormente, no significa que estos sean los únicos
existentes, ya que se encuentran en proceso de operatividad los sistemas
COMPASS (China) y Galileo (Europa).
15
Para su funcionamiento, el sistema GNSS consta de segmentos en los
cuales se describe las características propias de cada uno de los sistemas.
Estos sistemas son:
 Segmento de Control
 Segmento Espacial
 Segmento Usuario.
Estos se ilustran en la siguiente imagen:
Figura 2.2: Segmentos Sistema GNSS.

Fuente: Posicionamiento Global GPS
2.3.1 Sistema GPS.
Sistema de Posicionamiento Global de radio navegación desarrollado por

el Departamento de Defensa (DoD) de los Estados Unidos, el cual permite
conocer el posicionamiento ya sea por el método diferencial GPS o por el
método de observación de fase de la onda portadora.
El sistema suministra dos niveles de servicio:
16
 SPS (Standard Positioning Service): Servicio de Posicionamiento
Estándar de uso civil con transmisiones las 24 horas/día con una
precisión nominal entre 20 y 30 metros en el horizontal y vertical
respectivamente.
 PPS (Precise Positioning Service): Servicio de Posicionamiento

Preciso de uso militar con precisiones centimétricas-milimétricas que
está bajo la autorización del DoD.
A su vez consta con 3 Segmentos que permiten el suministro de los

servicios identificándose por:
a) Segmento Control.
Este segmento tiene como objetivo realizar un seguimiento continuo de

los satélites de la constelación NAVSTAR, está compuesto por 5 estaciones de
monitoreo cercanos al Ecuador y la Estación de Control quien recibe toda la
información recopilada por dichas estaciones y envía la información corregida a
los satélites. Dicho monitoreo se realiza para los siguientes fines:
 Establecer la órbita de cada satélite.

 Determinar el estado de sus osciladores.
 Emitir los parámetros antes mencionados a los satélites para que estos
puedan transmitirlos a los usuarios.
Con todo lo descrito, el usuario recibe en el mensaje de navegación, la

información de las efemérides de posición de los satélites y el error que está
produciendo su reloj.
17
b) Segmento Espacial.
Compuesto por los satélites denominados NAVSTAR (NAVigation

Satellite and Ranging), pueden ser satélites de navegación o de comunicación,
los cuales se distribuyen en el espacio de la siguiente manera:
 El número exacto de satélites varía en función de los satélites que se

retiran cuando ha transcurrido su vida útil; sin embargo, se puede señalar
que consta con 24 satélites operativos y 3 satélites de reemplazo en la
constelación final.
 6 planos orbitales (A, B, C, D, E y F) inclinados en 55° respecto del

Ecuador, por lo cual cada plano orbital está compuesto de 4 satélites.
 Las orbitas están aproximadamente a una altura de 20.000 Km.
 Transmite datos en 3 frecuencias; L1 con 1575,42 MHz, L2 con 1227,60

MHz (2C código mejorado con una frecuencia de 1266,60 MHz) y
finalmente la frecuencia L5 con 1176,45 MHz.
18
Frecuencia
Fundamental
10,23 MHz / 10 / 10
x 154
L1 Código C/A Código P/Y
1.575,42 Mhz 1,023 Mhz 10,23 Mhz
x 120
L2 Código L2C Código P/Y
1.227,60 Mhz 1,023 Mhz 10,23 Mhz
x 115
L5
1.176,45 Mhz
50 BPS
Mensaje de Navegación
Figura 2.3: Señales Transmitidas por Sistema GPS.

c) Segmento Usuario.
En base al universo de receptores de señales GPS, los cuales reciben

las señales del segmento espacial y de sus programas de procesamiento de
datos que se usan en la Tierra, ya sea en post proceso o en tiempo real.
19
2.3.2 Sistema GLONASS.
El sistema se empezó a desarrollar desde los inicios de 1970 por la

Antigua Unión Soviética y en la actualidad su desarrollo pertenece a la
Federación de Rusia y puesto en marcha el 18 de Enero de 1996. El sistema
GLONASS es bastante similar al sistema GPS.
En lo que concierne a los códigos PRN, son de forma similar al GPS,

existiendo en GLONASS dos: los códigos C/A y P.O código C/A, disponible
para los usuarios civiles y el código P, para usuarios autorizados, estos son
modulados en la portadora L1. En cuanto a la portadora L2 es modulada sólo
por el código P.
La frecuencia del código C/A es 0,511 MHz y la del código P es de 5,11

MHz, aproximadamente la mitad que la del GPS. De este modo, por lo menos
en teoría la precisión de las pseudodistancias GLONASS es menos precisa que
GPS.
Pero, a diferencia del GPS las señales GLONASS nunca fueron

degradadas de modo intencional. Los códigos PRN son los mismos para todos
los satélites. Así la identificación de los satélites se da por la frecuencia de la
señal, técnica denominada FDMA (Frequency Division Multiple Access -
Múltiple Acceso por la División de la Frecuencia). Está compuesta por 3
segmentos, al igual que GPS, diferenciándose por:
El Sistema de Control Terrestre de GLONASS está compuesto por:
 Sistema de Control Central ubicado en Moscú.
20
 Central de Sincronización de tiempo
 Varias Estaciones de comando, rastreo y láser distribuidas

homogéneamente en los territorios que comprendían la Unión Sovietica y
parte de Rusia.
El número exacto de satélites varía en función de generación de satélites

enviados al espacio conociéndose la segunda generación como GLONASS-M y
finales del 2011 enviados los últimos satélites que incorporan a la tercera
generación llamada GLONAS-K. Entre sus características principales se
encuentra:
 Consta con 24 a 28 satélites activos y 3 de reserva 3.
 Planos orbitales separados angularmente en 120° e inclinados en 64,8°

respecto del Ecuador, el cual consta con 8 satélites por plano.
 Las orbitas están aproximadamente a una altura de 19.100 Km.
 Transmite datos en 3 frecuencias; L1 con 1598,625 a 1604,25 MHz, L2

para los satélites de GLONASS-M con 1242,938 a 1247,75 MHz y
finalmente L3 para los satélites de GLONASS-K tendrá división de
3
Información que dependerá del sistema GLONASS, ya que pretende incorporar mas satélites;
ésta decisión dependerá según el funcionamiento de sus actuales satélites en órbita.
21
frecuencias en los canales y ocupará una anchura de banda de 26 MHz
en la banda de 1189-1215 MHz.
L1 Código C/A Código P

1.598,63 – 1.604,25 Mhz 0,511 Mhz 5,11 Mhz
L2
1.227,60 Mhz
SEÑALES
GLONASS
L3
1.189 – 1.225 Mhz
Figura 2.4: Señales Transmitidas por Sistema GLONASS

c) Segmento Usuario:
En base al universo de receptores de señales que capturan las señales

emitidas por los satélites pertenecientes a GLONASS. Actualmente existen
receptores que capturan ambos sistemas, ya sea para GPS o GLONASS.
2.3.3 Sistema GALILEO.
Sistema de navegación desarrollado por la Unión Europea (UE) con el fin

de prescindir del sistema GPS (EE.UU) y del sistema GLONASS (Rusia, ex
22
URSS). Fue diseñado para que fuese de uso civil, proporcionando servicios de
determinación de posición en todo el mundo.
El sistema de apoyo de GALILEO, entró en funcionamiento en Abril del

año 2004 y se denomina EGNOS (European Geostationary Navigation Overlay
Service), el cual sirve para mejorar la precisión de posición.
Para la implementación de GALILEO se establecieron fases de

desarrollo, estas son:
 Definición (2000 – 2003): Se desarrolla en esta etapa un estudio de

factibilidad.
 Desarrollo y validación en órbita (2004 – 2008): En Diciembre del año

2005, se lanzó el primer satélite de prueba llamado “Giove-A” (Galileo in
orbit validation element). En 2008 fue lanzado el segundo satélite
llamado “Giove-B”. Además, se colocaron en órbita 4 satélites.
 Despliegue (2008 – 2010): Se intenta poner en marcha los 30 satélites de

la constelación lanzado los 26 restantes.
 Explotación Comercial (2010 – 2015): En esta etapa se pretende reponer

los satélites dañados.
GALILEO pretende realizar en forma independiente la transmisión de

señales suplementarias de radionavegación en diferentes bandas de
frecuencia, utilizando en total 10 radiofrecuencias, distribuidas de la siguiente
manera:
23
 Frecuencias en el rango 1164 – 1215 MHz (E5A-E5B).
 Frecuencias en el rango 1260 – 1300 MHz (E6).
 3 frecuencias en el rango 1559 – 1591 MHz (L1).
Al igual que el Sistema GPS está compuesto de tres segmentos:
Posee dos centros de control denominados GCC (Galileo Control Center)

y GSS (Galileo Sensor Station), este último es el sensor de la estación y provee
información para los GCC.
 30 satélites (27 operativos + 3 repuestos activos).
 Orbitas terrestres medias MEO (Medium Earth Orbits), inclinadas 56°

desde el Ecuador.
 Las orbitas están a una altura aproximada de 23.616 kilómetros.
 El periodo de cada orbita es de 14 horas 04 minutos.
24
c) Segmento Usuario.
Se estima que el mercado de usuarios se distribuirá en:
 73% Celulares.
 23% Navegación para automóviles.
 1% Aviación.
 1% Gestión de flotas.
 1% Ocio.
 1% Geomensura.
2.3.4 Sistema COMPASS.
Sistema de navegación por satélite, se conoce también con el nombre de

Beidou (Osa Mayor por su significado en chino). Este sistema es desarrollado
por la Republica Popular China, siendo el cuarto sistema de navegación a nivel
mundial después de GPS (EE.UU), GLONASS (Rusia, ex URSS) y Galileo
(Unión Europea).
La República Popular China comenzó el desarrollo del sistema

COMPASS hacia el año 1994, y su principal objetivo fue independizarse del
Sistema de Posicionamiento Global (GPS), fue creado para que proveer dos
niveles de servicio:
25
 Servicio de uso civil que consideran las siguientes precisiones:
 Precisión de posición: 10 metros.
 Precisión de velocidad: 0,2 (m/s).
 Precisión de tiempo: 20 ns.
 Servicio de uso autorizado (para fines militares) serán más precisos

que los servicios de uso civil, y podrán utilizarse en las
comunicaciones.
 El año 2007 se lanza al espacio el primer satélite de prueba llamado

COMPASS-M1, encendido el 14 de abril del mismo año, posee una
órbita casi circular. COMPASS-M1 transmite en 3 bandas (E2, E5B y
E6).
 Consta de 3 fases de desarrollo con el fin de lograr su operatividad:
 FASE I: 1994 se comienza la construcción del sistema. Consta de 3

satélites en órbita geoestacionaria, provee mensajes de
posicionamiento.
 FASE II: 2012 se estima que el sistema cubrirá China y el Asia

Pacifico, además, se espera tener en funcionamiento 12 de los 35
satélites totales del sistema de navegación.
26
 FASE III: 2020 se espera tener operativo el sistema COMPASS, con
35 satélites en órbita, con lo que espera brindar un servicio a nivel
mundial.
De acuerdo a los antecedentes recopilados, la Republica Popular China

tiene sus estaciones de control ubicados en China, y no tiene la intención en el
mediano de plazo de distribuir estaciones de control a nivel mundial. Espera
estar operativo en el año 2020.
 Se compone de 35 satélites, de los cuales 30 poseen órbita terrestre

media y 5 con órbita geoestacionaria, con una inclinación de 55,5°
respecto del Ecuador.
 Su órbita tendrá una altura aproximada de 21.150 kilómetros.
 El periodo de su órbita es de 12 horas 13 minutos.
c) Segmento Usuario
Es importante señalar que se espera que este sistema sea de utilidad en

el país asiático en áreas como: Cartografía, comunicación, pesca, transportes,
útil en desastres y rescates, seguridad pública, conservación de aguas,
prevención de incendios, etc.
A modo de resumen:
27
28
2.4 Medición Señal GPS.
Para determinar la posición de un punto por medio del GPS, se basa en

la distancia que existe entre el receptor (equipo GPS, Navegador, entre otros) y
el satélite.
Figura 2.5: Medidas de tiempo Satélite y Receptor.

Fuente: Posicionamiento pelo NAVSTAR-GPS.
Esta observación se debe principalmente a las medidas de tiempo o bien

diferencias de fases, que se encuentran basadas al comparar la señal recibida
por el receptor desde el satélite y la réplica de esta señal que es generada por
el receptor.
Estas medidas observables se pueden dividir en dos tipos, siendo la

pseudodistancia a partir del código C/A y la fase de onda portadora L1 y L2.
29
2.4.1 Pseudodistancias.
Forma de medición propia del código C/A; que es determinada al medir el

tiempo de propagación del código generado por el satélite comparado con la
réplica del código que es generado por el receptor; es decir, se determina el
tiempo retardado entre ambos a partir de la comparación de los relojes del
receptor y satélite, donde el margen de error entre ambos corresponde al error
de sincronización del reloj del receptor.
Figura 2.6: Tiempo de Medición Código C/A.

