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Automatizacion Industrial
Automatizacion Industrial
Introducción a la Automatización
Industrial
Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática
Automática
2º Curso del Grado en
Ingeniería en Tecnología Industrial
Copyright
Autor:
Juan Antonio García Fortes, 2013
Dpto. Ingeniería de Sistemas y Automática
Universidad de Málaga
jagarciaf@uma.es
Universidad de Málaga
vetorres@uma.es
Licencia:
This work is licensed under the Creative Commons Attribution-
NonCommercial-ShareAlike 3.0 Unported License. To view a copy of this
license, visit http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/3.0/ or send a
letter to Creative Commons, 444 Castro Street, Suite 900, Mountain View,
California, 94041, USA.
Contenido
Tema 7.- Introducción a la automatización
industrial
7.1. Concepto de automatización
7.2. Sistema automático de producción (SAP)
7.3. Sistemas de eventos discretos (DES)
7.4. Concepto de automatismo
Departamento de Ingeniería
• Cortado
• Empaquetado
• Ensamblado
– Procesos:
• Plantas embotelladoras
• Producción y control de energía
• Sistemas de fabricación flexible
Concepto de automatización II
Ámbito de aplicación
• Servicios: semáforo, ascensor, puerta automática,
máquina expendedora,…
• Doméstico: electrodomésticos, domótica,…
• Industrial:
– Tareas:
Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática
• Cortado
• Empaquetado
• Ensamblado
– Procesos:
• Plantas embotelladoras
• Producción y control de energía
• Sistemas de fabricación flexible
Link: http://youtu.be/LAmZAbcnP58
Concepto de automatización III
Beneficios
• Incrementa la producción
• Mejora la productividad
• Disminuye los costes de producción
• Reduce los tiempos de producción
Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática
• La automatización es cara
• Dificultades técnicas
• Imposibilidad de rentabilizar la inversión
• Incremento de costes fijos
Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática
Enterprise Resource
nivel de
Planning
gestión
ERP
Manufacturing
nivel de planificación Execution Systems
MES
Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática
nivel de supervisión
SCADA
nivel de control
PLC DCS PC PID HMI
nivel de campo
sensores actuadores pre-actuadores
Concepto de automatización VI
Pirámide de la automatización II
consignas
Pupitre de órdenes Pre-
señalización Automatismo Actuadores Planta
Departamento de Ingeniería
Operador actuadores
de Sistemas y Automática
TAREA
detección
Captadores
Parte de Control Parte Operativa
– Controladores
– Interfaces Hombre Máquina (HMI)
– Planta
Sistema automático de producción III
Captadores
distancia
de Sistemas y Automática
pinzas neumáticas
relé electroválvula
Departamento de Ingeniería
neumática
de Sistemas y Automática
variador de frecuencia
contactor electroválvula sistema para el control de la
Interruptor
automático
hidráulica velocidad rotacional de un
motor de corriente alterna
Sistema automático de producción VI
Controladores
Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática
CX1010 (Beckhoff)
pantalla táctil
de Sistemas y Automática
elementos clásicos
pantalla alfanumérica
Sistema automático de producción VIII
Pupitres de operador
Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática
Sistema automático de producción IX
Cuadro de control
fuente 24V
protecciones
controlador variador de
Departamento de Ingeniería
frecuencia
de Sistemas y Automática
borneros
Sistema automático de producción X
Circuitos de fuerza y mando
Nombre Símbolo Descripción
PM S1 pulsador de marcha
FCI S2 final de carrera izquierda
FCD S3 final de carrera derecha
IZQ KM1 marcha hacia la izquierda
DCH KM2 marcha hacia la derecha
carro va y viene tabla de entradas y salidas
N L1
N
L1 PE
Departamento de Ingeniería
PE 13 23 33
de Sistemas y Automática
1 3
3 3 3
F1
14 24 34 S1 4 S2 4 S3 4
2 4
IN 0 1 2 3 4 5 6 7
L N
1 3 1 3
KM1 2 4
KM2 2 4 AUTOMATA PROGRAMABLE
1 3
F1 OUT 0 1 2 3
2 4
A1 A1
M A2 A2
KM1 KM2
P CF M CF
0 0 0 0 1
0 1 0
0 0 0
1 0 1 P
1 1 0 1 1 0
AF = <E, S, Q, , ,Q0>
E={000,001,010,…}
de Sistemas y Automática
Automatismo Regulador
• Controla el estado • Controla una variable
• Secuencia • Consigna
• Sist. de eventos discretos • Sistemas continuos
Departamento de Ingeniería
• Ejemplos: • Ejemplos:
– Semáforo – Climatizador
– Lavadora – Dirección asistida
– Puerta automática – Velocidad de crucero
– Ascensor – Termostato
Concepto de automatismo III
Representación de automatismos
• Tabla de fases
3 4 5 3 01
de Sistemas y Automática
4 4 6 3 01
5 6 5 7 10
6 8 6 5 10
7 8 0 1 7 10
8 8 0 1 7 10
t IZQ DCH
PM u IZQ DCH
PM v IZQ DCH
PM
FCD
FCI
Célula de PM
Departamento de Ingeniería
memoria
de Sistemas y Automática
Armadura Contactos
nc: normalmente cerrado
Bobina
no: normalmente abierto
