Proyecto Fin de Carrera: Presentado A

PROYECTO FIN DE CARRERA
Presentado a
LA UNIVERSIDAD DE LOS ANDES

FACULTAD DE INGENIERÍA
DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA
Para obtener el título de
INGENIERO ELECTRÓNICO
por
Esteban Bravo Acero
ANÁLISIS DE LA SOBRETENSIÓN TRANSITORIA EN VARIADORES DE

VELOCIDAD
Sustentado el 20 de junio de 2012 frente al jurado:
Composición del jurado
- Asesor: Gustavo Andrés Ramos López, Profesor Asistente, Universidad de Los Andes
- Jurado: Esperanza Susana Torres Gutiérrez, Profesora Asistente, Universidad de Los Andes
A mi padre Dios cuyo amor, misericordia y paciencia me han
sustentado hasta el día de hoy. A mi papá, mi mamá y mis
hermanos quienes han sido el ánimo y la motivación para llegar
al final de este camino. A Gustavo cuya gran calidad humana y
profesional se vio reflejada en la asesoría y orientación brindada
al desarrollo de este proyecto.
Muchas gracias.
Contenido
Índice de figuras ............................................................................................................................ iv
Índice de tablas .............................................................................................................................. v
1. INTRODUCCIÓN ......................................................................................................................1
2. OBJETIVOS ..............................................................................................................................2
2.1 Objetivo General ................................................................................................................2
2.2 Objetivos Específicos ..........................................................................................................2
2.3 Alcance y producto final .....................................................................................................2
3. DESCRIPCIÓN DEL PROBLEMA ................................................................................................3
3.1 FENOMENO DE LA ONDA REFLEJADA .................................................................................4
3.1.1 Causas.............................................................................................................................5
3.1.2 Variables que afectan la magnitud de la onda reflejada .................................................5
4. SISTEMA VCM (VARIADOR-CABLE-MOTOR) ...........................................................................6
4.1.1 Variador de velocidad .....................................................................................................6
4.1.2 Inversor de conmutación monopolar .............................................................................8
4.1.3 Interruptores controlables ...........................................................................................11
4.2 Cable.................................................................................................................................12
4.3 Motor ...............................................................................................................................14
5. MODELO DEL SISTEMA VCM ................................................................................................15
5.1 Herramienta matemática .................................................................................................16
5.2 Modelo computacional ....................................................................................................18
5.3 Aplicación del modelo computacional ..............................................................................20
5.3.1 Estudio del caso base ...................................................................................................20
5.3.2 Sobretensión transitoria en sistemas de diferente potencia ........................................25
6. Soluciones a la sobretensión transitoria ...............................................................................26
6.1 Procedimientos inherentes ..............................................................................................27
6.2 Procedimientos post-instalación ......................................................................................28
7. CONCLUSIONES ....................................................................................................................30
8. TRABAJO FUTURO ................................................................................................................32
9. BIBLIOGRAFÍA .......................................................................................................................32
10. ANEXOS ............................................................................................................................33
10.1 Deducción de la herramienta matemática .......................................................................33
10.2 Longitud Crítica ................................................................................................................36
10.3 Implementación del modelo en Simulink de Matlab ........................................................37
10.4 Característica de los cables utilizados en el sistema VCM ................................................41
Índice de figuras
Sección 3
Figura 3. 1. Características de la tensión en el sistema VCM. La parte superior presenta la magnitud

de la tensión en los terminales del variador. La parte inferior presenta la magnitud de la tensión en
los terminales del motor. Figura tomada de [1]. ................................................................................4
Sección 4
Figura 4. 1. Configuración de un sistema VCM. Figura tomada de [4]. ...............................................6

Figura 4. 2. Estructura de un variador de velocidad. Figura tomada de [6] ........................................7
Figura 4. 3. Inversor monofásico de puente completo. Figura tomada de [9] ....................................9
Figura 4. 4. Comparación de las señales de control con la señal portadora. Figura tomada de [9] ..10
Figura 4. 5. Señal de tensión emitida por el brazo A del inversor. Figura tomada de [9] .................10
Figura 4. 6. Señal de tensión emitida por el brazo B del inversor. Figura tomada de [9] .................10
Figura 4. 7. Señal de tensión a la salida del inversor. Figura tomada de [9] .....................................10
Figura 4. 8. Aplicación de los interruptores controlables en la industria. Figura tomada de [10] ....11
Figura 4. 9. Parámetros concentrados de una línea de transmisión. Figura tomada de [2]. ............13
Sección 5
Figura 5. 1. Representación monofásica del sistema VCM. Figura tomada de [14] ..........................15
Figura 5. 2. Diagrama del modelo VCM. ..........................................................................................18
Figura 5. 3. Simulación del sistema VCM con un cable de 50 pies. Izquierda; modelo implementado,
derecha; resultado de la referencia [14, figura 4]. ..........................................................................18
Figura 5. 4 . Simulación del sistema VCM con un cable de 50 pies. Izquierda; modelo
implementado, derecha; resultado de la referencia [14, figura 8]. .................................................19
Figura 5. 5 Simulación del sistema VCM con un cable de 200 pies. Izquierda; modelo
implementado, derecha; resultado de la referencia [15, figura 9]. .................................................19
Figura 5. 6. Interfaz de configuración del sistema VCM ...................................................................20
Figura 5. 7. Sobretensión transitoria en el sistema VCM para el caso base. ....................................22
Figura 5. 8. Sobretensión transitoria en el sistema base cuando se modifica la impedancia del
variador. Izquierda; Tr=70 ns, derecha; Tr= 300 ns. ......................23
Figura 5. 9. Sobretensión transitoria en el sistema base cuando se modifica la impedancia del
motor. Izquierda; Tr=70 ns, derecha Tr= 300 ns. ............................24
Figura 5. 10. Comparación de la sobretensión transitoria para sistemas VCM con motores de
diferente potencia. Izquierda; Tr= 70 ns, derecha; Tr= 300 ns ..........................................25
Figura 5. 11. Comparación de la sobretensión transitoria para sistemas VCM con diferentes
calibres para un motor de 10 Hp. Izquierda; Tr= 70 ns, derecha; Tr= 300 ns ....................26
Sección 6
Figura 6. 1. Comparación de la sobretensión transitoria en un sistema VCM entre el sistema sin y

con atenuación de sobretensiones ..................................................................................................29
Sección 10
Figura 10. 1. Pulso ideal. Figura tomada de [15]. .............................................................................37

Figura 10. 2. Implementación del PWM en simulink. .......................................................................38
Figura 10. 3. Señal de salida del PWM de conmutación monopolar ................................................38
Figura 10. 4. Control del Tr para los pulsos del variador. .................................................................39
Figura 10. 5. Tiempos de subida en los pulsos del variador. Superior; Tr= 70 ns, Inferior; Tr=300 ns.
.........................................................................................................................................................39
Figura 10. 6. Subsistema de acoplamiento entre la señal del inversor y la herramienta matemática
.........................................................................................................................................................40
Figura 10. 7.Interfaz del programa para modelar sobretensiones transitorias en el sistema VCM ..41
Índice de tablas
Sección 4
Tabla 4. 1. Características principales de los interruptores controlables .........................................12

Sección 5
Tabla 5. 1. Características de los componentes del caso base. ........................................................21

Tabla 5. 2. Sobretensión transitoria presente en el caso base. ........................................................21
Tabla 5. 3. Longitud crítica para un cable 14 AWG y diferentes tiempos de subida. ........................22
Tabla 5. 4. Características de los sistemas VCM de 75 Hp y 150 Hp ................................................25
Sección 6
Tabla 6. 1. Niveles de aislamiento según NEMA MG1-31. ................................................................27

Tabla 6. 2. Clase de aislamiento del motor vs. Nivel de tensión .......................................................28
Tabla 6. 3. Características de las soluciones post-instalación...........................................................29
Sección 10
Tabla 10. 1. Características eléctricas de los cables .........................................................................41

ANÁLISIS DE LA SOBRETENSIÓN TRANSITORIA EN VARIADORES DE VELOCIDAD
1. INTRODUCCIÓN
La gran mayoría de los procesos industriales involucran motores. Debido a su eficiencia y

economía, el motor de inducción es el más utilizado por la industria. Sin embargo su empleo
para aplicaciones donde se requiere cambio de velocidades, es muy restringido, ya que
estos motores giran a velocidades prácticamente fijas, las cuales son determinadas por la
fuente de alimentación y las características particulares del motor.
Los Variadores de Velocidad (VSD), surgieron como respuesta a la necesidad de utilizar

motores de alta eficiencia como los de inducción a velocidades variables. La combinación de
motor de inducción y variador de velocidad, permitió un avance eficiente y relativamente
económico en las aplicaciones industriales que requerían de velocidades variables y
controladas, sin embargo esta combinación desde sus inicios hasta hoy, presenta un
fenómeno que ha sido estudiado con el fin de mitigar los efectos adversos que puede
producir en el sistema variador-cable- motor (VCM)1.
El efecto mencionado se caracteriza por producir sobretensiones transitorias en el sistema,

llegando estas a tener una magnitud hasta de 2 p.u. en todos los motores AC, dependiendo
de la longitud del cable y del tipo de elemento utilizado para la conmutación en los
variadores de velocidad. Como consecuencia de este fenómeno, el aislamiento en el motor
y los cables sufre un gran estrés, lo cual puede conducir a perdida de aislamiento,
sobrecarga y destrucción de los elementos que componen el sistema VCM.
Como consecuencia del estudio de este fenómeno, se han diseñado e implementado

técnicas de mitigación en la industria, que permiten reducir los efectos adversos en los
componentes del sistema. Los estudios realizados sobre éste fenómeno permiten
comprender las causas del mismo y las posibles soluciones con miras a atenuar el
fenómeno, además de proveer información que permite mejorar el diseño de los motores y
los cables con el objetivo de que estos sean mas resistentes al estrés que deben soportar,
debido al fenómeno de sobretensiones transitorias.
1
Variador-Cable-Motor (VCM): El uso de esta abreviatura tiene el objetivo de identificar el sistema que se está estudiando. Se aclara
que en la literatura consultada, no existe esta abreviatura.
Esteban Bravo Acero