Fuente: Sistema de Posicionamiento Global GPS.
2.4.2 Fase de la Onda Portadora.
Es mucho más precisa que la Pseudodistancia, y su uso es

principalmente para mediciones Geodésicas; obteniendo resultados del tipo
milimétricos.
Para esto, se utiliza las portadoras L1 o bien, L1 y L2 de manera

combinada; donde la distancia que existe entre el receptor y el satélite es
determinada por el número de ciclos multiplicados por la longitud de la onda.
Para este cálculo, es necesario obtener un número entero de ciclos de la onda
portadora, conocida como la Ambigüedad de la onda portadora.
30
Para determinar la fase de la onda portadora, esta corresponde la a
diferencia existente entre la fase de la señal generada por el satélite comparada
con el receptor en el mismo instante.
2.5 Método Diferencial en Tiempo Real.
Es mundialmente conocido por su sigla en inglés RTK (Real Time

Kinematic), y se describe como una técnica utilizada para la topografía y la
navegación marina basándose en el uso de medidas de fase de navegadores
con señales tanto GPS como GLONASS, en donde una estación base o
estación de referencia proporciona correcciones en tiempo real, con lo cual se
puede obtener precisiones submétricas (milímetros).
En el método diferencial en post proceso, el código C/A que se envía al

sistema del GPS un bit de información cada 0,98 microsegundos, con lo cual el
receptor tiene una precisión cercana a los 3 metros, por el contrario la señal de
uso militar P (Y) se envía aproximadamente diez veces más rápido que la señal
civil por lo que su receptor tendrá una precisión de 30 centímetros.
El método diferencial en Tiempo Real (RTK) sigue el mismo concepto

que el método diferencial en post proceso, con la diferencia que usa el portador
del satélite como su señal y no los mensajes que contiene.
Para funcionar los sistemas RTK utilizan un solo receptor como estación
base, y un número conocido de receptores móviles. La estación base tiene
como misión retransmitir la fase del portador que hace las mediciones, con lo
que los receptores móviles realizan una comparación de sus medidas de fase
con las que reciben del receptor base. Para transmitir las señales en tiempo real
31
existen diferentes formas, entre las que destaca por su bajo costo la utilización
de un módem de radio, frecuentemente en la banda UHF. En la mayoría de los
países ciertas frecuencias se asignan para el uso exclusivo de RTK. La señal
también puede ser transmitida por GPRS (vía celular a través de internet móvil),
la cual puede ser de operación continua (CORS) o con estaciones virtuales de
referencia (VRS por su sigla en inglés). Y finalmente también puede transmitirse
mediante la utilización de Bluetooth.
2.6 Normas sobre la utilización de GPS en las mensuras mineras.
El Servicio Nacional de Geología y Minería (SERNAGEOMIN) estableció

las normas técnicas necesarias a aplicar para la realización del transporte de
coordenadas en la vinculación del hito de mensura, vértices de la red de apoyo
y operación de mensuras mineras. De esta manera se debe cumplir los
siguientes puntos:
El ingeniero Geomensor debe relacionar el hito con tres puntos cercanos

que deben ser inamovibles y característicos, realizando 3 visuales hacia ellos.
Cada una de las visuales debe estar distanciada angularmente de la más
próxima, con a lo menos 30 grados centesimales. Entre las mediciones a
efectuar corresponde al ángulo cenital y horizontal (en grados centesimales),
distancia, azimut UTM.
El ingeniero Geomensor debe ubicar los vértices del perímetro

directamente desde el hito o mediante apoyo de redes auxiliares pertenecientes
a la red geodésica nacional o bien, aprobados por el Sernageomin.
La ligación definida en el primer punto, se debe realizar mediante

métodos de triangulación, de trilateración o de poligonación electrónica a partir
32
de vértices de 1, 2 o 3 orden de la red geodésica nacional. Se aceptaran otros
métodos de ligación, que permitan obtener precisiones equivalentes a lo menos
al tercer orden geodésico.
2.6.1 Características de los Georeceptores.
Se requiere utilizar equipos GPS geodésicos, que realicen mediciones de

código y fase de onda portadora, ya sean de frecuencia simple (L1) o frecuencia
doble (L1/L2).
Con lo que respecta a la precisión, esta debe ser:
Tabla 2.5: Características Receptores GPS.

Precisión Modo Estático Modo Tiempo Real
Horizontal ± 5 mm + 1ppm ± 10 mm + 2ppm
Vertical ± 1 cm + 2ppm ± 2 cm + 2ppm
2.6.2 Características de la medición.
a) Medición en post proceso.
Para el caso de receptores de simple frecuencia, la información se debe

grabar durante un periodo mínimo de 50 minutos para líneas de 10 kilómetros y
de 90 minutos para líneas entre 10 a 25 kilómetros.
El posicionamiento estático para receptores de doble frecuencia, la

información debe ser registrada por el equipo con lecturas de 25 minutos para
líneas de 10 kilómetros, 45 minutos para líneas entre 10 a 23 kilómetros y 60
minutos para aquellas líneas superiores a 25 kilómetros.
33
Para ambos casos, se debe considerar lo siguiente:
 Se debe rastrear como mínimo 4 satélites comunes para cada estación y

registrar datos en horas y tiempos comunes.
 Una buena geometría de los satélites (PDOP), siendo inferior a 6.
 Un ángulo de elevación de los satélites, superior a 15° sobre el horizonte

de la antena.
En lo que respecta a las coordenadas obtenidas:
 La proyección cartográfica a utilizar corresponde a la proyección

Universal Transversal de Mercator.
 El modelo de ondulación geoidal a utilizar debe ser el EGM96, que

corresponde a una representación matemática de la superficie geoidal de
la Tierra; donde las alturas ortométricas (h) relacionan el geoide con la
superficie de la Tierra.
Estas alturas son conocidas comúnmente como alturas sobre

el nivel medio del mar. Las ondulaciones geoidales N, relacionan
el geoide con un elipsoide de referencia, obteniendo la relación:
34
H=h–N
Donde:
 H = altura ortométrica
 N = separación geoidal (del modelo geoidal sí está disponible)
 h = altura elipsoidal (del GPS)
b) Medición en Tiempo Real.
La estación base debe ser un vértice ó HM de coordenadas conocidas, ó

bien de una posición GPS previamente creada, relacionada con el mismo
sistema de coordenadas que se está utilizando.
Para llevar a cabo una medición en tiempo real, se debe disponer de un

equipo base y un receptor móvil como mínimo. Todos deben contener una radio
módem, válido para equipos de frecuencia simple L1 y de frecuencia doble
L1/L2. El Posicionamiento cinemático en tiempo real debe ser de 5 a 10
épocas por punto, en líneas bases menores de 10 kilómetros. Además, se debe
rastrear como mínimo 4 satélites comunes para cada estación.
Se debe observar cuando la geometría de los satélites sea

buena (DOP); considerando un PDOP inferior a 6, SNR mayor que 8 y un
ángulo de elevación de los satélites superior a 15º sobre el horizonte de la
antena.
35
2.7 RIEGL VZ – 1000.
2.7.1 Descripción General.
Los scanner láser terrestres 3D RIEGL VZ-1000, proveen adquisición de

datos de alta velocidad y sin contacto utilizando un láser infrarrojo delgado y un
mecanismo de escaneo rápido. Las mediciones de alta precisión láser están
basadas en la digitalización de ecos y análisis de forma de ondas en líneas
únicos de RIEGL que permiten al instrumento obtener capacidades de
mediciones superiores, incluso en condiciones atmosféricas adversas y además
permiten la evaluación de múltiples ecos objetivos. El mecanismo de escaneo
de líneas está basado en un espejo multicara poligonal girando a alta velocidad
el que provee líneas de escaneo completamente lineales, unidireccionales y
paralelas.
El RIEGL VZ-1000 son instrumentos de reconocimiento muy compactos y

ligeros, montables en cualquier orientación e inclusive bajos condiciones
espaciales limitadas.
2.7.2 Mecanismo de escaneo.
El mecanismo de escaneo está compuesto por un espejo poligonal

rotatorio de alta velocidad y un cabezal óptico de menor velocidad de rotación.
El espejo poligonal rotatorio desvía el haz láser en diferentes direcciones. Una
serie de mediciones consecutivas provenientes de una sola cara del espejo
poligonal es denominada una línea de escaneo (Scan Line).
En adición al movimiento de escaneo de línea, el cabezal óptico

(Conformado por la parte superior del scanner) rota. Ese movimiento de
36
escaneo se denomina escaneo de cuadro (Frame Scan) y es mucho más lento
que el escaneo en línea. El cabezal óptico transporta y mueve completo el
mecanismo de escaneo.
La rotación del cabezal óptico, el escaneo de cuadro, cubre una

circunferencia completa de 360°. El rango angular para el escaneo de línea está
limitado, en parte por la ventana de salida del rayo y en parte por la geometría
del espejo poligonal: solo una parte de las caras del espejo pueden ser
utilizadas para realizar mediciones, debido a que el haz láser se divide y no
puede ser utilizado para medir distancias cuando este se encuentra demasiado
cerca de los bordes de las caras del espejo. En la figura siguiente se muestra
en forma simplificada la trayectoria óptica del haz dentro del escáner.
Figura 2.7: Recorrido óptico del haz.

Fuente: Manual RIEGL VZ-1000.
37
El usuario puede configurar el rango angular de la línea de escaneo al
igual que el rango angular del escaneo de cuadro. El usuario también puede
definir, dentro de ciertos límites, la frecuencia de repetición del pulso láser lo
que determina la velocidad de rotación del mecanismo de escaneo.
2.7.3 Medición de distancias.
El pulso láser emitido por la fuente láser es colimado por la óptica de

formación del haz y luego es reflectado por una de las caras del espejo
poligonal para finalmente pasar por la ventana de salida del haz. En su camino,
el pulso láser emitido puede chocar con uno o varios objetivos, causando uno o
varios pulsos de eco. Estas señales de eco óptico reflejadas viajan de vuelta al
instrumento, pasan la ventana de vidrio y son reflejadas de vuelta a la óptica
receptora por el espejo y son enfocadas hacia un receptor. El receptor
convierte la señal óptica en señal eléctrica la que es amplificada, muestreada, y
digitalizada en un proceso de conversión analógico-digital. Las señales
digitalizadas son enviadas al controlador para el posterior procesamiento de
forma de ondas en línea.
Como se puede apreciar en la siguiente figura, las señales de ecos de

distintos tipos de objetivos muestran una situación de medición donde el láser
golpea 3 objetivos. El pulso láser choca con el follaje del árbol primero, luego el
tronco y finalmente, el techo del edificio de atrás, generando tres ecos
diferentes.
38
Figura 2.8: Señales de ecos para distintos objetivos.
Para el caso de “adquisición de datos” se puede apreciar en la Figura 2.8

las señales de ecos en mayor detalle. El primer pulso es el pulso de referencia,
que es una fracción del pulso emitido por el transmisor láser y marca el inicio de
la emisión del pulso láser. Los siguientes tres pulsos corresponden a la reflexión
producida por el árbol y el ultimo pulso corresponde a la reflexión del techo.
Figura 2.9: Señales de ecos muestreadas.

39
El grafico “señales de eco muestreadas” muestra la digitalización, donde
cada línea vertical corresponde al momento en que fue tomada la muestra.
El análisis de forma de onda calcula la posición temporal exacta de las

señales de eco, marcadas t1…t4 para las objetivos 1…4 los que finalmente
(multiplicándolo por la velocidad de la luz) determina el rango de distancia a los
4 objetivos.
Los resultados de rango a los objetivos, el ángulo y marcas de tiempo

(información de fecha y hora) son combinados y provistos como un flujo de
datos.
2.7.4 Receptor GPS.
El escáner ofrece un receptor integrado de GPS, el que provee

información de información de posición global y tiempo GPS con gran precisión.
Cada segundo un paquete de datos GPS proveyendo una referencia

cruzada entre el reloj interno del escáner y el tiempo GPS es insertado en el
flujo de datos. Esta referencia cruzada puede ser utilizada para transformar
todas las marcas de tiempo a tiempo GPS.
Adicionalmente, se puede conectar un receptor externo gps al escáner.