c: común
Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática
Base
Terminales
Concepto de automatismo VII
GRAFCET (IEC 60848)
“Reposo” 0
(0) PMFCI
“Derecha” 1 DCH
Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática
(1) FCD
“Izquierda” 2 IZQ
(2) FCI
Contenido
Tema 7.- Introducción a la automatización
industrial
7.1. Concepto de automatización
7.2. Sistema automático de producción (SAP)
7.3. Sistemas de eventos discretos (DES)
7.4. Concepto de automatismo
Departamento de Ingeniería
• Implantación cableada:
– Mecánica
– Neumática
– Eléctrica
– …
Departamento de Ingeniería
• Implantación programada:
de Sistemas y Automática
13 23 33
3 3 3
14 24 34 S1 4 S2 4 S3 4
Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática
IN 0 1 2 3 4 5 6 7
L N
AUTOMATA PROGRAMABLE
OUT 0 1 2 3
A1 A1
A2 A2
KM1 KM2
Implantación de automatismos IV
Implantación programada - arquitectura
HMI PLC
equipo de
programación SCADA
controlador
comunicaciones
sensores actuadores PC
Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática
sistemas robot
Lógica
de
control mecánica dispositivo
Contenido
Tema 7.- Introducción a la automatización
industrial
7.1. Concepto de automatización
7.2. Sistema automático de producción (SAP)
7.3. Sistemas de eventos discretos (DES)
7.4. Concepto de automatismo
Departamento de Ingeniería
• Flexibilidad
• Fiabilidad
• Modularidad
• Robustez
Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática
• Espacio reducido
• Realiza funciones complejas
PLC III
Aspecto externo
• PLC compacto
• PLC semi-modular
Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática
• PLC modular
Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática PLC IV
Esquema PLC modular
PLC V
Aspecto interno
equipo de
programación
o supervisión
CPU memoria
Departamento de Ingeniería
bus de comunicaciones
de Sistemas y Automática
• CPU
• Fuente de alimentación
• Módulos de entradas
• Módulos de salidas
Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática
• Módulos adicionales
• Elementos HMI
PLC VII
CPU
Number of inputs 8
de Sistemas y Automática
Number of outputs 8
de Sistemas y Automática
Datos técnicos
leer entradas
memoria
de entrada
escribir salidas
Contenido
Tema 7.- Introducción a la automatización
industrial
7.1. Concepto de automatización
7.2. Sistema automático de producción (SAP)
7.3. Sistemas de eventos discretos (DES)
7.4. Concepto de automatismo
Departamento de Ingeniería
•
de Sistemas y Automática
Parte 5: Comunicaciones
• Parte 7: Control borroso
• Parte 8: Guías de implantación de los lenguajes
de programación
Lenguajes de PLC IEC 61131-3 III
IEC 61131-3
• Define los distintos tipos de datos que se pueden
utilizar.
• Posibilita el uso de variables simbólicas.
• Estructura la programación utilizando tres tipos de
unidades de organización (POU).
Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática
• Ahorra tiempo.
Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática
elemental o derivado.
de Sistemas y Automática
• Externas: VAR_EXTERNAL
• De acceso: VAR_ACCESS
• Temporales: VAR_TEMP
• De retención: RETAIN
• Constantes: CONSTANT
Lenguajes de PLC IEC 61131-3 VIII
Variables vinculadas con el hardware
• Al ser declaradas se les añade la palabra reservada
AT, el símbolo %, una localización, un tamaño y
uno o varios enteros sin signo separados por
puntos que representa la dirección.
• Localización: I, Q o M
Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática
• Tamaño: nada, X, B, W, D, L o *
Lenguajes de PLC IEC 61131-3 VIII
Variables vinculadas con el hardware
• Al ser declaradas se les añade la palabra reservada
AT, el símbolo %, una localización, un tamaño y
uno o varios enteros sin signo separados por
puntos que representa la dirección.
• Localización: I, Q o M
Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática
• Tamaño: nada, X, B, W, D, L o *
• Ejemplos: Define la variable de
tipo BYTE Salida3
– Entrada1 AT %I3.0 : BOOL; como variable de
salida aún no
– Salida3 AT %Q* : BYTE; vinculada
Lenguajes de PLC IEC 61131-3 VIII
Variables vinculadas con el hardware
• Al ser declaradas se les añade la palabra reservada
AT, el símbolo %, una localización, un tamaño y
uno o varios enteros sin signo separados por
puntos que representa la dirección.
• Localización: I, Q o M
Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática
• Tamaño: nada, X, B, W, D, L o *
• Ejemplos: Define la variable de
tipo REAL Dato2
– Entrada1 AT %I3.0 : BOOL; como variable de
memoria vinculada a
– Salida3 AT %Q* : BYTE;
los bytes de memoria
– Dato2 AT %MD12 : REAL; 12, 13, 14 y 15
Lenguajes de PLC IEC 61131-3 IX
Unidades de organización (POU)
• Partes de un POU:
– Tipo de POU, nombre y tipo de dato en funciones
– Zona de declaración de variables
– Cuerpo del POU
• Sin recursividad.