1
2. OBJETIVOS
2.1 Objetivo General
Analizar las sobretensiones transitorias en los variadores de velocidad debidas a las

características del sistema VCM (variador-cable-motor), y plantear técnicas de mitigación de
este problema aplicables en la industria.
2.2 Objetivos Específicos
• Generar un modelo computacional que permita entender el problema de las

sobretensiones transitorias en el variador y el motor, debido a las características del
sistema VCM.
• Generar un modelo computacional que permita implementar técnicas prácticas de

mitigación de sobretensiones transitorias en los sistemas VCM utilizados en la industria.
2.3 Alcance y producto final
En la propuesta de éste proyecto de grado, el compromiso fue la obtención de un modelo

computacional que permitiese entender la influencia de la longitud del cable en la aparición
de sobretensiones transitorias en un sistema compuesto por un variador de velocidad, un
cable y un motor. El resultado de ese compromiso es la presentación de un modelo
computacional que permite entender la influencia no solamente de la longitud del cable
sino de otras variables que no se contemplaron en el principio y que afectan de manera
importante el comportamiento del fenómeno transitorio. El modelo que funciona a través
de Simulink-Matlab, puede ser usado por cualquier persona interesada en el estudio de
sobretensiones transitorias en sistemas VCM (Variador-Cable-Motor).
Esteban Bravo Acero

2
3. DESCRIPCIÓN DEL PROBLEMA
Muchos procesos industriales utilizan sistemas encargados de variar la velocidad de los

motores; estos sistemas se conocen como variadores de velocidad. La variación se logra a
través de pulsos generados por fuentes inversoras, conocidas como moduladores de ancho
de pulso (PWM); éstas se construyen utilizando dispositivos semiconductores de potencia.
Los variadores ofrecen grandes ventajas como son alta eficiencia, control preciso de la
velocidad del motor y retención del torque a bajas velocidades.
Cuando se utilizaron variadores de velocidad en el control de los motores, se pensaba que

las sobretensiones transitorias observadas eran consecuencia únicamente de la longitud del
cable que se utilizaba y se llegó a pensar que incluso sistemas conectados por medio de
cables con longitudes inferiores a 30 metros no presentaban el fenómeno transitorio.
Estudios posteriores sobre el tema, demostraron que las características eléctricas del cable
(R, L, G, C), su longitud, los tiempos de conmutación del inversor y las impedancias del
motor y el inversor son las variables que determinan las sobretensiones transitorias que se
ven en el sistema. Sin embargo se puede decir que el fenómeno de sobretensiones
transitorias en un VCM es función de los tiempos de conmutación del variador y la longitud
del cable. [1]
El estudio de este fenómeno se ha realizado a través de sistemas computacionales unos más

eficientes y precisos que otros. Por ejemplo a través de software EMPT (Electromagnetic
Transient Program) se han realizado diversos estudios, los cuales se aproximan
considerablemente al modelo real de problema. El principal inconveniente con este
programa es que determina el comportamiento de la sobretensión transitoria con base en
los parámetros de la línea por lo cual no es posible deducir el comportamiento del
fenómeno transitorio en cualquier punto deseado en la línea. Otro ejemplo es el Matlab
SimPowerSystems (SPS) el cual utiliza dos modelos de cable. El primero permite una
aproximación similar a la presentada por el EMTP, en el segundo el cable es representado a
través de múltiples secciones del equivalente Pi. Cuando se usa este segundo modelo, los
parámetros del cable sufren modificaciones incrementales proporcionales al número de
secciones Pi. Esto redunda en problemas de convergencia y periodos largos de simulación.
Otros métodos y modelos se han propuesto con el fin de describir el problema, sin embargo
todos ellos tienen en común la utilización de los parámetros del cable como principal
variable de estudio. A través del desarrollo de este proyecto, se busca implementar un
método que permita modelar este fenómeno transitorio de sobretensiones en el sistema
VCM, sin necesidad de utilizar representaciones computacionales de los elementos del
sistema, lo cual permite simular sobretensiones transitorias no solo en los terminales
Esteban Bravo Acero

3
(conexión al motor) sino en cualquier punto seleccionado a lo largo de éste (en el variador
de velocidad por ejemplo).
3.1 FENOMENO DE LA ONDA REFLEJADA
El inversor de voltaje basado en el PWM no produce a la salida ondas senoidales sino que
genera un tren continuo de pulsos. Estos pulsos de voltaje son transmitidos hacia el motor
por medio de un conductor (cable). La magnitud pico del voltaje del pulso a la salida del
variador es igual a la magnitud del voltaje del bus DC (Vbus). Este pulso se caracteriza por
unos tiempos de subida y de bajada (trise, tfall) los cuales son controlados por los elementos
semiconductores como los GTO, BJT o IGBT. Los últimos se utilizan actualmente en la
industria. La magnitud pico del voltaje que se mide en los terminales del motor no es
necesariamente la misma que se mide en los terminales del variador sino que el valor final
depende de la dinámica presente en el sistema VCM, la cual se define por los tiempos de
subida de la tensión a la salida del variador, las características físicas del cable de
transmisión, la longitud del cable, la impedancia del motor y la impedancia del variador. En
la siguiente figura se presenta el comportamiento de la tensión en los terminales de
variador y en los terminales del motor.
Figura 3. 1. Características de la tensión en el sistema VCM. La parte superior presenta la magnitud de la

tensión en los terminales del variador. La parte inferior presenta la magnitud de la tensión en los terminales
del motor. Figura tomada de [1].
Este fenómeno de sobretensión transitoria se conoce como “Efecto de la línea de

transmisión”, “Onda reflejada” u “Onda Estacionaria”.
Esteban Bravo Acero

4
Este fenómeno transitorio de sobretensión ocurre a cada pulso emitido por el variador, el
cual depende de la frecuencia de la señal portadora. Es importante aclarar que los
transientes producidos por la onda reflejada son independientes de la frecuencia
fundamental de salida del variador. El tratamiento efectivo de este fenómeno implica el
entendimiento de las variables que determinan la magnitud pico de la onda reflejada, una
metodología que permita estimar la tensión máxima en el motor, con relación a la longitud
del cable.
3.1.1 Causas
El fenómeno de onda reflejada en los terminales del motor puede ser explicado a través de
la teoría de las líneas de transmisión [2]. La magnitud en la salida del inversor es Vbus, la
tensión en los terminales del motor dependen del coeficiente de reflexión Γ (0 ˂ Γ≤ 1). Este
coeficiente es el resultado de relacionar la impedancia característica del cable (Z 0) y la
impedancia característica de la carga, en este caso el motor (Z load), por lo tanto se tiene que:
De esta forma se puede deducir que la tensión en los terminales del motor se aproxima a la
siguiente formula:
( )
Como la tensión en los terminales del motor depende del coeficiente de reflexión y este a su
vez depende de las impedancias del motor y del cable, se concluye que la causa principal de
este fenómeno es la disparidad existente entre la impedancia característica del motor y la
impedancia característica del cable.
3.1.2 Variables que afectan la magnitud de la onda reflejada
Las variables que afectan la magnitud de la onda reflejada son [3]:
 Impedancia característica del motor, del conductor y del variador de velocidad.

 Longitud del cable
 Magnitud del pulso del variador
 Tiempo de subida del pulso del variador
 Espacio entre los pulsos generados por el PWM
Esteban Bravo Acero

5
Se conoce cuáles son las variables que afectan la magnitud de la onda reflejada, sin
embargo es importante conocer cual es la influencia de cada una y en qué medida el
sistema es más sensible a los cambios realizados en ellas.
4. SISTEMA VCM (VARIADOR-CABLE-MOTOR)
Para entender el problema, es necesario conocer cada elemento que compone el sistema.
A continuación se presentan las características principales del variador de velocidad, el cable
y el motor, ya que los conceptos utilizados permitirán la generación del modelo
computacional que conducirá al estudio y comprensión del fenómeno transitorio. La figura
4.1 ilustra el sistema VCM.
Figura 4. 1. Configuración de un sistema VCM. Figura tomada de [4].
4.1.1 Variador de velocidad
En esta sección se presenta una breve introducción al concepto de variador de velocidad, las
clases de dispositivos, el tipo de variador seleccionado para el desarrollo del proyecto y por
ultimo una breve descripción de los interruptores de estado sólido que tienen un papel
importante en la aparición del fenómeno transitorio de sobretensión en el sistema VCM.
Un variador de velocidad (VSD, por sus siglas en inglés Variable Speed Drive), también
conocido como ASD (Adjustable Speed Drive) es un dispositivo o conjunto de dispositivos
que se emplea para controlar la velocidad de giro de los motores utilizados en la industria
[5]. De forma general, se puede decir que existen tres tipos básicos de variadores de
velocidad: mecánicos, hidráulicos y eléctrico electrónicos. Por el enfoque dado al desarrollo
de este proyecto, solo son de interés los variadores de tipo eléctrico electrónico, los cuales
se dividen en cuatro clases.
 Variadores para motores DC
Esteban Bravo Acero

6
 Variadores de velocidad por corrientes de Eddy

 Variadores de deslizamiento
 Variadores para motores AC
Debido a que el fenómeno de sobretensión transitoria se presenta en los sistemas donde se

desea controlar un motor AC, el variador estudiado en este caso es el VFD (Variable
Frequency Drive), el cual se encarga de controlar la velocidad del motor a través de la
variación de la tensión y la frecuencia que se transmiten al motor. Esta relación tensión-
frecuencia es configurada por el usuario del equipo, siendo la más usual la relación lineal
que produce un torque constante en todo rango de velocidad o también la relación
cuadrática que se encarga de disminuir el torque a medida que disminuye la velocidad [6]. El
uso de estos elementos no se debe únicamente al control de la velocidad del motor,
mientras que el aspecto económico ha llegado ha ser de suma importancia, ya que estudios
realizados han permitido concluir que la eficiencia respecto al consumo energético mejora a
tal grado que, por ejemplo, un sistema industrial de ventilación que opera al 80% de su
capacidad total durante 6 horas diarias, pasa de consumir 63300 kWh/año a un consumo de
35900 kWh/año cuando se utilizan VFDs, lo que implica una disminución de 27400 kWh/año
[7]. De lo anterior se puede concluir que el uso de variadores de velocidad pasó de ser una
alternativa de control a una necesidad de la industria, ya que su implementación hace de los
procesos industriales, procesos más eficientes y económicos, en comparación con aquellos
que no utilizan VFDs.
La estructura general de los variadores de frecuencia se presenta a continuación.
Figura 4. 2. Estructura de un variador de velocidad. Figura tomada de [6]
La figura 4.2 describe claramente tres etapas del sistema definidas como:
 Rectificador: Esta primera etapa se encarga de convertir la tensión AC que proviene

de la red eléctrica (frecuencia y tensión fija) en tensión DC.
 Bus DC (Link DC): Esta etapa filtra y suaviza la señal DC que alimenta el inversor a
través del capacitor instalado en lo que se denomina el bus DC. Estos capacitores
Esteban Bravo Acero