Este receptor GPS debe proveer datos (vía una interfaz RS232 4 o un puerto
de red en modo UDP) y una señal TTL5 (time to live) llamada PPS, al escáner.
La señal PPS marca precisamente el paso de un segundo.
4
un puerto serie (conexión en serie).
5
Corresponde a un pulso permanente enviado del receptor a la máquina indicando que está en
funcionamiento.
40
Por cada recepción de un pulso PPS se envía un paquete de datos el
que provee una referencia cruzada entre el tiempo interno del escáner y el
tiempo GPS, la que insertada al flujo de datos de la misma manera que con el
receptor GPS interno.
2.7.5 Componentes principales.
Figura 2.10: Parte Frontal Scanner Láser 3D.

El cabezal óptico (1), el que rota contra la parte inferior fija (2) durante la
operación del escáner es la parte principal del escáner. Una batería recargable
opcional (3) puede ser añadida a la parte posterior.
41
La parte frontal (Figura 2.10) del escáner está conformada por una
ventana de vidrio que funciona como la ventana de salida del haz láser (4). Un
espejo rotatorio desvía un pulso láser a diferentes direcciones de acuerdo con
la posición del espejo, formando mediciones en distintas direcciones angulares.
La parte superior posee dos asas (5) para transportar el escáner. La

antena WLAN (antena de red inalámbrica) (6) al igual que la antena GPS (7) del
receptor GPS integrado se encuentran también en la parte superior.
En la parte superior (Figura 2.11), se encuentra una cámara montada en

la montura para dispositivo de cámara (8). La montura también rutea la señal de
la antena GPS al conector de la antena GPS. Por supuesto in la montura de
cámara, la antena GPS es conectada directamente al conector de la antena
GPS. El RIEGL VZ-1000 posee adicionalmente ventiladores de enfriamiento.
42
Figura 2.11: Parte Superior Scanner Láser 3D.
El lado del operador (parte trasera) del escáner porta la pantalla (9) y el
teclado (10). El panel principal de conexiones 1 (11) es descrito a continuación
en mayor detalle.
Figura 2.12: Panel de Conexiones 1 Scanner Láser 3D.

43
El panel de conexiones 1 (Figura 2.12) posee los siguientes conectores
y leds (de izquierda a derecha):
 Conector Trig: posee varias entradas y salidas, por ejemplo una entrada
de gatillo, un seguro para el láser y un puerto RS232 para “receptor
externo GPS”.
 Conector de alimentación N°1: para conectar una fuente de poder

externa del mismo tipo que el conector de alimentación N°2. El led de
arriba si esta encendido permanentemente en verde indica que el
instrumento está siendo alimentado por este conector. Si esta
parpadeando indica que la fuente de poder no está activa pero esta lista
para activarse. Cuando hay múltiples fuentes de poder conectadas, el
escáner automáticamente utiliza las que estén disponibles.
 Puerto TCP/IP – LAN de 100Mbit: conexión de datos al computador de

control y recepción de datos (PC).
 Conector de alimentación 2.
 Botón de encendido: botón de apagado y encendido del equipo. Además,

si se presiona rápidamente 3 veces se reinicializan los valores de
comunicaciones del equipo. Nótese que el equipo se enciende
automáticamente si es conectado a una fuente de poder externa.
Para apagar el escáner, se puede presionar el botón de apagado por 2

segundos o se puede enviar el comando “SHUTDOWN()” vía Telnet6.
6
Vía de comando donde se produce la descarga de información.
44
El panel de conexiones 2 (12) (Figura 2.11) está localizado bajo al
teclado, con todos los conectores apuntando hacia abajo. Posee un conector
USB para dispositivos de almacenamiento masivo (13) y un conector para el
puerto LAN de 1Gbit (14).
La parte de abajo posee 4 compartimientos de fusible (15) (pueden ser

abiertos con una moneda). Los valores nominales de los fusibles pueden ser
encontrados en la parte técnica del manual.
La batería recargable opcional puede ser montada en la parte inferior,

conectándose al escáner a través de los pines de conexión (16). La batería es
fijada al hilo (17) con un tornillo, el que también es la salida del haz láser rojo
utilizado por la plomada láser.
Figura 2.13: Parte Inferior Scanner Láser 3D.

La parte inferior (Figura 2.13) del escáner posee un conector para la

antena WLAN (18) y un conector para la antena del GPS integrado (19). El
conector (20) es un conector mini-USB para conectar una cámara y los hilos de
montaje (21) son utilizados para atornillar la montura de la cámara.
45
Adicionalmente, con la ayuda de la batería recargable el escáner puede
ser utilizado sin necesidad de conectar ningún equipo adicional. La batería
recargable tiene 5 Leds y un botón. Al presionar este botón, los leds indican la
cantidad de carga de la batería.
2.7.6 Procedimiento de inicialización.
Al momento de encender en escáner, primero se enciende la luz de

poder, después de 5 segundos aparece en la pantalla un mensaje de
inicialización indicando la secuencia de arranque, después de 10 segundos, el
escáner comienza a mover el cabezal óptico buscando la posición de inicio y
finalmente después de aproximadamente 30 segundos aparece el menú
principal y el escáner queda listo para operar. En este punto para iniciar un
escaneo presione el botón Start o enviar el comando apropiado a través de una
interfaz.
2.7.7 Patrones y modos de escaneo.
El RIEGL VZ-1000 es un escáner 3D que también puede ser utilizado

como escáner 2D al evitar utilizar el movimiento de escaneo de cuadro. Al
añadir la característica de alinear la dirección del cuadro en diferentes
direcciones mejora aun más la funcionalidad comparada con la de los
escáneres 2D estándar lo que es especialmente valioso para aplicaciones de
escaneo móvil.
Los siguientes modos de escaneo están soportados por el escáner:
 Escaneo de campo de visión rectangular: escanea con movimiento de

escaneo de línea y cuadro.
46
 Escaneo de campo de visión rectangular, escaneo de radar en
secuencia: escaneos repetidos con movimiento de línea y cuadro.
 Escaneo de línea: escanea con una dirección de cuadro fijo, como un

escaneo 2D.
 Escaneo fino: escaneo con parámetros especificados para escanear de

forma precisa un pequeño objeto reflector.
La configuración que describe un escaneo es llamada un patrón de

escaneo. Distintas configuraciones pueden ser guardadas como patrones, los
que pueden ser cargados nuevamente. Por ejemplo, el patrón de escaneo
“visión general” describe un campo de visión rectangular que cubre el máximo
rango angular tanto para el escaneo de línea como el de cuadro.
Por esto la manera más conveniente de seleccionar un tipo de escaneo

que es utilizado frecuentemente es guardar la configuración como un patrón y
cargarla cuando sea necesario.
Figura 2.14: Rango completo del escaneo láser.

47
2.8 Exportación de datos RIEGL VZ - 1000.
Como resultado del escaneo los datos de escaneo son provistos como
un flujo de datos en línea a través del puerto de datos y/o guardados a un
archivo en un medio a elección del usuario. De esta manera, el instrumental
entrega una vista general de los datos que resultan al momento de hacer una
medición de un único punto y su interpretación física.
2.8.1 Coordenadas propias del Scanner.
Los datos de ángulo y rango constituyen la base para calcular los datos
en el “Sistema de coordenadas propias del Scanner” (Scanner Own Coordinate
System, SOCS).
El espejo poligonal rotatorio desvía el rayo láser en el plano x/z,

cambiando el ángulo Theta. El cabezal óptico rota en el plano x/y, cambiando el
ángulo Phi. El escaneo de línea cambia el ángulo Theta, mientras que el
escaneo de cuadro cambia el ángulo Phi.
Los ejes X, Y, y Z están fijados en la montura del scanner. El eje X del

Scanner siempre se encuentra en la misma dirección del campo de conectores
de este.
La siguiente figura, se aprecia el sistema de coordenadas propias del

scanner.
48
Figura 2.15: Sistema de coordenadas.
El scanner está equipado con sensores de inclinación, los que le

permiten medir los ángulos de ladeo entre los planos del SOCS y el plano
horizontal. Opcionalmente se puede usar la brújula integrada.
Las nubes de puntos medidas en SOCS pueden ser transformadas a un

sistema de coordenadas nivelado horizontalmente y orientado geográficamente
usando las siguientes matrices de transformación:
(Matriz 1): La matriz de rólido con el ángulo de rólido R.
1 0 0 
 
Rx R    0 cos R   sin R 
 0 sin R  cos R  
 
49
(Matriz 2): La matriz de cabeceo con el ángulo de cabeceo P.
 cos P  0 sin P  
 
R y P    0 1 0 
  sin P  0 cos P 
 
(Matriz 3): La matriz de guiñada con el ángulo de guiñada Y.
 cos Y   sin Y  0 
 
R z P    sin Y  cos Y  0 
 0 1 
 0
El ángulo de guiñada corresponde al ángulo entre el eje X del SOCS

(después de realizar las otras 2 transformaciones) y la dirección Este
geográfico. Las coordenadas X-Y-Z son transformadas a coordenadas E-N-U
(Sistema ENU, Este, Norte, Up, o Arriba).
2.8.2 Amplitud.
Al contrario del modelo anterior, el instrumento provee valor de amplitud

calibrado. La amplitud calibrada es una propiedad de la señal de eco óptica
recibida y se define como la proporción entre la amplitud óptica detectada
actualmente versus el umbral de detección. La unidad de medida de la amplitud
es en decibeles (db).
Cuando se realiza una medición a un objetivo definido grande y plano a

distancias diferentes, la amplitud disminuye con la distancia en un factor 1/R 2.
Por ejemplo, si la amplitud a una distancia de 50 m es “A”, la amplitud
50
disminuirá a A/4 a una distancia de 100 m. Es de esta manera, que el factor de
disminución es ¼ de su amplitud.
La Figura 2.16 corresponde a un caso de amplitud calibrada, donde se

realiza un encodeo de escala de grises de la nube de puntos de acuerdo a
amplitud calibrada. El rango de encodeo es de 0 db a 50 db sobre el rango de
detección. Además, el brillo disminuye a medida que la distancia al objeto
aumenta.
Figura 2.16: Amplitud Calibrada.

51
2.8.3 Reflectancia.
La reflectancia es la proporción entre el valor de amplitud calibrada

(medida) del eco del objetivo versus el valor de amplitud calibrada de un
objetivo difusamente reflectivo, a un punto a una misma distancia.
Debido a esto, la reflectancia describe la propiedad (independiente de la

distancia) de la reflectancia de la superficie objetivo con respecto a un objetivo
demarcado. A su vez, un valor de - 3 db equivale a un 50% de reflectividad
difusa, -10 db a un 10% y -20 db 1% de reflectividad difusa.
De esta manera se pueden dar los siguientes casos:
1. Superficie difusa reflectante con  = 100, resulta una reflectancia

relativa 0 db. Este caso es el optimo, ya que permite obtener información de
aquellos objetos de consistencia solida, que permite obtener una nube de
puntos representativa con respecto a la zona de medición.
2. Superficie difusa reflectante con  = 50, resultando una

reflectancia relativa -3 db. A diferencia del caso anterior, el objetivo absorbe una
parte de la señal láser (en este caso, 50%), por lo que la nube de puntos
representa el 50% de la superficie escaneada.
3. Superficie difusa reflectante parcialmente alcanzada (por el rayo)

 = 100, resultando una reflectancia relativa – 3 db. Si bien, el objeto capta al
100% la señal enviada por el láser, esta señal no es retransmitida en su
totalidad por no contar con un objeto que cumpla esta función.
52
Figura 2.17: Caso 1,2 y 3 Reflactancia (Izquierda a derecha)
4. Superficie retro reflectiva resultando una reflectancia relativa

mayor a 0 db. Este tipo de superficie, si bien es capaz de devolver el eco con la
información, la dirección en que transmite esta información no llega en su
totalidad al objetivo (este caso, el equipo).
5. Superficie retro reflectiva resultando una reflectancia relativa ~ 0

db. Este caso, corresponde a una interacción 3 y 4, descritos anteriormente.
6. Rama de árbol o cable resultando en una reflectancia relativa muy

superior a 0 db. Para este caso, la superficie capta al 100% la señal emitida,
pero debido a su consistencia y condiciones sujetas a cambios climáticos, el
objetivo no es capaz de emitir al 100% la señal al equipo.
53
Figura 2.18: Caso 4, 5 y 6 Reflactancia (Izquierda a derecha)
Obviamente el valor de reflectancia es válido solamente si se cumplen

todas las siguientes condiciones:
 Para el caso del primer objetivo, una parte de la potencia del rayo, es
reflejada por las otras visuales y son enviadas a los objetos anteriores.
 El objetivo es alcanzado completamente por el rayo.
 La superficie objetivo es plana y perpendicular al rayo láser.
Las imágenes escaneadas basadas en la reflectancia del objetivo (por

ejemplo, la vista previa HMI del escaneo a veces toman “una imagen que se ve
un tanto no natural”), ya que el ojo humano está acostumbrado a ver imágenes
basado en su formación de amplitud, como por ejemplo el brillo de un objetivo
es mayor mientras está más cerca del observador.
54
La Figura 2.19 corresponde a un caso de imagen escaneada en
reflectancia, donde el encodeo de escala de grises de la nube de puntos se
obtiene de acuerdo a la reflectancia del objetivo. El rango de encodeo es de 20
db a 3 db con respecto a un objetivo blanco difuso. Además, el brillo es casi
independiente de la distancia. Los objetivos con una reflectancia sobre los 3
decibeles se muestran en blanco, mientras que los objetivos bajo -20 db son
negros.
Figura 2.19: Reflactancia.