Lenguajes de PLC IEC 61131-3 X
Función
declaración
de Sistemas y Automática
END_VAR
media := (A+B)/2;
END_FUNCTION cuerpo de
la función
(lenguaje ST)
Lenguajes de PLC IEC 61131-3 XII
Funciones estándar
• Operaciones de bits: AND, OR, NOT, SHL, ROR, …
• Numéricas: ABS, COS, ADD, SQRT, …
• Conversión de tipo: REAL_TO_INT, BOOL_TO_BYTE, …
Departamento de Ingeniería
concepto de instanciación.
Q1 : BOOL;
END_VAR cuerpo del
Q1 := S1 OR (NOT R AND Q1); bloque
END_FUNCTION_BLOCK funcional
(lenguaje ST)
biestable SR
1
Lenguajes de PLC IEC 61131-3 XV
Instanciación de bloque funcional
…
VAR
declaración de M1 : SR;
variables de tipo M2 : SR;
SR (instanciación) ActivarM1 AT %I*: BOOL;
DesactivarM1 AT %I*: BOOL;
ActivarM2 AT %I*: BOOL;
DesactivarM2 AT %I*: BOOL;
Motor1 AT %Q*: BOOL;
Departamento de Ingeniería
• Biestables: SR, RS
• Detección de flancos: R_TRIG, F_TRIG
Departamento de Ingeniería
SR
BOOL S1
S1 R Q1
Departamento de Ingeniería
BOOL R Q1 BOOL 0 0 Q1
de Sistemas y Automática
0 1 0
símbolo lógico 1 0 1
1 1 1
RS
BOOL S
S R1 Q1
Departamento de Ingeniería
BOOL R1 Q1 BOOL 0 0 Q1
de Sistemas y Automática
0 1 0
símbolo lógico 1 0 1
1 1 0
S: condición de activación
tabla de verdad
R1: condición de desactivación
Q1: estado del biestable
Lenguajes de PLC IEC 61131-3 XXI
Bloques funcionales: flancos I
R_TRIG
CLK
BOOL CLK Q BOOL
Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática
Q
símbolo lógico
t0 t1
F_TRIG
CLK
BOOL CLK Q BOOL
Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática
Q
símbolo lógico
t0 t1
Pulso (TP)
TP
TON IN
BOOL BOOL
IN Q
Departamento de Ingeniería
Q
TIME TIME
de Sistemas y Automática
PT ET
PT PT
ET
símbolo lógico
t0 t1 t2 t3 t4 t5 t6
TON
TON IN
BOOL BOOL
IN Q
Departamento de Ingeniería
Q
TIME TIME
de Sistemas y Automática
PT ET
PT PT
ET
símbolo lógico
t0 t1 t2 t3 t4
TOF
TON IN
BOOL BOOL
IN Q
Departamento de Ingeniería
Q
TIME TIME
de Sistemas y Automática
PT ET
PT PT PT
ET
símbolo lógico
t0 t1 t2 t3 t4 t5 t6 t7
CV = PV Q = 1
Lenguajes de PLC IEC 61131-3 XXVIII
Bloques funcionales: contadores II
CV = 0 Q = 1
Lenguajes de PLC IEC 61131-3 XXVI
Bloques funcionales: contadores III
CV = 0 QD = 1
CV = PV QU = 1
Lenguajes de PLC IEC 61131-3 XXIX
Programa
C AT %Q*: BOOL;
de Sistemas y Automática
END_VAR
C := A OR B; cuerpo del
programa
END_PROGRAM (lenguaje ST)
Lenguajes de PLC IEC 61131-3 XXXI
Llamadas entre POUs
PROGRAMA
BLOQUE
FUNCIÓN
Departamento de Ingeniería
FUNCIONAL
de Sistemas y Automática
BLOQUE
FUNCIÓN FUNCIÓN
FUNCIONAL
Lenguajes de PLC IEC 61131-3 XXXII
Configuración
Configuración A El IEC 61131-3
utiliza el término
Recurso_1 Recurso_2
configuración para
Tarea_1
agrupar todos los
Tarea_2 Tarea_3 Tarea_4
recursos del PLC y
dotarlos de medios
Programa P1 Programa P2 Programa P3 Programa P4
para el intercambio
Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática
de datos.
F1 FB1 FB2 FB3 FB4
De esta forma, la
Variables globales y hardware programación se
hace independien-
te del hardware.
Rutas de acceso
• Textuales:
– Lenguaje IL: lista de instrucciones.
– Lenguaje ST: texto estructurado.
Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática
• Gráficos:
– Lenguaje LD: diagrama ladder.
– Lenguaje FBD: diagrama de bloques funcionales.
– Lenguaje SFC: gráfico secuencial de función.
Lenguajes de PLC IEC 61131-3 XXXIV
Lenguaje IL
ST ENO
RET
AHORA : LD peso_bruto
SUB peso_tara
ST PESO
Lenguajes de PLC IEC 61131-3 XXXV
Lenguaje ST
Automática
Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática