Manual de Asignatura - Fund. de Máquinas

FUNDAMENTOS
DE MÁQUINAS
Pablo Naderpour Peñalver
GRADO EN INGENIERÍA EN ORGANIZACIÓN

INDUSTRIAL
Módulo común de la Rama industrial
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Universidad Internacional de Valencia
Grado en
Ingeniería en Organización
Industrial
Fundamentos de máquinas
Módulo común de la Rama industrial
6 ECTS

Leyendas
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Índice
CAPÍTULO 1. INTRODUCCIÓN A LA TECNOLOGÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.1. Terminología y conceptos fundamentales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.2. Barras y pares cinemáticos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.2.1. Clasificación de las barras. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.2.2. Clasificación de los pares cinemáticos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.2.3. Grados de libertad y pares cinemáticos en mecanismos planos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.3. Esquematización y modelización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.3.1. Cadena cinemática . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.4. Mecanismos de barras, levas y engranajes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.4.1. El cuadrilátero articulado y la ley de Grashoff . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.4.2. El mecanismo de biela-manivela-deslizadera. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.4.3. Casos de posiciones extremas y puntos muertos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
CAPÍTULO 2. SÓLIDO RÍGIDO, CINEMÁTICA Y DINÁMICA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.1. Movilidad de los mecanismos y criterio de Grübler. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.1.1. Excepciones a la fórmula de Grübler. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.1.2. Diferencias entre mecanismo y estructura. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.2. Cinemática en mecanismos planos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.2.1. Conceptos fundamentales de la cinemática. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.2.2. Análisis cinemático por métodos numéricos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.2.3. Sistema de coordenadas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.2.4. Espacio de configuraciones y ecuaciones de enlace mediante coordenadas de Lagrange. . . . . . . . . 31
2.2.5. Problema de posición, velocidad y aceleración: solución analítica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.2.6. Problema de posición, velocidad y aceleración: método de Newton-Raphson. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.2.7. Configuraciones singulares. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2.3. Dinámica de mecanismos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
2.3.1. Teoremas vectoriales y leyes de Newton. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
2.3.2. Torsor de las fuerzas de inercia y principio de D’Alembert. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
2.3.3. Problema inverso en mecanismos y análisis de fuerzas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
2.3.4. Acciones externas e internas y reacciones en pares cinemáticos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2.3.5. Análisis de fuerzas y método matricial. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
2.3.6. Equilibrado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
2.3.7. Equilibrado de rotores rígidos, fuerzas y reacciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
2.3.8. Rotor equivalente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
5
Índice
CAPÍTULO 3. RESISTENCIAS PASIVAS Y TRIBOLOGÍA. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66

3.1. Fricción en resistencias pasivas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
3.2. Introducción a la tribología. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
3.2.1. Contacto entre dos sólidos elásticos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
3.2.2. Naturaleza de la fuerza de rozamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
3.2.3. Caracterización del rozamiento según el tipo de movimiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
3.2.4. Fatiga. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
3.2.5. Desgaste. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
3.2.7. Lubricación. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
3.3. Resistencia al deslizamiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
3.4. Cono de rozamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
3.5. Resistencia a la rodadura y al pivotamiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
CAPÍTULO 4. ELEMENTOS DE TRANSMISIÓN: ENGRANAJES, RESORTES Y AMORTIGUADORES. . . . . . . . . . . . . . . . . 79

4.1. Transmisiones mecánicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
4.2. Engranajes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
4.2.1. Funciones de los engranajes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
4.2.2. Clasificación de los engranajes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
4.2.3. Características y cálculo de los engranajes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
4.2.4. Fuerzas en engranajes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
4.2.5. Trenes de engranajes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
4.3. Resortes y amortiguadores. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
4.3.1. Características de un resorte y rigidez variable. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
4.3.2. Resortes helicoidales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.3.3. Tipos de amortiguamiento y amortiguadores hidráulicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
CAPÍTULO 5. VIBRACIONES EN MÁQUINAS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92

5.1. Introducción a la teoría de vibraciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
5.2. Modelado de sistemas continuos de 1 grado de libertad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
5.3. Vibraciones libres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
5.3.1. Vibraciones libres sin amortiguamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
5.3.2. Vibraciones libres con amortiguamiento viscoso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
5.3.3. Respuesta en un sistema subamortiguado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
5.3.4. Respuesta en un sistema críticamente amortiguado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
5.3.5. Respuesta en un sistema sobreamortiguado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
5.4. Vibraciones forzadas y excitación armónica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
5.5. Integral de convolución y aplicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
5.6. Medida experimental de vibraciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
6
CAPÍTULO 6. SÓLIDO ELÁSTICO: TENSIONES Y DEFORMACIONES. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107

6.1. Componentes cartesianas e intrínsecas del vector tensión en un sólido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
6.2. Tensiones y direcciones principales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
6.3. Círculo de Mohr. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
6.4. Concepto de deformación. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
6.5. Relaciones entre tensiones y deformaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
6.6. Estados planos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
6.6.1. Estado de tensión plana. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
6.6.2. Estado de deformación plana. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
CAPÍTULO 7. CÁLCULO DE ESTRUCTURAS ISOSTÁTICAS E HIPERESTÁTICAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118

7.1. Tipos de estructuras y su modelización. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
7.1.1. Apoyos o ligaduras. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
7.1.2. Principales acciones sobre las vigas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
7.1.3. Esfuerzos internos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
7.1.4. Leyes de esfuerzos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
7.1.5. Tipos de deformaciones: deformaciones en vigas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
7.1.6. Deformaciones a flexión. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
7.2. Grado de hiperestaticidad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
7.3. Estructuras isostáticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
7.3.1. Reacciones en los apoyos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
7.3.2. Ecuaciones de equilibrio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
7.4. Estructuras hiperestáticas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
7.4.1. Equilibrio y compatibilidad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
7.5. Métodos energéticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
7.6. Método de los trabajos virtuales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
7.6.1. Aplicación de los trabajos virtuales a vigas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
GLOSARIO. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
ENLACES DE INTERÉS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
BIBLIOGRAFÍA. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
7
Capítulo 1
Introducción a la tecnología de máquinas

y mecanismos
1.1. Terminología y conceptos fundamentales
Antes de abordar los fundamentos de la teoría de máquinas y mecanismos, es imprescindible revisar algunas
definiciones básicas que se encontrarán a lo largo de los próximos capítulos. En primer lugar, hay que definir
qué son una máquina y un mecanismo:
•• Máquina: una máquina es un objeto fabricado con uno o varios elementos mecánicos móviles y fijos
que permiten transformar un tipo de energía en trabajo.
•• Mecanismo: los mecanismos están formados por diferentes elementos rígidos conocidos como ba-
rras que están unidas entre sí mediante pares cinemáticos, los cuales permiten restringir los movi-
mientos relativos de estas. Los mecanismos sirven para transmitir o transformar diferentes tipos de
movimientos.
Un motor de combustión interna alternativo es un ejemplo de máquina térmica que intercambia energía
térmica y energía mecánica. Por otro lado, el pistón, la biela y el cigüeñal constituyen un mecanismo que
forma parte de dicha máquina.
8
Figura 1. Ejemplo de máquina: torno para mecanizar piezas por arranque de viruta.
2
6
3
5
Figura 2. Ejemplo de mecanismo: actuador del mecanismo del tren de aterrizaje de un avión. Dominio público. Adap-
tado de https://en.wikipedia.org/wiki/Mechanism_(engineering)#/media/File:Landing_gear_schematic.svg
9
Capítulo 1. Introducción a la tecnología de máquinas y mecanismos
En el contexto de esta asignatura, la diferencia entre máquina y mecanismo es fundamental.

Una máquina se considera como una caja negra donde no importa lo que ocurra dentro; sola-
mente se tiene en cuenta qué es lo que se obtiene a la salida cuando se aplica una acción en
la entrada.
Por otro lado, la importancia del estudio de un mecanismo en el contexto de esta asignatura
reside en la interacción entre las diferentes barras para estudiar su comportamiento cinemático
y dinámico.
Otras definiciones fundamentales a la hora de estudiar los mecanismos son las siguientes:
•• Barras: son los elementos individuales rígidos o resistentes de los que se componen los mecanismos.
Las barras de un mecanismo permiten transmitir fuerzas y movimiento.
•• Pares cinemáticos: son el conjunto de uniones entre barras que permiten restringir su movimiento
relativo.
•• Diagramas cinemáticos: son las representaciones gráficas que permiten representar los mecanis-
mos con el mínimo número de barras y pares cinemáticos para facilitar su estudio y diseño.
B
3
A D
1 1
Figura 3. Diagrama cinemático de un mecanismo de cuatro barras.
Las barras se suelen designar mediante números (la barra fija representada de color negro), mientras que a
los pares cinemáticos se le suelen asignar letras.
En el ejemplo de la Figura 3 el mecanismo consta de cuatro pares cinemáticos articulados o de revolución

(A, B, C y D).
10
0
1 0
1
C C
2 2
3
3
A B
A
B
Figura 4. Dibujo del mecanismo de biela-manivela-deslizadera de un motor de combustión interna alternativo (izquierda)
y su diagrama cinemático (derecha). Por Cdang bajo licencia CC BY-SA 3.0. Adaptado de https://en.wikipedia.org/wiki/
Mechanism_(engineering)#/media/File:Piston_bielle_vilebrequin_coupe_et_schema_cinematique.svg
En la Figura 4, 0 representa el motor de combustión interna alternativa, 1 es el cuerpo y la cabeza del cilindro,
2 es la biela y 3 es el cigüeñal.
1.2. Barras y pares cinemáticos
1.2.1. Clasificación de las barras
Las barras y los pares cinemáticos se pueden clasificar de diferentes maneras. Clasificando las barras por el
comportamiento del material, las barras pueden ser:
•• Rígidas (indeformables): aquellas que, cuando están sometidas a algún tipo de esfuerzo, no sufren
deformación alguna.
•• Elásticas: aquellas que se deforman elásticamente cuando se les aplica una fuerza.
Figura 5. Representación básica de una barra; a la derecha, una representación más elemental.
11
Otra clasificación típica para las barras de los mecanismos es atendiendo al tipo de movimiento que pueden
efectuar:
1. Manivelas: son barras que están unidas a un punto fijo articulado y pueden girar 360°.
2. Balancines: son aquellas barras que están unidas a un punto fijo pero que no pueden dar una vuelta
completa, como las manivelas. Son aquellas que solamente pueden oscilar.
3. Bielas o acopladores: son barras que están unidas a puntos articulados, pero ninguno de ellos es un
punto fijo.
4. Deslizaderas: son barras que se mueven a través de una guía recta o circular.
Biela
Balancín
A
Manivela
Figura 6. Mecanismo de biela-manivela-balancín. El mecanismo se acciona a través de la mani-

vela. Las líneas discontinuas indican las trayectorias de los puntos A y B.
Las barras también se pueden clasificar en función del número de pares cinemáticos que tienen:
•• Barras binarias: contienen dos pares cinemáticos.
•• Barras ternarias: contienen tres pares cinemáticos.
•• Barras cuaternarias: contienen cuatro pares cinemáticos, etc.
D
B
Barra binaria
Barra temaria
E
C
A G H
Barra cuaternaria
F I
Figura 7. Tipología de barras según el número de pares cinemáticos que contienen.
12
1.2.2. Clasificación de los pares cinemáticos
Existen una multitud de pares cinemáticos y, como sucedía con las barras, los pares cinemáticos se pueden
clasificar atendiendo a diferentes criterios.
Según el tipo de contacto que existe entre las dos barras que une:
•• Pares cinemáticos inferiores: si el par que conecta las dos barras tiene una superficie de contacto. Un
ejemplo sería una barra deslizadera.
•• Pares cinemáticos superiores: si el par que conecta las dos barras produce una línea de contacto. Es
el caso de las levas y los engranajes, por ejemplo.
Figura 8. Pares cinemáticos inferiores. Recuperado de Máquinas y mecanismos (p. 6), por A. Roda, V. Mata y J. Albelda, 2016,
Valencia: Editorial Universidad Politécnica de Valencia. Disponible en https://gdocu.upv.es/alfresco/service/api/node/
content/workspace/SpacesStore/284b023d-c69d-4d35-9fd8-1bd1fdac8a2d/TOC_0498_04_01.pdf?guest=true
Figura 9. Pares cinemáticos superiores. Recuperado de Máquinas y mecanismos (p. 6), por A. Roda, V. Mata y J. Albelda,
2016, Valencia: Editorial Universidad Politécnica de Valencia. Disponible en https://gdocu.upv.es/alfresco/service/api/
node/content/workspace/SpacesStore/284b023d-c69d-4d35-9fd8-1bd1fdac8a2d/TOC_0498_04_01.pdf?guest=true
13
Según los grados de libertad y restricciones que tengan los pares cinemáticos:
•• Tipo I: 1 grado de libertad.
•• Tipo II: 2 grados de libertad.
•• Tipo III y superiores: 3 grados de libertad o más. Este tipo de pares cinemáticos no pueden existir en
mecanismos planos, puesto que ello implicaría que no se restringiría ningún movimiento.
Pares cinemáticos de tipo I
Pares articulados Pares prismáticos Rodadura sin deslizamiento
R 2
2 2 3
A´
2 3
R P P A
C
2
1 1
1
La barra 2 gira respecto
a la barra 1. VC = 0
Pares cinemáticos de tipo II
Levas Engranajes Rodadura con deslizamiento
2
2
3 A´
A
1
La barra 2 tiene traslación,
pero no rotación. VC ≠ 0
Figura 10. Ejemplos de pares cinemáticos de tipo I y II.
Los pares cinemáticos de tipo I, como la rodadura sin deslizamiento (RSD), solamente tienen un
grado de libertad correspondiente al movimiento de rotación. No se pueden trasladar en la dirección
normal de contacto (ni se separan ni se penetran las barras) y tampoco existe traslación en la dirección
tangente de contacto. Así pues, instantáneamente la velocidad lineal en el punto de contacto es nula.
Los pares cinemáticos de tipo II, como las levas, los engranajes y las rodaduras con deslizamiento
(RCD) solamente restringen el movimiento en la dirección normal de contacto, no se pueden
separar y no puede penetrarse una barra sobre la otra.
A lo largo de este manual también se utilizarán indistintamente los términos par de revolución, par
articulado o par R para hacer referencia al mismo par cinemático.
Enlace de interés
En el siguiente enlace encontrarás la explicación sobre la condición de deslizamiento y rodadura,
que te permitirá visualizar las condiciones de rodadura sin deslizamiento (RSD) y rodadura con desli-
zamiento (RCD), así como la influencia que ambas condiciones tienen sobre la velocidad lineal en el
punto de contacto entre la barra fija y la móvil.
http://www2.montes.upm.es/dptos/digfa/cfisica/solido/rodadura.html
14
1.2.3. Grados de libertad y pares cinemáticos en mecanismos planos
Cuando se habla de los grados de libertad, estos pueden hacer referencia a los siguientes elementos:
•• Sólidos rígidos.
•• Pares cinemáticos.
•• Mecanismos.
Los grados de libertad de un sólido rígido en el plano son 3, de manera que, para conocer su posición y
orientación en el plano, es necesario conocer dos direcciones perpendiculares entre sí y la rotación sobre
un eje perpendicular al plano.
i X
Figura 11. Grados de libertad de un sólido rígido en el plano (X, Y, i).
Es importante recordar que los grados de libertad de un sólido rígido en el espacio son 6: 3 ejes perpendicu-
lares entre sí y 3 movimientos de rotación en cada uno de los ejes.
Grados de libertad de los pares cinemáticos
Los grados de libertad de los pares cinemáticos son el número de coordenadas independientes necesa-
rias para poder conocer la posición y la orientación de las barras que están unidas a dicho par. Por lo tanto,
conociendo los grados de libertad de un par cinemático, podemos conocer cómo será el movimiento rela-
tivo de las barras que están unidas a dicho par.
Por ejemplo, imaginemos por un momento un par articulado o par R como el de la Figura 12. Dicho par
une la barra 1 y 2, de manera que estas barras pueden girar alrededor de su eje. Este par cinemático tiene
1 grado de libertad, ya que solamente permite que las barras giren alrededor de la articulación y, por lo
tanto, en este caso concreto la coordenada independiente es i, que indica el ángulo girado por ambas
barras. Conociendo esa coordenada independiente, podemos saber la configuración de las barras que
conecta. El par cinemático de revolución o par R corresponde a un par de tipo I.
15
i
1 2
Figura 12. Grados de libertad del par cinemático de revolución que una las barras 1 y
2. Conociendo i, se puede determinar la posición de las barras 1 y 2.
Grados de libertad de los mecanismos
Por otro lado, también es importante definir los grados de libertad de un mecanismo, lo cual corresponde al
número de variables independientes para determinar la posición de todas las barras.
Además, conociendo los grados de libertad de un mecanismo, es posible determinar cuántos motores
o actuadores son necesarios para mover dicho mecanismo o para definir su utilidad. Este concepto se
mostrará con más detalle en el apartado “2.1. Movilidad de los mecanismos y criterio de Grübler”.
1.3. Esquematización y modelización

Según la funcionalidad de los mecanismos, podemos encontrar mecanismos planos y espaciales. Se habla
de mecanismos planos cuando todas las barras se mueven sobre un mismo plano o en planos paralelos,
mientras que los mecanismos espaciales son aquellos en los que al menos una de sus barras se puede
mover en planos no paralelos.
Figura 13. El mecanismo de un reloj se puede modelar como un mecanismo plano, en el que
cada uno de los engranajes y barras se mueven en planos paralelos.
16
Figura 14. Los brazos robóticos son ejemplos de mecanismos espaciales.
Los mecanismos planos se representan mediante diagramas cinemáticos, tal y como se ha explicado en el
apartado “1.1. Terminología y conceptos fundamentales”.
Es muy común utilizar números para referirse a cada una de las barras que contiene un mecanismo, mientras
que para nombrar los pares cinemáticos o puntos de interés de una barra (como puede ser su centro de
gravedad) suelen emplearse letras en mayúscula.
2 3
4
A C
D
1 1
Figura 15. Mecanismo de biela-manivela-deslizadera para modelar el mecanismo de biela-pistón-cigüeñal de un motor de

combustión interna alternativo.
1.3.1. Cadena cinemática
Las cadenas cinemáticas de un mecanismo hacen referencia al conjunto de barras que están interconectadas
entre sí mediante pares cinemáticos. Cuando al menos una de esas barras es fija, tenemos un mecanismo.
Las barras fijas se suelen representar en los mecanismos mediante el número 1 (véase la Figura 15).
17
Existen dos tipos de cadenas cinemáticas:
•• Cadenas cinemáticas cerradas: cuando todas las barras del mecanismo están unidas al menos con
otras dos barras (véase la Figura 15).
•• Cadenas cinemáticas abiertas: cuando al menos una barra del mecanismo tiene un solo par cinemá-
tico.
4
2
1
Figura 16. Mecanismo de cuatro barras de cadena cinemática abierta. La barra 4 sola-
mente está unida a otra barra, la 3.
1.4. Mecanismos de barras, levas y engranajes