7
son de tamaño considerable (2-20 mF) y por consiguiente son los elementos de
mayor costo en el sistema.
 Inversor: Esta última etapa se encarga de transformar la señal DC en una señal AC
con magnitud y frecuencia fija o variable. De esta manera se obtiene una señal AC
acorde con las necesidades de operación del motor.
El inversor es la etapa de mayor interés para el estudio del fenómeno de sobretensiones

transitorias ya que este contiene elementos de estado sólido cuyo funcionamiento influye
de manera directa en las sobretensiones presentes en el sistema VCM. Los inversores se
pueden dividir en dos clases, la primera llamada VSIs (Voltage Source Inverters) y la segunda
CSIs (Current Source Inverters), la primera se caracteriza porque la entrada DC al inversor es
una fuente de tensión y la segunda es una fuente de corriente, los VSIs
Dentro de la familia de los VSIs, existen dos categorías generales [8]:
 Inversores de ancho de pulso modulado (PWM): Estos inversores se caracterizan por

tener una entrada de tensión DC constante en magnitud, en este caso el inversor
debe controlar la magnitud y la frecuencia de la tensión AC de salida.
 Inversores de onda cuadrada: Estos inversores se caracterizan por controlar la
tensión DC en la entrada con el objetivo de controlar la magnitud de la tensión AC a
la salida, en este caso la etapa inversora solo controla la frecuencia de la señal de
salida, la forma de la señal AC es similar a una señal cuadrada y de ahí el origen de
su nombre.
Los inversores PWM son los más utilizados en la industria y por lo tanto son los que se
utilizaran en el estudio del fenómeno transitorio; éstos se controlan por medio de diversas
técnicas: PWM Senoidal, PWM de Histéresis, Modulación de Vector de Espacio (SVM) y
PWM óptimo. Las dos primeras técnicas pueden implementarse de manera análoga
mientras que las dos últimas se implementan por medio de microprocesadores. PWM
Senoidal es la técnica seleccionada para la implementación del modelo computacional.
Por último se tiene que la técnica senoidal se divide en conmutación de tensión unipolar y
conmutación de tensión bipolar. Se ha seleccionado la conmutación de tensión unipolar
debido a que esta presenta ciertas ventajas con respecto a la conmutación bipolar, como
son la cancelación de las componentes armónicas en la frecuencia de conmutación en la
tensión de salida y disminución en la magnitud de la tensión, pasando de 2 Vdc a Vdc.
4.1.2 Inversor de conmutación monopolar
Para una topología de puente completo como la presentada en la figura 4.3, encontramos
que los interruptores en los dos brazos del inversor de puente completo no se disparan de
manera simultánea, como sí lo haría un inversor de conmutación bipolar. En este caso, los
Esteban Bravo Acero

8
brazos A y B del inversor se controlan de manera separada a través de la comparación de

vtri (señal portadora) con vcontrol y –vcontrol (señales de control) respectivamente, como se
ilustra en la figura 4.4. El resultado de comparar vtri con vcontrol resulta en una señal lógica,
que se encarga de controlar los interruptores en el brazo A de la siguiente forma [8]:
vcontrol> vtri: TA+ on y VA0= Vd

vcontrol< vtri: TA- on y VA0= 0
La forma de la tensión a la salida del brazo A con respecto al negativo del bus N se presenta
en la figura 4.5. Para el control de los interruptores en el brazo B, se compara la señal vtri
con -vcontrol de la siguiente forma:
-vcontrol> vtri: TB+ on y VB0= Vd
-vcontrol< vtri: TB- on y VB0= 0
La forma de la tensión a la salida del brazo B con respecto al negativo del bus N se presenta
en la figura 4.6. Por lo anterior se tiene entonces cuatro posibles combinaciones de disparo,
debido al control independiente de cada brazo; en este caso la tensión de salida esta
definida por V0=VA0-VB0
1. Si TA+,TB- on: VA0=Vd, VB0=0; V0=Vd

2. Si TA-,TB+ on: VA0=0, VB0= Vd; V0=-Vd
3. Si TA+,TB+ on: VA0=Vd, VB0= Vd; V0=0
4. Si TA-,TB- on: VA0=0, VB0= 0; V0=0
Las combinaciones presentadas permiten concluir que la tensión de salida será cero, cuando
los interruptores superiores o inferiores de ambos brazos estén activados simultáneamente
y que la magnitud de la tensión de salida será igual a la magnitud de la tensión en el bus DC
cuando se activen los interruptores opuestos en los dos brazos del inversor. La forma de la
señal de tensión se presenta en la figura 4.7.
Figura 4. 3. Inversor monofásico de puente completo. Figura tomada de [9]
Esteban Bravo Acero

9
Figura 4. 4. Comparación de las señales de control con la señal portadora. Figura tomada de [9]
Figura 4. 5. Señal de tensión emitida por el brazo A del inversor. Figura tomada de [9]
Figura 4. 6. Señal de tensión emitida por el brazo B del inversor. Figura tomada de [9]
Figura 4. 7. Señal de tensión a la salida del inversor. Figura tomada de [9]
La forma final de la señal de tensión a la salida del variador no es una onda senoidal pura,
pero si es una señal alterna variable en frecuencia y magnitud según se desee; esta señal
será la encargada de alimentar el motor, y se distingue porque el tren de pulsos es
monopolar ya que varía de Vd a 0 y de 0 a –Vd.
Esteban Bravo Acero

10
4.1.3 Interruptores controlables
Los interruptores controlables son dispositivos semiconductores de potencia cuyo

encendido y apagado se realiza mediante señales de control, BJTs, MOSFETs, GTOs e IGBTs
son ejemplos de estos dispositivos también llamados interruptores totalmente controlables.
Debido a sus características particulares, la aplicación que se les da en la industria no es
generalizada sino específica, tal como se ilustra en la siguiente figura.
Figura 4. 8. Aplicación de los interruptores controlables en la industria. Figura tomada de [10]
La figura anterior permite apreciar que para el control de motores se utiliza principalmente
el IGBT; sin embargo esta tendencia es reciente, ya que los dispositivos de mayor utilización
eran los BJTs y los GTOs. ¿A qué se debió esta migración? Los BJTs y los GTOs son
dispositivos cuyas compuertas son controladas por medio de corriente y los circuitos
requeridos para el control por corriente son bastante complejos. Por el contrario los IGBTs
son elementos cuya compuerta se controla por medio de tensión, los circuitos requeridos
para el control por tensión son más simples y rápidos. Los variadores de frecuencia que usan
IGBTS pueden operar a una frecuencia de conmutación mucho más alta debido a que sus
tiempos de subida (Tr) son más cortos. Otra ventaja notable es el menor tamaño de los
variadores que emplean IGBTs, debido a que la magnitud de la corriente que emplean es
mucho menor que la de los BJTs, lo que implica disipadores de calor más pequeños. La
combinación de circuitos de control más rápidos, simples y con frecuencias de conmutación
más altas, permiten mayor eficiencia en el consumo de energía, alto torque en el arranque
de los motores y especialmente mayor rendimiento a bajas velocidades. Una de las
desventajas que se tiene con los IGBTs se relaciona con el alto costo que representa utilizar
estos dispositivos en sistemas de alta potencia. En la siguiente tabla se presenta una
comparación de las características principales de los interruptores controlables utilizados
en los VFDs.
Esteban Bravo Acero

11
Interruptores Controlables
Dispositivo
IGBT BJT GTO
Característica de disparo Tensión Corriente Corriente
Capacidad de Potencia Media-Alta Media Alta
Tensión <2000 V <1200 V <6000 V
Corriente <500 A <700 A <3000 A
Frecuencia <75 kHz <25 kHz <500 Hz
Tiempo de subida (Tr) 50 ns - 400 ns 500ns - 2 us 2us - 4us
Tabla 4. 1. Características principales de los interruptores controlables
La característica de los interruptores controlables más influyente en el estudio de las

sobretensiones transitorias es el tiempo de subida de los dispositivos, este tiempo de subida
se define como el tiempo que demora el interruptor en pasar de un estado abierto (off) a un
estado cerrado (on). Como los variadores de frecuencia emiten un tren de pulsos, este
tiempo de subida se manifiesta como una pendiente en cada pulso del tren que une el
estado abierto (nivel de tensión cero), con el nivel máximo de tensión que se requiere a la
salida. Es importante aclarar que estos tiempos de subida dependen del nivel de tensión
que se tiene en el bus DC del inversor, es decir, que si un variador maneja un nivel de
tensión de 300 V en el bus DC y su tiempo de subida mínimo es de 50 ns, el tiempo de
subida mínimo para un variador que maneja un nivel de tensión de 700 V en el bus DC debe
ser como mínimo 100 ns.
4.2 Cable
El cable utilizado para realizar la conexión entre el variador y el motor es una línea de
transmisión. Las líneas de transmisión se utilizan para transportar energía eléctrica y señales
desde un punto a otro, específicamente desde una fuente hasta una carga. La característica
general de un circuito, es que la fuente está separada de la carga por una distancia
determinada, en los métodos básicos de análisis de circuitos, la distancia es despreciable.
Esto significa que el tiempo medido en el lugar de la fuente, es el mismo tiempo medido en
cualquier otro lugar del circuito, lo que garantiza por ejemplo que la tensión a través de una
resistencia en un punto del circuito está en fase con la tensión en la fuente ubicada en otro
punto del circuito. Cuando el tamaño de los elementos del circuito y las distancias que los
separan no pueden ser despreciados como en el caso del sistema VCM, se observan
desfases en las señales presentes en el circuito, es decir, que la tensión que atraviesa la
resistencia se desfasa con respecto a la tensión que hay en la fuente, lo que implica una
diferencia temporal en las mediciones. Para este caso, los elementos deben considerarse
como parámetros distribuidos. Esto significa que las características resistivas, capacitivas e
inductivas deben ser evaluadas en una base de unidad por distancia. Las líneas de
Esteban Bravo Acero

12
transmisión presentan esta propiedad en general por lo que se convierten en elementos del
circuito debido a que su impedancia llega a ser una variable dentro del problema circuital.
El comportamiento eléctrico de la línea de transmisión se describe completamente a través

de cuatro coeficientes del circuito eléctrico distribuido, cuyos valores por unidad de longitud
de la línea son constantes en cualquier parte de ésta; estos parámetros se denominan
parámetros primarios de la línea [11]:
 Resistencia en serie por unidad de longitud, R [Ω/unidad de longitud]