55
2.8.4 Desviación.
La desviación es una propiedad que escribe el cambio en la forma del

pulso de eco recibido, comparada a la forma del pulso emitido. La Desviación
cero es el caso ideal e implica que no hay distorsión, y el pulso recibido
concuerda un 100% al pulso emitido.
La forma de la superficie objetivo, su textura y orientación con respecto al

láser deforman el pulso, en especial al escanear sobre bordes o al escanear a
través de vegetación, donde la forma del pulso se deforma masivamente, y eso
incrementa el valor de desviación. En el caso de superficies inclinadas, en las
que el vector normal a la superficie no es paralelo al pulso láser ensancharan el
pulso y por lo tanto, también incrementaran el valor de desviación.
Depende mucho de la aplicación que rango de desviación en los puntos

de datos es aceptable. En efecto, a mayor desviación, mayor incerteza en la
precisión de un resultado, por lo tanto cuando se requiere altos grados de
precisión solamente son aceptables valores bajos de desviación. Sin embargo,
mediciones de vegetación por ejemplo (situaciones multi-objetivo al medir a
través de arboles o arbustos) deben aceptar puntos de datos con altas
desviaciones, al igual que al medir superficies inclinadas. Por esta razón, es
necesario tener en consideración que los valores de desviación hasta 20 o 30
se consideran buenos valores y generan una alta precisión.
La Figura 2.20, corresponde a un escaneo para el caso de vegetación a

corto rango (alrededor de 6 m) vista de la posición del escáner.
56
Caso 1: Escala de grises de acuerdo a reflectancia.
Caso 2: Escala de grises de acuerdo a la forma del pulso recibido, donde

el color blanco representa al pulso recibido de la misma forma que el emitido,
el gris obscuro implica una fuerte desviación en la forma del pulso.
Caso 3: Al igual que el caso anterior, pero visto desde el lado. Los
“puntos voladores” entre los objetivos se pueden identificar por la forma del
pulso (los grises a gris oscuro) y pueden ser eliminados si se desea.
Figura 2.20: Escaneo Vegetación, caso 1,2 y 3 (izquierda a derecha)

2.8.5 Marcas de tiempo.
Cada punto de datos tiene una marca de tiempo basada, ya sea en el

reloj interno (con una resolución de 4 nanosegundos) o una marca de tiempo
GPS.
57
2.9 Herramientas de recepción y controladores para el puerto de datos.
El scanner incluye sus controladores de software y herramientas. El

equipo RIEGL provee la librería de software RiVLIB, la que decodifica y
administra los flujos de datos del scanner y provee coordenadas cartesianas o
polares para los datos de medición.
Un programa llamado RXPGET es parte de la RiVLIB, el cual es utilizado

para desplegar el flujo de datos (no gráficamente, solo los valores) y para
realizar bitácoras.
El programa RiVSTARTUP, que ocupa RiVLIB como interfaz con el

scanner, es provisto como una pequeña demostración y para probar el manejo
del scanner. Corre bajo MS Windows y despliega la información de medición.
2.9.1 RDTP. Protocolo de transmisión de datos de RIEGL.
El puerto de datos usa el protocolo de transmisión de datos RIEGL

(abreviado RDTP) para las comunicaciones. Lo siguiente es la descripción de
las reglas del protocolo RDTP.
RDTP es un protocolo basado en TCP. El lado iniciador de la conexión

corresponde al “Operador” y el receptor corresponde al “Servidor”. El servidor
es el scanner RIEGL. El Operador es el encargado de controlar la conexión
enviando comandos al servidor. Estos comandos son cadenas de caracteres
ASCII terminadas por caracteres de nueva línea.
De esta manera, el servidor responde a los comandos enviados por el

operador enviando mensajes de estado y bloques de datos binarios o ASCII de
58
vuelta al operador. Los mensajes de estado del servidor son cadenas ASCII
terminadas por caracteres de nueva línea. Los bloques de datos pueden ser
transmitidos utilizando codificación “Plana” o “Bloques” (Plain or Chunked).
Los datos enviados con codificación plana son terminados por el servidor
cerrando la conexión. Una vez que el servidor ha comenzado a enviar datos, no
se aceptan más comandos y no se envían mensajes de estado. No hay manera
de diferenciar entre una terminación anormal de la conexión RDTP o una
transmisión exitosa de toda la información. La ventaja obvia de la codificación
plana es su simplicidad. La desventaja obvia es su inflexibilidad y su inhabilidad
de reportar errores una vez la transmisión de datos ha comenzado.
Los datos enviados con codificación por bloques son parcelados en

“bloques” (Chunks) de unos pocos Kilobytes. Cada grupo comienza con una
cadena ASCII conteniendo el tamaño del grupo en números decimales y
algunas opciones adicionales. Esta cadena de caracteres ASCII es terminada
por un carácter de nueva línea y es seguido por los datos del bloque, en
formato binario. Las opciones adicionales transmitidas con la cadena ASCII que
precede al bloque de datos son usados por el operador para reconocer la
transmisión exitosa y procesar la información. La codificación por bloques es
más flexible, pero el precio a pagar es una mayor complejidad.
2.9.2 Opciones de RDTP.
Tanto los comandos enviados por el operador como las respuestas

enviadas por el servidor, ya sea como datos planos o como bloques, pueden
venir con una lista de opciones. Las opciones en esta lista están separadas por
un punto y coma, seguido por una cantidad de espacios en blanco. El formato
59
de las opciones se compone del nombre de la opción, seguido por un signo
igual, y finalmente el valor de la opción.
Por ejemplo, el comando “FILE” que es usado para descargar un archivo

desde el scanner, siempre debe ser utilizado con la opción “id” que es utilizada
para especificar que archivo quiere uno descargar, y opcionalmente provee de
opciones como “encoding” (codificación) que puede ser “Plain” o “Chunked”, y
“format” (formato) que puede ser “RXP” o “ASCII”.
Por lo tanto una solicitud se vería así:
FILE id=log/housekeeping:0; encoding=chunked; foo=bar; format=rxp
2.10 Especificaciones Técnicas RIEGL VZ-1000.
Tabla 2.6: Especificaciones Técnicas RIEGL VZ-1000.
Rendimiento del Láser Modo largo alcance Modo alta velocidad

Láser PRR
Velocidad efectiva de medición 29.000 medic/seg 122.000 medic/seg
Distancia Máxima
Para superficie natural 90 % 1400 m 450 m
reflectividad
Para superficie natural, 20 % 700 m 350 m
reflectividad
Exactitud 8 mm 8 mm
Precisión 5 mm 5 mm
Distancia Mínima 2,5 m 2,5 m
Divergencia del haz 0,3 mrad 0,3 mrad
60
2.10.1 Rendimiento del Scanner.
 Línea vertical de escaneo.

 Ángulo escaneo total 100º (+60º / -40º).
 Mecanismo escaneo espejo rotatorio.
 Velocidad escaneo 3 líneas/seg hasta 120 líneas/seg.
 Resolución angular 0.0005º (1.8 arcseg).
 Marco horizontal de escaneo.
 Angulo escaneo total 360º.
 Mecanismo escaneo cabeza rotatoria.
 Velocidad escaneo 0º/seg hasta 60º/seg.
 Sensores de inclinación integrados para posición vertical de escaneo
 Compas integrados para posición vertical de escaneo.
2.10.2 Rendimientos Técnicos Generales.
 Interface: LAN, 10/100/1000 MBit/seg en el cabezal giratorio.

LAN, 10/100 MBit/seg en la base.
WLAN integrado con la antena.
USB 2.0 para conexión de cámara digital opcional.
 Almacenamiento de datos: memoria Flash interna de 32Gbyte.
 Fuente de alimentación: 11 – 32 V DC.
 Consumo de energía: Típico 82W.
 Dimensiones principales: 308 mm x 200 mm (longitud x diámetro).
 Peso: 9.8 kg.
 Rango de temperatura: 0ºC a +40ºC (en operación).
-10ºC a +50ºC (en bodega).
 Clase de protección: IP64, polvo y salpicaduras.
61
2.10.3 Seguridad del láser.
El instrumento de escaneo láser RIEGL VZ-1000 se clasifica como un

producto láser clase 1 cumpliendo con el estándar internacional IEC60825-
1:2007 y el estándar europeo EN60825-1:2007 “seguridad de productos láser –
parte 1: clasificación de equipamiento y requerimientos”.
Para este equipo, el láser corresponde a la clase 1; la cual se refiere a

los productos láser que son seguros durante el uso, incluyendo visión directa
del rayo a largo plazo, incluso cuando la exposición ocurre utilizando
instrumentos ópticos de visualización (lupas o binoculares).
Los equipos deben indicar esta condición, por lo que en la etiqueta indica
el cumplimiento de los requerimientos del estándar. Esta se encuentra en el
panel frontal del instrumento.
Como advertencia, cabe señalar que la radiación láser dentro del

instrumento puede exceder los requerimientos para clase 1, por lo tanto nunca
se debe abrir dispositivo, ya que de lo contrario el operador puede sufrir daños
en su salud.
Por esta razón, es que este láser se considera de clase 1, debido a que
realiza la operación de barridos. Además, si el espejo poligonal rotatorio interno
deja de funcionar el nivel de funcionabilidad del haz aumenta.
62
2.11 RiSCAN PRO.
El RiSCAN PRO está diseñado para optimizar el flujo de adquisición de

datos en terreno, y provee de las herramientas para la inspección visual de la
completitud de cobertura de datos 3D inmediatamente después de la
adquisición de esto. Además, en adición a las funciones de adquisición de
datos, provee de una variedad de funciones para el procesamiento de estos.
 Software complemento para los scanner 3D Terrestres RIEGL.
 Adquisición de datos, visualización y procesamiento.
 Registración global de datos fácil de realizar.
 Interfaz directa a software de post procesamiento.
 Soporta características de fotogrametría.
 RiSCAN PRO, es licenciado en 3 niveles distintos:
 Licencia de visualización: Solo visualización básica de la información.
 Licencia de Adquisición de datos: Todas las funciones necesarias

para la adquisición, registro global y visualización de datos y
procesamiento de nubes de puntos.
 Licencia de procesamiento: Funciones de procesamiento de nubes de

puntos y de generación avanzada de meses, mapas de texturas y
funciones de evaluación y exploración.
63
El diseño de la estructura de proyectos de RiSCAN PRO permite una
transferencia fácil de los datos a un sinnúmero de paquetes de software para
post-procesamiento de datos de terceros. El formato de datos (basado en XML)
está publicado y documentado, lo que permite el acceso abierto a toda la
información contenida en el archivo del proyecto de una manera sencilla.
Al utilizar la librería opcional RiSCANLib, o RiVLib, todos los datos

pueden ser accedidos de una manera más conveniente.
2.11.1 Requerimientos de sistema.
 Sistema Operativo: Windows XP, Vista o 7 (versiones profesional o

mejores).
 Memoria: 1GB mínimo, 2GB (32 bit) o 4GB (64 bit) recomendada.
 Espacio en disco: 30 MB para el programa y 700 MB para el proyecto de

ejemplo (solo incluido en la versión en CD de RiSCAN PRO).
 Interfaz para la comunicación con el scanner: Tarjeta de red Ethernet o

Wlan (2.5 o 5 GHZ, WPA), interfaz serial, o interfaz paralela ECP.
 Tarjeta gráfica: Compatible con OpenGL por Hardware, se recomienda el

uso de tarjetas nVidia GeForce.
64
2.12 Productos Obtenidos con Software RiSCAN PRO.
2.12.1 Triangulación.
Corresponde al proceso de crear una superficie a partir de una nube de

puntos, los cuales al conectarlos generan una superficie de triángulos (también
conocidos como “mesh” o malla), dando una mejor representación del sector
escaneado. Además, la información obtenida puede ser texturizada mediante la
utilización de imágenes de alta resolución, capturadas por la cámara digital; lo
que permite obtener una impresión gráfica cercana a la realidad.
Para la triangulación de los datos, existen dos funciones diferentes en

RiSCAN PRO, siendo las siguientes:
a) Triangulación de un escaneo:
Se utiliza esta opción para triangular una nube de puntos

automáticamente. La única restricción es que está opción solo es aplicable a
una nube de puntos obtenidas directamente desde un escáner y por
consiguiente está ubicada en la posición del escaneo.
b) Triangulación de nubes de puntos arbitrarias:
Esta función tiene por objetivo integrar al usuario en el procesamiento de

datos, siendo este el que define que parte de la nube de puntos debe ser
triangulada; por consiguiente, se define como un proceso iterativo, debido a que
se pueden triangular porciones de la nube de puntos hasta obtener el resultado
deseado. Además, tiene la particularidad de que es útil para cualquier nube de
65
puntos localizada, ya sea en la posición de escaneo o en la carpeta “OBJECTS”
(sistema de coordenadas de proyecto).
Para facilitar el procesamiento de la información, es recomendable

considerar los siguientes aspectos:
 Usar la triangulación para rellenar agujeros.
Para realizar lo anterior, se debe seleccionar todos los triángulos que

rodean el agujero, después de esto se puede usar la triangulación planar o
polar para cerrar el agujero, tal como se muestra en la siguiente figura.
Figura 2.21: Triangulación de agujeros.

Fuente: Manual RiSCAN PRO.
 ¿Cómo triangular objetos volumétricos que han sido escaneados desde

distintas posiciones?
Al momento de escanear, es posible que un objeto sea capturado desde

distintas posiciones, por lo que la triangulación polar no puede ser utilizada
debido a que espera que la posición de escaneo transforme los puntos. Es por
ello que será necesario trabajar con Triangulación Planar.
La triangulación planar toma puntos, como uno los ve en la pantalla y los

triangula en 2D, no utilizando información de profundidad; por lo cual los puntos
66
que estén separados entre sí en un espacio 3D (puntos en el fondo), parecen
estar al lado del resto de los puntos en el espacio 2D. Dependiendo en las
restricciones de los triángulos (máxima longitud de lados, ángulos, etc.), puede
llegar a producirse triángulos muy extraños.
Una forma de solucionar el problema planteado anteriormente es

triangular parcialmente la nube de puntos y finalmente unir las mallas
resultantes entre sí para obtener una gran malla cerrada.
Se debe usar el método planar para triangular la nube de puntos

parcialmente desde diferentes vistas, de tal manera que solo sean
seleccionados los puntos que pertenecen a esa superficie, tal como se muestra
en la siguiente figura:
Figura 2.22: Triangulación de objetos Volumétricos.

67
Se debe utilizar la herramienta de selección para romper los triángulos en
el área de transición entre las 2 mallas, luego es necesario seleccionar
nuevamente ambas mallas con los puntos de transición, uniéndolas usando la
triangulación planar.
Figura 2.23: Triangulación Volumétrica - Tipo Planar.

Con lo anterior se obtiene como resultado una malla cerrada desde

diferentes puntos de vista, tal como se ilustra en la siguiente figura:
Figura 2.24: Triangulación Volumétrica – Resultado Final.

68
 ¿Cómo usar polilíneas para la triangulación?
Las polilíneas pueden ser incluidas en la triangulación para conseguir

uno de los siguientes escenarios:
 Pueden ser usadas para determinar la forma de la malla resultante.
 Los vértices en la malla formados por polilineas no son cambiados por la

operación de “Smooth & Decimate” (Suavizar y simplificar).
 Las polilineas pueden ser utilizadas para triangular formas cóncavas.
Al utilizar polilineas como líneas de quiebre en aplicaciones de minería se

pueden preservar las formas. Comúnmente, las líneas de quiebre son formadas
al medir de forma manual los puntos e importándolos a RiSCAN PRO. De forma
alternativa, se puede extraer dichas líneas de quiebre de una nube de puntos
usando la herramienta de modelado de vértices “Edge Modelling”.
Figura 2.25: Triangulación aplicada a minería.

69
2.12.2 Suavizar y simplificar (Smooth & Decimate).
Esta función modifica la estructura superficial del objeto, optimizando los

datos de los puntos (Suavizar) y reduciendo la cantidad de triángulos
(Simplificar). Cabe mencionar que la malla a suavizar no debe estar texturizada.
La función descrita anteriormente, posee 2 modos de operación:
 Por defecto: en este modo se aplica la operación con los valores

predeterminados (guardados en un archivo SAD.ini en la carpeta de
programas de RiSCAN PRO).
 Ajustes Avanzados: en esta opción se puede configurar el mostrador de

datos iniciales, una paleta de colores (un color a elección o verdadero), la
estructura a aplicar (polígonos suaves, planos, malla de alambres o
puntos), el factor de división (reducción de puntos), si se activa o no el
suavizado y la simplificación, y sus opciones.
Dentro de las opciones de suavizado se encuentra:
 Suavizado Laplace: promedia los vértices conectados para reducir la

información de alta frecuencia en la geometría de la malla. Este tipo de
suavizado posee procesamiento exclusivos, tales como:
 El número de iteraciones.
 Factor de Relajo (cuanto se pueden desplazar los vértices).
 Ángulo característico.
 Ángulo de Vértices y Convergencia
70
 Suavizado por sincronización de ventana: es aquel en el que se usa una
función de interpolación de ventana. Este tipo de suavizado posee
procesamiento exclusivos, tales como:
 Banda de Paso (limitación de frecuencia).
 Suavizado de vértices fuera de variedad (non-manifold vertices).
 Suavizado de vértices característicos (puede reducir el efecto de pérdida

de detalles).
 Suavizado de bordes, pero no es compatible al aplicarla con polilíneas.
Las opciones de simplificación son:
 Preservar topología (no se parten mallas ni se eliminan agujeros, pero

limita la cantidad de simplificación posible).
 Permitir la separación de la malla, modificando los bordes del área,

permitiendo dividir la malla.
 Objetivo de reducción (el valor deseado de reducción, aunque puede no

ser alcanzado).
71
2.12.3 Texturizado.
Esta función permite combinar la información del escaneo con las

fotografías de alta resolución. Para esto, las imágenes capturadas con la
cámara pueden presentar distorsión debida a los lentes; por lo que, antes que
el software pueda texturizar la malla, las imágenes deben ser distorsionadas;
generando como resultado una nueva calibración de la cámara, cuyos valores
deben ser asignados a las fotos pero no a la cámara.
a) Extraer superficie exterior.
Con esta función es posible rescatar de la superficie exterior de las

mallas que se describen en una superficie cerrada. Esto se lleva a cabo, a
medida que se van convirtiendo todos los triángulos (generados a partir de los
datos seleccionados) en una estructura de octree (árbol octal). La superficie
resultante es la combinación de todos los triángulos extraídos, generados de las
intersecciones entre las líneas de la grilla de octrees y los triángulos de entrada.
Al momento de procesar la información, es posible ajustar esta

estructura, donde la cantidad de datos es calculada a partir de los datos de
entrada. Adicionalmente, el factor de escala siempre será mayor a 100%, pero a
su vez, si no se obtiene resultados óptimos, es posible (y recomendable)
cambiarlo.
2.12.4 Comparación de superficies.
Es posible comparar la estructura de superficie de uno o más escaneos

o datos poligonales (también conocidos como “datos base”) con un objeto de
datos poligonales de referencia (o “malla de referencia”).
72
Esta malla de referencia, debe encontrarse triangulada para cada punto
de los datos bases, donde esta distancia es calculada de acuerdo al modo
seleccionado.
Hay dos modos posibles para calcular las diferencias en las superficies:
a) Plano de referencia:
La distancia existente entre un punto de datos base a la malla de

referencia, es calculado al interceptar un vector rayo (obtenido desde la normal
a la superficie del plano, y centrado en el punto de datos) con la malla de
referencia.
b) Vectores normales:
La distancia desde un punto de datos base a la malla de referencia, es

calculada al obtener la distancia normal entre un punto de los datos base y el
dato más cercano de la malla de referencia. Para esto, es necesario considerar
lo siguiente:
 El plano a un punto de referencia se obtiene promediando todos los

vectores normales de los triángulos adyacentes.
 Para buscar el punto de referencia más cercano, solo es necesario

considerar los puntos que están en el área del radio máximo de
búsqueda (Max. Search Radius).
73
 El color de cada punto de datos base es derivado de la distancia
calculada y los colores seleccionados.
Figura 2.26: Comparación de Superficies.

En la figura 2.26, es posible apreciar la fachada de una casa (malla

coloreada) siendo comparada con su modelo en AutoCAD (grilla azúl).
2.12.5 Ortofotos.
El Software RiSCAN PRO, permite generar Ortofotos reales a partir de

los escaneos, utilizando la información de color obtenida desde imágenes de
alta resolución.
Para llevar a cabo este proceso, existen 2 plug-ins:
 Plugin para Ortofotos: Desarrollado por RIEGEL LMS. Se basa en

triangulación y texturizado de mallas.
74
 Plugin CityGRID Ortho: Desarrollado por GEODATA IT GmbH
(http://www.geodata.at). Este plugin no requiere mallas por que trabaja
directo sobre los datos del escaneo en formato 3DD.
Ambos plugins se pueden descargar desde el sitio web de descargas de

RiSCAN PRO, permitiendo a los usuarios crear verdaderas Ortofotos desde los
datos escaneados y las imágenes.
Adicionalmente, este modulo provee información de profundidad y

orientación en el sistema de coordenadas del proyecto a los datos de imagen
de la Ortofoto. Esta información adicional es contenida en un archivo .ZOP
(cuyo formato está documentado), y provee la posibilidad de construir la
ortofoto, siendo el formato de exportación compatible con el software Autocad.
Claramente, la generación de este producto debe ser guiada por el

usuario; el cual debe especificar la orientación, posición, resolución y tamaño la
Ortofoto, con la información de profundidad y las imágenes escaneadas a
utilizar.
Otro aspecto importante, es la visualización del producto final, donde es

posible apreciarla en vista 2D con sólo hacer doble clic sobre ella. Para
visualizarla en 3D, basta con arrastrar la fotografía desde el administrador de
proyectos y colocarla en una vista de objeto abierta.
75
2.13 TOPCON HIPER +
Es un equipo GPS Geodésico, el cual permite almacenar 400 horas de

datos GPS en simple frecuencia (L1).
Un receptor HIPER +, puede utilizarse como RTK, incorporando

instrumental como por ejemplo una radio RTK base y una radio RTK móvil.
Además permite activar la doble frecuencia (L1 y L2) mediante archivos de
configuración.
Dentro de sus características de funcionamientos es importante destacar:
 8 MB de memoria incorporada + L1.

 Se puede escalonar a GPS / GLONASS + RTK sin la necesidad de
cambio de Hardware.
 L1 posee una precisión horizontal (H) de ± 3 mm y una precisión vertical
(V) de ± 5mm.
 Posee 40 canales de transmisión.
Figura 2.27: Equipo Topcon HIPER +

Fuente: Propia.
76
2.14 Relación entre Scanner Láser 3D y Obras Viales.
Para determinar la construcción de una obra vial, la consideración

principal se refiere al transporte, debido a que se encuentra relacionado con la
accesibilidad y movilidad de las personas; ya que facilita el movimiento de ellas
y de los bienes necesarios para su propio desarrollo.
Para establecer el diseño geométrico de un camino, es necesario

apreciar los principios de la geometría y la física; y además, no solamente es un
estudio en base de cálculos teóricos, también es necesario tomar en cuenta los
resultados empíricos obtenidos de variadas observaciones en base al
comportamiento de los conductores, en lo que respecta a sus reacciones y la
capacidad de los caminos.
Al momento de diseñar un camino, es necesario considerar los aspectos

que influyen en su construcción; siendo uno de ellos los factores funcionales,
los que hacen referencia, principalmente al servicio para el cual se debe
diseñar el camino; donde la principal función a cumplir corresponde a
proporcionar movilidad y accesibilidad a los usuarios. A su vez, es de gran
importancia identificar las condiciones del medio ambiente, ya que suelen
aplicar restricciones al momento del diseño geométrico; estas son conocidas
como factores físicos. Por último, se encuentran los factores humanos y
ambientales, los cuales se relacionan con la diversidad de la comunidad con
respecto al medio ambiente.
Para el caso de este proyecto de titulación, el sector a considerar

corresponde a un terreno Montañoso – Desértico, por lo que el trazado se ve
influenciado por desniveles considerables.
77
En base a lo expuesto en el párrafo anterior y considerando la temática
de este trabajo de titulación, el cual propone la utilización de nuevas tecnologías
como es el caso del Scanner Láser RIELG VZ-1000 (referencia página 36), es
posible obtener de manera rápida y efectiva el levantamiento de la zona de
estudio, para así, generar un modelo digital de terreno (MDT) que sirve como
base en la confección del trazado, que permita la conectividad dentro de la
faena y fuera de esta; con la cual se prevé realizar el diseño geométrico acorde
a una obra vial.
Cabe mencionar que Proyecto Atacama se encuentra en una etapa

preliminar, realizando la búsqueda de minerales de buena ley, que sean
rentables económicamente tanto para el sector privado como para la economía
de la Región de Atacama, por lo que la información obtenida por el Scanner
Láser 3D permita realizar la cubicación necesaria en base a las curvas de nivel,
para así proyectar el mejor trazado con el menor movimiento de tierra,
asegurando la estabilidad de la futura obra vial.
78
CAPITULO III: ANTECEDENTES GENERALES DEL PROYECTO.
3.1 Ubicación.
El Proyecto “Atacama” se encuentra emplazado en la Tercera Región de

Atacama, en la Provincia de Copiapó, Comuna de Copiapó. Posee una altura
media sobre nivel medio de mar de 4.000 metros.
Figura 3.1: Ubicación Proyecto Atacama.