Dependiendo de la funcionalidad requerida, se pueden diseñar una infinidad de mecanismos. Existen bási-
camente tres tipos de mecanismos fundamentales con características muy conocidas, los cuales pueden
utilizarse en combinación para formar otros mecanismos.
La mayoría de las máquinas fabricadas hoy en día contienen al menos algunos de estos tres tipos de meca-
nismos elementales:
•• Mecanismos de barras articulados: son mecanismos que están formados por pares cinemáticos de
tipo inferior (los que conectan barras con una superficie de contacto entre sí). Normalmente son pa-
res de tipo articulado o revolución y pares prismáticos.
•• Mecanismos de levas: estos mecanismos contienen levas, como su nombre indica. En este tipo de
mecanismos se tiene la leva como elemento que induce el movimiento y un elemento de salida que se
corresponde con el seguidor.
•• M
ecanismos de engranajes: son los que están formados por engranajes para poder adaptar las velo-
cidades de salida en función de la entrada o para transmitir movimientos de rotación a los ejes.
18
Figura 17. Los flaps de un avión se accionan mediante mecanismos articulados.
Figura 18. Las levas se emplean en los motores de combustión interna alternativos para abrir y cerrar las válvulas de admi-
sión y escape respectivamente. En la parte superior de la imagen se pueden apreciar las levas. Por Ikiwaner bajo licencia
CC BY-SA 3.0. Recuperado de https://es.wikipedia.org/wiki/Motor_DOHC#/media/Archivo:DOHC-Zylinderkopf-Schnitt.jpg
19
Figura 19. La caja de velocidades es un ejemplo de mecanismo de engranajes. Por Marcela bajo licencia
GNU 1.2. Recuperado de https://es.wikipedia.org/wiki/Engranaje#/media/Archivo:Speed1c.png
1.4.1. El cuadrilátero articulado y la ley de Grashoff
Uno de los mecanismos más conocidos y utilizados es el cuadrilátero articulado o mecanismo de cuatro
barras. Se trata de un mecanismo constituido exclusivamente por pares cinemáticos de revolución y prismá-
ticos donde una de sus barras es fija. Existen muchas máquinas que utilizan este tipo de mecanismo por su
sencillez y funcionalidad. Las principales funciones de un cuadrilátero articulado son las de guiar y convertir
o transformar movimientos.
l
Figura 20. Ejemplo de mecanismo con cuadrilátero articulado.
20
La ley de Grashoff solamente se aplica al mecanismo cuadrilátero articulado y sirve para predecir su movi-
miento rotacional. La ley de Grashoff dice lo siguiente:
Dadas las longitudes de las barras del cuadrilátero articulado s, p, q, l (ordenadas de menor a mayor longitud),
para que al menos la barra más corta pueda girar completamente respecto de las otras, es condición nece-
saria y suficiente que se cumpla lo siguiente:
s+l≤p+q
•• s es la barra de menor longitud del cuadrilátero articulado.
•• l es la barra de mayor longitud del cuadrilátero articulado.
•• p y q son las barras del cuadrilátero articulado con mayor longitud que s pero menor longitud que l.
Figura 21. Cuadriláteros articulados en diferentes configuraciones. Si se cumple la Ley de Grashoff, al menos una de las
barras puede girar completamente. Por Xke123 bajo licencia CC BY-SA 3.0. Adaptado de https://es.wikipedia.org/wiki/
Mecanismo_de_cuatro_barras#/media/Archivo:Linkage_four_bar.png
1.4.2. El mecanismo de biela-manivela-deslizadera
El mecanismo de biela-manivela-deslizadera es otro tipo de mecanismo constituido por cuatro barras que
está formado por una barra fija, una manivela, una deslizadera y una biela que une esta última con la mani-
vela. Si comparamos este tipo de mecanismo con el mostrado anteriormente, podemos ver que la diferencia
principal es que este mecanismo tiene, además de los pares de revolución, un par prismático.
3
2
Figura 22. Mecanismo de biela-manivela-deslizadera.
21
Este tipo de mecanismo forma parte de dos de los mecanismos posiblemente más extendidos, los motores
de combustión interna alternativos y los compresores alternativos.
En los compresores alternativos la manivela es la que acciona el mecanismo, mientras que en los
motores alternativos el accionamiento se da a través del pistón una vez generada la combustión dentro
del cilindro.
Motor de combustión interna alternativo
3
2
4 Fe
Compresor alternativo
3
2
4
Te
Figura 23. Diferente accionamiento del mismo mecanismo. En la parte superior el mecanismo es accionado por
una fuerza a través del pistón (barra 4), mientras que en la parte inferior es accionado mediante un par a través
de la barra 2. Adaptado de Máquinas y mecanismos (p. 28), por A. Roda, V. Mata y J. Albelda, 2016, Valencia:
Editorial Universidad Politécnica de Valencia. Recuperado de https://gdocu.upv.es/alfresco/service/api/
node/content/workspace/SpacesStore/284b023d-c69d-4d35-9fd8-1bd1fdac8a2d/TOC_0498_04_01.
pdf?guest=true
1.4.3. Casos de posiciones extremas y puntos muertos
Las posiciones extremas de un mecanismo hacen referencia a casos particulares en los que un mecanismo
tiene una configuración geométrica determinada.
Por otro lado, la condición de punto muerto de un mecanismo es una condición no deseada que afecta al
comportamiento dinámico del mecanismo, ya que, cuando un mecanismo adopta dicha configuración, da
igual cuál sea la acción que se aplique a la entrada, pues no se obtendrá ninguna respuesta a la salida.
La condición de punto muerto se da cuando la línea de acción de la fuerza inducida por la entrada está
alineada con la dirección de la barra de salida.
22
Motor de combustión interna alternativo
Condición de punto muerto superior.

Salida indeterminada. Posición extrema de la deslizadera
3 4
2 Fe
Compresor alternativo
2 Te
Te
2
3
Punto muerto. Posición extrema de

Salida indeterminada. 3 la deslizadera
4
4
Figura 24. Posiciones extremas y puntos muertos del mecanismo. Adaptado de Máquinas y mecanismos (p. 29), por A.
Roda, V. Mata y J. Albelda, 2016, Valencia: Editorial Universidad Politécnica de Valencia. Recuperado de https://gdocu.
upv.es/alfresco/service/api/node/content/workspace/SpacesStore/284b023d-c69d-4d35-9fd8-1bd1fdac8a2d/
TOC_0498_04_01.pdf?guest=true
Este capítulo ha sido elaborado a partir de la obra de Roda, Mata y Albelda (2016).
23
Capítulo 2
Sólido rígido, cinemática y dinámica
Antes de comenzar con el análisis cinemático y dinámico de los mecanismos, es necesario conocer el
concepto de movilidad, el cual hay que tener en cuenta a la hora de diseñar o analizar un mecanismo.
2.1. Movilidad de los mecanismos y criterio de Grübler

Como se vio en el capítulo anterior, los grados de libertad de un mecanismo hacen referencia al número de
coordenadas independientes entre sí necesarias para conocer su configuración.
Cualquier sólido rígido en el plano tiene 3 grados de libertad, por lo que un mecanismo compuesto por n
barras tendrá 3 · n grados de libertad.
La fórmula de Grübler permite conocer la movilidad de un mecanismo o, lo que es lo mismo, cuántos

grados de libertad posee. Para los mecanismos planos, los cuales están compuestos por una barra fija y
por pares cinemáticos de tipo I y tipo II (véase el apartado “1.2.2. Clasificación de los pares cinemáticos”), la
expresión es la siguiente:
F = 3 · ^n 1h 2 · J 1 – 1·J 2
En la ecuación anterior:
•• F son los grados de libertad del mecanismo.
•• n es el número de barras del mecanismo.
24
•• J1 es el número de pares cinemáticos de tipo I.
•• J2 es el número de pares cinemáticos de tipo II.
El término 3 · ^n – 1h hace referencia a los 3 grados de libertad que tiene cualquier sólido rígido en el plano,
por lo que, si se tiene un mecanismo de n barras, una de ellas fija, hay que restar dicha barra de la expresión
por carecer de movilidad.
El término 2 · J1 resta dos grados de libertad por cada par cinemático de tipo I y el término 1 · J2 resta un grado
de libertad por cada par cinemático de tipo II del mecanismo.
La fórmula de Grübler también se puede aplicar a mecanismos espaciales, en cuyo caso la expresión es la
siguiente:
F = 6 · ^n – 1h – 5 · J 1 – 4 · J 2 – 3 · J 3 – 2 · J 4 – 1 · J 5
En este caso, Ji hace referencia a los diferentes tipos de pares cinemáticos.
Ejemplo
Calculemos la movilidad F del mecanismo mostrado en la Figura 25 según el criterio de Grübler:
B
r3
C
r2
r4
i2
A D
r1
Figura 25. Mecanismo articulado de cuatro barras.
Se trata de un mecanismo de 4 barras de longitudes: r1, r2, r3 y r4. Todos los pares que conectan las
barras entre sí son del tipo articulado (A, B, C y D) y, por lo tanto, son del tipo I (1 gdl).
Aplicando la fórmula de Grübler:
F = 1 gdl
Esto quiere decir que, para determinar la configuración de este mecanismo, será necesario
conocer una coordenada independiente. Esa coordenada independiente podría ser, por ejemplo,
el ángulo (i2), representado en color rojo.
25
Capítulo 2. Sólido rígido, cinemática y dinámica
La fórmula de Grübler presentada es totalmente válida cuando tenemos mecanismos con pares
binarios, es decir, con pares que conectan dos barras. Si tenemos un par conectando 3 barras o
más, se debe considerar una barra de referencia y contar un par cinemático para cada barra extra
que se conecta a esa barra de referencia.
A 3 A A 3
1 2 2
= 1 + 1
Figura 26. El par A que conecta a las barras 1, 2 y 3 es un par ternario. Para aplicar la fórmula de
Grübler, el par A cuenta 2 veces.
2.1.1. Excepciones a la fórmula de Grübler
A pesar de que la fórmula de Grübler permite conocer de forma sencilla los grados de libertad de
un mecanismo, esta presenta algunos errores en ciertos mecanismos o configuraciones. Esto se
debe a que la fórmula de Grübler no tiene en cuenta las dimensiones de las barras y su configura-
ción, sino que se basa única y exclusivamente en el número de barras del mecanismo y los pares
cinemáticos que contiene, en lugar de tener en cuenta sus características geométricas.
Ejemplo
El mecanismo de la Figura 27 está compuesto por un mecanismo de 5 barras y 6 pares cinemá-
ticos articulados (de tipo I), por lo que aplicando la fórmula de Grübler se obtiene:
F = 3 · ^5 – 1h – 2 · 6 – 1 · 0 = 0 gdl
Sin embargo, es apreciable que, puesto que las barras que unen la barra fija con la barra horizontal del
mecanismo tienen la misma longitud y están paralelas unas con otras, el mecanismo tendrá movilidad.
Figura 27. Mecanismo compuesto por cinco barras. La fórmula de

Grübler no determina bien la movilidad en este tipo de configuraciones.
26
2.1.2. Diferencias entre mecanismo y estructura
Un mecanismo debe tener al menos 1 grado de libertad (F > 0), puesto que de otra forma se trataría de una
estructura.
Aunque en capítulos posteriores se describirán con más detalle las características de las estructuras, hay
que tener en cuenta los siguientes conceptos:
•• F > 0: mecanismo.
•• F = 0: estructura isostática.
•• F < 0: estructura hiperestática.
Una estructura isostática es aquella que tiene el mismo número de restricciones que las ecuaciones de
equilibrio estático, por lo que, basta con plantear las ecuaciones de la estática para hallar la solución del
sistema. El fallo de alguna de sus ligaduras provocaría el colapso de la estructura.
En una estructura hiperestática, las ecuaciones de la estática no son suficientes para poder resolver
el problema, por lo que hay que utilizar modelos deformables y plantear condiciones de desplazamientos
compatibles.
Mecanismo
Estructura isostática
Estructura hiperestática
Figura 28. Ejemplos de mecanismo, estructura isostática y estructura hiperestática.
27
2.2. Cinemática en mecanismos planos

En el siguiente capítulo se expondrán los conceptos fundamentales de la cinemática en mecanismos
planos que permiten conocer las velocidades y aceleraciones tanto lineales como angulares. Es importante
recalcar la hipótesis planteada en el apartado anterior, puesto que las barras de los mecanismos se tratan
como sólidos rígidos y, por lo tanto, estos no sufren deformación alguna cuando se les aplica una fuerza o
un momento.
En el estudio de la cinemática, se plantea el problema de posición, velocidad y aceleración sin atender a las
causas que lo producen. Este planteamiento corresponde a la dinámica y se tratará en apartados poste-
riores.
Para plantear y resolver la cinemática de los mecanismos, en especial de los mecanismos planos,
que son los que se estudian en esta asignatura, existen diferentes métodos. Cada método tiene
sus ventajas e inconvenientes y, en lo que corresponde a esta asignatura, se estudiará la cinemá-
tica numérica por sus ventajas frente a otros métodos. En la Tabla 1 se presentan algunas de las
principales ventajas e inconvenientes de cada uno:
Tabla 1
Ventajas e inconvenientes de diferentes métodos para el análisis cinemático de mecanismos
Método Ventajas Inconvenientes
Vectorial: una sola configuración • Intuitivo. •

Difícil de programar
por análisis. • Información mínima a la hora •
Cinemática del mecanismo
de definir el problema. para un instante dado.
• Resolución analítica. •
Si se cambian las longitudes de
las barras, hay que rehacer el
análisis.
Numérico: análisis válido para • Sirve para analizar una • Información redundante.
una serie de configuraciones. secuencia de configuraciones. • Mayor complejidad.
• Si las longitudes de las barras
cambian, no afecta al análisis.
2.2.1. Conceptos fundamentales de la cinemática
Para poder localizar a un sólido rígido en el espacio, primero hay que definir un sistema de referencia móvil
ligado al cuerpo, por ejemplo, el sistema de referencia definido por {Ai-Xi, Yi, Zi} siendo i = 1, 2, ..., n los cuerpos
del sistema estudiado.
El origen y la orientación del sistema de referencia móvil en el cuerpo puede ser arbitrario, puesto que, una
vez definido, cualquier punto del cuerpo podrá localizarse en función de dicho sistema de referencia.
28
Una vez fijado el sistema de referencia móvil del cuerpo, si se define un sistema de referencia fijo, se podrá
obtener la posición y la orientación del cuerpo bajo estudio a partir del vector de posición vrOA i, como se
muestra en la Figura 29. Mediante dos coordenadas y el ángulo que forma con respecto a la horizontal, es
posible definir la posición de un punto cualquiera del sólido rígido en el plano XY.
Yi
Y
Xi
ii
Ai
rOAi
O X
Figura 29. Sistemas de referencia fijo y móvil para localizar un sólido rígido en el plano.
Los sólidos rígidos en el plano pueden tener movimientos de:
•• Rotación: todos los puntos del sólido describen arcos de circunferencia o circunferencias concén-
tricas.
•• Traslación: todos los puntos del sólido rígido describen trayectorias rectilíneas o curvilíneas.
•• Movimiento general: se combinan movimientos de rotación y traslación.
Para obtener la velocidad lineal y angular instantánea de un punto del sólido rígido, basta con derivar con
respecto al tiempo su posición y orientación respectivamente:
dvrOA i m
v Ai = b l
dt s
v i = di i · kv c rad m
~
dt s
Para obtener la aceleración lineal y angular de un punto del sólido, se derivan las velocidades y se obtiene:
b l
dv A i m
av A i =
dt s 2
· kc 2 m
d~ i v rad
av i =
dt s
29
2.2.2. Análisis cinemático por métodos numéricos
Aunque los métodos vectoriales mostrados en la Tabla 1 para el análisis cinemático de los mecanismos son
sencillos, presentan bastantes inconvenientes. El primer inconveniente es que el análisis cinemático desde
ese punto de vista es válido para un instante dado, por lo que no se puede estudiar una secuencia con dife-
rentes configuraciones. Esto se debe a que el problema de posición se resuelve mediante trigonometría, y la
velocidad y aceleración se resuelven mediante ecuaciones del movimiento relativo, por lo que, al cambiar la
configuración del mecanismo, cambiarán también las ecuaciones.
Por otro lado, el método numérico permite un análisis válido para una serie de configuraciones distintas, por
ejemplo, para un ciclo completo de una máquina, siendo esa su principal ventaja. El problema de posición
se resuelve mediante ecuaciones de restricción y las velocidades y aceleraciones se obtienen derivando
dichas ecuaciones.
El proceso para resolver el problema cinemático de un mecanismo mediante métodos numéricos

es el siguiente:
1. Se modela el mecanismo mediante el diagrama cinemático y se eligen las coordenadas

correspondientes.
2. Se resuelve el problema de posición mediante las ecuaciones de restricción impuestas.
3. Se derivan las ecuaciones de restricción con respecto al tiempo y se obtienen las veloci-
dades.
4. Se derivan las velocidades con respecto al tiempo y se obtienen las aceleraciones.
2.2.3. Sistema de coordenadas
Antes de empezar con la resolución del problema cinemático de cualquier mecanismo, es importante definir
el sistema de coordenadas con el que se trabajará.
En esa asignatura se utilizarán las coordenadas de Lagrange para modelar los mecanismos. Estas coorde-
nadas están expresadas con respecto a un sistema de referencia fijo y permiten establecer la configuración
del mecanismo bajo estudio sin ambigüedades y con el mínimo número de coordenadas.
B
3
A i3
4
2
i4
i2
O C
Figura 30. Coordenadas de Lagrange para un mecanismo de 4 barras.
30
Las coordenadas lagrangianas (L) de un mecanismo se denominan mediante las siguientes letras:
•• qk: para las coordenadas independientes o generalizadas del mecanismo.

