En primer lugar, el tratar de hacer el DCL vemos que no sabemos hacia dónde apunta la fuerza de

rozamiento.

Para determinar el sentido, hagamos el siguiente razonamiento y recordemos lo visto en clase.

Si el ángulo θ es pequeño, la aceleración angular es entrante, y la aceleración del centro de masa

es hacia la derecha (de aquí el sistema de referencia elegido, que tiene un eje positivo entrante,
como la aceleración angular, y uno positivo hacia la derecha, como la aceleración del centro de
masa). Sabemos que ∑ τ
CM
=γ I CM =τ F CM + τ FrCM + τ P CM +τ N CM

El torque de cada fuerza es τ F

CM
=( r F −r CM ) × F i , donde r F es el punto de aplicación de la fuerza
i i

F i. Para el peso, r P−r CM =0 , con lo cual τ P CM

=0. Para la normal, r N −r CM es paralelo a la
CM
normal, con lo cual τ N . Nos queda por determinar los torques de F y Fr.
Usamos la regla de la mano derecha para ver el sentido del torque de F respecto al centro de
masa, y vemos que da saliente. En consecuencia, como vimos que la aceleración angular es
entrante, la única fuerza que puede producir un torque entrante es la fuerza de rozamiento
apuntando hacia la izquierda.

Las ecuaciones de Newton de traslación y rotación dan:

P+ N + F + Fr =M A CM

Y
CM CM
τF +τ Fr =γ I CM

Proyectamos en el los ejes del sistema de referencia:

x) Fcosθ−F r =M A CM

y) P−N =0

z) R Fr −rF=I CM γ

Noten que la fuerza Fr tiene un brazo de palanca “R”, porque está a una distancia R del CM, y F
tiene un brazo de palanca “r”, porque está a una distancia r del CM.

Tenemos tres ecuaciones pero cuatro incógnitas (Fr, Acm, N y γ ). La cuarta ecuación sale de la
condición de rigidez:

a B=a A + γ × ( r B −r A ) + Ω× Ω × ( r B−r A )
Apliquemos esta ecuación al punto del cuerpo rígido que está en contacto con el piso, y tomemos
como punto de referencia al CM:

a B=aCM + γ × ( r B −r CM ) + Ω× Ω× ( r B−r CM )

Si graficamos los tres términos de la ecuación de arriba, queda:

Para que el cuerpo ruede sin deslizar, debo pedir que la suma vectorial en dirección paralela al
piso se anule:

−γR ^x + A CM ^x =0

En consecuencia, γR= A CM , que es la cuarta ecuación que preciso para resolver el sistema.

1) Fcosθ−F r =M A CM

2) P−N =0

3) R Fr −rF=I CM γ

4) γR= A CM

De la 3, puedo escribir

rF + I CM γ
F r=
R

Reempazo ese resultado en la 1, y queda

rF I CM γ
Fcosθ− − =M A CM
R R
Reemplazo Acm usando la 4, y reordeno:

rF I γ
Fcosθ− =M γR+ CM
R R

( M R + I CM )2

( r
F cosθ− =γ
R )
R

El factor
( M R 2+ I CM ) es positivo, porque intervienen sumas, multiplicaciones y divisiones de
R
números positivos. La fuerza F es un módulo, así que es positivo. O sea que el signo de γ depende
r
de cosθ− . El factor r/R depende de la forma del yoyo, pero es menor que uno (r es el radio más
R
r
chico del yoyo). Para θ pequeño, cosθ es casi 1, así que co sθ− >0 , y γ es como dijimos. Pero, a
R
medida que θ crece (la soga está “más vertical”) el cosθ decrece, y, a partir, de un determinado θ
“gana” r/R, y cambia el signo de γ . En términos de torques, para θ pequeño el torque debido a la
r
fuerza de rozamiento es mayor que el torque debido a F. Pero, para θ tal que co sθ− <0 , gana
R
el torque de F.

Debido a que el sistema rueda sin deslizar, γ está acoplada a la Acm (ver Ec. 4), y entonces la Acm
también cambia de signo. Cuando theta iguala a r/R, γ es cero (y, en consecuencia, la Acm
r
también). En términos de fuerzas, para θ tal que co sθ− <0 la fuerza de rozamiento es mayor
R
en módulo que la proyección de F en el eje x.

Todos estos resultados coinciden con lo observado en la clase.

Despejando las otras incógnitas, llegamos a:

ACM =F
( cosθ− )
r
R
R
2
2
M R + I CM

F r=
F
3(cosθ+2
r
R )
Recuerden que hicimos un análisis para determinar el sentido de Fr, y que nos dio hacia la
r r
izquierda. La condición para que el sentido sea hacia la izquierda, es cosθ +2 >0. Pero 2 >0 ,
R R
y, entre 0° y 90° cosθ >0. Recién podría cambiar para ángulos mayores a 90°, o sea con el hilo
“apuntando” hacia la izquierda, que es prácticamente otro problema. Es decir, la fuerza de
rozamiento siempre apunta hacia la izquierda.