Fuente: Google Earth.
3.2 Empresa.
Este proyecto fue realizado por CMD CONSULTORES S.A., empresa

dedicada al área de la Topografía y la Geodesia, con años de presencia en el
mercado. Su misión es potenciar el servicio topográfico, desarrollando
proyectos tanto en sectores urbanos como en áreas remotas. En el proyecto
“Atacama” son los encargados del área de topografía, generando los planos
base del proyecto.
79
3.2.1 Consideraciones del sector.
Zona montañosa, con condiciones climáticas adversas imperantes en los

cambios de temporada. En la zona existe una escasa vegetación debido a que
el proyecto se encuentra emplazado en el norte del país.
3.2.2 Distribución de la obra.
El Proyecto “Atacama” se encuentra dividido en tres polígonos, en los

cuales se considera Área Industrial y un Área de Faena Minera. El proyecto en
sí está en proceso de exploración en búsqueda de minerales que contribuyan
con la viabilidad de un proyecto minero.
80
CAPITULO IV: FASES DEL PROYECTO.
El trabajo fue ejecutado en 4 etapas, dependiendo de la fecha de

realización y cumplimiento de los objetivos. Estas se dividen en:
4.1 Etapa N°1 y N°2.
El trabajo se ejecutó en 2 etapas, donde la primera fue realizada entre

los días 31 de Enero hasta el 3 de Febrero del 2012 y una segunda etapa que
fue realizada entre el 14 al 16 de Marzo del 2012.
En esta etapa, se efectuó mediciones en 3 sectores que fueron

denominados “Polígonos”, los cuales se encontraban demarcados en terreno
en algunos de sus límites, efectuando las mediciones y proceso de datos.
4.1.1 Método de medición.
Para esta primera etapa, el método de medición fue realizado fue por
medio la utilización del scanner VZ-1000 de RIEGL de alta precisión y
rendimiento. Este escáner fue instalado en una serie de posiciones, las cuales
permitieron retratar las zonas requeridas y así levantar la mayor cantidad de
información posible.
81
Figura 4.1: Scanner RIEGL VZ-1000.
Fuente: CMD CONSULTORES.
Para una optima obtención de datos, el tiempo necesario de toma de

datos para cada posición del scanner es de aproximadamente 6 minuto, esto
generó una nube de puntos donde cada objeto escaneado tendrá
coordenadas espaciales XYZ (coordenadas de escáner) con precisiones
milimétricas. Una vez tomada la información desde todas las vistas que
sean necesarias, se realizará el proceso de ajuste, en donde se verificará las
precisiones del levantamiento.
El origen y la orientación para el escáner fue realizado mediante la

utilización de GPS en modo estático, esta etapa del trabajo en terreno fue
responsabilidad de CMD.
82
4.1.2 Proceso de Información.
El proceso de datos responde al correcto posicionamiento y

referenciación de los diferentes escaneos que se lleven cabo. De esta
forma, se obtuvo una nube de puntos, su triangulación (TIN) y curvas de
nivel cada 1m en formato .dxf o .dwg.
El posicionamiento y ajuste de las diferentes tomas fue

realizado con el software Riscan Pro, constatando así las correcta
superposición de las tomas, como además, la correcta
georreferenciación de los datos, de modo de dar forma real a los
elementos levantados. En esta etapa, se realizó la exportación de datos al
formato entregado tanto para las curvas de nivel y la malla TIN.
Tabla 4.1: Información Polígonos Proyecto Atacama.

Precisión el Ajuste entre
Número de Posiciones
Escaneos (cm)
Polígono 1 34 3
Polígono 2 25 2
Polígono 3 34 4
83
Figura 4.2: Polígono 1.
Fuente: CMD Consultores.
84
85
86
4.2 Etapa N°3.
Esta etapa se refiere a trabajos de georreferenciación de varios

elementos pertenecientes al “Proyecto Atacama” siendo estos los
siguientes:
 Caminos y Plataformas.
 Sondajes.
 Muestras y Trincheras.
 Estacones.
Para las mediciones de los sondajes y estacones se aplicó la

metodología GPS RTK, a partir de las nuevas coordenadas UTM de la red
geodésica en el datum PSAD-56 calculadas por la empresa CMD
CONSULTORES.
Para la realización del proyecto se consideraron tres etapas, siendo las

siguientes:
 Campaña de terreno: 21 al 27 de marzo de 2012.
 Procesamiento de la información: 28 de marzo al 5 de abril de 2012.
 Desarrollo de planos CAD.
87
4.2.1 Metodología en Terreno.
El instrumental empleado para la realización de las mediciones es

equipamiento GPS geodésico de doble frecuencia en modalidad RTK, el que
permite obtener las coordenadas de los puntos en tiempo real. La campaña
consideró las siguientes etapas:
 Verificación de la red geodésica con metodología RTK.
 Toma de datos necesaria para georreferenciar todos los

elementos comprometidos en el proyecto.
4.2.2 Equipo Técnico.
 02 Ingeniero Geomensor (Gabinete).
 02 Ingeniero Geomensor (Terreno).
 01 Ayudante de terreno.
 02 Equipos GPS Geodésicos Doble Frecuencia, Marca Topcon, modelo

Híper +. Navegador Marca Garmin modelo etrex venture HC.
 01 Camioneta 4x4.
De esta manera, se materializó una poligonal con vértice de inicio PC04 y

de termino PC05; georreferenciada a la red geodésica con Datum PSAD-56
desarrollada por la empresa CMD CONSULTORES. Esta se visualiza en la
siguiente figura.
88
Figura 4.5: Poligonal Georreferenciada a la Red Geodésica.
89
En la etapa de medición de los sondajes, se realizó una
serie de autocontroles topográficos con la finalidad de determinar la calidad
de la medición en modalidad RTK.
4.3 Etapa N°4.
Esta etapa se encuentra enfocada principalmente a los trabajos de

georreferenciación de varios elementos pertenecientes al “Proyecto Atacama”,
siendo los siguientes:
 Caminos y Plataformas.
 Sondajes.
 Muestras.
Las mediciones se realizaron aplicando la tecnología “Medición de

Coordenadas mediante el Sistema de Posicionamiento Global (GPS), en su
modo RTK”.
Para la realización del proyecto se consideraron dos etapas, las cuales

se pasa a describir a continuación.
 Campaña de terreno: Esta campaña se desarrolló entre los días 26 de

Abril y el 04 de Mayo de 2012.
 Procesamiento de la información: Entre los días 09 al 16 de Mayo 2012.
 Desarrollo de planos CAD.
90
4.3.1 Metodología en Terreno.
El método empleado para la realización de las mediciones es RTK, el

que permite obtener las coordenadas de los puntos en tiempo real, con
precisiones del orden de los +/- 0.002 m.
La campaña consideró las siguientes etapas:
 Utilizar el mismo vértice de la campaña anterior (PC-04).
 Posteriormente se procede a la toma de datos para georreferenciar

todos los elementos comprometidos en el proyecto.
4.3.2 Equipo Técnico.
 01 Ingeniero Geomensor (Gabinete).
 02 Ingeniero Geomensor (Terreno).
 01 Ayudante de terreno.
 02 Equipos GPS Geodésicos Doble Frecuencia, Marca Topcon, modelo

Híper+.
 01 Camioneta 4x4.
Todos los elementos georreferenciados están vinculados al vértice PC-

04, como este sistema RTK nos permite resolver las ambigüedades en tiempo
real, no es necesario realizar el trabajo de pos procesamiento, obteniéndose las
91
coordenadas directamente en terreno quedando estás registradas en la libreta
de campo FC-200.
A modo de Resumen:
Tabla 4.2: Resumen de Etapas.
Instrumental Información
Etapa Fecha Trabajo Realizado
Utilizado Obtenida
31 Enero - 03 Febrero Medición de 3 Nube de
1
del 2012 sectores RIEGL VZ - puntos, Malla
designados como 1000 TIN y Curvas
2 14 - 16 Marzo 2012
polígonos. de Nivel
Georeferenciación
Campaña Terreno: 21
Caminos y
- 27 Marzo 2012 GPS con Poligonal con
Plataformas
3 Procesamiento metodología vértice PC04
Sondaje Muestras y
Información: 28 Marzo RTK - PC05
Trincheras
- 05 de Abril 2012
Estacones
Campaña Terreno: 26 Coordenadas
Georeferenciación
Abril - 04 Mayo 2012 GPS con en tiempo
Caminos y
4 Procesamiento metodología real, usando
Plataformas
Información: 09 - 16 RTK poligonal de
Sondaje Muestras
de Mayo 2012 Etapa 3
92
CAPITULO V: PRODUCTOS OBTENIDOS.
Los productos obtenidos corresponden a:
 Malla TIN para 3 polígonos que abarcan la totalidad de la faena minera.
 Se calculan las curvas de nivel cada 2 metros curvas menos y cada 10

metros curvas mayores.
 Con topografía clásica se elaboró un trazado preliminar de los caminos

que permiten la movilidad dentro de la faena. A modo de ejemplo este
camino, el cual se encuentra emplazado en el polígono 1, fue
superpuesto con el software Google Earth, obteniendo el siguiente
resultado:
93
Figura 5.1: Camino obtenido con RIEGL VZ-1000
Fuente: Google Earth.
A modo de comparación entre scanner y topografía clásica, se superpuso

las curvas de nivel procesadas por el scanner con el camino obtenido mediante
la utilización de GPS en método RTK, dando como resultado una integración de
ambas metodologías, con diferencias milimétricas, como se aprecia en la
siguiente figura.
94
Figura 5.2: Comparación Scanner – Topografía Clásica.
95
96
CAPITULO VI: ANALISIS DEL TEMA.
En la utilización de Planos Topográficos Locales es importante señalar

que independiente del proyecto de ingeniería en el cual se utilicen, permiten
unificar el tipo de coordenadas asociadas al proyecto. Lo anterior tiene
referencia a que en Chile todo proyecto minero tiene que trabajar, por normativa
con coordenadas en PSAD 56, mientras que la Red Geodésica Nacional (RGN)
a la cual están asociados los vértices que dan dichas coordenadas se
encuentran en WGS 84.
Del párrafo anterior se desprende a su vez que los resultados obtenidos

al utilizar Planos Topográficos Locales (PTL) se encuentran dentro de las
tolerancias exigidas para un proyecto de ingeniería, lo que se traduce en una
optimización en las labores de cálculo, por lo que bastará contar con líneas
base con coordenadas geodésicas las cuales al aplicarles parámetros de
transformación se pueden obtener coordenadas PTL y de este modo
georreferenciar el proyecto.
El sistema de Planos Topográficos Locales (PTL) al ser un sistema