•• si : para las coordenadas dependientes o secundarias del mecanismo.
En el mecanismo de la Figura 30 se puede emplear i2 como coordenada independiente o gene-

ralizada (q), mientras que las coordenadas i3 y i4 pasarían a ser las coordenadas dependientes o
secundarias (s1 y s2).
De esa manera obtenemos:
L = (qk, si)
2.2.4. Espacio de configuraciones y ecuaciones de enlace mediante coordenadas de

Lagrange
El espacio de configuraciones que puede tener un mecanismo viene definido por las coordenadas genera-
lizadas escogidas. De esa manera, si, por ejemplo, un mecanismo tiene 3 coordenadas generalizadas, signi-
fica que se puede definir cualquier configuración del mismo a partir de dichas coordenadas.
A la hora de modelar un mecanismo se pueden emplear L número de coordenadas de Lagrange, las cuales
dependen del tipo de mecanismo. Para los mecanismos articulados que solamente utilizan pares de revo-
lución R y prismáticos P, L se puede obtener fácilmente a partir del número de barras móviles mediante la
siguiente expresión:
L=n–1
En la fórmula anterior, n es el número de barras total del mecanismo.
A la hora de analizar un mecanismo con F grados de libertad, se debe de cumplir la siguiente condición:
F=L–M
En la fórmula anterior:
•• F: grados de libertad del mecanismo.
•• L: número de coordenadas lagrangianas del mecanismo (coordenadas qk y si).
•• M: número de coordenadas dependientes o número de ecuaciones de enlace o restricción del meca-

nismo.
En el apartado “2.1. Movilidad de los mecanismos y criterio de Grübler”, se vio cómo se pueden obtener los
grados de libertad F del mecanismo. Para los mecanismos planos y que solamente utilizan pares cinemáticos
articulados y prismáticos, el número de ecuaciones de enlace o restricción se puede calcular de esta forma:
M = 2 · NL
En la ecuación anterior, NL es el número de lazos independientes del mecanismo.
31
Ejemplo
Seleccionemos las coordenadas de Lagrange para el mecanismo de la Figura 31. El procedi-

miento es el siguiente:
B
3
A s1
4
2
s2
q
O C
Figura 31. Coordenadas de Lagrange para un mecanismo de 4 barras. La coor-

denada independiente q elegida para este caso es el ángulo que forma la
barra 2 con la horizontal. Las coordenadas secundarias s1 y s2 corresponden a
los ángulos que forman las barras 3 y 4 con la horizontal.
Calculemos los grados de libertad del mecanismo, para este caso, F = 1.
A continuación, se indican las coordenadas lagrangianas para modelar el comportamiento del

mecanismo. Las coordenadas son i2 = q; i3 = s1 y i4 = s2; y Por lo tanto:
L=3
El número de ecuaciones independientes es:
M=L–F=3–1=2
Una vez que se ha analizado el mecanismo, se han obtenido los grados de libertad y se han definido las coor-
denadas de Lagrange y el número de ecuaciones de enlace o restricción, el siguiente paso es obtener en sí
dichas ecuaciones.
Para poder obtener las ecuaciones de restricción, hay que seguir el siguiente procedimiento:
1. Se define un vector para cada una de las barras del mecanismo.
2. Se elige de manera arbitraria una dirección para cada lazo cerrado independiente, por lo que cada
vector se expresa de forma polar con su signo.
3. Se expresan las ecuaciones vectoriales que determina cada lazo cerrado del mecanismo. Por cada
ecuación vectorial obtenida en mecanismos planos se obtienen 2 ecuaciones escalares. Se proyecta
en x e y.
32
Ejemplo
Siendo vri los vectores asignados a cada una de las barras del mecanismo de la Figura 32
y escogiendo de manera arbitraria el sentido del lazo cerrado, se debe cumplir la siguiente
condición:
B
r3
A s1
r2 r4
s2
q
O C
r1
Figura 32. Vectores asignados a cada una de las barras del mecanismo.
vr2 + vr3 = vr1 + vr4
Proyectando los vectores sobre los ejes x e y, se obtienen las ecuaciones escalares a partir de la
ecuación de restricción:
r2 · cos ^qh + r3 · cos ^s 1h = r1 + r4 · cos ^s 2h
r2 · sen ^qh + r3 · sen ^ s 1h = r4 · sen ^s 2h
Es importante destacar que los ángulos correspondientes a cada uno de los vectores se han defi-
nido en todos los casos en sentido antihorario, por lo que no hay que preocuparse por el signo,
pues aparecerá de manera explícita al calcular cada término.
La condición para que existan al menos dos lazos cerrados independientes en un mecanismo es
que uno de ellos debe contener, como mínimo, una barra que no pertenezca al otro lazo.
33
Ejemplo
El mecanismo de la Figura 33 tiene 6 barras unidas mediante pares articulados:
B
5 C
s4
3
A s1
6
4
2
q s2 s3
O O4
O6
r5 C
B
s4
r3 3
A s1
2
r6
r4
r2 1
q s2 O6 s3
O O4
r 14 r 46
Figura 33. Mecanismo de 6 barras en el que se han definido las coordenadas de Lagrange y se han asignado
los vectores que definen los lazos del mecanismo.
Según lo expuesto anteriormente, la movilidad del mecanismo es:
F = 3 · ^6 – 1h – 2 · 7 = 1 gdl
Así pues, el mecanismo se puede modelar a partir de una única coordenada generalizada o inde-
pendiente q.
Por otro lado, las coordenadas de Lagrange del mecanismo son q, s1, s2, s3 y s4, que corresponden
a i2, i3, i4, i6 y i5, por lo que L = 5.
Una vez que se conocen los grados de libertad F del mecanismo y se han definido las coorde-
nadas lagrangianas L, se puede obtener el número de ecuaciones de restricción necesarias para
resolver el problema de posición del mecanismo.
M = L– F = 4
>>>
34
>>>
Analizando gráficamente el mecanismo, se puede ver, sin embargo, que es posible obtener 3 lazos
cerrados y que, por lo tanto, hay tres ecuaciones vectoriales:
vr2 + vr3 = vr14 + vr4
vr46 + vr6 = vr4 + vr5
vr14 + vr46 + vr6 = vr2 + vr3 + vr5
Estas darían lugar a su vez a 6 ecuaciones escalares (correspondientes a las proyecciones x e y

de cada ecuación vectorial). Reordenando las ecuaciones vectoriales, obtenemos:
vr2 + vr3 – vr14 – vr4 = 0
vr46 + vr6 – vr4 – vr5 = 0
vr14 + vr46 + vr6 – vr2 – vr3 – vr5 = 0
Sin embargo, la ecuación vectorial del lazo 3 se puede obtener restando la ecuación del primer
lazo al segundo, por lo que es un sistema de ecuaciones linealmente dependiente y se puede
prescindir de la última ecuación vectorial, de modo que quedan finalmente las siguientes ecua-
ciones escalares:
Lazo 1:
r2 · cos ^qh + r3 · cos ^s 1h = r14 + r4 · cos ^s 2h
r2 · sen ^qh + r3 · sen ^ s 1h = r4 · sen ^s 2h
Lazo 2:
r4 · cos ^s 2h + r5 · cos ^s 3h = r46 + r6 · cos ^s 4h
r4 · sen ^s 2h + r5 · sen ^s 3h = r6 · sen ^s 4h
Así pues, se cumple que M = 4.
De lo expuesto anteriormente, se puede llegar a la conclusión que las coordenadas indepen-

dientes o generalizadas qi de un mecanismo pertenecen a las barras de entrada, es decir, aquellas
que se encargan de iniciar el movimiento. Dichas coordenadas y sus derivadas primera y segunda
(velocidad y aceleración respectivamente) son conocidas por los diseñadores.
Por otro lado, las coordenadas secundarias o dependientes si y sus derivadas (velocidad y acele-
ración) corresponden a las incógnitas que hay que resolver para poder completar el análisis cine-
mático del mecanismo en cuestión.
35
Ejemplo
En los ejemplos mostrados arriba los mecanismos estaban unidos por pares (R), por lo que las
coordenadas de Lagrange planteadas qi y si eran para todos los casos coordenadas relacionadas
con ángulos. Sin embargo, si el mecanismo posee pares prismáticos P, por ejemplo, es posible
que una de las coordenadas corresponda a una variable de posición en lugar de un ángulo.
En la Figura 34 se representa un mecanismo de biela-manivela-deslizadera de 4 barras y F = 1 gdl. El

mecanismo se puede definir mediante 3 coordenadas lagrangianas L = 3 correspondientes a q, s1 y s2.
S1
r3
r2
q 4
S2
Figura 34. Coordenadas de Lagrange para un mecanismo de biela–manivela–desliza-

dera. La coordenada secundaria s2 corresponde a la posición de la deslizadera.
Así pues, M = 2, que se corresponde con las dos ecuaciones escalares obtenidas de la ecuación
vectorial del lazo cerrado del mecanismo.
La ecuación vectorial del lazo cerrado independiente es:
vr1 = vr2 + vr3
Proyectando los vectores sobre x e y, se obtienen las dos ecuaciones escalares:
s 2 = r2 · cos ^qh + r3 · cos ^s 1h
0 = r2 · sen ^qh + r3 · sen ^s 1h
2.2.5. Problema de posición, velocidad y aceleración: solución analítica
Para poder resolver un problema cinemático, es necesario obtener la solución de estos tres problemas:
•• Posición.
•• Velocidad.
•• Aceleración.
36
A lo largo de las siguientes secciones se abordará, en primer lugar, el problema de posición para, más tarde,
obtener la solución del problema de velocidad y aceleración.
El problema de posición se resume en obtener la posición y orientación de todas las barras del mecanismo. Para
poder obtener la solución, basta con conocer la posición y orientación de la barra fija y la barra de entrada.
Para resolver el problema de posición, hay que obtener la solución del sistema de ecuaciones formado por
las ecuaciones de restricción vistas en el apartado “2.2.4. Espacio de configuraciones y ecuaciones de
enlace mediante coordenadas de Lagrange”:
z 1 ^q 1, q 2, q 3, ..., q F, s 1, s 2, s 3, ..., s N h = 0
z 2 ^q 1, q 2, q 3, ..., q F, s 1, s 2, s 3, ..., s N h = 0
z 2 ^q 1, q 2, q 3, ..., q F, s 1, s 2, s 3, ..., s N h = 0
z N ^q 1, q 2, q 3, ..., q F, s 1, s 2, s 3, ..., s N h = 0
Puesto que las coordenadas generalizadas o independientes qF de las ecuaciones de restricción

son conocidas, ya que corresponden a las coordenadas de las barras de entrada, el sistema estará
formado por N ecuaciones escalares de restricción con N incógnitas, que serán las coordenadas
secundarias o dependientes sN.
Para resolver este sistema de ecuaciones no lineal que corresponde al problema de posición, es
posible abordarlo de dos maneras:
a. Resolverlo de forma analítica (no siempre es posible, solo aplicable a mecanismos sencillos).
b. Resolverlo por métodos numéricos.
Para poder resolver analíticamente el sistema de ecuaciones en aquellos mecanismos que lo permitan, es
posible utilizar cualquier software de cálculo simbólico, como Mathematica.
En aquellos casos en los que la complejidad del sistema de ecuaciones lo requiera, es posible utilizar
algunos de los métodos numéricos disponibles para obtener la solución. En esta asignatura la resolución
por métodos numéricos se abordará mediante el método de Newton-Raphson, que se expondrá en los
siguientes apartados.
Siempre que sea posible, es preferible resolver el problema de posición de manera analítica, puesto
que requiere un menor coste computacional y además satisface todas las soluciones posibles del
problema de posición. Esto se debe a que las coordenadas dependientes calculadas sN satisfacen las
ecuaciones de restricción para el conjunto de coordenadas generalizadas qM del mecanismo.
Por otro lado, el método de resolución por métodos numéricos convergerá a la solución que esté
más cerca de las condiciones iniciales planteadas en el algoritmo.
37
Problema de velocidad y aceleración
Cuando la sencillez del mecanismo lo permite y el problema de posición se resuelve de forma analítica, la
obtención de la velocidad se obtiene simplemente derivando con respecto al tiempo las coordenadas secun-
darias (que a su vez están expresadas explícitamente en función de las coordenadas generalizadas), esto es:
s i = s i ^q kh
i = 1, 2, 3, ..., N
k = 1, 2, 3, ..., F
En las expresiones anteriores:
•• N es el número de coordenadas secundarias y ecuaciones escalares de restricción.
•• F son los grados de libertad del mecanismo.
Derivando las coordenadas secundarias con respecto al tiempo se obtiene la velocidad:
ds i 2s i dq 1 2s i dq 2 2s i dq F
= · + · + ... + ·
dt 2q 1 dt 2q 2 dt 2q F dt
i = 1, 2, 3, ..., N
La velocidad suele expresarse mediante la siguiente notación:
ds i 2s i dq 1 2s i dq 2 2s i dq F
= · + · + ... + ·
dt 2q 1 dt 2q 2 dt 2q F dt
i = 1, 2, 3, ..., N
En la expresión anterior, qo 1, qo 2, ..., qo F son conocidas como velocidades generalizadas.
Una vez obtenidas las velocidades, se pueden obtener fácilmente las aceleraciones derivando
dichas expresiones con respecto al tiempo:
2s i 2s i 2s i
sp i = · qo 1 + · qo 2 + ... + · qo +
2q 1 2q 2 2q F F
· d i n · qo 1 + · d i n · qo 2 + ... + · d i n · qo F
d 2s d 2s d 2s
+
dt 2q 1 dt 2q 2 dt 2q F
i = 1, 2, 3, ..., N
Donde sí se aplica la regla de la cadena, se obtiene:
2d n 2d i n 2d i n
2s i 2s 2s
·d i n =
d 2s 2q k 2q k 2q k
· qo 1 + · qo 2 + ... + · qo F +
dt 2q k 2q 1 2q 2 2q F
2d n 2d i n 2d i n
2s i 2s 2s
2q k 2q k 2q k
+ · so 1 + · so 2 + ... + · so N
2q 1 2q 2 2q F
Algunos de los términos de las expresiones podrían ser nulos.
38
Ejemplo
Desarrollemos el análisis de posición, velocidad y aceleración del mecanismo de biela-manive-

la-deslizadera de la Figura 35:
3
2
Como se ha visto en los ejemplos anteriores, este mecanismo tiene 1 gdl, por lo que solamente
tendrá una coordenada generalizada q. Las coordenadas dependientes o secundarias son s1 y s2,
por lo que aplicando la ecuación vectorial del lazo del mecanismo se obtienen las siguientes ecua-
ciones escalares de restricción:
z 1 ^q, s 1, s 2h = 0
s 2 = r2 · cos ^qh + r3 · cos ^s 1h
0 = r2 · sen ^qh + r3 · sen ^s 1h
Posición
Resolviendo el sistema de 2 ecuaciones y 2 incógnitas (s1 y s2) se obtiene:
s 1 = arcsen · d n
–r2 · sen (q)
r3
s 2 = r2 · cos ^qh + r3 · cos d arcsen · d nn

–r2 · sen (q)
r3
Aplicando la siguiente composición de funciones trigonométricas al segundo término de la expre-

sión de s2, se obtiene:
cos 6arcsen ^ x h@ = 1 – x 2
s 2 = r2 · cos ^qh ! r32 r22 · sen 2 ^qh
En este problema, las variables s1 y s2 corresponden a la posición angular de la barra 3 y la posición

horizontal de la barra 4 respectivamente. Es decir, s 1 = i 3 (rad) y s 2 = vr14 (m).
>>>
39
>>>
Velocidad
Derivando con respecto al tiempo ahora las expresiones de posición obtenidas s 1 ^qh y s 2 ^qh, se
obtiene la velocidad de las barras:
–r2 · cos (q)

so 1 = · qo
r3 · cos (s 1)
so 2 = d –r2 · sen (q) r3 · sen (s 1) · n · qo

–r2 · cos (q)
r3 · cos (s 1)
En este problema, so 1 = io 3 (rad/s) mientras que so 2 = v 14 (m/s).
Aceleración
Por último, si se derivan con respecto al tiempo las expresiones de velocidad so 1 ^q, qo h y so 2 ^q, qo h,
obtenidas arriba, se obtiene la aceleración sp 1 ^q, qo , qp h y sp 2 ^q, qo , qp h de las barras del mecanismo:
–r2 · cos (q) · qp + r2 · sen (q) · qo 2 + r3 · sen (s 1) · so 21

sp 1 =
r3 · cos (s 1)
sp 2 = r2 · sen (q) · qp r2 · cos (q) · qo 2 – r3 · sen (s 1) · sp 1 – r3 · cos (s 1) · so 12
En este problema, sp 1 = ip 3 (rad/s2) mientras que sp 2 = av 14 (m/s2).
2.2.6. Problema de posición, velocidad y aceleración: método de Newton-Raphson
Cuando no es posible resolver el problema de posición, velocidad y aceleración de forma analítica, se puede
recurrir a métodos numéricos, como el de Newton-Raphson. Se trata de un método iterativo aproximado
que ofrece buenos resultados cuando el problema converge a la estimación inicial proporcionada.
Volviendo al sistema de ecuaciones no lineales visto en el apartado anterior, correspondiente a las ecua-
ciones de restricción del mecanismo, tenemos:
z j ^ q k, s i h = 0
i, j = 1, 2, ..., N
k = 1, 2, ..., F
Como qk son las coordenadas generalizadas o independientes conocidas, puesto que son datos de entrada
del mecanismo, se puede reescribir de esta forma:
z j ^s i h = 0
i, j = 1, 2, ..., N
40
Supongamos unas estimaciones iniciales s *i para las coordenadas dependientes o secundarias, las cuales
son las incógnitas del problema. Vemos el caso en el que se verifica la siguiente condición:
z j ^s *i h = 0
i, j = 1, 2, ..., N
En ese caso, s *i es la solución del problema. Sin embargo, esto no suele ocurrir, por lo que hay que realizar
unas correcciones añadiendo el término Dsi para verificar que se cumpla:
z j ^s *i + Ds i h = 0
i, j = 1, 2, ..., N
Linealizando la expresión anterior utilizando para ello la expansión en serie de Taylor, reteniendo solamente
los dos primeros términos de dicha serie, se obtiene:
2z j ^s *i h
z j ^s *i + Ds i h . z j ^s *i h + · Ds i
2s i
Puesto que se han despreciado los términos que están por encima del segundo miembro en la
expansión de la serie de Taylor, el resultado es una aproximación.
Finalmente se puede reescribir de esta forma:
2z j ^s *i h
z j ^s i*h + · Ds i = 0
2s i
También se puede expresar de forma matricial de la siguiente forma:
RS 2z (s *) 2z (s *) 2z 1 (s *i ) VWW
SS 1 i 1 i
g W
SS 2s 1 2s 2 2s N WW RS Ds VW RS z (s *) VW
SS 2z (s *) 2z (s *) * W SS 1 WW SS 1 i WW
SS 2 i 2 i 2z 2 (s i ) WW SSDs 2WW SSz 2 (s *i )WW
g W
SS 2s 1 2s 2 2s N WW · SS WW = – SS W
SS h h g h WW SS h WW SS h WWW
SS W SDs NWN # 1 SSz N (s *i )WW
* *
SS 2z N (s i ) 2z N (s i ) 2z 3 (s *i ) WW T X T X
N#1
S 2s 1 g W
2s 2 2s N WN # N
T X
O de forma contraída:
= G · " Ds i ,N1 = # z *j -N1

2z j*
2s i NN
En la expresión anterior, = G es la matriz jacobiana evaluada para las variables secundarias o depen-
2z j*
2s i
dientes de la estimación inicial, " Ds i , es un vector que contiene las incógnitas del problema y el término
# z j* - corresponde a un vector que se conoce como vector de residuos, donde están las evaluadas las
ecuaciones de restricción del problema.
41
Es importante resaltar que, si el determinante de la matriz jacobiana es igual a cero, no se puede resolver el
problema por este método, aunque es posible que sí que exista una solución.
Por último, para resolver numéricamente el problema por este método, se pueden emplear algunas técnicas
numéricas conocidas, por ejemplo, las de factorización LU o eliminación gaussiana, por ejemplo. Una vez
obtenida la solución " Ds i , se puede utilizar para corregir la estimación inicial:
s i = s i* + Ds i
i = 1, 2, ..., N
Una vez obtenida esa solución corregida, hay que introducirla otra vez en el sistema de ecuaciones de
restricción no lineal, iterando tantas veces como sea necesario hasta que el resultado sea nulo o lo más
próximo a cero. Si se llega a una solución lo bastante pequeña, se ha resuelto el problema de posición; en
caso contrario, hay que volver a iterar siguiendo los pasos arriba indicados.
Problema de velocidades
Para poder resolver el problema de velocidades, hay que derivar con respecto al tiempo las ecuaciones
escalares obtenidas de las ecuaciones de restricción.
z j ^ q k, s i h = 0
i, j = 1, 2, ..., N
k = 1, 2, ..., F
7z ^q , s hA = 0
d
dt j k i
Si se aplica la regla de derivación en cadena, se obtiene:
F 2z j ^ q k, s i h N 2z j ^ q k, s i h
7z ^q , s hA = /
d
· qo k + / · so i = 0
dt j k i k=1
2 q k i=1
2s i
i = 1, 2, ..., N
El primer sumatorio es un solo término en caso de que el mecanismo sea de un grado de libertad, es decir,
F = 1. Esto es así porque, en ese caso, k = F = 1 y, por lo tanto, solamente se tendrá que o tradicionalmente sin
el subíndice: qo 1 .
Expandiendo los sumatorios y expresando todas las derivadas con respecto al tiempo de las (N) ecua-
ciones de restricción del mecanismo, se obtiene:
dz 1 2z 1 2z 1 2z 1 2z 1 2z 1 2z 1
= · qo + · qo + ... + · qo + · so + · so + ... + · so
dt 2q 1 1 2q 2 2 2q F F 2s 1 1 2s 2 2 2s N N
dz 2 2z 2 2z 2 2z 2 2z 2 2z 2 2z 2
= · qo + · qo + ... + · qo + · so + · so + ... + · so
dt 2q 1 1 2q 2 2 2q F F 2s 1 1 2s 2 2 2s N N
dz N 2z N 2z N 2z N 2z N 2z N 2z N
= · qo 1 + · qo 2 + ... + · qo F + · so 1 + · so 2 + ... + · so
dt 2q 1 2q 2 2q F 2s 1 2s 2 2s N N
42
Este sistema de ecuaciones se puede expresar en forma matricial dejando en el lado izquierdo las veloci-
dades dependientes ( so N ), que son las incógnitas del problema, y pasando al lado derecho las velocidades
generalizadas ( qo F ):
RS 2z 2z 2z 1 VWW RS 2z VW
SS 1 1
g WW SS 1 WW
SS 2s 1 2s 2 2s N W SR so WV SS 2q WW SR qo WV
SS 2z 2z 2z 2 WWW SSS o WWW
1 SS 2z WW SS 1 WW
SS 2 2
g s S 2 W Sqo 2W
2s N WWW · SSS WWW = – SSS 2q WWW · SSS WWW
2
SS 2s 1 2s 2
SS h h SS h WW SS h WW
SS h g h WWW SS WW SS W Sqo W
Sso W
SS 2z N 2z N 2z N WW T NXN1 SS 2z N WWW T FXN1
S 2s 1 2s 2 g WW S 2q WNF
2s N NN
T X T X
Esta expresión se puede contraer de la siguiente manera:
= G · 6so @ = = G · 6qo k@F1

2z j 2z j
2s i NN i N1 2q k NF
También se puede emplear la siguiente forma abreviada para mayor comodidad a la hora de resolver
problemas:
6J@ · 6so @ = 6D@ · 6qo @
Si el mecanismo tiene un solo grado de libertad (F = 1), entonces [D] será un vector columna (N # 1) y el
término [qo ] pasará a ser qo . Si, por el contrario, el mecanismo tiene F grados de libertad, entonces [D] será
una matriz de N filas y F columnas, y el término [qo ] será un vector columna (N # 1).
Despejando la última expresión, se obtienen las velocidades del mecanismo:
6so @ = 6J@1 · 6D@ · 6qo @
Esto también se puede expresar de la siguiente manera:
6so @ = 6K@ · 6qo @
En este caso, [K] = [J]–1 · [D] y es conocido como matriz de coeficientes de velocidad de dimensiones N
# F en el caso de que el mecanismo tenga F grados de libertad. Si se trata de un mecanismo de F = 1 gdl,
entonces [K] es un vector columna N # 1. En caso de poder disponer de expresiones explícitas de las coor-
denadas secundarias o dependientes, los coeficientes de la matriz o vector [K] se pueden obtener de esta
forma:
2s i
k ik =
2q k
Problema de aceleraciones
Como se ha hecho anteriormente para el caso de las velocidades, para obtener las aceleraciones del meca-
nismo hay que derivar con respecto al tiempo la expresión de las velocidades obtenidas anteriormente.
Partimos entonces de:
6J@ · 6so @ = 6D@ · 6qo @
43
Si se deriva dicha expresión con respecto al tiempo, se obtiene:
d 6J@ d 6D@
6J@ · 6sp @ + · 6so @ = · 6qo @ + 6D@ · 6qp @
dt dt
d 6J@ d 6D@
En este caso, los términos de derivadas temporales c m y c m se pueden obtener de la siguiente
dt dt
manera:
d 6J@ 2 6J@ 2 6J@ 2 6J@ 2 6J@ 2 6J@ 2 6J@

= · qo 1 + · qo + ... + · qo + · so + · so + ... + · so
dt 2q 1 2q 2 2 2q F F 2s 1 1 2s 2 2 2s N N
d 6D@ 2 6D@ 2 6D@ 2 6D@ 2 6D@ 2 6D@ 2 6D@
= · qo 1 + · qo 2 + ... + · qo F + · so 1 + · so + ... + · so
dt 2q 1 2q 2 2q F 2s 1 2s 2 2 2s N N
Reordenando la expresión anterior e introduciendo estos términos correspondientes a los coeficientes de

velocidad se obtiene:
d 6D@ d 6J@
6J@ · 6sp @ = · 6qo @ + 6D@ · 6qp @ – · 6so @
dt dt
2 6D@ 2 6D@ 2 6D@ 2 6D@
6J@ · 6sp @ = ( · qo 1 + · qo 2 + ... + · qo F +
2q 1 2q 2 2q F 2s 1
2 6D@
· ^k 11 · qo 1 + k 12 · qo 2 + ... + k 1F · qo F h + ·
2s 2
2 6D@
· ^k 21 · qo 1 + k 22 · qo 2 + ... + k 2F · qo F h + ... + ·
2s N
d 6J@
· ^k N1 · qo 1 + k N2 · qo 2 + ... + k NF · qo F h + 6D@ · 6qp @ 1 · 6qo @ + 6D@ · 6qp @
dt
2 6J@ 2 6J@ 2 6J@ 2 6J@
· 6qp @ – ( · qo 1 + · qo 2 + ... + · qo F +
2q 1 2q 2 2q F 2s 1
2 6J@
· ^k 11 · qo 1 + k 12 · qo 2 + ... + k 1F · qo F h +
2s 2
2 6J@
· ^k 21 · qo 1 + k 22 · qo 2 + ... + k 2F · qo F h + ... +
2s N
· ^k N1 · qo 1 + k N2 · qo 2 + ... + k NF · qo F h 3 · 6K@ · 6qo @
Los elementos de la matriz o vector de coeficientes de velocidad según los grados de libertad del meca-
nismo corresponden a las relaciones entre las velocidades dependientes so i y qo k .
Multiplicamos [J ]–1 en la expresión anterior teniendo en cuenta que 6J@1 · 6D@ = 6K@
6sp @ = 6K@ · 6qp @ + 6J@1 · "6A@ – 6B@ · 6K@, · 6qo @
La matriz [A ] de N filas y F columnas corresponde a los términos:
2 6D@ 2 6D@ 2 6D@ 2 6D@

6A@ = · qo 1 + · qo 2 + ... + · qo F + · ^ k 11 · qo 1 + k 12 · qo 2 + ... + k 1F · qo F h +
2q 1 2q 2 2q F 2s 1
2 6D@
+ · ^ k 21 · qo 1 + k 22 · qo 2 + ... + k 2F · qo F h + ... +
2s 2
2 6D@
+ · ^ k N1 · qo 1 + k N2 · qo 2 + ... + k NF · qo F h
2s N
44
La matriz [B ] cuadrada de N filas y columnas está formada por los términos:
2 6J@ 2 6J@ 2 6J@ 2 6J@

6B@ = · qo 1 + · qo + ... + · qo + · ^k 11 · qo 1 + k 12 · qo 2 + ... + k 1F · qo F h +
2q 1 2q 2 2 2q F F 2s 1
2 6J@
+ · ^k 21 · qo 1 + k 22 · qo 2 + ... + k 2F · qo F h + ... +
2s 2
2 6J@
+ · ^k N1 · qo 1 + k N2 · qo 2 + ... + k NF · qo F h
2s N
La resolución de la cinemática de los mecanismos por métodos numéricos es:
•• Un problema no lineal con respecto a la posición.
•• Un problema no lineal con respecto a la velocidad.
•• Un problema lineal con respecto a la aceleración.
2.2.7. Configuraciones singulares
Como se ha visto en el apartado anterior, para poder obtener la solución numérica mediante el método de
Newton-Raphson, hay que resolver el sistema lineal siguiente:
RS 2z (s *) 2z (s *) 2z 1 (s *i ) VWW
SS 1 i 1 i
g W
SS 2s 1 2s 2 2s N WW SRS Ds 1 WVW RS z (s *) VW
SS 2z (s *) 2z (s *) SS 1 i WW
SS 2 i 2 i 2z 2 (s i*) WWW SS WW S * W
g Ds WW = – SSz 2 (s i )WW
2s N WWW · SSS
2
SS 2s 1 2s 2 S
SS h h g h WW SS h WWW SS h WWW
SS W SDs NWN # 1 SSz N (s *i )WW
* *
SS 2z N (s i ) 2z N (s i ) 2z 3 (s *i ) WW T X T X
N#1
S 2s 1 g WW
2s 2 2s N N # N
T X
Sin embargo, para poder obtener una solución del sistema lineal, es necesario que el determinante de la
2z j
matriz jacobiana no sea nulo: ! 0.
2s i
Si el determinante de la matriz jacobiana es nulo, el mecanismo se encuentra en condición de configuración
singular y viene dada cuando las coordenadas de Lagrange (q k, s i) del mecanismo, siendo k = 1, 2, ..., F e i = 1,
2z j
2, ..., N, provocan la condición de singularidad = 0.
2s i
Como se determinó en el apartado “1.4.3. Casos de posiciones extremas y puntos muertos”, los meca-
nismos pueden alcanzar ciertas posiciones extremas o puntos muertos que causan dicha singularidad y
que reducen de manera instantánea la movilidad de los mecanismos cuando se alcanzan dichas configura-
ciones. Estudiar estas configuraciones singulares resulta especialmente interesante en dos tipos de meca-
nismos: el cuadrilátero articulado y el mecanismo de biela-manivela-deslizadera.
Las configuraciones singulares dependen de la geometría del mecanismo, de las coordenadas de

Lagrange escogidas para modelar el mecanismo y de la naturaleza del mecanismo en sí.
45
Ejemplo
Considerando el mecanismo de la Figura 36, si se quieren hallar las configuraciones singulares

habrá que seguir estos pasos:
1. Definir las coordenadas de Lagrange.
2. Plantear las ecuaciones vectoriales de lazos y proyectar en x e y las ecuaciones escalares

correspondientes, que son las ecuaciones de restricción.
3. Definir la matriz jacobiana a partir de dichas ecuaciones de restricción.

2z j
4. Plantear la condición de singularidad, es decir, = 0, obteniendo las ecuaciones que
2s i
definen dichas singularidades.
B s2
r3
A s1
r4
r2
q
O2
C
Figura 36. Coordenadas de Lagrange en un mecanismo de 4 barras.
Por lo tanto, para el mecanismo bajo estudio queda de la siguiente manera:
Ecuación vectorial
vr1 + vr2 + vr3 + vr4 = 0
Proyectando en el plano dicha ecuación vectorial, considerando las coordenadas de

Lagrange planteadas en la Figura 36 (la barra 2 se ha considerado como la barra de entrada),
se obtiene:
r2 · cos ^qh + r3 · cos ^s 1h + r4 · cos ^s 2h – r1 = 0
r2 · sen ^qh + r3 · sen ^ s 1h + r4 · sen ^s 2h = 0
>>>
46
>>>
La matriz jacobiana en este caso es:
RS 2z 2z VW
S 1 1W
2z j SSS 2s 1 2s 2 WWW r3 · sen ^s 1h r4 · sen ^s 2h
= G=S
2s i SS 2z 2 2z 2 WWW = = r3 · cos ^s 1h r4 · cos ^s 2h G
SS W
2s 1 2s 2 W
T X
Planteamos la condición de singularidad:
2z j
=0
2s i
–r3 · sen ^s 1h r4 · sen ^s 2h

r3 · cos ^s 1h r4 · cos ^s 2h
=0
De esta forma se obtiene la ecuación:
r3 · r4 · cos ^s 1h · sen ^s 2h – r3 · r4 · sen ^s 1h · cos ^s 2h = 0
Esto es equivalente a:
r3 · r4 · sen ^s 2 – s 1h = 0
Por lo tanto, la configuración singular se da cuando las barras 3 y 4 están alineadas:
s 2 = s 1 + n · r, ! N *
A
r3
B
r2 r4
C
O2 C
O2
r4
r2
B
r3
r2 O2 B C
r3 r4
A
Figura 37. Configuración singular del mecanismo de 4 barras. La configuración de arriba corresponde a un punto
de bloqueo mientras que la de abajo corresponde a una configuración indeterminada.
47
Ejemplo
Obtengamos las posiciones singulares para el mecanismo de biela-manivela-deslizadera de la

Figura 38:
3
2
Veamos la ecuación vectorial del lazo:
vr2 + vr3 = vr1
Proyectando dicha ecuación vectorial en el plano se obtienen las ecuaciones de restricción:
r2 · cos î 2h + r3 · cos î 3h – r1 = 0
r2 · sen î 2h + r3 · sen î 3h = 0
A partir de este punto, se puede modelar el mecanismo de dos maneras:
•• Como motor de combustión interna alternativo. La barra de entrada es la 4, la deslizadera,

ya que es la que acciona el mecanismo a través de la combustión dentro del cilindro, por lo
que q – r1 y las coordenadas secundarias son s1 = i2 y s2 = i3.
•• Como compresor. En ese caso, la barra de entrada es la barra 2, que es accionada a través
de un motor eléctrico, por lo que para ese caso la coordenada generalizada es q = i3 y las
coordenadas secundarias son s1 = i3 y s2 = r1.
Modelado como motor de combustión interna alternativo
La matriz Jacobiana es en ese caso:
RS 2z 2z VW
S 1 1W
2z j SSS 2s 1 2s 2 WWW –r2 · sen ^s 1h –r3 · sen ^s 2 h
= G=S
2s i SS 2z 2 2z 2 WWW = = r2 · cos ^ s 1h r3 · cos ^s 2 h G
SS W
2s 1 2s 2 W
T X
Calculando el determinante e igualando a cero se obtiene la siguiente ecuación:
–r2 · r3 · sen ^s 1h · cos ^s 2h + r2 · r3 · cos ^s 1h · sen ^s 2h = 0
>>>
48
>>>
Esta se puede reescribir de esta forma:
r2 · r3 · sen ^s 1 – s 2h = 0
Por lo tanto, la configuración singular se cumple cuando se cumple:
s 2 = s 1 + n · r, ! N *
Esto corresponde a la situación de punto muerto superior e inferior del mecanismo, es decir,
cuando las barras 2 y 3 están alineadas.
Condición de punto muerto superior.