 Inductancia en serie por unidad de longitud, L [H/unidad de longitud]
 Capacitancia en paralelo por unidad de longitud, C [F/unidad de longitud]
 Conductancia en paralelo por unidad de longitud, G [S/unidad de longitud]
La resistencia y la conductancia de la línea son las principales responsables de la pérdida de

potencia presentes en la línea. La resistencia distribuida es una medida de la perdida de
potencia por unidad de corriente. La conductancia es una medida de la perdida de potencia
debida al espacio entre los conductores y representa las pérdidas por unidad de tensión.
Para obtener el modelo circuital de la línea de transmisión, se toma un elemento

infinitesimal de una línea abierta de dos conductores paralelos, que contiene los parámetros
primarios R, L, C y G, que puede suponerse tan pequeño, de tal forma que los parámetros
del circuito pueden considerarse como concentrados, tal como se presenta en la siguiente
figura.
Figura 4. 9. Parámetros concentrados de una línea de transmisión. Figura tomada de [2].
Aplicando la ley de tensión de Kirchhoff en el circuito anterior se obtiene:
( )
Aplicando la ley de corriente de Kirchhoff para el mismo circuito se obtiene:
( )
Esteban Bravo Acero

13
Las dos ecuaciones obtenidas se conocen históricamente como las ecuaciones del
telegrafista y describen la evolución de la tensión y la corriente en cualquier línea de
transmisión.
Existen dos parámetros más que caracterizan una línea de transmisión que son la
impedancia característica de la línea Z C y la constante de propagación. Se les llama
parámetros secundarios de la línea y son independientes de la longitud de ésta. El
parámetro que más importa en el estudio de las sobretensiones transitorias es la
impedancia característica, razón por la que solo se hablará de este parámetro secundario, la
deducción de la expresión matemática para ZC que se presenta a continuación se encuentra
de manera detallada en [2] y [11].
La impedancia característica de la línea depende de la permitividad, permeabilidad,

frecuencia y geometría de la línea, razón por la que éste parámetro no depende de la
longitud de la línea.
El modelo de línea de transmisión presentado en esta sección es de gran importancia, ya

que se puede catalogar como la base sobre la cual se construye el modelo computacional
que permitirá la simulación del fenómeno de sobretensiones transitorias.
4.3 Motor
Los motores asíncronos o de inducción, son por lo general motores trifásicos, ya que un
motor trifásico de igual potencia, comparado con uno monofásico, tiene mayor eficiencia y
menor tamaño [12]. Algunas de las razones por las que estos motores son de uso extendido
en la industria son la sencillez de operación, robustez, economía, eficiencia y facilidad de
mantenimiento. Este motor se compone de un estator y un rotor. Éste último es el que
tiene libertad de movimiento y puede ser de dos tipos; rotor devanado y “jaula de ardilla”.
Los primeros son menos utilizados debido a su mayor costo y mayor frecuencia de
mantenimiento. La velocidad sincrónica de un motor de inducción está dada por [13]:
Donde f es la frecuencia de alimentación y P el numero de polos del motor. De la expresión

anterior se puede deducir entonces que la velocidad de rotación de un motor solo se puede
variar a través de: 1) modificación la frecuencia de la señal de alimentación, y 2) variación
Esteban Bravo Acero

14
del número de polos. La primera se logra a través de un variador de frecuencia y la segunda

a través de la modificación física de la máquina.
Cuando se opta por el control de la velocidad a través de un variador de frecuencia, se debe

tener en cuenta la relación “voltaje/frecuencia”, cuando se opera el motor a velocidades
inferiores a la velocidad base del motor, es necesario reducir la tensión aplicada a los
terminales del motor, para obtener una operación adecuada. La tensión aplicada a los
terminales del estator deberá disminuir linealmente con la disminución de la frecuencia en
él. Este proceso se llama degradación (derating) y evita que fluyan corrientes de
magnetización excesivas en la máquina.
5. MODELO DEL SISTEMA VCM
El funcionamiento del sistema VCM se reduce a un convertidor que alimenta un inversor, el

cual se encarga de controlar la tensión y la frecuencia, a través de una unidad PWM, para
asegurar la operación de un motor a velocidad variable y flujo constante. Con el objetivo de
simular el fenómeno transitorio en cada pulso del inversor (fase-fase), este modelo se
limita a motores de inducción trifásicos cuya tensión de alimentación es inferior a 600 Vac.
El sistema VCM se puede representar por medio de un circuito monofásico, como se ilustra
en la siguiente figura.
Figura 5. 1. Representación monofásica del sistema VCM. Figura tomada de [14]
En la figura 5.1, VS(t) representa el inversor , el cable se representa a través del modelo
infinitesimal de la línea de transmisión, dividido en segmentos de longitud dx, l representa
la longitud total del cable. ZS es la impedancia del inversor y ZR es la impedancia del motor,
que se observa entre las fases en una punto de operación, v(x,t) e i(x,t) representan la
tensión y la corriente en el tiempo t, en un punto dado x unidades alejadas de la salida de
Esteban Bravo Acero

15
variador. R, G, L y C son los parámetros primarios de la línea presentados en la sección 4.2.

Este método facilita el análisis de las sobretensiones transitorias en circuitos trifásicos, ya
que permite una representación monofásica del sistema, en la cual se puede conocer el
comportamiento de la sobretensión, no solo en los terminales del motor, sino en cualquier
punto x a lo largo del cable. Es importante aclarar que el modelo tiene en cuenta el variador
a través de la impedancia característica de este y no se tiene en cuenta el tipo de tecnología
del variador, la diferencia tecnológica (hardware y software) de los modelos disponibles
para el uso industrial puede ser un factor influyente en las características del fenómeno
transitorio, sin embargo no es el objetivo de este proyecto analizar esas diferencias
tecnológicas y su posible influencia en el fenómeno estudiado.
5.1 Herramienta matemática
La simulación del fenómeno transitorio se logra a través de una herramienta matemática

que se deduce de las ecuaciones que se obtienen al aplicar las leyes de Kirchhoff, en el
circuito presentado en la figura 5.1. Estas ecuaciones permiten conocer el comportamiento
de la tensión y la corriente en función del tiempo y en un punto a distancia x del variador
[15].
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
Se puede apreciar que las ecuaciones anteriores son las ecuaciones del telegrafista,
presentadas en la sección 4.2. A partir de estas dos ecuaciones se realiza un desarrollo
matemático en frecuencia y tiempo, el cual se recomienda revisar en el anexo de este
documento, para llegar finalmente a la expresión que reúne los parámetros del sistema
VCM y que permite obtener el modelo de simulación del fenómeno transitorio. La expresión
matemática es la siguiente [15]:
( ) ∑ {( ) ( ) ( )
( ( ) ) ( ( ) )}
Esteban Bravo Acero

16
Donde ZC es la impedancia característica del cable, ZS es la impedancia del variador, vs es la

salida del variador de velocidad, u es la función escalón. KR y KS son los coeficientes de
reflexión del motor en el punto x=l y el coeficiente de reflexión a la salida del inversor
respectivamente con un valor determinado por [16] [17]:
Se tiene además que v es la velocidad de propagación de la onda a través del cable y, es el

retraso en la propagación:
Las pérdidas causadas por la propagación de la onda a través del cable son causadas, como
ya se dijo, por los parámetros lineales R y G, los cuales dependen en la práctica de la
frecuencia. No se pueden considerar como constante, excepto por un intervalo limitado de
frecuencia. Sin embargo, en muchas aplicaciones estas pérdidas pueden despreciarse. Para
el caso del sistema VCM estas pérdidas se desprecian y las ecuaciones presentadas
anteriormente son el resultado de una propagación de ondas sin pérdidas. El modelo
matemático presentado, contiene las características principales de la línea de transmisión y
contempla la impedancia del motor y del variador, sin embargo para poder observar el
comportamiento del variador y las sobretensiones transitorias, es necesario introducir a la
entrada del modelo matemático una señal proveniente de un inversor, al cual se le puedan
modificar los tiempos de subida de los interruptores controlados. En la figura 5.2 se ilustra
el diagrama del modelo completo para la simulación del sistema VCM.
Esteban Bravo Acero

17
Figura 5. 2. Diagrama del modelo VCM.
5.2 Modelo computacional
Con el objetivo de analizar el fenómeno transitorio de sobretensiones, se utiliza el programa

Simulink de Matlab para la implementación del modelo presentado en la figura 5.2. La
validación de este modelo se presenta a continuación.
La primera simulación (figura 5.3) presenta el comportamiento de la sobretensión

transitoria para un cable de 50 pies de longitud, con una impedancia característica de 80 Ω,
un tiempo de subida de 300 ns y una tensión en el bus DC de 300 V. Z S=0.2ZC y ZR=9ZC. La
medición se realiza en los terminales del motor a una distancia de 50 pies. El cable utilizado
en esta simulación es de referencia VFD TC 29501 14 AWG manufacturado por BELDEN [18],
el cual alimenta un motor de 3 Hp de 1750 rpm fabricado por ABB según [15].
Figura 5. 3. Simulación del sistema VCM con un cable de 50 pies. Izquierda; modelo implementado, derecha;
resultado de la referencia [14, figura 4].
Esteban Bravo Acero

18
En la referencia se presenta que la sobretensión para la configuración seleccionada es de 450 V lo

que equivale a 1,5 p.u., la simulación realizada presenta un pico de sobretensión de 450 V. En la
siguiente figura se presenta la comparación entre el modelo implementado y los resultados de la
referencia [14] para una variación en los parámetros del modelo: Tr= 232 ns, ZS=0.05, ZR=100 Zc.
Figura 5. 4 . Simulación del sistema VCM con un cable de 50 pies. Izquierda; modelo implementado,
derecha; resultado de la referencia [14, figura 8].
Como se aprecia en la figura anterior cuando se varían los parámetros de impedancia del
variador y del motor con un tiempo de subida de 232 ns, se obtiene una sobretensión de
540 V lo que equivale a 1.8 p.u. Por último se presenta la simulación de la sobretensión en
los terminales del motor para una longitud del cable de 200ft.
Figura 5. 5 Simulación del sistema VCM con un cable de 200 pies. Izquierda; modelo implementado, derecha;
resultado de la referencia [15, figura 9].
Esteban Bravo Acero

19
El resultado presentado por la referencia muestra una sobretensión de 584 V o 1,9 p.u., el
resultado obtenido en la simulación del sistema es de 575 V lo que también equivale a 1,9
p.u., todas las simulaciones fueron realizadas con una frecuencia de 3000 Hz para la señal
portadora según lo indica [15]. Los resultados presentados permiten realizar la validación
del sistema implementado, ya que los resultados presentados por la referencia están
respaldados por mediciones realizadas en el laboratorio, con elementos de características
utilizadas en la simulación. En la figura 5.6 se presenta la interfaz del sistema VCM
configurada con los parámetros de la simulación presentada en la figura 5.5.
Figura 5. 6. Interfaz de configuración del sistema VCM
5.3 Aplicación del modelo computacional
Lo que se busca con la utilización de este modelo computacional es la coordinación

adecuada de los elementos del sistema VCM. Esto significa que a través de ésta herramienta
se puede conocer el valor de la sobretensión a la que estarán sometidos el cable, el motor y
el variador, dada una configuración deseada. Los resultados obtenidos son muy útiles ya
que permitirán definir la mejor configuración del sistema VCM, teniendo en cuenta el
aislamiento del motor, la longitud del cable y el tiempo de subida del variador.
5.3.1 Estudio del caso base
A continuación se presenta un análisis de sensibilidad para un sistema VCM denominado

caso base, el cual permitirá estudiar el comportamiento del fenómeno transitorio de
acuerdo a las modificaciones de las variables del problema. En la siguiente tabla se
presentan las características de los componentes.
Esteban Bravo Acero

