Cuerpo rígido

En este apunte clasificaremos distintas estructuras y veremos cómo se procede a

representar gráficamente los elementos estructurales reales y cómo se dimensionan para
la resolución de los sistemas de fuerzas actuantes.

Los temas por desarrollar serán los siguientes:

 Condiciones de equilibrio de un cuerpo rígido.

 Diagrama de cuerpo libre.
 Grados de libertad.
 Cadena cinemática.
 Estructuras.

Condiciones de equilibrio de un cuerpo rígido

Denominamos cuerpo rígido al conjunto de partículas continuas (conexas) y con frontera
definida en el cual la distancia entre dos puntos cualesquiera permanece invariable.

La condición de equilibrio para un sistema de n fuerzas y n momentos es:

∑ Fi = 0 (i= 1, 2, 3, 4,,, n)

∑ Mi = 0 (i= 1, 2, 3, 4,,, n)

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Diagrama de cuerpo libre
Utilizaremos para nuestros procedimientos el denominado espacio euclídeo en una, dos o
tres dimensiones según corresponda.

Denominamos partícula a un punto geométrico adimensional. No tiene longitud ni área ni

volumen.

No es un objeto físico, sino que determina una posición en el espacio respecto de un

sistema de coordenadas preestablecido.

R3 : P = (x, y, z)
La condición de equilibrio de un punto material al no tener distancias y existir n fuerzas es
simplemente:

∑ Fi = 0 (i= 1, 2, 3, 4, n)
Para resolver problemas donde podamos determinar puntos materiales se utiliza el
procedimiento de diagrama de cuerpo libre. Es decir, se procede a:

 Aislar la partícula.
 Identificar las fuerzas actuantes.
 Establecer las incógnitas.

Si trabajamos en un plano con la condición de equilibrio de sumatoria de fuerzas, solo

podemos establecer dos ecuaciones de proyecciones de fuerzas. Una vez establecidos los
puntos materiales de mi sistema es práctico empezar por aquel en el cual no tenga más de
2 incógnitas y al menos una fuerza conocida.

Un ejemplo de posibilidad de aislamiento de puntos materiales es el siguiente sistema de

cuerdas. Al ser cuerdas sabemos que todas están traccionadas.

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Seleccionamos el punto C para comenzar que tenemos una fuerza conocida y dos
incógnitas.

∑ Fxi = 0
PCD * cos 60° - PCB * cos 45° = 0
PCD * 0,500 - PCB * 0,707 = 0
PCD = PCB * 1,414 (1)

∑ Fyi = 0
PCD * sen 60° - PCB * sen 45° - PC = 0 Reemplazo con ecuación (1)
PCB * 1,414 * 0,866 - PCB * 0,707 – 40 kN = 0
PCB = 77,29 Kn

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Seleccionamos el punto B para comenzar que tenemos una fuerza conocida y dos
incógnitas. Una de las incógnitas es lo que me pide el problema planteado.

Recordar--> SOH-CAH-TOA

∑ Fxi = 0
-PBA * 4/5 + PCB * cos 45° = 0
-PBA * 4/5 + 77,29 kN * 0,707 = 0
PBA = 68,30 kN

∑ Fyi = 0
PBA * 3/5 + PCB * sen 45° - PB = 0
68,30 kN * 3/5 + 77,29 kN * sen 45° - PB = 0
PB = 95,62 kN

Grados de libertad de un cuerpo rígido

Los grados de libertad son la cantidad mínima de parámetros independientes con respecto
a un sistema de referencia que debemos tener para determinar de manera inequívoca la
posición de un cuerpo rígido en el espacio.

Las condiciones de equilibrio vectoriales de un cuerpo rígido las podemos expresar en 6

ecuaciones escalares.

∑ Fxi = 0 (i= 1, 2, 3, 4,,, n)

∑ Fyi = 0 (i= 1, 2, 3, 4,,, n)
∑ Fzi = 0 (i= 1, 2, 3, 4,,, n)

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∑ Mxi = 0 (i= 1, 2, 3, 4,,, n)
∑ Myi = 0 (i= 1, 2, 3, 4,,, n)
∑ Mzi = 0 (i= 1, 2, 3, 4,,, n)

En un espacio tridimensional, un cuerpo rígido tiene 6 grados de libertad con lo cual

restringimos las 3 posibilidades de traslación y las 3 posibilidades de rotación.
Si nuestro espacio de referencia es bidimensional o sea que trabajamos en un plano,
necesitamos 3 parámetros. Dos de traslación y uno de rotación.
Un cuerpo rígido representado en el plano lo denominaremos chapa.
Entonces una chapa en el espacio bidimensional con un sistema de referencia ortogonal
de ejes x e y tiene 3 grados de libertad. GL = 3

Cadena cinemática
Si vinculamos dos o más chapas en puntos coincidentes mediante articulaciones que
permitan la rotación de los puntos en común, pero no el desplazamiento relativo de uno
con respecto al otro, tendremos una cadena cinemáticas de chapas y sus grados de
libertad serán igual a la cantidad de chapas más 2. GL = n + 2 siendo n la cantidad de
chapas.

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Si la cadena cinemática es cerrada, el número de grados de libertad es igual a la cantidad
de chapas. GL = n

Estructuras
Si tenemos más de 3 chapas en una cadena cerrada, perdemos la rigidez del sistema por
eso los elementos estructurales en general se basan en módulos de cadenas cerradas de
tres chapas donde coinciden las articulaciones con lo cual el número de grados de libertad
en el plano será 3.

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Los elementos estructurales rígidos se elaboran a partir de módulos simples de cadenas
cerradas de 3 chapas haciendo coincidir las articulaciones, con lo cual se obtiene un
conjunto de chapas formando un sistema rígido con tres grados de libertad.

Según sus formas de armarse se conocen con nombres como ser:

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