Transversa de Mercator (TM) con parámetros establecidos, las coordenadas
PTL podrán ser transformadas a coordenadas geodésicas de manera directa, lo
que permite unificar la información siendo esta una amplia ventaja, porque
evitará incurrir en errores asociados a los distintos datum usados.
Según la tabla 5.1, se puede apreciar las coordenadas de los vértices de

la Red CMD CONSULTORES, para dos casos independientes. El primero
llamado “Proyecto CMD” obtenidas utilizando como instrumental el RIEGL VZ-
1000 y las coordenadas de terreno utilizando como equipo un GPS en
97
metodología RTK, donde la precisión de esta última es del orden de los ±0.025
m. Cabe mencionar que para ambos casos estas coordenadas se encuentran
referenciadas a un Plano Topográfico Local (PTL). Además la tabla antes
mencionada, muestra las diferencias entre las coordenadas obtenidas por
metodologías distintas, y la precisión para cada caso dependiendo de su orden.
En relación a la precisión dependiendo del orden en el cual se esté

trabajando, se puede inferir que este es despreciable considerando la extensión
del área de interés del proyecto.
Al analizar las diferencias obtenidas al utilizar equipamiento distinto, se

puede apreciar que los deltas en relación a los ejes (X, Y, Z) son despreciables
en relación a la precisión entregada en la misma tabla; por lo cual para construir
esta Red Geodésica se puede utilizar cualquiera de los dos equipos propuestos.
Sin embargo, la elección entre utilizar un GPS en tiempo real y un

scanner láser 3D, radica principalmente en la rapidez en la que el operador
obtiene la información del terreno, lo cual es útil en el área minera debido a la
amplia extensión de sus superficies.
Al momento de materializar una Red Geodésica mediante la utilización

de un GPS, es necesario cumplir con ciertas condiciones como que el receptor
se inicialice, captando la señal de al menos 4 satélites, y por ende resolviendo
su ambigüedad. Además, dependiendo de la distancia en que se encuentra el
receptor de la Red Geodésica de las estaciones de monitoreo de la Red
Geodésica Nacional (RGN), se establecerán los tiempos de medición mínimos
para determinar las líneas base de la red, lo que permitirá calcular las
coordenadas de la estación. En cambio al utilizar el scanner láser 3D RIEGL
VZ-1000, no es necesario cumplir con la inicialización descrita anteriormente,
98
por lo que se puede realizar la toma de datos de manera instantánea; si bien el
scanner láser realiza sus mediciones en 360° posee un punto de escasa
visibilidad, el cual debe ser medido desde otra estación, no siendo este un
impedimento al momento de realizar una medición. En el post proceso del
scanner láser se hace necesario tener los vértices utilizados con coordenadas
conocidas, las cuales pueden ser medidas con GPS en modo RTK, de esta
forma el software RiSCAN PRO puede asignarle coordenadas a los puntos
obtenidos de su medición, lo que genera una nube de puntos con coordenadas
establecidas con una alta precisión. En lo que se refiere a precisión se puede
capturar un nivel de detalle el cual permite detectar anomalías del terreno
imposible para otro tipo de instrumento. Otro punto a considerar es que al
utilizar un scanner láser se puede medir zonas de difícil acceso debido a la vista
panorámica del proyecto y con sus detalles topográficos.
La utilización del scanner láser no se justifica en terrenos de áreas

pequeñas, por lo que en ese caso es aconsejable realizar las mediciones con
GPS, ya sea en tiempo real o en post proceso. Además, es importante
considerar los costos asociados a un levantamiento con scanner láser, que si
bien han disminuido sus costos, su enfoque principal es la gran minería.
Por otra parte, es importante señalar que el Proyecto Atacama se

encuentra en receso invernal, por lo que los últimos antecedentes obtenidos de
la fase de exploración, corresponden a sondajes de la zona necesarios para
determinar si en un futuro será una mina subterránea o una mina a cielo abierto;
lo cual se ratifica con la información numérica entregada en esta memoria
(información cuantitativa de Red Geodésica, Malla TIN del área, vértices de
georreferenciación).
99
Es por esta razón que la obra vial necesaria para otorgar accesibilidad y
movilidad a aquellos usuarios aún no está definida. Como se ha mencionado
con anterioridad se realizó un escaneo láser de todo el proyecto, generando la
nube de puntos del área de interés, el cual se divide en área minera y área
industrial, donde se analizo el mejor sector donde se podría construir el camino
más optimo, considerando la topografía imperante del sector.
De acuerdo a los productos finales que entrega el Scanner Láser 3D, en
comparación a los resultados entregados por la metodología convencional es
posible inferir que con la utilización del Scanner se ocupará menor cantidad de
tiempo obteniendo una mayor cantidad de datos y de información relevante
para realización de un anteproyecto, en cambio con la topografía clásica se
abarca una menor área, lo que incrementa considerablemente los tiempos de
ejecución de cualquier obra de ingeniería. Además, es importante considerar
que, como se está trabajando en una faena minera, se trata de zonas de difícil
acceso y en muchos casos se hace casi imposible acceder vía terrestre, lo que
supone correr riesgos humanos innecesarios. También cabe mencionar que en
caso de presentar cualquier error o duda sobre las mediciones, bastará tan solo
volver a tomar los datos, no implicando ello un retraso considerable en la
ejecución de cualquier proyecto, lo que representa una ventaja significativa del
Scanner Láser.
Considerando la superposición del camino obtenido mediante

metodología convencional sobre las curvas de nivel entregadas por el Scanner
Láser 3D, se observan diferencias milimétricas en sus coordenadas y cotas, las
que se atribuyen al procesamiento realizado para la obtención de las mismas,
por lo que se puede inferir que en ambos sistemas se cuenta con una precisión
milimétrica, donde su mayor diferencia radica en los tiempos empleados para la
ejecución, post procesamiento de información, los costos, etc.
100
Si bien utilizar esta metodología permite determinar con mayor claridad el
área óptima para una mejor distribución de una faena minera, es directamente
proporcional al tiempo empleado en la obtención de los datos que permitan
realizar el diseño geométrico del camino, en base a la velocidad de proyecto
que se encuentra intrínsecamente relacionada con la topografía del sector. Al
utilizar un scanner láser 3D permite que dicho diseño sea proyectado con el fin
de analizar diferentes trazados de caminos, diseñando aquella obra vial que se
ajuste mejor a las necesidades del sector, lo que está relacionado con el tipo de
vehículo y/o maquinaria que se utilizará en dicha faena minera, además de
construir caminos con las pendientes adecuadas según la topografía, además
se debe considerar que dicha obra vial debe estar conectada a una ruta local, lo
que se traduce en una mejor conectividad con la capital regional. A su vez, se
puede trazar caminos alternativos en la faena, ya sea para una posible
expansión de la mina o vías de emergencia.
101
CAPITULO VI: CONCLUSIONES.
La incorporación de los Planos topográficos Locales en un proyecto de

minería es de gran importancia debido a que se necesita unificar el sistema de
coordenadas utilizados en Chile. Como se presento en este proyecto de título la
utilización de coordenadas PTL simplifica la transformación, mediante el uso de
los parámetros propios de cada sistema, a partir de coordenadas PSAD 56 y
UTM a un solo formato. Lo anterior ayuda a mantener la precisión que requiere
el proyecto.
El uso de GPS para la obtención de coordenadas entrega precisiones

milimétricas, por lo cual entregan resultados confiables y acordes a las
características propias de una obra de ingeniería. Para un operador promedio la
interfaz de este instrumental no debiese presentar mayores dificultades, por
ende no debiese obtener faltas graves en lo que respecta al registro de datos.
Aún así el GPS posee desventajas como es el caso de las limitantes que se
deben considerar al momento de su utilización, entre las cuales se encuentran
la mala geometría de los satélites (se debe recordar que a lo menos el GPS
debe captar 4 satélites) lo que se conoce como PDOP (Dilución de precisión en
posición), otra desventaja de este sistema corresponde al tiempo que se debe
invertir al realizar las mediciones ya que este es directamente proporcional a la
cantidad de puntos medidos, razón por la cual los costos asociados al proyecto
se ven incrementados.
Debido a lo anterior en esta memoria se propuso utilizar el scanner láser

RIEGL VZ-1000 para obtener la nube de puntos correspondiente al sector de
Proyecto Atacama, ya que su capacidad de visualización es amplia por lo que
se puede obtener una panorámica completa del sitio de interés, en un menor
tiempo en comparación a los métodos tradicionales, y mencionando que si bien
102
con el sistema GPS se puede obtener resultados similares, la diferencia
principal radica en el tiempo de toma de datos y el post proceso asociado a
este.
Si bien existen diferentes formas de obtener la nube de puntos de un

sector (amplitud, reflactancia, coordenadas, desviación) se puede discriminar la
metodología para obtener esta información, lo cual permite una heterogeneidad
de funciones en este instrumento; además de su complementación en cuanto a
los diferentes tipos de formatos en los cuales es capaz de exportar la
información, lo cual hace que este equipo sea compatible con los distintos
software ofrecidos por el mercado y utilizados en nuestra especialidad.
Otro factor importante a considerar al momento de elegir qué tipo de

instrumental utilizar en obras de ingeniería, es que con el scanner láser RIEGL
VZ-1000 se puede tener información útil para zonas de difícil acceso, lo que
comparado con GPS es una gran ventaja debido a que no limita la información
a la accesibilidad de las áreas de estudio. Es así que el scanner láser cubre una
amplia zona de terreno en un menor tiempo obteniéndose una imagen
tridimensional de la zona, donde es posible apreciar errores en la topografía lo
cual en muchas ocasiones no es apreciable con otro tipo de instrumental, sin
perder la precisión de los datos.
En el ámbito de la Ingeniería, y con mayor énfasis en la Geomensura, es

inevitable hacer comparaciones con alguno de los equipos conocidos a lo largo
de nuestra formación profesional es de esta manera que el instrumental
propuesto es superior en cuanto a la eficiencia del recurso tiempo, lo que se
traduce en el alto costo en comparación a otro tipo de instrumental. Aún así el
scanner láser posee una desventaja, el cual hace analizar su efectividad
dependiendo de la obra de ingeniería en la cual se desea utilizar, esta
103
desventaja corresponde a la permeabilidad de los usuarios a incorporar nuevas
tecnologías a sus proyectos, y además del alto costo en la adquisición de este
instrumento.
Por todo lo mencionado anteriormente, la aplicación del scanner láser 3D

en este proyecto de titulación es en el área minera ya que la gran extensión de
los proyectos asociados a esta actividad, justifica los costos de implementación
de esta tecnología, debido a que si bien los costos asociados son altos, los
beneficios obtenidos gracias a su utilización superan dichos costos, ya que
permite una mejor planificación ya sea para la extracción de minerales, como
para la construcción de obras viales y de ingeniería propias de un proyecto
minero.
Se sabe que en el área de la minería, se hace hincapié en las

especificaciones técnicas, más aún en las precisiones de las obras asociadas a
la minería, como también en que los distintos tipos de mediciones se ajusten a
la topografía de los lugares en los que se desea materializar dichas obras. Por
todo lo expuesto anteriormente resulta indispensable estudiar y conocer el área
en donde se va a trabajar.
En el caso particular de este proyecto de titulación, se ha preferido

visualizar el área de la minería, ya que resulta interesante dar a conocer un
área que guarda una directa relación con el desempeño profesional de los
Geomensores y con la principal actividad económica del país, y en donde es
indispensable incorporar nuevas tecnologías que permitan optimizar la
producción, y la forma en que dichas tecnologías aporten de manera correcta al
desarrollo económico del país.
104
Para este caso particular, el uso del instrumental es principalmente para
obtener una nube de puntos del área del proyecto con la cual sea posible
planificar el tipo de mina a realizar, ya sea una mina subterránea como una
mina a cielo abierto; y todas las obras que están involucradas en las obras
mineras, como es el caso de los campamentos, áreas de atención al personal,
transporte de minerales hacia el proceso de chancado, depósitos de minerales
de baja ley, como también las vías de transporte de las diferentes maquinarías
necesarias para el proceso de extracción y transporte, junto a lo anterior
también se debe considerar las vías de comunicación para vehículos livianos.
Al basarse solo en este trabajo se puede ratificar, que si bien el costo de

implementación de un scanner laser es elevado, este se ve contrarrestado a
que en la metodología convencional se hace necesario planificar el trabajo de
terreno con un mes de desfase, siendo inevitable contar con este tiempo para
realizar las actualizaciones topográficas de los sectores de trabajo, al margen
de que se utiliza una menor cantidad de personal para realizar dicha operación,
no siendo necesario contar con contra turnos de relevo en una faena minera. Si
bien en esta memoria no se especificó cuantitativamente el diseño geométrico,
debido a que este proyecto está en vías de desarrollo, encontrándose en la
etapa de diseño y exploración de mina, en búsqueda de una zona con
minerales de alta ley que hagan viable este proyecto pero no obstante lo
anterior la nube de puntos en la cual se planificó un trazado arbitrario servirá en
un futuro para realizar el diseño geométrico óptimo, que cumpla con las
necesidades de dicha faena en relación a la topografía del sector y la
conectividad con centros urbanos aledaños al proyecto.
Al unificar los productos obtenidos en esta memoria, y relacionarlas con

las obras viales; es posible, con esta información, determinar el lugar más
óptimo para llevar a cabo un estudio del trazado de la obra vial, ya que al
105
realizar el levantamiento con el escáner, el modelo digital de terreno (MDT)
procesado, permite identificar aquellas zonas del sector de interés donde sea
más óptimo proyectar la obra, asegurando que la cubicación a ejecutar sea la
más adecuada.
Con respecto al párrafo anterior, y en directa relación a la ventaja que

presenta la utilización del Scanner Láser 3D, es que en zonas en donde se
presente una topografía de difícil acceso, se hace necesario contar con equipos
de última tecnología, que de forma indirecta sean capaces de eliminar los
puntos ciegos de los equipos, aunque ello implique incrementar la cantidad de
estaciones utilizadas al momento de realizar un barrido en 360°. Si bien lo
anterior entregará como resultado la redundancia de información, es función del
usuario realizar el filtrado que asegure una panorámica de datos con los cuales
se pueda trabajar.
Debido a lo antes mencionado es que se logra cumplir los objetivos

planteados al inicio de este proyecto, así como también la hipótesis
anteriormente explicada.
Al finalizar este estudio, se puede apreciar e inferir de mejor manera las

diferentes aplicaciones de nuestra carrera, además de la adquisición de
conocimientos adecuados a las nuevas tecnologías en las obras viales y en el
área minera, permitiendo al Geomensor contar con los conocimientos básicos
para la implementación de dichas tecnologías en cualquier proyecto ingenieril,
entregando resultados confiables, y más aún con la precisión que los diferentes
proyectos así lo requieran. Además se puede concluir que toda la metodología
abarcada en esta memoria, permitirá tener los cimientos básicos para afrontar
distintos desafíos en el ámbito laboral, sin olvidar el aporte que está memoria
pretende dejar a los estudiantes del área de la Geociencias.
106
BIBLIOGRAFIA.
 3D Terrestrial Laser Scanner RIEGL VZ – 400/Vz-1000.