20
Tabla 5. 1. Características de los componentes del caso base.
Motor
Potencia 10 Hp
Tensión 460 V
FLC 14 A
Zr 2000 Ohm
Cable
Calibre 14 AWG
Tensión máxima 1000 V
Longitud 160 ft
Zc 80 Ohm
Inductancia 0,213 (µH/ft)
Capacitancia 23 (pF/ft)
Ampacidad 25 A
Variador
Tensión DC 460 V
Tr 70 ns - 300 ns
Zs 16 Ohm
El análisis de sensibilidad consiste en observar el valor de la sobretensión presente en el

sistema VCM con las características presentadas en la tabla 5.1, cuando se varía la distancia
entre el variador y el motor, el TR y las diferentes impedancias involucradas en el sistema.
Este análisis se realiza teniendo en cuenta la caída de tensión debida a la longitud del cable,
la cual no debe ser mayor al 3% según [19]. Para el caso de nuestro interés, la longitud
máxima a la que se puede conectar el motor de 10 Hp es 160 ft (50 m). El resultado de la
simulación se presenta en la siguiente tabla.
Tabla 5. 2. Sobretensión transitoria presente en el caso base.
Distancia de Distancia de
Sobretensión p.u.
medición medición
(ft) (m) Tr= 70 ns Tr= 150 ns Tr= 300 ns
160 49 1,60 1,60 1,60
120 37 1,60 1,60 1,60
100 30 1,60 1,60 1,60
75 23 1,60 1,60 1,60
50 15 1,60 1,60 1,30
40 12 1,55 1,30 1,20
25 8 1,55 1,30 1,20
22 7 1,55 1,30 1,20
18 5 1,55 1,30 1,20
10 3 1,55 1,30 1,20
0 0 1,09 1,09 1,09
Con el objetivo de visualizar mejor el comportamiento del fenómeno transitorio en función

del tiempo de subida y de la longitud del cable, los datos de la tabla 5.2 se presentan
gráficamente en la siguiente figura.
Esteban Bravo Acero

21
Figura 5. 7. Sobretensión transitoria en el sistema VCM para el caso base.
Para este primer caso de análisis de sensibilidad se observa la influencia directa que tiene el
tiempo de subida, del variador de velocidad en la sobretensión transitoria que se presenta
en el sistema, a medida que este tiempo disminuye el valor pico de la sobretensión, se
presenta en una menor distancia. Esto sucede debido a que el tiempo de subida define la
longitud crítica del cable. Esta longitud se define como la longitud después de la cual se
presenta el máximo pico de sobretensión del sistema. La longitud crítica depende del
tiempo de subida del variador, la inductancia y la capacitancia de la línea, como se presenta
en la siguiente ecuación, cuya deducción se detalla en el anexo de este documento.
Usando la expresión anterior se tiene que la longitud crítica para los tiempos de subida
utilizados en la simulación del caso base son:
Tabla 5. 3. Longitud crítica para un cable 14 AWG y diferentes tiempos de subida.
Tr (ns) lc (m)
70 5
150 10
300 21
4000 275
Esteban Bravo Acero

22
Los resultados anteriores permiten visualizar la relación que existe entre la longitud a la cual
se puede conectar un motor y el tiempo de subida que se emplea en el variador, con el
objetivo de que el sistema no experimente sobretensiones iguales a la magnitud pico que en
el caso base es de 1.6 p.u. El valor de la sobretensión transitoria se obtuvo considerando
que la impedancia del variador es un 20% de la impedancia del cable; sin embargo, esta
impedancia puede ser menor, según valores observados en la referencia [14] y [15], en las
cuales ésta puede llegar a tener un valor del 5% de la impedancia del cable. Si se simula el
caso base con esta nueva impedancia del variador, se obtienen los siguientes resultados:
Figura 5. 8. Sobretensión transitoria en el sistema base cuando se modifica la impedancia del variador.
Izquierda; Tr=70 ns, derecha; Tr= 300 ns.
Los resultados observados en la figura anterior permiten apreciar la influencia de la

impedancia del variador en el valor máximo de la sobretensión. Si el valor de ésta se
disminuye se aprecia un aumento considerable en la magnitud de la sobretensión presente
en el sistema, pasando de 1.6 p.u. a 1.83 p.u.
Es importante conocer cual es la influencia de la impedancia del motor en el valor de la

sobretensión observada en el sistema VCM. Medir la impedancia del motor en un sistema
VCM no es fácil y no existe documentación al respecto, que permita determinar el valor de
ésta, dependiendo de los parámetros del motor. Sin embargo, resultados experimentales
muestran que motores con una potencia inferior a 5Hp tienen una impedancia Z R que
puede variar entre 2000-5000 Ω, motores de 125 Hp presentan impedancias cercanas a 800
Ω y motores de 500 Hp tienen impedancias de 400 Ω [1]. Es importante aclarar que estos
valores no son un estándar, ya que dependiendo de la fuente y del estudio, éstos varían
para los mismos rangos de potencia. Por ejemplo en [20] se presenta que un motor de 100
Hp tiene una impedancia cercana a los 375 Ω y un motor de 400 Hp tiene una impedancia
de 94 Ω. Aunque los valores de impedancia cambien para un mismo rango de potencia
Esteban Bravo Acero

23
según la fuente, el punto importante está en reconocer que a medida que aumenta la
potencia del motor, disminuye su impedancia y esto también tiene una influencia en el valor
de la sobretensión transitoria presente en el sistema. Si se modifica la impedancia del motor
presentada en el caso base tomando ésta como un porcentaje de la impedancia del cable tal
que ZR = 10 Zc (800 Ω) se obtienen los siguientes resultados.
Figura 5. 9. Sobretensión transitoria en el sistema base cuando se modifica la impedancia del motor.
Izquierda; Tr=70 ns, derecha Tr= 300 ns.
Los resultados presentados en la figura anterior permiten establecer una relación entre la
magnitud de la sobretensión y la impedancia del motor. Para el caso base se tiene una
sobretensión máxima de 1.6 p.u. con un Tr de 70 ns; cuando se disminuye la impedancia del
variador disminuye la sobretensión p.u. vista en el sistema. Lo mismo sucede para el caso
donde el Tr es de 300 ns. Lo anterior permite definir que la sobretensión transitoria tiene
mayor magnitud cuando la potencia del motor es menor, es decir que a medida que la
impedancia del motor aumenta, la sobretensión transitoria aumenta.
Por último se presenta cuál es la influencia de la impedancia del cable en el valor de la

sobretensión transitoria presente en el sistema. Para el caso base se cambia el cable a un
calibre mayor pasando de un 14 AWG a un 10 AWG, cuya impedancia característica es de
63 Ω, lo que implica una reducción del 21,25% en la impedancia del cable. Las características
de los diferentes cables se presentan en el anexo de este documento.
Esteban Bravo Acero

24
5.3.2 Sobretensión transitoria en sistemas de diferente potencia
A continuación se presenta una comparación de los niveles de sobretensión observados en

sistemas VCM con motores de diferente potencia al caso base. Las configuraciones de los
otros dos sistemas son los siguientes:
Tabla 5. 4. Características de los sistemas VCM de 75 Hp y 150 Hp

Motor Motor
Potencia 75 Hp Potencia 150 Hp
Tensión 460 V Tensión 460 V
FLC 96 A FLC 180 A
Zr 1000 Ohm Zr 300 Ohm
Cable Cable
Calibre 2 AWG Calibre 4/0 AWG
Tensión máxima 1000 V Tensión máxima 1000 V
Longitud 370 ft Longitud 630 ft
Zc 48 Ohm Zc 45 Ohm
Inductancia 0,153 (µH/ft) Inductancia 0,136 (µH/ft)
Capacitancia 40 (pF/ft) Capacitancia 50 (pF/ft)
Ampacidad 130 A Ampacidad 260 A
Variador Variador
Tensión DC 460 V Tensión DC 460 V
Tr 70 ns - 300 ns Tr 70 ns - 300 ns
Zs 16 Ohm Zs 16 Ohm
La comparación se realiza utilizando porcentajes de la longitud máxima del cable permitida

para cada sistema, teniendo en cuenta una caída de tensión máxima del 3% para cada caso.
Es decir, que se simula teniendo en cuenta x=0, x=l/4, x=l/2, x=3l/4 y x=l. La comparación de
los resultados se presenta en la figura 5.10.
Figura 5. 10. Comparación de la sobretensión transitoria para sistemas VCM con motores de diferente potencia.
Izquierda; Tr= 70 ns, derecha; Tr= 300 ns
Esteban Bravo Acero

25
Los resultados presentados en la figura anterior permiten deducir que la magnitud de la

sobretensión transitoria es mayor en sistemas de menor potencia, debido a que la
impedancia del motor es mayor cuando éste es de menor potencia. Además, se debe tener
en cuenta que al alimentar un motor de mayor potencia, las características del cable varían
con respecto al cable que alimenta un motor, como el del caso base. Por ejemplo se aprecia
que la impedancia del cable para el motor de 150 Hp es de 45 Ω, lo que equivale casi a la
mitad de la impedancia del cable del caso base. Este mismo análisis permite deducir
entonces que a menor impedancia en el cable, menor sobretensión transitoria. Sin
embargo, este parámetro no influye de una manera notable en el valor final de la
sobretensión, como sí lo hace la impedancia del motor y la impedancia del variador. Para
respaldar esta afirmación se modifica el caso base, cambiando el cable de calibre 14 AWG a
un calibre 10 AWG con impedancia de 63 Ω.
Figura 5. 11. Comparación de la sobretensión transitoria para sistemas VCM con diferentes calibres para un motor de 10 Hp.
Izquierda; Tr= 70 ns, derecha; Tr= 300 ns
Los resultados obtenidos permiten conocer que el sobredimensionamiento de un cable no

disminuye en un porcentaje considerable la sobretensión que se observa en el sistema; por
lo tanto, la disminución de la impedancia del cable en casi un 30%, no influyó de manera
notable en el valor final de la sobretensión.
6. Soluciones a la sobretensión transitoria
No existe hoy en día una solución que permita eliminar las sobretensiones transitorias en un
sistema VCM. Sin embargo es posible mitigar la magnitud de este fenómeno y su efecto a
través de procedimientos que pueden ser utilizados de manera independiente o en
combinación, con el fin de obtener resultados que garanticen una operación segura del
Esteban Bravo Acero