Salida indeterminada. Posición extrema de deslizadera
3 4 Fe
2
Figura 39. Posiciones singulares del mecanismo biela-manivela-deslizadera cuando se modela como motor
de combustión interna alternativo.
Modelado como compresor
Si el mecanismo se modela como un compresor, la matriz jacobiana es:

RS 2z 2z VW
S 1 1W
2z j SSS 2s 1 2s 2 WWW –r3 · sen ^ i 3h –1
= G=S
2s i SS 2z 2 2z 2 WWW = = r3 · cos ^ i 3h 0 G
SS W
2s 1 2s 2 W
T X
Siguiendo los mismos pasos que en el caso anterior, se llega a la siguiente condición:
r3 · cos ^s 1h = 0
Por lo tanto, la configuración singular se cumple cuando se cumple:

r
s1 = + n · r, ! N *
2
2
Te
3
Punto muerto.
Salida indeterminada.
4
Figura 40. Configuración indeterminada para el mecanismo de biela-ma-

nivela-deslizadera actuando como compresor alternativo.
49
2.3. Dinámica de mecanismos

En el apartado anterior se planteaba la resolución del problema cinemático en mecanismos, de modo que
a partir de la geometría se estudiaba la posición y orientación de las barras, las velocidades y las acelera-
ciones. Así pues, no se atendía a las causas que generaban dichos movimientos.
El problema dinámico, sin embargo, se encarga de relacionar los movimientos de los mecanismos con las
causas que lo provocan. Mientras que en el problema cinemático solamente se tenía en cuenta la geometría
de las barras del mecanismo, en el problema dinámico hay que tener en cuenta también las masas, la posi-
ción de los centros de gravedad y los momentos centrales de inercia.
Para poder relacionar las características del movimiento con las causas que lo provocan, se utiliza la ecua-
ción del movimiento, ecuación que se puede abordar desde distintos puntos de vista:
•• Leyes de Newton.
•• Ecuaciones de Lagrange.
•• Ecuaciones de Hamilton.
•• Principio de trabajos virtuales y potencias virtuales.
Algunos de ellos plantean el problema de la dinámica en términos vectoriales, como las leyes de Newton,
mientras que otros lo hacen en términos escalares, como el principio de los trabajos virtuales.
Además, existen básicamente dos tipos de problemas dinámicos:
1. Análisis de movimiento (problema directo de la dinámica).
2. Análisis cinetoestático, análisis de fuerzas (problema inverso de la dinámica).
En el problema directo se conocen las acciones o fuerzas exteriores que actúan sobre el mecanismo bajo
estudio, por lo que se centra en obtener las posiciones y orientaciones de las barras, las velocidades y las
aceleraciones. Este tipo de problema es muy común desde el punto de vista del diseño de máquinas, ya que
lo importante es saber cómo evoluciona la cinemática del mecanismo con respecto al tiempo.
Por otro lado, en el problema inverso o análisis cinetoestático, lo que se conoce es la cinemática del meca-
nismo bajo estudio (posición, velocidad y aceleración de los centros de gravedad de las barras) y lo que se
desea obtener son las fuerzas que han generado dicho movimiento.
2.3.1. Teoremas vectoriales y leyes de Newton
Las leyes de Newton son fundamentales en la mecánica clásica y especialmente importantes a la hora de
estudiar la dinámica de sólidos rígidos.
1. Primera ley o ley de inercia. Si las fuerzas exteriores aplicadas sobre un cuerpo están en equilibrio, el
cuerpo permanece en reposo o en movimiento rectilíneo a velocidad constante.
2. Segunda ley o ley fundamental de la dinámica. La aceleración que adquiere un cuerpo es directa-
mente proporcional a la resultante de las fuerzas externas aplicadas sobre dicho cuerpo, paralela en
dirección y en el mismo sentido.
50
3. Tercera ley o principio de acción y reacción. Sobre cada fuerza o acción externa aplicada sobre un
cuerpo, existe otra fuerza de reacción ejercida por dicho cuerpo de sentido opuesto y coincidente
en dirección sobre el primero.
Aplicando la segunda ley de Newton a sólidos rígidos en el plano de masa constante, donde pueden sufrir
una traslación y una rotación debido a las fuerzas y pares, se obtienen las siguientes expresiones:
n
/Fvi = m · av G
i=1
n m
/vri # Fvi + /Tvi = I G · av
i=1 i=1
F2
F1
T1
r1 r2
G
TR
Figura 41. Fuerzas y pares actuando sobre un sólido rígido.
La primera expresión corresponde a la traslación del cuerpo, mientras que la segunda corresponde con
la rotación. La segunda expresión no es más que la suma de momentos del sólido rígido con respecto a su
centro de gravedad.
v G es la aceleración lineal del centro de gravedad del cuerpo y vri es el vector posición desde el centro de
a
gravedad del sólido rígido a un punto de la línea de acción de la fuerza aplicada Tvi determina el par o pares
de fuerzas aplicados sobre el cuerpo, IG es el momento de inercia del sólido rígido con respecto a un eje
perpendicular al plano del movimiento pasando por el centro de gravedad y, por último, av corresponde a la
aceleración angular.
Si el sólido rígido está en equilibrio, significa que sobre su centro de gravedad no existe aceleración lineal ni
angular. Por lo tanto:
n
/Fvi = 0
i=1
n m
/vri # Fvi + /Tvi = 0
i=1 i=1
51
2.3.2. Torsor de las fuerzas de inercia y principio de D’Alembert
Para poder determinar las fuerzas que aparecen en las máquinas como consecuencia del movimiento de
los distintos elementos que forman parte de los mecanismos, es necesario conocer las aceleraciones que
sufren estos. Dichas aceleraciones generan unas fuerzas de inercia, que a su vez someten a los distintos
elementos del mecanismo a tensiones y reacciones sobre los soportes y la bancada.
Esto es especialmente interesante cuando una máquina opera a grandes velocidades, puesto que las
fuerzas de inercia en ese caso serán muy elevadas y, por lo tanto, pueden ser mucho mayores que las fuerzas
destinadas a llevar a cabo el tipo de movimiento para el cual se ha diseñado la máquina.
Como se verá en el próximo apartado, en ocasiones es necesario efectuar un equilibrado para reducir los
efectos negativos que las fuerzas de inercia pueden provocar sobre las bancadas o los soportes de los
mecanismos (aunque las barras de los mecanismos seguirán viéndose afectadas por dichas fuerzas de
inercia).
El principio de D’Alembert permite convertir el problema de análisis de fuerzas en los mecanismos en

problemas más fáciles de resolver por métodos utilizados en problemas estáticos.
Expresando de nuevo las ecuaciones obtenidas a partir de la segunda ley de Newton para sólidos rígidos en
el plano (véase el apartado “2.3.1. Teoremas vectoriales y leyes de Newton”) tenemos:
n
/Fvi = m · av G
i=1
n m
/vri # Fvi + /Tvi = I G · av
i=1 i=1
E las ecuaciones anteriores:
•• av G es la aceleración lineal instantánea del centro de gravedad del cuerpo.
•• vri es el vector posición desde el centro de gravedad del sólido rígido a un punto de la línea de acción
de la fuerza aplicada.
•• Tvi determina el par o los pares de fuerzas aplicados sobre el cuerpo.
•• IG es el momento de inercia del sólido rígido con respecto a un eje perpendicular al plano del movi-
miento pasando por el centro de gravedad.
•• av corresponde a la aceleración instantánea angular del cuerpo.
Dichas expresiones se pueden reformular de la siguiente manera:
n
/Fvi – m · av G = 0
i=1
n m
/vri # Fvi + /Tvi – I G · av = 0
i=1 i=1
El término –m · av G de la primera expresión se conoce como fuerza de inercia y el término –I G · av de la

segunda expresión se conoce como par de inercia.
52
De esta manera, las ecuaciones obtenidas a partir de la segunda ley de Newton se han convertido en ecua-
ciones de equilibrio; este concepto se conoce como principio de D’Alembert. Estas nuevas ecuaciones se
suelen denominar ecuaciones de equilibrio dinámico y el método de resolución mediante dichas ecuaciones
se considera un problema cinetoestático.
El principio de D’Alembert establece que el cuerpo permanece en equilibrio cuando las fuerzas y los pares
externos aplicados a dicho cuerpo (fuerzas y pares reales) se equilibran con las fuerzas y los pares de inercia
(fuerzas y pares ficticios).
El uso del principio de D’Alembert permite simplificar de manera considerable el análisis del
problema inverso en mecanismos complejos, es decir, aquellos problemas que tienen el objetivo
de llevar a cabo un análisis de fuerzas.
2.3.3. Problema inverso en mecanismos y análisis de fuerzas
Como se ha comentado anteriormente, la aplicación del principio de D’Alembert permite resolver el problema
inverso o el análisis de fuerzas aplicando las leyes de Newton. Para ello, se desarrollará un método conocido
como método matricial, el cual desarrolla un análisis por separado de todos los sólidos rígidos del meca-
nismo planteando las ecuaciones de equilibrio del problema cinetoestático.
Una vez planteadas las ecuaciones mediante el principio de D’Alembert, se expresan de forma matricial para poder
resolver el sistema de ecuaciones lineales obtenido, el cual se puede resolver también por métodos numéricos.
Como se comentó anteriormente, este método permite conocer las fuerzas externas que hay que aplicar al
mecanismo para que adquiera un estado cinemático concreto y también para calcular las reacciones sobre
los pares cinemáticos o sobre los apoyos a los cuales está anclado el mecanismo.
Dinámica
Análisis de fuerzas
¿Se conoce la cinemática Se calculan las fuerzas

del mecanismo? motrices del mecanismo
Cinemática
Cálculo de fuerzas
Ecuaciones de Newton
internas en pares
Análisis de posiciones
Principio de
Análisis de velocidades D’Alembert
Análisis de aceleraciones Cálculo de fuerzas y pares de inercia
Figura 42. Ejemplo de método de resolución para el análisis dinámico de mecanismos.
53
2.3.4. Acciones externas e internas y reacciones en pares cinemáticos
Las acciones que pueden actuar en mecanismos se pueden clasificar de la siguiente manera:
•• Acciones externas al mecanismo. Normalmente son acciones conocidas.
•• Acciones internas o de reacción. Estas acciones son siempre desconocidas en problemas de dinámi-
ca y aparecen debido a las restricciones que provocan los pares cinemáticos que conectan las barras
del mecanismo.
Las acciones externas se deben principalmente a:
•• Fuerzas aplicadas sobre el mecanismo, por ejemplo, la fuerza ejercida por los gases de combustión
sobre un cilindro en motores de combustión interna alternativos.
•• Fuerzas de rozamiento, por ejemplo, entre superficies en contacto.
•• Fuerzas gravitatorias, debido al peso de las barras.
•• Fuerzas inerciales, vistas en el apartado “2.3.2. Torsor de las fuerzas de inercia y principio de D’Alem-
bert”, debidas a que los cuerpos están en movimiento.
En cuanto a las acciones internas que aparecen en los pares cinemáticos que conectan las barras del meca-
nismo, y considerándolos como pares cinemáticos ideales (es decir, sin rozamiento), se muestran a continua-
ción las reacciones en algunos pares de los más utilizados comúnmente:
Pares articulados Rodadura sin deslizamiento

RSD
RY
T
Rx
N
Rodadura con deslizamiento
Pares prismáticos
RCD
M
N
N
Figura 43. Fuerzas de reacciones en pares cinemáticos.
Se puede apreciar que las reacciones están directamente relacionadas con los desplazamientos o giros
restringidos en cada caso, es decir, con los grados de libertad del par cinemático.
54
2.3.5. Análisis de fuerzas y método matricial
A continuación, se expondrá el procedimiento que se debe seguir cuando se resuelven problemas dinámicos
por el método de Newton y teniendo en cuenta el principio de D’Alembert expuesto en el apartado “2.3.2.
Torsor de las fuerzas de inercia y principio de D’Alembert”.
1. Si la cinemática del mecanismo no es conocida, calcular las aceleraciones (lineales y angulares) de

los centros de masas de las barras del mecanismo.
2. Calcular las fuerzas y los pares de inercia del mecanismo.
3. Aplicar el principio de D’Alembert y plantear el diagrama del cuerpo libre con las fuerzas y pares de
cada una de las barras.
4. Plantear las ecuaciones de Newton para cada uno de esos cuerpos libres (barras móviles del meca-
nismo).
5. Aplicar el principio de acción y reacción para las fuerzas internas generadas.
6. Resolver el sistema de ecuaciones lineales planteado matricialmente para obtener las incógnitas
(movimiento y fuerzas internas).
Ejemplo
A continuación, se va a resolver el problema dinámico del mecanismo de la Figura 44 mediante

el método expuesto anteriormente. Suponiendo conocidos los datos geométricos, inerciales y
cinemáticos del mecanismo (longitud de las barras, masas, momentos de inercia y aceleraciones),
calculemos las reacciones producidas en los pares y obtengamos el par de entrada (Tv2) que hay
que aplicar al mecanismo para ese instante de tiempo determinado.
G3
r32
r33
2
r22
G2 3 r43 G4
4
r21
r44
T2
4
Figura 44. Mecanismo de cuatro barras con pares articulados.
>>>
55
>>>
Consideraciones previas a la resolución
Los vectores de posición que van desde los centros de gravedad de las barras a los nudos de los
pares cinemáticos se denotan como vrij, donde i indica la barra y j el nudo correspondiente. Estos
datos son conocidos, puesto que se conoce la longitud de las barras.
Las fuerzas que ejercen las barras se denotan como fvij, es decir, la fuerza que ejerce la barra i
sobre la barra j. Estas son las incógnitas del problema.
El par que acciona el mecanismo mediante la barra 2 se denota como Tv2, el cual es también
incógnita del problema.
Por último, las aceleraciones lineales y angulares de cada una de las barras son av Gi y av i respecti-
vamente, y los momentos de inercia de cada una de las barras como IGi son datos del problema. Si
no fuesen conocidas las aceleraciones, habría que resolver primero el problema cinemático.
Solución del problema
1. Se representa el diagrama del cuerpo libre para cada una de las barras, incluyendo las fuer-
zas y los pares de inercia.
2. Se expresan los pares y fuerzas de inercia de cada barra: fvin, i = m i · av Gi y Tvin, i = I Gi · av i .
3. Se plantean las ecuaciones de equilibrio aplicando el principio de D’Alembert para cada

una de las barras móviles del mecanismo.
Barra 2:
fv32 + fv12 = m 2 · av G2
vr22 # fv32 + vr21 # fv12 + Tv2 = I G2 · av 2
Nótese que la primera expresión de la segunda ecuación corresponde al producto vectorial

entre el vector posición planteado y la fuerza que ejerce la barra 3 sobre la 2.
Barra 3:
fv23 + fv43 = m 3 · av G3
vr32 # fv23 + vr33 # fv43 = I G3 · av 3
Barra 4:
fv34 + fv14 = m 4 · av G4
vr43 # fv34 + vr44 # fv14 = I G4 · av 4
>>>
56
>>>
Estas ecuaciones vectoriales dan lugar a 8 incógnitas: fv21, fv32, fv12, Tv2, fv23, fv43, fv34, fv14 . Estas, una vez
proyectadas sobre x e y, dan lugar a 15 incógnitas: f 21
x
, f y21, f 32
x
, f y32, f 12
x
, f y12, T2, f 23
x
, f y23, f 43
x
, f y43, f 34
x
,
y x y
f 34, f 14, f 14,
Teniendo en cuenta el principio de acción y reacción para cada una de las barras:
fv23 = – fv32
fv34 = – fv43
fv12 = – fv21
Las incógnitas se reducen a 9 ( f 32

x
, f y32, f 21
x
, f y21, T2, f 42
x
, f y43, f 14
x
, f y14 ) y las ecuaciones de equilibro
quedan de la siguiente manera:
Barra 2:
fv32 – fv21 = m 2 · av G2
vr22 # fv32 – vr21 # fv21 + Tv2 = I G2 · av 2
Barra 3:
– fv32 + fv43 = m 3 · av G3
–vr32 # fv32 + vr33 # fv43 = I G3 · av 3
Barra 4:
– fv43 + fv14 = m 4 · av G4
–vr43 # fv43 + vr44 # fv14 = I G4 · av 4
Proyectando las ecuaciones vectoriales de las fuerzas en (x) e (y):
x x
f 32 – f 21 = m 2 · a Gx2
f y32 – f y21 = m 2 · a yG2
x x
f 43 – f 32 = m 3 · a Gx3
f y43 – f y32 = m 3 · a yG3
x x
f 14 – f 43 = m 4 · a Gx4
f y14 – f y43 = m 4 · a yG4
>>>
57
>>>
Operando las expresiones de los momentos teniendo en cuenta que vrij # Fvij = _ r ijx · f yij r yij · f ijx i · kv, se
obtiene:
x y y x x y y x
r 22 · f 32 – r 22 · f 32 – r 21 · f 21 + r 21 · f 21 = I G2 · a 2 – T2
y y
x
r 33 · f 43 – r 33 x
· f 43 x
– r 32 · f y32 + r y32 · f 32
x
= I G3 · a 3
y y
x
r 44 · f 14 – r 44 x
· f 14 x
– r 43 · f y43 + r y43 · f 43
x
= I G4 · a 4
Si se expresan de forma matricial estas 3 ecuaciones junto con las 6 ecuaciones de fuerzas ante-
riores, se obtiene un sistema de ecuaciones lineal de 9 ecuaciones con 9 incógnitas.
RS–1 0 1 0 0 0 0 0 0VWW RSS f 21

x V W RSm 2 ·a Gx2VW
SS WW SS y WWW SSS W
SS 0 –1 0 1 0 0 0 0 0W S f 21 W Sm 2 ·a yG2WWW
SS y W S x WW SS W
SSr 21
x
–r 21 –r y22 r 22
x
0 0 0 0 1 WW SSf 32 I ·a W
SS 0 WW SS y WWW SSS G2 x2 WWW
0 –1 0 1 0 0 0 0W Sf 32W Sm 3 ·a G3W
SS W S x WW SS W
SS 0 0 0 –1 0 1 0 0 0WW · SSf 43 = m ·a y W
SS 0 y x y x
WW SS y WWW SSS 3 G3WWW
0 r 32 –r 32 –r 33 r 33 0 0 0W Sf 43W S I G3 ·a 3 W
SS W S x WW SS W
SS 0 0 0 0 –1 0 1 0 0WWW SSS f 14 WW Sm 4 ·a Gx4WW
S W
SS 0
SS 0 0 0 0 –1 0 1 0WWW SSS f y14 WWW SSm 4 ·a yG4WW
S W
S0 0 0 y
0 r 43 x
–r 43 –r y44 x
r 44 0WW SS T2 WW SS I G4 ·a 4 WW
T X T X T X
2.3.6. Equilibrado
Como se ha visto anteriormente, en todo cuerpo que tenga masa y esté en movimiento, como las barras
de un mecanismo, se producen unas fuerzas inerciales que pueden producir efectos negativos sobre las
máquinas, por lo que es necesario efectuar un equilibrado para controlar o poder reducir dichos efectos
negativos.
Algunos de los efectos negativos que pueden producir dichas fuerzas de inercia son: reacciones variables
excesivas sobre los puntos de anclaje de la máquina, vibraciones excesivas o esfuerzos que pueden dañar
componentes debido a la fatiga.
Los problemas de desequilibrio en máquinas suelen abordarse de diferente manera dependiendo de si es