Autor: RIEGL Laser Measurement Systems GmbG, Austria.
Año de Publicación: 2011
 El Sistema de Posicionamiento Global GPS.

Autor: Güber Seeber.
Año de Publicación: 1994, segunda revisión.
 Manual de Carreteras Volumen 2: “Procedimientos de estudios viales”.

Autor: MOP, Dirección de Vialidad.
Año de Publicación: Marzo 2008.
 Posicionamiento Pelo NAVSTAR-GPS.

Autor: João F. Galera Monico.
Año de Publicación: UNESP, Abril 1997.
 Operating & Processing Software RiSCAN PRO.

Autor: RIEGL Laser Measurement Systems GmbH, Austria.
Año de publicación: 2011.
107
ANEXO N°1: COORDENADAS DEL PROYECTO.
1. Sistema de Coordenadas Scanner RIEGL VZ – 1000.

Estación Este Norte Cota
H2 179978,154 4008585,918 4869,318
CMD N 180487,715 4008087,044 4745,323
1000 180548,868 4008136,343 4735,322
1001 180073,238 4008146,846 4821,521
1002 180177,823 4008127,205 4808,212
1003 180076,880 4007828,214 4756,843
1004 180019,468 4007866,147 4749,369
1005 179332,763 4007996,912 4470,423
1006 179191,556 4008295,178 4621,257
1007 179533,623 4008508,704 4738,321
1009 180023,932 4009356,538 4680,959
1010 180110,716 4009464,894 4646,124
1011 180288,205 4008619,672 4722,360
1012 179306,220 4009155,540 5011,899
1013 179234,043 4009156,214 5012,063
1014 179192,933 4009158,648 5006,441
1015 179308,007 4009410,576 4998,792
1016 179261,418 4009343,751 4997,224
1017 179122,789 4009305,685 4996,947
1018 179211,755 4009230,461 4361,506
1019 179204,944 4008946,347 4971,167
1020 179137,558 4009552,426 4896,341
1021 178912,241 4009722,547 4885,481
1022 178378,691 4009722,436 4900,483
1023 178172,925 4009831,284 4921,362
1024 178147,147 4008407,248 4487,094
1025 178399,709 4009165,278 4586,449
1026 177431,241 4009330,644 4751,650
1027 177283,211 4009279,413 4736,272
1028 178046,525 4010354,869 4786,953
1029 178505,528 4010786,248 4630,191
1030 179089,794 4010232,709 4773,808
Estación Este Norte Cota
1031 177441,171 4010132,262 4596,916
1032 176655,248 4009704,418 4521,327
1033 176733,344 4009778,360 4518,421
1034 176152,523 4009922,831 4552,311
1035 175873,027 4009930,723 4555,082
1036 175653,597 4009859,847 4536,847
1037 175858,126 4009648,088 4499,056
1038 175252,062 4009983,537 4512,672
1039 174943,883 4009855,543 4511,609
1040 174831,922 4011715,974 4491,164
1041 175700,846 4010186,811 4546,868
1042 176754,782 4010456,855 4667,215
1043 176841,450 3901116,833 4634,685
1044 173974,506 4016123,160 4228,616
1045 173759,266 4016011,439 4233,545
1046 173880,687 4015818,389 4186,925
1047 174215,952 4015767,465 4214,522
1048 174076,475 4015595,434 4214,091
1049 174224,033 4015366,009 4217,349
1050 176557,643 4014666,212 4301,339
1051 177710,916 4014443,294 4340,798
1052 177518,567 4015288,431 4271,646
1053 177109,539 4015394,093 4271,904
1054 176885,156 4015468,884 4245,593
1. Coordenadas de Estacones.
Punto Este (m) Norte (m) Cota (m)
B-1 179340,730 4009191,987 4859,045
B-2 179412,309 4009417,145 4936,858
B-3 179392,011 4009593,071 4974,432
B-4 179308,595 4009521,095 4951,116
B-5 179257,079 4009323,398 4916,700
B-6 178307,335 4009991,273 4784,387
B-7 179634,494 4009943,260 4895,903
B-8 179874,355 4008823,209 4775,320
B-9 178529,575 4009947,005 4730,600
B-10 179478,304 4009787,809 4952,114
B-11 179443,421 4008673,614 4553,937
B-12 179680,907 4008810,193 4681,755
B-13 180127,264 4008800,521 4822,097
B-14 179841,413 4009198,600 4755,521
B-15 179507,528 4009142,901 4768,490
B-16 180085,467 4009795,485 4666,629
B-17 178651,778 4009982,357 4785,052
B-18 179052,235 4009966,437 4852,900
B-19 180204,121 4009008,650 4823,833
B-20 178997,951 4009022,529 4713,865
B-21 179067,565 4009821,453 4820,740
B-22 178332,102 4010059,824 4825,435
B-23 180247,513 4008578,805 4773,353
B-24 179729,364 4008927,224 4698,927
B-25 180611,432 4009430,726 4653,708
2. Coordenadas Red Geodésica CMD CONSULTORES.

Punto Este Norte Cota
PC02 170931,235 4020219,940 3663,801
PC03 173494,789 4016061,206 4083,702
PC04 176837,571 4010304,051 4508,553
PC05 180129,553 4008907,026 4824,391
PC06 175343,383 4013881,469 4251,379
PC08 177487,362 4015327,058 4262,079
PC09 170831,488 4015272,511 3706,401
ANEXO N°2: MONOGRAFIAS.
Sistemas de Coordenadas Scanner RIEGL VZ – 1000.
Punto: H2
Proyección LTM
Datum WGS 84
Modelo Geoide EGM96
Coordenadas
Este 179978,154
Norte 4008585,918
Elevación 4869,318
Punto: CMD N
Proyección LTM
Datum WGS 84
Modelo Geoide EGM96
Coordenadas
Este 180487,715
Norte 4008087,044
Elevación 4745,323
Punto: 1000
Proyección LTM
Datum WGS 84
Modelo Geoide EGM96
Coordenadas
Este 180548,868
Norte 4008136,343
Elevación 4821,521
Punto: 1001
Proyección LTM
Datum WGS 84
Modelo Geoide EGM96
Coordenadas
Este 180073,238
Norte 4008146,846
Elevación 4821,521
Punto: 1002
Proyección LTM
Datum WGS 84
Modelo Geoide EGM96
Coordenadas
Este 180177,823
Norte 4008127,205
Elevación 4808,212
Punto: 1003
Proyección LTM
Datum WGS 84
Modelo Geoide EGM96
Coordenadas
Este 180076,880
Norte 4007828,214
Elevación 4756,843
Punto: 1004
Proyección LTM
Datum WGS 84
Modelo Geoide EGM96
Coordenadas
Este 180019,468
Norte 4007866,147
Elevación 4749,369
Punto: 1005
Proyección LTM
Datum WGS 84
Modelo Geoide EGM96
Coordenadas
Este 179332,763
Norte 4007996,912
Elevación 4470,423
Punto: 1006
Proyección LTM
Datum WGS 84
Modelo Geoide EGM96
Coordenadas
Este 179191,556
Norte 4008295,178
Elevación 4621,257

Aplicacion Scaner Láser 3D para Obras Viales en El Area Minera

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Aplicacion Scaner Láser 3D para Obras Viales en El Area Minera

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UNIVERSIDAD DE SANTIAGO DE CHILE

APLICACIÓN SCANNER LÁSER 3D PARA OBRAS VIALES

PATRICIA ALEJANDRA FERNÁNDEZ GÓMEZ

Profesor Guía: Walterio González Barra

“Trabajo de Titulación presentado en

Nos gustaría dedicar este trabajo a nuestras familias, amigos y a todos

Gabriel García Márquez.

A Danny y Francisco, mis hermanos, a ustedes les agradezco cada

A Felipe, gracias por acompañarme a lo largo de este proceso, por

A Benjamín, gracias por darme la inmensa alegría de ser tu madrina, de

A Daniela Mella, Claudia Osorio, José Carrasco, Génesis Valdivia,

A Juan Carlos Ayala y familia, un gracias no alcanza para agradecerles

A Jorge Nogales, mi neurólogo, gracias a usted sobreviví a tantos años

A CMD Consultores, en especial a Daliz Busch y Shirley Jones, gracias

A Ana María Aparicio, gracias por tu amor incondicional y tu apoyo

Finalmente a todos con los cuales compartí y que se me quedaron en el

Patricia Fernández Gómez.

Quisiera dedicar este trabajo a mis padres, Renato y Cecilia; por su

A Leonard, por su amor y apoyo incondicional. Gracias por escucharme,

A Patricia; Canela, muchísimas gracias por emprender esta aventura

A los profesores de la USACH, por todas sus enseñanzas y consejos

Quiero agradecer a CMD Consultores, en especial a Daliz Busch y

Infinitas gracias a todos ustedes, espero que este sea el comienzo de

1.1 Antecedentes Generales ....................................................................................1

CAPÍTULO II: FUNDAMENTOS TEÓRICOS.

2.1 Proyecciones Cartográficas ...............................................................................8

CAPÍTULO III: ANTECEDENTES GENERALES DEL PROYECTO.

3.1 Ubicación .........................................................................................................79

CAPÍTULO IV: FASES DEL PROYECTO.

4.1 Etapa N°1 y N°2 ...............................................................................................81

CAPITULO V: PRODUCTOS OBTENIDOS ........................................................93

CAPITULO VI: ANALISIS DEL TEMA.................................................................97

CAPITULO VII: CONCLUSIONES .....................................................................102

ANEXO N°1 ....................................................................Coordenadas del Proyecto.

ANEXO N°2 .......................................................................... Monografías (Ejemplo).

1.1 Mapa Conceptual Metodología .........................................................................6

2.1 Parámetros Proyección UTM ..............................................................................9

En las distintas áreas de la Geomensura, se han ido incorporando diversas

De acuerdo a la inquietud expuesta en el párrafo anterior, es que en Chile,

La utilización de este instrumental permite al operador obtener una nube de

Es de esta manera que el scanner láser 3D, permite una visualización de

PALABRAS CLAVES: GNSS, Obras Viales, PTL, Scanner Láser 3D.

In different areas of surveying, several technologies have been incorporated

According to the concern outlined in the paragraph above, it is that in Chile,

KEYWORDS: GNSS, Road Works, PTL, 3D Laser Scanner.

1.1 Antecedentes Generales.

Con el transcurso de los años, la humanidad ha necesitado la

Para lo anterior es necesario contar con profesionales preparados para

Si bien el diseño y la construcción de obras viales respondían a la

La metodología previamente descrita es utilizable en innumerables

De acuerdo a lo anteriormente señalado se propone la utilización del

1.2 Estado actual de tratamiento del problema.

En la actualidad el scanner láser 3D no es frecuentemente utilizado en el

Para esto se utilizó el Sistema de Posicionamiento Global (GPS) para la

La aplicación del Scanner Laser 3D en la minería, optimizará la creación

1.4.1 Objetivo General.

Explicar y aplicar el funcionamiento del scanner láser 3D en los proyectos

 Describir la manera óptima de utilizar el scanner láser 3D en el área de la

 Determinar y detallar la distribución de los vértices necesarios para el

 Explicar el funcionamiento del scanner láser RIEGL VZ-1000.

 Determinar las ventajas y desventajas del scanner láser RIEGL VZ-1000

 Confirmar o rectificar la hipótesis propuesta en el presente trabajo de