26
motor, el cable y el variador. Existen dos tipos de procedimientos: El primero se puede

definir como inherentes a la instalación y el segundo como procedimientos post-instalación.
6.1 Procedimientos inherentes
Estos procedimientos aplican cuando se desea instalar un sistema VCM teniendo en cuenta
la coordinación que se puede realizar entre los dispositivos (variador, cable y motor). En
este caso se tienen en cuenta los niveles de aislamiento del motor, el nivel de tensión del
sistema y el tiempo de subida del variador.
Los sistemas de aislamiento del motor pueden variar de acuerdo al fabricante, ya que estos
dependen del nivel de tensión y la potencia del motor. Los componentes principales del
aislamiento para cualquier motor AC son aislamiento del cable del estator y la resina
aislante en el rotor. Existen estándares que definen el límite del pico de tensión que deben
soportar los motores como el NEMA MG1-30, NEMA MG1-31 e IEC 60034-17. De los
anteriores estándares, el de mayor uso es el MG1-31, ya que éste divide el aislamiento del
motor en cuatro clases dependiendo del nivel de tensión que se utilice para motores
alimentados por debajo de 600 V. Las cuatro clases se presentan a continuación.
Tabla 6. 1. Niveles de aislamiento según NEMA MG1-31.
Clase del Tensión

Aislamiento (Vpk)
A 1000
B 1300
C 1600
D 1800
La mayoría de los fabricantes de motores han adoptado éste estándar, lo cual implica que
antes de instalar un motor, es importante estimar el valor pico de la sobretensión que se
presentará en el sistema, pues si no se realiza se podría estar utilizando un motor que no
soporta la sobretensión presente en el sistema. Típicamente se utilizan tres niveles de
tensión en AC que son 575 Vac, 460 Vac, y 240 Vac, los cuales son provistos por el variador
cuyos niveles de tensión en el bus DC son 810 Vdc, 650 Vdc y 320 Vdc respectivamente.
Utilizando la herramienta computacional, se simula la sobretensión en un sistema VCM para
el motor de 10 Hp (caso base), en los diferentes niveles de tensión.
Esteban Bravo Acero

27
Tabla 6. 2. Clase de aislamiento del motor vs. Nivel de tensión
Tensión AC Tensión DC Máxima Clase de

(V) (V) sobretensión (V) aislamiento
575 810 1480 C
460 650 1190 B
240 320 585 A
Gracias a los resultados anteriores se puede definir la clase de aislamiento mínimo que se
debe utilizar en un sistema VCM según el nivel de tensión que se maneje. Es importante
recordar que la selección depende también de la potencia del motor que se desea
alimentar, a medida que ésta aumenta la sobretensión pico disminuye y por lo tanto el nivel
de aislamiento también puede variar para un mismo nivel de tensión. Esta forma de
soportar la sobretensión esta directamente relacionada con el nivel de tensión del sistema.
Debido a la caída de tensión que no puede ser mayor al 3%, es importante definir la
distancia a la que se debe conectar el motor. La caída de tensión aumenta a medida que el
motor se conecta a mayor distancia del variador. Por ejemplo si el motor de 10 Hp se debe
conectar a una distancia inferior a 100 pies, la mejor solución es utilizar un nivel de tensión
de 240ac V ya que las características del sistema hacen que la caída de tensión sea menor al
3%. Si el mismo sistema se alimenta a 460 Vac, la sobretensión será mayor, lo que implica
mayores costos en los equipos debido a los aislamientos. Por ejemplo, se pasaría de un
aislamiento clase A, a uno clase B y se tendría que usar un cable cuya tensión máxima de
operación sea de 2000 V y no de 1000 como se requeriría con un nivel de tensión de 240
Vac.
El último procedimiento inherente se relaciona con el tiempo de subida de los variadores.

Éstos al definir la longitud crítica del sistema, permiten determinar la distancia máxima
desde el variador hasta el motor con el fin de que el último no experimente el máximo pico
de la sobretensión. Por ejemplo en el estudio del caso base, para un Tr= 300 ns la longitud
critica es de 68 pies (21 m), si el diseño del sistema contempla esta recomendación y busca
acercar el variador al motor puede por ejemplo pasar de una sobretensión de 1,6 p.u. a 1,2
si la conexión no sobrepasa los 14 m. Si la longitud se establece entre 14 m y 21 m, la
sobretensión transitoria podrá tomar valores desde 1,2 p.u. hasta un valor inferior al
máximo de la sobretensión presente en el sistema.
6.2 Procedimientos post-instalación
Estos procedimientos se realizan cuando no es posible acortar las distancias entre el

variador y el motor, o la clase de asilamiento del motor y el voltaje seleccionado no pueden
ser modificados para coordinar el sistema, tal que la sobretensión máxima no alcance el
pico determinado por las características propias de los dispositivos. Los procedimientos
Esteban Bravo Acero

28
post-instalación son básicamente la instalación de elementos que no hacen parte del

sistema VCM y que se conectan con el fin de atenuar el efecto de la sobretensión
transitoria. Las soluciones utilizadas en la industria son básicamente tres [21].
Tabla 6. 3. Características de las soluciones post-instalación
Filtro de salida del Filtro de los Terminales

Reactancia en serie
Inversor del motor
Conectado en serie a los Conectado en serie a los Conectado en paralelo a

terminales de salida del terminales de salida del los terminales del motor
PWM PWM
Diseñado de acuerdo
Diseñado para aumentar Diseñado para aumentar
con la impedancia
el Tr el Tr
característica del cable
Las pérdidas generadas Las pérdidas generadas
Las pérdidas generadas
en el sistema dependen en el sistema dependen
en el sistema son fijas
de la potencia del motor de la potencia del motor
El tamaño y precio El tamaño y precio El tamaño y precio no
dependen del tamaño dependen del tamaño del varían según el tamaño
del motor motor del motor
En algunas aplicaciones como bombas sumergibles, o maquinas de taladrar, no es posible

acceder a los terminales del motor, por lo cual deben ser implementadas soluciones en el
variador de velocidad. Como se presenta en la tabla anterior, las soluciones que se conectan
en el variador buscan aumentar el tiempo de subida en el PWM, pasando del orden de los
10-9 s a los 10-6 s, según [1] el tiempo de subida del pulso pasa de 100 ns a 6 us, utilizando
los reactores. Una de las desventajas de esta solución es que se puede inducir a una caída
de tensión en la frecuencia fundamental que reduce la habilidad del motor a operar con un
torque constante. Otra desventaja radica en el tamaño físico del reactor, el cual aumenta en
la función de la potencia del motor. El precio de esta solución puede variar entre los US$100
para sistemas de baja potencia, hasta los US$ 2500 para sistemas de 650 Hp. Utilizando el
modelo computacional se simula la sobretensión transitoria máxima vista en el caso base,
cuando se pasa de Tr = 300 ns a 6 us.
Figura 6. 1. Comparación de la sobretensión transitoria en un sistema VCM

entre el sistema sin y con atenuación de sobretensiones
Esteban Bravo Acero
29
Como se aprecia en la figura anterior este tipo de soluciones permiten disminuir casi en la
mitad el valor de la sobretensión en p.u. visto en el sistema; además permite la conexión del
motor a una distancia mayor en comparación con el sistema sin post instalación, ya que la
longitud crítica aumenta al tener un tiempo de subida, mayor en este caso de 6 us. Para este
caso se tiene una longitud crítica de 1151 pies (351 m), longitud en la cual se aprecia una
tensión de 840 V o 1, 82 p.u. El valor de la impedancia del reactor se establece en un 3% de
la impedancia del variador y la inductancia puede ser calculada como [22], la cual
tiene un valor para éste caso de 1,16 mH. Se aprecia en los resultados que las soluciones
post-instalación son más efectivas a la hora de atenuar las sobretensiones transitorias en
comparación con las soluciones inherentes, aunque implican un costo adicional que varía de
acuerdo a la potencia del sistema.
La mejor forma de tratar con las sobretensiones transitorias es la adecuada planeación en el

diseño del sistema VCM. Una coordinación adecuada entre los elementos junto con
soluciones post-instalación, permitirán tener un sistema que opera bajo menores niveles de
estrés eléctrico y durante más tiempo sin perder eficiencia. Además se obtendrán
longitudes críticas mayores y el diseño no tendrá una limitación considerable en la distancia
entre el motor y el variador. El modelo computacional presentado en este proyecto, es una
herramienta que permite una aproximación al comportamiento del sistema, lo cual se
convierte en una valiosa ayuda a la hora de determinar el diseño final de un sistema VCM.
7. CONCLUSIONES
 El fenómeno de la sobretensión transitoria se presenta en cualquier sistema que involucre

un variador, un cable y un motor de inducción. La presencia de este fenómeno introduce
riesgos en la operación del sistema denominado VCM y puede llevar a la destrucción de
alguno de los componentes del sistema, si no es tratado de forma adecuada.
 Se observa que el uso de interruptores controlados más rápidos y eficientes, aumenta el
riesgo al que se ve sometido un sistema VCM, por la presencia de sobretensiones
transitorias. A medida que el Tr disminuye, la distancia máxima a la que se puede
conectar el motor para que éste no experimente el pico máximo de la sobretensión
disminuye. Esta distancia se conoce como distancia crítica y depende del tiempo de
subida del interruptor y la inductancia y capacitancia del cable.
 La magnitud de la sobretensión depende de forma directa de la impedancia del motor (Z R),
la impedancia del variador (ZS) y la impedancia del cable (ZC). La magnitud del fenómeno
aumenta de manera considerable cuando se aumenta la impedancia del motor o se
disminuye la impedancia del variador. Las variaciones de estos parámetros en el caso base
Esteban Bravo Acero