necesario realizar un equilibrado en rotores o en mecanismos. En las siguientes secciones se abordará el
equilibrado de rotores rígidos por la gran importancia que tiene en muchas máquinas.
El equilibrado de máquinas se puede llevar a cabo básicamente mediante estas dos técnicas:
•• Equilibrado activo: se añaden mecanismos que permiten equilibrar la máquina.
•• Equilibrado pasivo: se añaden o eliminan masas para efectuar el equilibrado.
Un rotor que esté desequilibrado tiene su masa descompensada, de manera que su centro de masas se
encuentra fuera del eje de giro.
58
Figura 45. Eje giratorio desequilibrado por dos masas idénticas unidas, que genera un par centrífugo en sentido anti-
horario (C · d), que debe ser resistido por un par en sentido horario (F · l = C · d) ejercido por los rodamientos. Por Brews
bajo licencia CC BY-SA 3.0. Adaptado de https://en.wikipedia.org/wiki/Balancing_of_rotating_masses#/media/File:Un-
balanced_rotating_shaft.PNG
2.3.7. Equilibrado de rotores rígidos, fuerzas y reacciones
Un rotor rígido es un cuerpo rígido que gira alrededor de un eje fijo. Para poder analizar las fuerzas de
desequilibrio que se generan en un rotor rígido como el de la Figura 46, hay que definir los sistemas de refe-
rencia oportunos:
X0
Sistema de referencia móvil
X {X, Y, Z }
θ unido al rotor
{X0 , Y 0 , Z 0 } Sistema de referencia inercial
P
Y0
Y ZP
Z0
Figura 46. Sistemas de referencia para un rotor rígido. El punto P es un punto arbitrario perteneciente al
cuerpo del rotor.
59
El sistema de referencia inercial está definido por x0, y0, z0 y el sistema de referencia móvil está unido al
cuerpo del rotor mediante x, y, z. El rotor gira con respecto al eje z0 y el origen del sistema de referencia del
cuerpo coincide con el sistema de referencia inercial.
El ángulo de giro entre el sistema unido al cuerpo y el sistema de referencia inercial x – x0 se denota como i.
La velocidad angular del cuerpo sobre el eje z0 se denota como io = io · kv y la aceleración angular como
ip = ip · kv.
Si se considera un punto arbitrario sobre el cuerpo P, la aceleración en dicho punto se puede expresar de la
siguiente manera:
av P = av nP + av tp = io ` io vrOP j + ip vrOP
En este caso, el vector posición ^vrOPh está definido en el sistema de referencia móvil ligado al cuerpo x, y, z:
vrOP = _ x · vi , y · vj , 0 · kv i
Introduciendo esa expresión en la aceleración del punto P queda:
av P = _ –io 2 · x ip · y i · vi + _ –io 2 · y + ip · x i · vj + 0 · kv
Proyectando cada una de las componentes del vector, se obtiene:
a Px = io 2 · x ip · y
a yP = io 2 · y + i¨ · x
a Pz = 0
Para obtener las fuerzas de inercia sobre la partícula P considerada, se obtiene la siguiente expresión:
dFvin = –dm · av P
Cada una de las componentes son:
dFinx = –dm · a Px = io 2 · x · dm + i¨ · y · dm
dFiny = –dm · a yP = io 2 · y · dm – ip · x · dm
dFinz = –dm · a Pz = 0
Integrando las expresiones anteriores, se obtienen las fuerzas inerciales para todo el sólido rígido, las
cuales provocan unas reacciones con el mismo módulo, pero de distinto sentido en los apoyos del rotor.
Hay que destacar que, como se quieren obtener las fuerzas inerciales de todo el rotor, una vez que se
efectúe la integración de las expresiones anteriores, hay que poner las coordenadas x e y correspondientes
al centro de masas del cuerpo, es decir, xG, yG, 0, de modo que se obtiene:
Finx = # dFinx = io 2 · x G · m + i¨ · y G · m
Finy = # dFiny = io 2 · y G · m – i¨ · x G · m
Finz = 0
60
Si el rotor gira a velocidad angular îo h constante, es decir, en régimen estacionario, la acele-
ración angular será nula: ip = 0. Denominando la velocidad angular io como ω, las expresiones
quedan de la siguiente manera:
Finx = ~ 2 · x G · m
Finy = ~ 2 · y G · m
Finz = 0
El módulo de la resultante de dichas fuerzas de inercia se puede expresar de esta forma:
Fv = ~ 2 · m · x G2 + y G2 = ~ 2 · m · e
Expresemos el argumento de dichas fuerzas inerciales como b:
b = arctan c m
yG
xG
Dicha fuerza es constante y tiene una dirección fija con respecto al sistema de referencia móvil del cuerpo,
puesto que gira solidariamente con él. Sin embargo, esta fuerza provoca una fuerza armónica con respecto
al sistema inercial x 0, y 0, z 0 . Por lo tanto, para dicho sistema de referencia local, la fuerza inercial es perió-
dica y se puede expresar de esta forma:
F x 0 = ~ 2 · e · m · cos î + bh = ~ 2 · e · m · cos ^~ · t + bh
F y 0 = ~ 2 · e · m · sen î + bh = ~ 2 · e · m · sen ^~ · t + bh
En este caso, i = ~ · t, que es el ángulo de giro entre la dirección x del sistema de referencia móvil y el
sistema de referencia inercial. Por otro lado, b es el ángulo fijo que tiene la fuerza con respecto al sistema de
referencia móvil que gira solidariamente con el cuerpo.
Calculemos ahora el momento que generan dichas fuerzas de inercia alrededor del sistema de referencia
móvil que gira solidariamente con el cuerpo:
dTvin = vrOP # dFvin = –z · dFiny · vi + z · dFinx · vj + ^ x · dFiny – y · dFinx h · kv
Cada una de sus componentes se puede expresar de esta forma:
dTinx = –z · io 2 · y · dm + z · ip · x · dm
dTiny = z · io 2 · x · dm + z · ip · y · dm
dTinz = ip · ^ x 2 + y 2h · dm
Integrando dichas expresiones se obtienen los momentos en el sistema de referencia móvil:
Tinx = # dTinx = –io 2 · I zy + ip · I zx

Tiny = # dTiny = io 2 · I zx + ip · I zy
Tinz = # dTinz = i¨ · I z
61
Como ocurría anteriormente cuando se analizaba la fuerza, sobre los apoyos del rotor rígido
aparece un momento resultante de igual módulo, pero en sentido opuesto que el momento de
inercia calculado.
Considerando de nuevo una situación estacionaria, donde la velocidad angular es constante y,

por lo tanto, no existe aceleración angular, la resultante de dicho momento es:
Tv = ~ 2 · I zy2 + I zx2
El ángulo formado en la dirección x del sistema de referencia móvil que gira con el rotor es:
c=d n
I zx
I zy
Como dicho par girará con el sistema de referencia móvil del rotor, provoca sobre el sistema inercial un par
armónico con las siguientes componentes:
T x 0 = T · cos (~ · t + c)
T y 0 = T · sen (~ · t + c)
Lo visto hasta ahora se puede resumir de la siguiente manera:
Cuando el rotor gira en régimen estacionario (velocidad angular constante), se producen sobre
los apoyos del rotor una fuerza y un momento de reacción:
Fv = ~ 2 · m · x G2 + y G2 = ~ 2 · m · e
El ángulo β formado con respecto al eje x del sistema de referencia móvil es el siguiente:
b = arctan c m
yG
xG
El momento de reacción es:
Tv = ~ 2 · I zy2 + I zx2
Formando un ángulo c con respecto a la dirección x del sistema de referencia móvil, se obtiene:
c=d n
I zx
I zy
De lo anterior se puede deducir:
•• Para que el rotor esté estáticamente equilibrado y para que, por lo tanto, desaparezcan las
fuerzas de reacción de desequilibrio en los apoyos, el centro de gravedad del rotor tiene que
estar situado justo en el eje de rotación de este. O lo que es equivalente: e = x G2 + y G2 = 0.
>>>
62
>>>
•• Para que el rotor esté dinámicamente equilibrado, se debe de cumplir que el eje de rota-
ción del rotor sea un eje principal de inercia o, lo que es lo mismo, que I zx = I zy = 0. Si se
cumple esta condición, desaparece el momento de reacción que soportan los apoyos del
rotor.
•• Un rotor puede estar equilibrado estáticamente, pero desequilibrado dinámicamente, por lo

que seguiría transmitiendo vibraciones sobre la bancada. Sin embargo, si un rotor está
equilibrado dinámicamente, también lo está estáticamente.
•• Un rotor equilibrado (estáticamente o dinámicamente) en régimen estacionario (ip = 0) está

equilibrado también en régimen transitorio, es decir, cuando ip ! 0.
•• Si un rotor está equilibrado a una velocidad angular, seguirá estando equilibrado a cualquier
velocidad angular a la que gire.
2.3.8. Rotor equivalente
Se dice que un rotor es equivalente a otro en términos de equilibrado cuando este gira a la misma velocidad
en régimen estacionario, sus centros de masas coinciden y tienen los mismos productos de inercia.
Suponiendo que se tiene un rotor que gira en régimen estacionario (~ = cte.) como el mostrado en la Figura 47,
dicho rotor se podría sustituir por dos masas puntuales m1 y m2 que giran a la misma velocidad angular cons-
tante que el rotor considerado:
m1 X
α1
Z1
m2
α2
Z2
Figura 47. Rotor equivalente formado por dos masas puntuales m1 y m2 que giran a la misma
velocidad angular que el rotor considerado.
63
Para que el sistema formado por dichas masas puntuales sea equivalente al rotor original, se deberán
cumplir las siguientes condiciones, que el centro de gravedad esté situado en el mismo sitio que el rotor
original:
m · x G = m 1 · r1 · cos â 1h + m 2 · r2 · cos â 2h
m · y G = m 1 · r1 · sen â 1h + m 2 · r2 · sen â 2h
Además, los productos de inercia deben ser los mismos:
I zy = m 1 · z 1 · r1 · sen â 1h + m 2 · z 2 · r2 · sen â 2h
I zx = m 1 · z 1 · r1 · cos â 1h + m 2 · z 2 · r2 · cos â 2h
Estas expresiones son distintas dependiendo de si se considera que el rotor original es un sistema
continuo o, por el contrario, es un rotor formado por masas puntuales.
Para los cuerpos constituidos por masas puntuales las expresiones son, sin embargo:
/m i · ri · cos â ih = m 1 · r1 · cos â 1h + m 2 · r2 · cos â 2h

i
/m i · ri · sen â ih = m 1 · r1 · sen â 1h + m 2 · r2 · sen â 2h

i
/m i · z · ri · sen â ih = m 1 · z 1 · r1 · sen â 1h + m 2 · z 2 · r2 · sen â 2h

i
/m i · z · ri · cos â ih = m 1 · z 1 · r1 · cos â 1h + m 2 · z 2 · r2 · cos â 2h

i
En este caso, i = 1, 2, ..., n, donde n es el número de masas puntuales formadas por el sistema.
En definitiva, el sistema equivalente al rotor original tiene 8 parámetros definidos por las variables: m1, m2, r1,
r2, z1, z2, a1, a2. Como existen 4 ecuaciones de restricción formadas por las expresiones desarrolladas ante-
riormente, esto significa que se pueden definir 4 parámetros de entrada para poder equilibrar el rotor.
Suele ser una práctica habitual definir la distancia z, a la que se encuentran los planos donde están situadas
las masas puntuales, y la distancia r, que define la posición de dichas masas con respecto al eje del rotor. De
esa manera, si se desea equilibrar después el rotor equivalente, las posiciones definidas por z y r son fácil-
mente accesibles para poder añadir las masas correspondientes.
Como se comentó al principio de la sección de equilibrado de rotores, lo más fácil para el equilibrado es
añadir dos masas puntuales iguales que estén en el mismo plano y a la misma distancia, pero en sentidos
opuestos.
El equilibrado de un sistema compuesto por dos masas se consigue entonces añadiendo dos masas en dife-
rentes planos, de forma que una masa se sitúe a la misma distancia r y en el mismo plano que la masa 1 (de
esa manera, esas dos masas tienen su centro de masas en el eje de giro). Por otro lado, se añade otra masa
en el mismo plano que la masa 2 y se sitúa a la misma distancia r que esta, para que también coincida su
centro de masas en el eje de giro del sistema.
64
m1 X
α1
Z1
m2
α2
Z2
Figura 48. Equilibrado del rotor equivalente añadiendo dos masas puntuales en los mismos
planos y la misma distancia que m1 y m2.
Este capítulo se ha elaborado a partir de la obra de Roda, Mata y Albelda (2016).
65
Capítulo 3
Resistencias pasivas y tribología
3.1. Fricción en resistencias pasivas

En el capítulo anterior se planteó el problema dinámico para poder obtener las fuerzas externas aplicadas a
un mecanismo y las fuerzas de reacción generadas en los pares cinemáticos. Sin embargo, una de las hipó-
tesis planteadas anteriormente es que no existe rozamiento en los pares cinemáticos que conectan las
barras del mecanismo.
En este capítulo, se desarrollará el concepto de resistencia pasiva asociada a los pares cinemáticos.
En los mecanismos, existen básicamente dos tipos de resistencias pasivas que se oponen al movimiento de
los cuerpos sólidos:
•• Resistencia cuando un sólido en movimiento está inmerso en un fluido, como el aire, el agua u otro
tipo de fluido.
•• Resistencia de fricción, que es la fuerza tangencial que se opone al movimiento entre dos cuerpos
sólidos en contacto.
La primera de ellas toma especial importancia cuando el cuerpo se mueve a grandes velocidades, ya que su
valor es directamente proporcional al cuadrado de la velocidad, mientras que la segunda es más relevante a
velocidades inferiores.
66
Estas resistencias pasivas, a diferencia de las fuerzas de reacción que aparecen en los pares cinemáticos, a
priori no son incógnita del problema dinámico, sino que deben ser conocidas y modeladas convenientemente.
En este capítulo se analizarán las resistencias pasivas debidas a las fuerzas de fricción que aparecen como
consecuencia del rozamiento entre dos sólidos en contacto.
Las resistencias pasivas en pares cinemáticos están relacionadas con los siguientes movimientos relativos
entre los cuerpos en contacto:
•• Deslizamiento.
•• Rodadura.
•• Pivotamiento.
3.2. Introducción a la tribología

La tribología es la ciencia que se encarga de estudiar la fricción, el desgaste y la lubricación de dos cuerpos
sólidos en movimiento que están en contacto entre sí. Por eso, en los próximos apartados se abordarán los
fundamentos básicos del rozamiento entre sólidos. Las consecuencias negativas de dicho rozamiento se
manifiestan principalmente a través del desgaste de los cuerpos en contacto y en la disipación de energía,
lo que repercute directamente en las fuerzas externas que se aplican sobre un mecanismo para que este
se mueva. Al final de este capítulo, se presentarán también algunas técnicas para reducir el desgaste de los
elementos de un mecanismo.
3.2.1. Contacto entre dos sólidos elásticos
El rozamiento o la fuerza de fricción aparece cuando se tienen dos sólidos en contacto, dicha fuerza se
opone al movimiento relativo de ambos cuerpos y son fuerzas tangenciales al movimiento de los sólidos.
Existen dos tipos de fuerzas de fricción o rozamiento:
•• Fuerza de rozamiento estática: fuerza que aparece cuando se intenta mover un sólido sobre otro. Se
denomina estática porque todavía no hay movimiento relativo entre ambos cuerpos.
•• Fuerza de rozamiento dinámica: fuerza que se opone al movimiento relativo entre los dos sólidos
cuando ya existe movimiento.
P=N
V=0
F = Fr
P = mg
F
Fr
N
Figura 49. Fuerza de rozamiento estática que se opone a la fuerza F aplicada. El cuerpo perma-
nece en reposo. Por Dnu72 bajo licencia CC BY-SA 4.0. Adaptado de https://es.wikipedia.org/
wiki/Fricción#/media/Archivo:Fricción_01.svg
67
Capítulo 3. Resistencias pasivas y tribología
P=N
V ≠0
F - Fr = m · a
P = mg
F
Fr
N
Figura 50. Fuerza de rozamiento dinámica que se opone a la fuerza F aplicada. El cuerpo
está en movimiento. Por Dnu72 bajo licencia CC BY-SA 4.0. Adaptado de https://es.wiki-
pedia.org/wiki/Fricci%C3%B3n#/media/Archivo:Fricci%C3%B3n_02.svg
La fuerza de rozamiento se calcula mediante la siguiente expresión:
Fv = n · N
v
v es la fuerza normal ejercida entre

En esta ecuación, n es el coeficiente de rozamiento adimensional y N
ambos sólidos.
Como se ha comentado anteriormente, la fuerza de rozamiento depende de si el sólido ya está en

movimiento o todavía no se ha iniciado este. En consecuencia, el coeficiente de fricción puede
ser estático o dinámico, y se suelen simbolizar como ne o nd respectivamente. Hay que tener en
cuenta también:
ne 2 nd
Así pues, la fuerza de rozamiento estática Fve es mayor que la dinámica Fvd cuando ya se ha iniciado
el movimiento.
Las leyes de rozamiento establecidas por Guillaume Amontons (1663-1705) y Charles Augustin de Coulomb
(1736-1806) dicen lo siguiente:
•• La fuerza de rozamiento entre dos sólidos tiene sentido opuesto al movimiento.
•• La fuerza de rozamiento es directamente proporcional a la fuerza normal ejercida por un sólido sobre
el otro.
•• La fuerza de rozamiento es prácticamente independiente al área de contacto entre los dos sólidos,
pero sí que depende de la naturaleza de los materiales.
•• La fuerza de rozamiento es prácticamente independiente a la velocidad a la que se desplaza un sólido

sobre el otro.
68
Fuerza de rozamiento estática

Fuerza de rozamiento dinámica
Fr Fuerza de rozamiento
A estática máxima
Sin movimiento Con movimiento