30
permitieron observar el cambio en la magnitud final de la sobretensión, pasando de 1,6

p.u. hasta 1,83 p.u. Cuando se aumenta la impedancia del cable, se aprecia un aumento en
la magnitud de la sobretensión, pero este aumento no es considerable, ya que es menor a
0.06 p.u.
 Los motores de mayor impedancia son aquellos de menor potencia, debido a la
observación de mayores magnitudes en la sobretensión para mayores impedancias del
motor, se concluye que los sistemas VCM de menor potencia son aquellos que están
expuestos a mayor riesgo, debido al fenómeno transitorio.
 La implementación de soluciones post-instalación atenúa considerablemente la magnitud
final del fenómeno transitorio, ya que se disminuye el valor pico hasta en un 0,4 p.u. según
lo observado; además aumenta la longitud crítica, lo que implica que el motor puede
conectarse a una mayor distancia del variador en comparación con un sistema VCM que
no contempla este tipo de soluciones.
 Dos de las soluciones post-instalación presentadas tienen como objetivo aumentar el Tr de
los interruptores controlables, pasando del orden de los cientos de nano segundo a los
miles de nano segundos. Este comportamiento permite concluir que el Tr afecta de
manera considerable la magnitud final de la sobretensión siempre y cuando los tiempos
de subida tengan una diferencia en tres órdenes de magnitud (de 10-9 s a 10-6 s). Se
observó que el valor final de la sobretensión no sufre una gran variación, si los tiempos de
subida están entre 50 y 300 ns.
 El motor debe tener el aislamiento más resistente del sistema VCM, ya que
independientemente de la potencia y las características particulares del sistema, éste
siempre experimentará la mayor magnitud de la sobretensión. Es importante verificar el
nivel de aislamiento del motor, para tener la seguridad de que éste soportará el estrés
eléctrico al que se verá sometido en operación.
 Los resultados obtenidos por medio de la herramienta computacional permiten observar
que el variador también sufre estrés eléctrico debido a la sobretensión transitoria. Se
puede apreciar que al medir la tensión en la salida del variador, ésta llega a tener hasta 1,2
p.u. en el caso más crítico. Este resultado es lógico debido a que existe en el sistema una
onda reflejada que proviene del motor y llega hasta el variador, si la sobretensión es
mayor en el motor, de igual forma se apreciará un mayor valor de la sobretensión en el
variador. Esto implica que se debe tener en cuenta algún mecanismo que brinde
aislamiento al variador, para que éste no se dañe debido a las sobretensiones.
 La herramienta presentada en este proyecto para simular el fenómeno de sobretensiones
transitorias en el sistema VCM, ha probado ser de gran utilidad en el análisis del fenómeno
y las soluciones que se pueden encontrar en la industria, principalmente porque permite
conocer cuáles parámetros afectan el fenómeno transitorio y en qué medida lo hacen. El
uso de esta herramienta computacional permite además realizar una coordinación entre
los dispositivos que componen el sistema VCM, para que el estrés eléctrico y los riesgos a
los que puede verse sometido en el sistema, sean los más bajos.
Esteban Bravo Acero

31
8. TRABAJO FUTURO
Con base en el desarrollo de este proyecto se puede construir un programa computacional

que no dependa de Matlab con el objetivo de tener un ejecutable (.exe) que pueda ser
utilizado por cualquier persona a la que le interese estudiar las sobretensiones en un
sistema VCM específico. Este ejecutable puede incluir referencias comerciales de motores,
cables y variadores con el objetivo de obtener resultados con base en dispositivos reales.
Además este programa sería la optimización del modelo presentado, esto implicaría
menores tiempos de simulación y menor utilización de recursos computacionales.
Sería de gran utilidad poder instalar un sistema VCM real con base en un diseño previo
realizado con la herramienta computacional, esto confirmaría los resultados presentados a
través de simulación y constituiría el modelo computacional como una herramienta
confiable en el diseño de sistemas VCM.
Los resultados presentados en éste proyecto permitirían el desarrollo de nuevas soluciones

para la atenuación o la eliminación de éste fenómeno transitorio ya que se conoce cuales
son las principales variables que contribuyen a la aparición de las sobretensiones. Luego
esas soluciones podrían ser validadas a través del mismo modelo computacional.
Actualmente se trabaja en la atenuación de la sobretensión a través de la optimización del

diseño del cable, el tipo de cable utilizado en este proyecto se selecciono debido a que se
encuentra en las referencias utilizadas para el desarrollo del modelo computacional lo cual
permite realizar la validación del modelo generado, sin embargo es importante aclarar que
este puede no ser el mejor cable para utilizar entre un motor y un variador en un sistema
real. El estudio en profundidad del tipo de cable no hace parte de este proyecto por lo cual
seria interesante realizar un trabajo futuro orientado a la influencia de los nuevos cables en
el fenómeno transitorio.
9. BIBLIOGRAFÍA
[1] L. A. Saunders, G. L. Skibinski, S. T. Evon and D.L. Kempkes, “Riding The Reflected Wave-
IGBT Drive Technology Demands New Motor And Cable Considerations” IEEE IAS-Petroleum
& Chemical Industry. Conference, Philadelphia, PA, Sept 23-25, 1996 pp.75-84.
[2] Hayt “Engineering Electromagnetics”, McGraw Hill 8th ed. 2012.
[3] Skibinski, G. “Technical Report on reflected Wave Impact on Motors and Cables” Allen
Bradley Drives Division. Diciembre, 1995.
[4] Phillips B. , Bulington, E. “Evaluating Critical VFD Cable Parameters” Belden.
[5] Postigo, I. “Análisis de anomalías en variadores de velocidad”
[6] Cobo, R. “Convertidores de Frecuencia (VFD)” Comité de Automatización y Control
Industrial de AIE, Fabelec.
Esteban Bravo Acero

32
[7] Natural Resources Canada “Variable Frequency Drives: Energy Efficiency Reference
Guide”
[8] Mohan, N., Undeland, T. “ Power Electronics: Converters, Aplications, and Design. Chp 8”
John Wiley & Sons. Inc. 2nd ed
[9] Universidad de Málaga “Inversores Monofásicos”. Pagina web del grupo de investigación
de Electrónica de Potencia: www.uma.es/investigadores/grupos/electronica_potencia
[10] Universidad Politécnica de Cataluña “Dispositivos de Electrónica de Potencia”
Consultado en Internet: http://tec.upc.es/el/TEMA-2%20EP%20(v1).pdf
[11] Vega, C. “Líneas de transmisión” Departamento de ingeniería de comunicaciones,
Universidad de Cantabria.
[12] Puentes, J. “Control de Motores Eléctricos”. Consultado en Internet:
http://es.scribd.com/doc/50089575/Control-de-Motores-Electricos
[13] Salvatori, M “Diseño de un control de velocidad para motores de inducción por relación
voltaje/frecuencia” Colección de Tesis Digitales Universidad de las Américas Puebla
[14] Amarir, S., Al-Haddad, K. “A Modeling Technique to Analyze the Impact of Inverter
Supply Voltage and Cable Length on Industrial Motor-Drives”. IEEE Transactions on Power
Electronics, Vol. 23 No. 2, March 2008.
[15] Amarir, S., Al-Haddad, K. “A new mathematical tool to investigate the influence of cable
characteristics and IGBT fast switching on voltage transients and differential mode currents
for PWM drives” ELSEVIER, Mathematics and Computers in Simulation, February 2010.
[16] Amarir, S., Al-Haddad, K. “A New High Frequency Modeling Technique of Traveling
Waves in Long cable PWM Drives” IEEE, 2006.
[17] Amarir, S., Al-Haddad, K. “A New Approach to Analyze the overvoltages due to the
cable Lengths and EMI on Adjustable Speed Drive Motors” IEEE Power Electronics Specialists
Conference, 2004.
[18] Belden “29501 Multi-Conductor - 1000V UL Flexible Motor Supply Cable” Detailed
Specifications & Technical Data.
[19] NFPA “National Electrical Code; (NEC) 70-2011” Consultado en el artículo 215 Inciso 2
nota (4)
[20] Melhorn, C. “Transient effects of PWM ASDs on standard squirrel cage induction
motors” IEEE, 1995.
[21] Fluke “Medidas entre el motor y el variador de velocidad” Nota de aplicación;
http://www.fluke.eu/comx/applications/gen_02_es.pdf
[22] Rockwell Automation “Line Reactors and AC Drives”
http://www.ab.com/support/abdrives/documentation/techpapers/Line%20Reactors%20an
d%20AC%20Drives1.pdf
10. ANEXOS
10.1 Deducción de la herramienta matemática
El modelo matemático presentado es el resultado de la investigación realizada y

documentada en las referencias [14-17].
Esteban Bravo Acero

33
A partir del circuito presentado en la figura 5.1, utilizando las leyes de Kirchhoff para tensión
y corriente se pueden deducir las ecuaciones que describen la tensión y la corriente en
cualquier punto x.
( ) ( )
( )
( ) ( )
( ) (1)
Estas ecuaciones se pasan al dominio de la frecuencia, utilizando la transformada de

Laplace, y el resultado se presenta en (2).
( )
( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) ( ) (2)
Donde Z(s) y Y(s) son la impedancia y la admitancia definidas por Z(s)=R+LS, Y(s)=G+CS
Antes de que ocurra el transitente (t=0), v(x,t) y i(x,t) no dependen de x; además si el cable
no tiene carga v(x,0)=0. Esta situación permite deducir la segunda derivada del sistema, la
cual se presenta en (3).
( )
( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (3)
Si se toma la constante de propagación ( ) ( ) entonces se puede obtener la

solución del sistema (3) como se presenta en (4).
( ) ( ) ( )
( ) ̂( ) ( )
̂( ) ( ( ) ( ) ) (4)
( )
En el sistema (4), se presentan ( ) ( ) las cuales son la transformada inversa de

Laplace de la onda incidente de tensión ( ) y la onda reflejada ( ). La corriente
̂
( ) está compuesta de ( ) la cual es una corriente parásita debida a la onda reflejada
y ( ) debido a la condición inicial (i(x,0) ≠0), la expresión obtenida que define a ̂( ),
permite introducir la definición de la impedancia característica del cable presentada en (5).
Esteban Bravo Acero

34
( )
( ) (5)
De (4) y (5) se puede obtener el sistema de ecuaciones presentado en (6).
( ) ( ) ( )
̂( ) ( ( ) ( ) ) (6)
Si se aplican las leyes de Ohm en los terminales del motor (x=l) y se utilizan las ecuaciones
del sistema (6), las tensiones ( ) ( ) se pueden expresar como se indica en (7).
( ) ( ) ( )
( ) ( ) (7)
son los coeficientes de reflexión en los terminales del motor y en la salida del
variador respectivamente. Utilizando las ecuaciones del sistema (6) y (7), se pueden obtener
las expresiones para la tensión y la corriente en cualquier punto x a lo largo del cable tal y
como se presenta en (8)
( ) ( ) ( ) ( )
( )
̂( ) ( ) ( ) (8)
Las pérdidas causadas por la propagación de una onda a través de un cable son causadas
por los parámetros lineales R y G, los cuales dependen de la frecuencia. No se pueden
considerar como constantes, excepto por un intervalo limitado de frecuencias. En muchas
aplicaciones estas perdidas se pueden considerar despreciables, en tal caso y pueden
expresarse como √ y √ , por lo tanto (6) puede rescribirse como se
presenta en (9)
( ) ( )
( ) ( ) ( )
̂( ( ) ( )
) ( ( ) ( ) ) (9)
En estas expresiones es la velocidad de propagación de la onda definida por √ .

Las expresiones del sistema (9) muestran que se mueve en dirección de x a la misma
velocidad de y se mueve en la dirección opuesta a x a la misma velocidad de . La
Esteban Bravo Acero

35
misma lógica aplica para las corrientes. Si el retardo en la propagación se define como
, las ecuaciones del sistema (8) se rescriben como se presenta en (10).
( ) (( ) )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) (( ) )
̂( ) ( ) ( ) (10)
Desde que | | | | ( ) en el sistema (10) se puede expandir a través de

series de Taylor con el objetivo de llegar a la ecuación (11).
(( ) ) (( ) )
( ) ( ) ∑ {( ) ( ) } (11)
Remplazando x por l en la ecuación (11) se obtiene ( ) tal como se presenta en (12).
(( ) ( ) )
( ) ( ) ∑ {( ) ( )} (12)
Si se realiza la transformada inversa de Laplace para la ecuación 12, se obtiene la expresión

de la tensión en función del tiempo ( ) para cualquier punto x a lo largo del cable, tal
como se presenta en (13), siendo ( ) una función escalón
( ) ∑ {( ) ( ) ( )
( ( ) ) ( ( ) )} ( )
La ecuación presentada en (13) es la ecuación más importante, ya que es la herramienta

matemática utilizada dentro del modelo computación que permite el cálculo de la magnitud
de la sobretensión transitoria, para cualquier punto en el cable que conecta el motor y el
variador.
10.2 Longitud Crítica
La longitud crítica del cable se define como la longitud en la cual la sobretensión transitoria
alcanza el pico máximo [15]. Para determinar el valor se considera un pulso positivo como
el presentado en la figura 9.1.
Esteban Bravo Acero

36
Figura 10. 1. Pulso ideal. Figura tomada de [15].
Cuando este pulso es aplicado en t=0, la tensión resultante en los terminales del motor
antes de que termine el primer periodo de oscilación está determinado por la siguiente
fórmula.
( ) ( ){ ( ) ( ) ( ) ( )}
Debido a que , el máximo pico de la sobretensión ocurre cuando ( ) alcanza

su máximo mientras ( ) . Esto implica que la longitud crítica depende del
siguiente sistema de ecuaciones.
Resolviendo el sistema de ecuaciones y remplazando se obtiene que:
10.3 Implementación del modelo en Simulink de Matlab
La implementación del modelo en Simulink, se hizo con base en la figura 5.2. El primer paso
fue generar la señal de tensión para la alimentación del sistema , la cual es la señal a la
salida del inversor PWM. Esta señal como se indicó en la sección 4.1.2, proviene de un
inversor de conmutación monopolar. Utilizando la lógica de conmutación presentada para
este tipo de inversor se implementó un subsistema basado en bloques matemáticos,
evitando así el uso de las librerías SimPowerSystems (SPS/Simulink) de Matlab.
Esteban Bravo Acero

37
Figura 10. 2. Implementación del PWM en simulink.
En este bloque se genera la señal portadora (triangular) y las señales de control (senoidales)
desfasadas entre si 180o, se comparan y se suman las señales resultantes con el objetivo de
obtener el pulso de conmutación monopolar. A continuación se presenta la señal a la salida
del subsistema PWM.
Figura 10. 3. Señal de salida del PWM de conmutación monopolar
Luego esta señal de salida del variador ingresa a un subsistema de control que se encarga de
modificar los tiempos de subida de cada pulso. En el análisis del problema se observó la
importancia que este tiempo tiene en el comportamiento del fenómeno transitorio. El
modulo de control se implementó con base en [17].
Esteban Bravo Acero

38
Figura 10. 4. Control del Tr para los pulsos del variador.
Este bloque se encarga de modificar el tiempo de subida para cada pulso proveniente del
variador. A continuación se muestra su operación para 70 ns y 300 ns.
Figura 10. 5. Tiempos de subida en los pulsos del variador. Superior; Tr= 70 ns, Inferior; Tr=300 ns.
Esteban Bravo Acero

39
Luego de obtener una salida del inversor PWM con el Tr controlado, debe utilizarse el
modelo matemático para poder obtener la simulación de las sobretensiones transitorias.
Este modelo matemático se implementó a través de bloques de corrimiento en tiempo, un
generador de señal escalón y una función que permitiera ejecutar la ecuación (13) de este
anexo. En la siguiente figura se presenta el subsistema que permite realizar la simulación.
Figura 10. 6. Subsistema de acoplamiento entre la señal del inversor y la herramienta matemática
El subsistema presentado en la figura anterior evalúa la función (13) para un k entero

positivo; este k es el número de iteraciones que se ejecuta el programa con el objetivo de
conocer el comportamiento de la sobretensión transitoria en un sistema determinado por el
usuario.
Se desarrolló una interfaz para que el usuario del modelo computacional pueda analizar el
fenómeno de las sobretensiones transitorias en sistemas VCM particulares; en esta interfaz
se deben introducir los valores de los parámetros relevantes del sistema, para que el
programa pueda presentar el resultado del fenómeno transitorio. La interfaz se presenta en
la siguiente figura.
Esteban Bravo Acero

40
Figura 10. 7.Interfaz del programa para modelar sobretensiones transitorias en el sistema VCM
De esta manera se ha implementado la herramienta matemática en Simulink de Matlab sin

necesidad de utilizar librerías especiales para el área de electrónica de potencia de las
cuales dispone Matlab. Esto supone una cierta ventaja en el modelo, ya que emplea menor
tiempo en la simulación y menores recursos computacionales.
10.4 Característica de los cables utilizados en el sistema VCM
En la siguiente tabla se presenta una recopilación de las características eléctricas de los

cables utilizados en la conexión de motores y variadores. Estos datos se obtuvieron en la
página del fabricante, BELDEN: http://www.belden.com/products/browse/industrialwc/vfd-
cable.cfm
Tabla 10. 1. Características eléctricas de los cables
Características de los cables

Calibre Impedancia Inductancia Capacitancia Ampacidad
AWG (Ohm) (µH/ft) (pF/ft) (A)
14 80 0,213 23 25
12 71 0,197 26 30
10 63 0,184 29 40
8 62 0,181 30 55
6 56 0,171 33 75
4 50 0,161 37 95
2 46 0,153 40 130
1/0 50 0,143 47 170
2/0 50 0,141 46 195
3/0 45 0,138 48 225
4/0 45 0,136 50 260
Esteban Bravo Acero

41

Proyecto Fin de Carrera: Presentado A

Cargado por

Información del documento

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Proyecto Fin de Carrera: Presentado A

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

PROYECTO FIN DE CARRERA

LA UNIVERSIDAD DE LOS ANDES

Para obtener el título de

Esteban Bravo Acero

ANÁLISIS DE LA SOBRETENSIÓN TRANSITORIA EN VARIADORES DE

Sustentado el 20 de junio de 2012 frente al jurado:

Composición del jurado

Figura 3. 1. Características de la tensión en el sistema VCM. La parte superior presenta la magnitud

Figura 4. 1. Configuración de un sistema VCM. Figura tomada de [4]. ...............................................6

Figura 6. 1. Comparación de la sobretensión transitoria en un sistema VCM entre el sistema sin y

Figura 10. 1. Pulso ideal. Figura tomada de [15]. .............................................................................37

Tabla 4. 1. Características principales de los interruptores controlables .........................................12

Tabla 5. 1. Características de los componentes del caso base. ........................................................21

Tabla 6. 1. Niveles de aislamiento según NEMA MG1-31. ................................................................27

Tabla 10. 1. Características eléctricas de los cables .........................................................................41

La gran mayoría de los procesos industriales involucran motores. Debido a su eficiencia y

Los Variadores de Velocidad (VSD), surgieron como respuesta a la necesidad de utilizar

El efecto mencionado se caracteriza por producir sobretensiones transitorias en el sistema,

Como consecuencia del estudio de este fenómeno, se han diseñado e implementado

Esteban Bravo Acero

2.1 Objetivo General

Analizar las sobretensiones transitorias en los variadores de velocidad debidas a las

2.2 Objetivos Específicos

• Generar un modelo computacional que permita entender el problema de las

• Generar un modelo computacional que permita implementar técnicas prácticas de

2.3 Alcance y producto final

En la propuesta de éste proyecto de grado, el compromiso fue la obtención de un modelo

Esteban Bravo Acero

3. DESCRIPCIÓN DEL PROBLEMA

Muchos procesos industriales utilizan sistemas encargados de variar la velocidad de los

Cuando se utilizaron variadores de velocidad en el control de los motores, se pensaba que

El estudio de este fenómeno se ha realizado a través de sistemas computacionales unos más

Esteban Bravo Acero

3.1 FENOMENO DE LA ONDA REFLEJADA

Figura 3. 1. Características de la tensión en el sistema VCM. La parte superior presenta la magnitud de la

Este fenómeno de sobretensión transitoria se conoce como “Efecto de la línea de

Esteban Bravo Acero

3.1.2 Variables que afectan la magnitud de la onda reflejada

Las variables que afectan la magnitud de la onda reflejada son [3]:

 Impedancia característica del motor, del conductor y del variador de velocidad.

Esteban Bravo Acero

4. SISTEMA VCM (VARIADOR-CABLE-MOTOR)

Figura 4. 1. Configuración de un sistema VCM. Figura tomada de [4].

4.1.1 Variador de velocidad

 Variadores para motores DC

Esteban Bravo Acero

 Variadores de velocidad por corrientes de Eddy

Debido a que el fenómeno de sobretensión transitoria se presenta en los sistemas donde se

La estructura general de los variadores de frecuencia se presenta a continuación.

Figura 4. 2. Estructura de un variador de velocidad. Figura tomada de [6]

 Rectificador: Esta primera etapa se encarga de convertir la tensión AC que proviene

Esteban Bravo Acero

El inversor es la etapa de mayor interés para el estudio del fenómeno de sobretensiones

Dentro de la familia de los VSIs, existen dos categorías generales [8]:

 Inversores de ancho de pulso modulado (PWM): Estos inversores se caracterizan por

4.1.2 Inversor de conmutación monopolar

Esteban Bravo Acero

brazos A y B del inversor se controlan de manera separada a través de la comparación de

vcontrol> vtri: TA+ on y VA0= Vd

1. Si TA+,TB- on: VA0=Vd, VB0=0; V0=Vd

Figura 4. 3. Inversor monofásico de puente completo. Figura tomada de [9]

Esteban Bravo Acero

Figura 4. 7. Señal de tensión a la salida del inversor. Figura tomada de [9]