F
Figura 51. La fuerza de rozamiento estática aumenta linealmente con la fuerza aplicada F hasta que llega al
punto A, a partir del cual la fuerza aplicada es mayor que la fuerza de rozamiento estática máxima y el sólido
desliza. A partir de ese momento actúa la fuerza de rozamiento dinámica, la cual es menor que la estática.
Las fuerzas de fricción son provocadas por las superficies rugosas de los cuerpos en contacto, por lo que,
si se mira cualquier superficie de un cuerpo, por pulida que pueda estar, siempre se puede apreciar cierta
rugosidad en el material.
3.2.2. Naturaleza de la fuerza de rozamiento
Como consecuencia de lo comentando anteriormente, como una superficie no es totalmente plana, sino
que hay unos picos de material, cuando se ponen en contacto dos sólidos y se intenta moverlos, los picos
de la superficie de un sólido chocan con los picos de la superficie del otro sólido y, por lo tanto, se genera la
fuerza de rozamiento.
Figura 52. Imperfecciones microscópicas de dos superficies en contacto. Por CaoHao bajo licencia CC BY-SA 4.0.
Recuperado de https://es.wikipedia.org/wiki/Fricción#/media/Archivo:Friction_between_surfaces.jpg
69
Cuando los dos sólidos no están en movimiento y se aplica una fuerza para moverlos, hay que romper las
soldaduras originadas en los picos y valles de las superficies en contacto, consecuencia de las fuerzas de
atracción que existen entre las moléculas de las superficies, para que empiece el movimiento.
Una consecuencia inmediata de la rugosidad de los materiales es que el área real en contacto entre dos
sólidos viene determinada por los picos que se pueden apreciar con un microscopio. Así pues, el área real de
contacto siempre es menor que el área aparente del sólido y, además, depender de la presión que se ejerza
sobre él.
n
A real = / A cp 1 A ap
i=1
El área de contacto real Areal es la suma de cada una de las áreas de contacto de los picos (Acp) de los dos
sólidos y es siempre menor que el área aparente de los sólidos (Aap).
Zona de contacto
real
Área de contacto
aparente
Figura 53. Área de contacto real y aparente entre dos superficies en contacto.
Una vez que existe movimiento entre dos sólidos en contacto, las soldaduras frías de la superficie se rompen
y se generan nuevas constantemente, aunque su número es mucho menor que en el caso estático, por lo
que el coeficiente de rozamiento dinámico siempre es menor que el estático.
Además, cuando se lubrica la zona de contacto, la resistencia de fricción es mucho menor y se trata de un
problema de rozamiento viscoso, en el que los fenómenos que ocurren entre las capas de aceite son dife-
rentes que cuando se trata de un problema de fricción seca.
70
3.2.3. Caracterización del rozamiento según el tipo de movimiento
Las fuerzas de rozamiento están asociadas a distintos tipos de movimiento que se pueden dar en los pares
cinemáticos y son los siguientes:
•• Deslizamiento.
•• Rodadura.
•• Pivotamiento.
Enlace de interés
En el siguiente enlace, podrás encontrar en la sección 2 los movimientos relativos al deslizamiento, la
rodadura y el pivotamiento en pares cinemáticos.
http://laplace.us.es/wiki/index.php/Contacto_entre_s%C3%B3lidos
3.2.4. Fatiga
La fatiga es un fenómeno que hay que tener muy presente cuando se diseña cualquier componente mecá-
nico. La fatiga se presenta cuando un sólido está sometido a cargas cíclicas repetitivas por debajo de la
tensión de rotura del material.
La rotura de un componente mecánico sometido a cargas cíclicas se inicia con la aparición de una grieta en
el componente. Dichas grietas suelen comenzar en aquellas zonas donde el componente tiene un concen-
trador de tensiones.
Por eso, a la hora de diseñar cualquier componente hay que prestar mucha atención a las posibles zonas
que pueden ser susceptibles de ser un concentrador de tensiones, como entallas o cambios de sección
muy acusados. Una vez iniciada la grieta, esta se propagará hasta que se produzca la rotura.
Figura 54. Tensión de tracción en un componente mecánico. El campo de tensiones se concentra en los límites
del agujero, por lo que es un concentrador de tensiones. Por Kaidor bajo licencia CC BY-SA 3.0. Recuperado de
https://es.wikipedia.org/wiki/Concentraci%C3%B3n_de_tensiones#/media/Archivo:HoleForceLines.svg
71
Además de tener en cuenta la forma en la que se diseña un componente, se pueden realizar varios trata-
mientos para evitar la nucleación de las grietas cuando un componente es sometido a cargas externas.
Algunas de estas técnicas son:
•• Granallado. En esta técnica se hacen impactar partículas muy pequeñas, de entre unos 0,1 y 1 mm de
diámetro, a gran velocidad sobre la pieza que se trata. Esto genera sobre la pieza tensiones residuales
de compresión que contrarrestan las tensiones externas aplicadas.
•• Endurecimiento superficial mediante cementación, nitruración u otras técnicas. Son tratamien-

tos superficiales que suelen emplearse sobre aceros al carbono para endurecer la superficie de las
piezas. Para ello el componente es sometido a elevadas temperaturas en una atmósfera muy rica en
carbono, nitrógeno u otros elementos en combinación para que la pieza sea mucho más dura en su
superficie.
Enlace de interés
En el vídeo del siguiente enlace podrás ver una explicación sobre el fenómeno de la fatiga en mate-
riales:
https://www.youtube.com/watch?v=CjZba9CSYR4
3.2.5. Desgaste
El desgaste se debe a la pérdida de material cuando dos sólidos están en contacto y en movimiento. Debido
a las fuerzas de fricción producidas en las superficies de contacto, se va produciendo una pérdida de mate-
rial progresiva que puede causar daños superficiales.
Sin embargo, el desgaste también puede tener aspectos beneficiosos, como el asentamiento de las
máquinas, en el que se van limando los picos de las superficies de contacto y dichas superficies quedan más
pulidas.
Existen diferentes tipos de desgaste en materiales. Algunos de ellos son:
•• Adhesivo. Se produce debido a la rotura de las microsoldaduras generadas en las superficies de con-
tacto, que es consecuencia del deslizamiento de una superficie sobre la otra.
•• Abrasivo. Sucede cuando un material está en contacto con otro más blando. Al deslizar una superficie
sobre la otra, las rugosidades del material más duro rayan las rugosidades del material más blando, lo
que genera partículas desprendidas como consecuencia del deslizamiento.
•• Corrosivo. Se da cuando hay desgaste en un medio corrosivo y se produce por las reacciones entre
el ambiente y las superficies en contacto. Cuando se quita una capa de corrosión al deslizar un mate-
rial sobre otro, se genera otra capa corrosiva, proceso que se repite cíclicamente.
•• Fatiga. Este tipo de desgaste se produce por la aplicación de cargas cíclicas sobre las superficies en
contacto.
•• Erosivo. Sucede como consecuencia del impacto de partículas sobre una superficie. Las partículas
pueden transportarse hasta la superficie de impacto por el aire o cualquier otro fluido.
72
3.2.6. Medida del rozamiento y desgaste
Aunque existen varios métodos para medir el desgaste de los componentes de las máquinas, la elección de
un método en concreto depende mucho de la precisión requerida, del tipo de máquina, de los componentes
y de la facilidad con que se pueda acceder a ellos.
Los métodos más sencillos suelen ser métodos cualitativos mediante inspecciones visuales y la comproba-
ción de la rugosidad de las superficies de los componentes. Existen otros métodos, como la medición de las
dimensiones del componente o la comprobación de su masa, aunque este último método suele ser bastante
poco preciso, ya que la masa total del componente es muy superior a la masa perdida.
En algunos motores de combustión interna alternativos utilizados en el sector de la aviación, un método para
medir el desgaste de los componentes consiste en analizar el lubricante por espectrometría para comprobar
si existen partículas de desgaste.
3.2.7. Lubricación
Una de las técnicas utilizadas para reducir las fuerzas de fricción en máquinas y reducir así el desgaste
de los componentes es mediante la lubricación. Existen varias formas de lubricar los componentes de una
máquina. Nombraremos solamente algunos de ellos:
•• Aceites minerales, sintéticos, vegetales y animales, compuestos, etc.
•• Emulsiones, que son una mezcla de líquidos inmiscibles los cuales se suelen mezclar con aditivos.
•• Jabones, grasas y ceras.
•• Lubricantes sólidos, como el grafito.
El uso de un tipo de lubricante depende en buena medida del tipo de maquinaria y de su régimen de funcio-
namiento. El objetivo principal de los lubricantes es crear una película entre las superficies de contacto que
permita reducir la fricción entre ellas.
3.3. Resistencia al deslizamiento

Para el caso en que los sólidos están en movimiento de deslizamiento, como puede ser una deslizadera de
un par prismático sobre la barra fija de un mecanismo, el problema de fricción seca se puede caracterizar
como se ha visto anteriormente:
Fv = n · N
v
En este caso, Fv es la fuerza de rozamiento estática o dinámica según el caso de estudio.
Como se puede ver en la expresión de arriba, la fuerza de rozamiento es directamente propor-

cional a la fuerza normal que aplica un sólido sobre el otro cuando ambos están en contacto.
Además, se sabe que el coeficiente de fricción estático (ne) es superior al dinámico (nd).
>>>
73
>>>
Es importante entender que, cuando se analiza la fuerza de rozamiento estático en un problema,
la expresión Fv = n e · N
v no proporciona para ese caso concreto la fuerza de rozamiento estática,
sino cuál es su valor máximo para vencer dicha fuerza de rozamiento y que el cuerpo empiece a
moverse cuando se le aplica una fuerza.
Supóngase que se tiene un cuerpo de 10 kg de masa en reposo sobre un plano fijo horizontal. El
coeficiente de rozamiento estático entre ambos cuerpos es de ne = 0.5. Sobre el cuerpo se aplica
una fuerza horizontal de 20 N.
Para ese caso, el módulo de la fuerza de rozamiento estática máxima es:
Fre = 0.5 · 10 · 9.81 = 49.05 N
Sin embargo, puesto que el cuerpo está en reposo y la fuerza de rozamiento calculada es mayor
que la fuerza horizontal de 20 N aplicada, el valor de la fuerza de rozamiento estática para este
caso concreto es también de 20 N, ya que de otra manera no se cumpliría el equilibrio de fuerzas y
el bloque estaría en movimiento.
3.4. Cono de rozamiento

El cono de rozamiento es un concepto que sirve para explicar los posibles valores que puede tomar la
fuerza de fricción estática cuando un cuerpo está en reposo sobre otra superficie y se le aplica una
fuerza externa (F ).
R = Fr + N
R in = F r,máx + N
N R R in
amáx
Fr Fr,máx
Figura 55. Los valores que puede tomar la fuerza de rozamiento estática hasta que comience
el movimiento de un cuerpo al aplicarle una fuerza externa F vienen definidos gráficamente
por el cono de rozamiento. Rin es la fuerza resultante inminente al movimiento.
74
Como se puede apreciar en la Figura 55, la fuerza de reacción R aplicada sobre un punto de la superficie se
puede descomponer en una componente vertical N y otra componente horizontal Fr, que en principio es la
fuerza de fricción estática, puesto que el cuerpo se encuentra en reposo.
Anteriormente se ha comentado que la fuerza de fricción estática máxima se puede calcular mediante la
expresión:
Fvr, máx = n e · N
v
Puesto que, cuando un cuerpo que se encuentra en reposo sobre una superficie permanece en reposo
hasta que se le aplique una fuerza externa horizontal capaz de superar dicha fuerza de rozamiento estática
máxima, se puede representar dicha condición gráficamente mediante el cono de rozamiento.
En este caso, a es el ángulo que forma la componente normal con respecto a la fuerza de reacción R. Si se
toma al ángulo amáx como el máximo valor que toma el ángulo antes de que se supere el valor de la fuerza
de rozamiento estática máxima, la región del espacio donde la fuerza de rozamiento estática va tomando
valores hasta que se produzca el movimiento del cuerpo está definida por un cono de ángulo (2 · amáx) el
cual viene representado en la Figura 55, vista anteriormente.
3.5. Resistencia a la rodadura y al pivotamiento

En el apartado “3.2.3. Caracterización del rozamiento según el tipo de movimiento”, se mostraron los movi-
mientos relacionados con la rodadura y el pivotamiento en los pares cinemáticos de los mecanismos. La
rodadura ocurre cuando un cilindro, por ejemplo, gira con respecto a un eje que es paralelo a la horizontal,
mientras que el pivotamiento ocurre cuando el mismo cilindro gira con respecto a un eje perpendicular al
plano horizontal.
Rodar
Pivotar
Figura 56. Ejemplos de rodar y pivotar. En la rodadura el giro se

hace con respecto a un eje paralelo a la horizontal, mientras que
el pivotamiento se da sobre un eje perpendicular a la horizontal.
75
El movimiento de rodadura de un cuerpo sobre un plano está compuesto por la composición de dos movi-
mientos elementales: rotación pura y traslación pura, tal y como se muestra en la Figura 57:
P o = ~R P P
o 2o
o o
C C C
O O O
o = ~R o
Rotación pura Traslación pura = Rodadura

alrededor de C
Figura 57. El movimiento de rodadura se compone de dos movimientos elementales, una traslación pura y una rota-
ción pura alrededor de un eje que pasa por el punto C. Por Algarabia bajo licencia CC BY-SA 4.0. Adaptado de https://
es.wikipedia.org/wiki/Rodadura#/media/Archivo:Moglfm2208_rodadura.jpg
Por eso, cuando un cuerpo está rodando sin deslizarse, en el punto de contacto entre la superficie hori-
zontal y el cuerpo existe la condición de velocidad lineal nula. Y, para que dicha condición exista, debe
existir una fuerza de rozamiento estática en dicho punto que genere un par de rotación. Dicha expresión
es la que sigue:
v = vr # F
M r
v es el par provocado por la fuerza de fricción estática F y vr es el radio del

En la ecuación anterior, M r
cilindro o de la esfera.
Sin embargo, cuando el cilindro está deslizándose sobre la superficie horizontal, la velocidad lineal en el
punto de contacto entre ambas superficies es distinta de cero y la fuerza de fricción es dinámica.
En el análisis anterior se ha considerado que los cuerpos no sufren deformación alguna al estar en
contacto. Sin embargo, en los cuerpos reales los cuerpos se deforman por muy rígidos que estos
sean. En consecuencia, el contacto ya no se produce en un solo punto, sino que existe una región
de contacto, A’-A’’ en la Figura 58, donde aparecen unas reacciones: la fuerza normal al plano, que
ya no pasa por el centro de masas del cuerpo, sino que estará desplazada una distancia nr, y la
fuerza de rozamiento f, que es tangencial al plano horizontal.
>>>
76
>>>
O F
µr
f
Al All
P
Figura 58. Rodadura de un cilindro deformable. Por Algarabia bajo licencia CC
BY-SA 4.0. Adaptado de https://es.wikipedia.org/wiki/Resistencia_a_la_rodadura#/
media/Archivo:Moglfm2211_Resistencia_rodadura.jpg
Planteando las ecuaciones de equilibrio, se obtienen las siguientes expresiones:
F –f = 0
N–P = 0
N · nr – f · R = 0
En este caso, F es la fuerza aplicada en el centro de masas, P es el peso del cuerpo y R es el radio
del cuerpo. Despejando la última expresión se obtiene:
N · nr = f · R
nr
f= ·N
R
Se dice que nr es el coeficiente de rodadura, el cual tiene dimensiones de L y depende de la rigidez

del material. Finalmente, la resistencia de rodadura se puede expresar vectorialmente:
fv = C r · N
v
En la ecuación anterior, Cr es adimensional y característico de cada cuerpo, puesto que depende

de su rigidez, de su masa y de sus dimensiones, entre otras variables.
Hay que destacar que dicho coeficiente de rodadura es mucho menor que el coeficiente de roza-
miento estático o dinámico (n ).
Cr % n
Para el caso particular de las ruedas que no sufren mucha deformación, Cr se puede estimar
mediante la expresión:
y
Cr .
d
>>>
77
>>>
En la expresión anterior, y es la longitud total de hundimiento de la rueda sobre la superficie y d es
el diámetro de la rueda.
Figura 59. Rodadura en un cilindro deformable sobre una superficie indeformable.
La resistencia debida al pivotamiento se calcula de forma análoga al caso de la rodadura. Sin embargo,
se define np como la distancia entre la fuerza normal de reacción y el eje en dirección z por donde pasa el
centro de masas del cuerpo.
Efectivamente, para el caso particular del análisis de los mecanismos planos, dicho movimiento de pivota-
miento carece de sentido.
Este capítulo ha sido elaborado a partir de Kalpakjian y Schmid (2014).
78
Capítulo 4
Elementos de transmisión:
engranajes, resortes y amortiguadores
4.1. Transmisiones mecánicas
Posiblemente, la rotación sea uno de los movimientos más extendidos en las máquinas: el giro de los rotores
en las turbomáquinas, las ruedas de un coche, el cigüeñal de un motor de combustión interna alternativo o
los rotores de los helicópteros son tan solo algunos ejemplos.
Existen varios elementos que permiten transmitir los movimientos de rotación, cada uno de ellos con sus
ventajas e inconvenientes. Enumeremos algunos de ellos:
•• Ruedas de fricción.
•• Correas.
•• Cadenas.
•• Engranajes.
79
Capítulo 4. Elementos de transmisión: engranajes, resortes y amortiguadores
Ruedas de fricción Engranajes
Cadenas y correas
Figura 60. Elementos para transmitir movimientos de rotación.
Este capítulo se centra en los engranajes como elementos de transmisión de rotación, ya que son de los
elementos de transmisión mecánica más extendidos en las máquinas y, además, tienen la ventaja frente a
otros elementos de ser capaces de transmitir potencias muy altas, por lo que pueden soportar grandes
esfuerzos en la transmisión.
Más adelante también se verán otros elementos de transmisión, como los resortes y amortiguadores, los
cuales son también elementos muy utilizados en las máquinas con distintos propósitos.
4.2. Engranajes
4.2.1. Funciones de los engranajes
Como se ha comentado anteriormente, el objetivo principal de los engranajes es transmitir movimientos

de rotación entre diferentes elementos dentro de una máquina. Se trata de elementos muy versátiles,
puesto que tienen un rendimiento elevado, su mantenimiento es más reducido que otros elementos
de transmisión, tienen una relación de transmisión constante (no patinan como puede suceder con
elementos que usen correas), son capaces de absorber sobrecargas y tienen una elevada fiabilidad, entre
otras cualidades.
Sin embargo, también tienen algunos inconvenientes, como que son más ruidosos que las correas de trans-
misión, tienen un mayor coste y en muchas ocasiones tienen que ir acompañados de elementos elásticos
que permitan absorber las vibraciones, puesto que su transmisión es más rígida que la de otros elementos de
transmisión.
80
4.2.2. Clasificación de los engranajes
Existen diversos tipos de engranajes y diversas formas de clasificarlos en función de la disposición de

sus ejes, la forma de sus dientes, la forma de transmitir su movimiento o su funcionalidad. Veamos algunos
tipos:
Ejes paralelos:
•• Engranajes de dientes rectos.
•• Engranajes helicoidales.
Ejes perpendiculares:
•• Helicoidales.
•• Cónicos.
•• Tornillos sin fin.
Por su funcionalidad:
•• Planetarios.
•• De cremallera.
Figura 61. Ruedas de un engranaje.
81
4.2.3. Características y cálculo de los engranajes
Cuando se tiene un par de engranajes encargados de transmitir movimientos de rotación entre ejes, como
el de la Figura 62, existe una rueda motriz, que es el engranaje de entrada que induce el movimiento, y una
rueda conducida o de salida:
~1
~2
Entrada
Salida
Figura 62. Representación de dos engranajes. La entrada es la

rueda motriz, mientras que la salida es la rueda conducida.
Se conoce como relación de transmisión i al cociente entre la velocidad angular del engranaje de salida
con respecto al engranaje de entrada:
~2
i=
~1
Si la relación de transmisión es positiva, los engranajes giran en el mismo sentido y, si es negativa, estos giran
en sentido contrario. Además, si la relación de transmisión es i > 1, se dice que es un multiplicador y, si i < 1, es
un reductor.
Además de transmitir movimientos de rotación entre ejes, los engranajes desempeñan un papel fundamental
a la hora de adaptar velocidades angulares entre los distintos elementos de una máquina.
En ocasiones, interesará que la velocidad angular de salida sea menor que la entrada y, en otras ocasiones,
todo lo contrario.
Ejemplo
Las palas de un aerogenerador suelen girar en un rango de entre 15 y 25 rpm, mientras que el gene-
rador eléctrico instalado en su góndola trabaja a entre 1.200 y 1.800 rpm para producir energía
eléctrica, por lo que se usa un multiplicador para adaptar las diferentes velocidades angulares de
cada elemento.
82
La nomenclatura que se suele emplear para los engranajes es la siguiente:
•• La circunferencia primitiva (R) corresponde a la rueda de fricción equivalente.
•• La circunferencia exterior (Re) es la circunferencia definida desde el centro del engranaje hasta la
altura de los dientes.
•• La circunferencia interior (Ri) es la circunferencia definida desde el centro del engranaje hasta la raíz
del engranaje.
•• El addendum (a) es la distancia entre la circunferencia exterior y la primitiva â = R e – Rh .
•• El dedendum (d) es la distancia entre la circunferencia primitiva y la inferior ^d = R – R i h .
•• El número de dientes (z).
•• La altura de diente (ht) es la suma entre el addendum y el dedendum ^h t = a + d h .
•• El espesor circular del diente (e) se mide con respecto a la circunferencia primitiva.
•• La anchura de hueco (h) es la distancia entre dientes medida desde la circunferencia primitiva.
•• El paso circular (p) es la suma del espesor y el hueco del diente ^ p = e + hh .
•• El juego (j) es la diferencia entre el hueco del diente y el espesor del diente que engrana en él.
•• El módulo (m) es el cociente entre el diámetro primitivo y el número de dientes b m = l.

2·R
z
Figura 63. Elementos de un engranaje. Dominio público. Adaptado de https://es.wikipedia.org/wiki/Engranaje#/media/

Archivo:Partes_engranaje.png
83
Se ha visto anteriormente que una de las principales características de los engranajes es que mantienen una
relación de transmisión constante. Sin embargo, para que esto se cumpla, la relación de velocidades angu-
lares debe ser constante:
~2 O1 P
=
~1 O2 P
~1
~2
R1
R2
Figura 64. Transmisión de dos engranajes representados por sus

circunferencias primitivas (R ).
En la Figura 64 se muestra la representación de la transmisión de dos engranajes. Nótese cómo se repre-

senta la circunferencia primitiva R en ambos casos, R1 y R2 para el engranaje 1 y 2 respectivamente, y la exis-
tencia de un punto P, que es distinto al punto real de contacto entre los dientes de ambos engranajes.
Para que la relación de velocidades angulares en los engranajes sea constante, se debe cumplir la
ley general de engrane, es decir, que el punto P sea invariable en la línea de centros especificado
en la Figura 64. Se conoce como perfiles conjugados a los perfiles que cumplen dicha ley.
Algunas de las relaciones fundamentales de los engranajes son las siguientes:
2·R 2·R·r p
m= = =
z z·r r
d = m· z
~2 R1 z1
i= = =
~1 R2 z2
Los módulos de los engranajes están normalizados para permitir su intercambiabilidad. Existen diferentes
normas al respecto, como las ISO o UNE. Hay que destacar que para poder intercambiar un engranaje hay
que tener en cuenta que deben tener los siguientes elementos:
84
•• El mismo módulo.
•• El mismo ángulo de presión.
•• Los mismos addendum y dedendum.
•• Dientes con el mismo espesor y hueco.
4.2.4. Fuerzas en engranajes
Además de conocer la relación de transmisión en los engranajes, es importante conocer también las fuerzas
que actúan en ellos, ya que eso determinará la elección y el diseño de los engranajes, además del diseño de
los soportes donde irán alojados.
Cuando dos engranajes están conectados, aparecen dos fuerzas, una de acción y otra de reacción con la
misma dirección y módulo, pero de sentido contrario.
F 12
F 21
Figura 65. Fuerzas que aparecen en dos engranajes de dientes
rectos conectados.
Si se considera, por ejemplo, la fuerza que aparece en el engranaje 1 de la Figura 65 y se representa el

diagrama del sólido libre del engranaje, la fuerza que aparece sobre él se puede descomponer en una fuerza
radial y otra tangencial, tal y como se muestra en la Figura 64.
En este caso, los módulos de las fuerzas radial y tangencial vienen determinados por las siguientes expre-
siones:
F21t = F21 · cos ^zh
F21r = F21 · sen ^zh
85
En los engranajes helicoidales las fuerzas tienen, además de componentes tangenciales y radiales, una
tercera componente axial, que tiene la dirección del eje de soporte del engranaje. En ese caso las expre-
siones serían las siguientes:
F21t = F21 · cos ^zh · cos âh
F21r = F21 · sen ^zh
F21a = F21 · cos ^zh · sen âh
4.2.5. Trenes de engranajes
Cuando no se puede conseguir la relación de transmisión requerida con dos únicos engranajes o cuando
existen distancias muy grandes entre ejes, se suelen utilizar los trenes de engranajes.
Los trenes de engranaje tienen un buen rendimiento de relación de transmisión y existen diferentes configu-
raciones. Las más destacadas son:
•• Trenes de engranajes ordinarios, aquellos cuyos ejes son fijos.
•• Trenes planetarios o epicicloidales, aquellos cuyos ejes describen trayectorias circulares parecidas
a las orbitas que describen los planetas del sistema solar alrededor del Sol.
Ejemplo
Supongamos un tren de engranajes como el de la Figura 66: el tren está compuesto por 4 engra-
najes y se han representado sus circunferencias primitivas. El engranaje 1 corresponde al de
entrada y el 4 al de salida.
2
4
1
Figura 66. Tren de engranajes ordinario simple de cuatro engranajes.
Como ya se definió anteriormente, la relación de transmisión en los engranajes viene definido por
el cociente entre la velocidad angular de salida y la velocidad angular de entrada, que para este
caso particular es:
= c– 1 m · c– 2 m · c– 3 m = – 1
~4 ~2 ~3 ~4 z z z z
i= = · ·
~1 ~1 ~2 ~3 z2 z3 z4 z4
>>>
86
>>>
En este caso, los módulos deben ser todos los mismos por tratarse de trenes ordinarios simples.
De esta relación se puede llegar a la conclusión de que, en los trenes de engranajes ordinarios
simples, las ruedas intermedias solamente tienen el objetivo de invertir el sentido de giro y de
permitir el acoplamiento entre la entrada y la salida.
Además de los trenes de engranajes ordinarios simples, existen también los trenes de engranajes ordinarios
compuestos, los cuales permiten obtener relaciones de transmisión mayores que los simples.
Ejemplo
Considérese el tren de engranaje ordinario compuesto de la Figura 67. Se puede apreciar que
dicho tren está compuesto por 6 engranajes. Ahora los engranajes 2 y 3 giran solidariamente, así
como el par compuesto por el engranaje 4 y 5.
3
4 6
1
2
Figura 67. Tren de engranajes ordinario compuesto de seis engranajes.
La relación de transmisión en ese caso es:
= c– 1 m · 1 · c– 3 m · 1 · c– 5 m = – 1 3 5
~6 ~2 ~3 ~4 ~6 z z z z ·z ·z
i= = · · ·
~1 ~1 ~2 ~3 ~5 z2 z4 z6 z2 · z4 · z6
Por último, cabe destacar que, aunque existen varios tipos de trenes de engranajes móviles (simples y
compuestos), todos ellos están compuestos por los siguientes elementos:
•• Rueda central.
•• Rueda planetaria.
•• Brazo porta planetas.
•• Corona (no necesariamente).
87
Figura 68. Tren de engranajes planetario. Por KFP bajo licencia CC BY-SA 3.0. Recuperado de
https://es.wikipedia.org/wiki/Engranaje_planetario#/media/Archivo:Epicyclic_gear_ratios.png
Para este tipo de trenes de engranajes, se emplea la fórmula de Willis, la cual se define de esta forma:
~ SB ~ S – ~ B
=
~ EB ~ E – ~ B
~ SB
•• es la relación de velocidades angulares salida/entrada con respecto al brazo del tren.
~ EB
•• ~S es la velocidad angular de la salida.
•• ~E es la velocidad angular de entrada.
•• ~B es la velocidad angular del brazo del tren.
4.3. Resortes y amortiguadores

Otros elementos de transmisión muy utilizados universalmente son los resortes y amortiguadores. Los
resortes son elementos mecánicos que trabajan en régimen elástico capaces de absorber y almacenar
energía potencial elástica y que se deforman cuando se les aplica una carga externa. Una vez que la carga
cesa, liberan la energía acumulada y vuelven a su estado original.
Por otro lado, los amortiguadores son elementos de transmisión capaces de convertir energía cinética en
energía térmica, por lo que, cuando actúa una carga sobre ellos, absorben la energía cinética y la disipan en
forma de calor.
En muchas ocasiones los resortes y amortiguadores se utilizan conjuntamente, como en la suspensión de

los vehículos. Los resortes ubicados en cada una de las ruedas absorben los impactos producidos por los
baches. Sin embargo, si no se utilizasen conjuntamente con amortiguadores, el resorte devolvería la energía
acumulada muy rápidamente, lo cual sería peligroso y poco confortable para los pasajeros. Así pues, los
amortiguadores trabajan absorbiendo la energía cinética que devuelve el resorte al intentar volver a su posi-
ción inicial y disipando dicha energía en forma de calor.
88
4.3.1. Características de un resorte y rigidez variable
Existe una infinidad de tipos de resortes para una gran cantidad de funcionalidades distintas. Así pues, los
resortes se pueden clasificar en función de su forma o del tipo de carga que soportan. Algunos de ellos son:
•• Resortes en espiral.
•• Resortes en láminas.
•• Resortes helicoidales.
•• Resortes de torsión.
•• Resorte de tracción.
•• Resorte de compresión.
La principal característica de los resortes viene definida por su constante elástica k, la cual depende del
material con el que se ha fabricado y de su geometría.
Para que un resorte funcione correctamente, nunca se debe sobrepasar su régimen elástico, puesto que de
otra forma se producirían deformaciones plásticas permanentes que evitarían que el resorte volviese a su
posición inicial una vez cesada la fuerza aplicada.
Los resortes obedecen la ley de Hooke de cuerpos elásticos, la cual determina que la fuerza ejercida por un
resorte es directamente proporcional a la deformación experimentada, siempre y cuando este trabaje en el
régimen elástico.
Para los resortes que trabajan a tracción o compresión, la expresión de la fuerza ejercida por este es la
siguiente:
F = k · DL
•• F es la fuerza ejercida por el resorte en N.
•• k es la constante elástica del resorte; en este caso, las unidades son N/m.
•• DL es la elongación o compresión sufrida por el resorte en m.
Los resortes de torsión también obedecen la ley de Hooke y su expresión es la siguiente:
En este caso concreto, como los resortes trabajan a torsión hay los siguientes elementos:
•• x es la torsión ejercida por el resorte en N · m.
•• k es la constante elástica del resorte. En este caso, las unidades son N · m/rad.
•• i es la deformación angular medida en rad.
89
4.3.2. Resortes helicoidales
Algunos de los resortes más extendidos en las máquinas son los resortes helicoidales, los cuales tienen los
siguientes parámetros:
•• Diámetro del resorte (D).
•• Diámetro del alambre (d).
•• Paso de la espiral del resorte (p).
•• Ángulo de la espira del muelle (α).
•• Número de espiras (Na).
a d
Figura 69. Parámetros de un resorte helicoidal.
Para este tipo concreto de resortes, la constante elástica del resorte k se puede calcular mediante la
siguiente expresión:
G · d4
k=
8 · D3 · Na
EN este caso, G es el módulo cortante o módulo de elasticidad transversal.
Enlace de interés
En el siguiente enlace encontrarás la demostración para obtener la constante elástica en resortes
helicoidales:
http://www.mecapedia.uji.es/calculo_de_la_rigidez_de_resortes_helicoidales_de_traccion-com-
presion.htm
90
4.3.3. Tipos de amortiguamiento y amortiguadores hidráulicos
Existen diferentes tipos de amortiguamiento:
•• Amortiguamiento viscoso. Son posiblemente los más extendidos. Son los amortiguadores hidráulicos
en los cuales se hace pasar un fluido a través de unos orificios estrechos, de manera que se consigue
disipar la energía cinética en forma de calor. La fuerza de amortiguamiento es proporcional a la velo-
cidad relativa entre los extremos del amortiguador (Fva = c · Vv) .
•• Amortiguamiento por fricción seca (rozamiento de Coulomb). En estos amortiguadores la fuerza de

amortiguamiento se consigue mediante la fricción entre dos cuerpos, por lo que su valor máximo es
Fva # n · Nr .
•• Amortiguamiento por histéresis. En estos casos también son proporcionales a la velocidad relativa,
pero la constante de proporcionalidad c depende de la frecuencia con la que se excite el sistema.
Como se ha comentado anteriormente, los amortiguadores son elementos que permiten disipar la energía
cinética de un sistema. Existen diversos tipos de amortiguadores, aunque probablemente los amortigua-
dores hidráulicos son los más extendidos en las máquinas. Estos están formados por un pistón alojado dentro
de un cilindro que tiene fluido en su interior, normalmente aceite.
Los amortiguadores hidráulicos son capaces de disipar energía cinética cuando el pistón se mueve dentro
del fluido que hay en el cilindro y se fuerza el fluido a pasar por un orificio estrecho hasta la otra cámara del
cilindro. De esa manera, la fuerza ejercida por el amortiguador es proporcional a la velocidad a la que se
mueve el pistón y de sentido opuesto a su accionamiento.
Una manera sencilla de modelar la fuerza de amortiguamiento viscoso es mediante esta expresión:
Fv = c · Vv
•• c es el coeficiente de amortiguamiento, medido en N/(m/s).
•• Vv es la velocidad lineal del sistema, medida en m/s.
Este capítulo ha sido elaborado a partir de Roda, Mata y Albelda (2016).
91
Capítulo 5
Vibraciones en máquinas
5.1. Introducción a la teoría de vibraciones

El control de las vibraciones es de suma importancia en las máquinas, ya sea para evitar fallos catastróficos
del sistema, reducir la fatiga o mejorar el confort en los vehículos.
Las vibraciones en las máquinas pueden deberse a varios motivos: un rotor desequilibrado, el propio ciclo
de funcionamiento de la máquina (ya que existen cargas variables en el tiempo), el movimiento de los meca-
nismos internos de las máquinas (como los movimientos del pistón biela y cigüeñal dentro de un motor de
combustión interna alternativo) o baches o turbulencias.
No hay que confundir los términos de vibración, oscilación y movimiento, puesto que no son sinó-
nimos. Las vibraciones son oscilaciones y estas son movimiento, pero no todas las oscilaciones
son vibraciones; un ejemplo de ello es el movimiento de un péndulo simple. El péndulo oscila, pero
no vibra, igual que una pelota se mueve, pero no oscila.
Las vibraciones y las oscilaciones se prolongan en el tiempo. En las oscilaciones hay un constante inter-
cambio de energía cinética y potencial gravitatoria. Sin embargo, en las vibraciones aparece una energía
adicional, la energía potencial elástica.
92
Desplazamiento
0 Tiempo
Figura 70. Respuesta de un sistema que vibra y se disipa con el tiempo.
Cuando un sistema vibra, existe un movimiento repetitivo que provoca que el sistema se mueva de su
posición de equilibrio. Para poder analizar dichos movimientos en un sistema que vibra, hay que recurrir a
modelos que simulen la física del sistema. La complejidad del modelo debe adaptarse a las necesidades o los
requerimientos específicos.
Las vibraciones se pueden clasificar de la siguiente manera:
•• Vibraciones libres. Se dan cuando se excita un sistema, este sale de su posición de equilibrio y se deja
que el sistema vibre sin volverle a aplicar ningún tipo de excitación (fuerza o movimiento). Las frecuen-
cias a las que vibra el sistema, en este caso, son conocidas como frecuencias naturales.
•• Vibraciones forzadas. Se da cuando a un sistema se le aplica una fuerza externa o un movimiento con
una duración determinada y este sale de su posición de equilibrio. La excitación puede ser armónica;
un ejemplo de excitación armónica se da cuando un rotor está desequilibrado. Si la frecuencia de la
fuerza exterior se acerca a la frecuencia natural del sistema, se puede entrar en condición de reso-
nancia, lo cual puede causar el colapso del sistema.
•• Vibraciones amortiguadas. Se da cuando la vibración del sistema disipa energía en forma de fricción
u otro tipo de resistencia.
•• Vibraciones deterministas y vibraciones aleatorias. Si la fuerza o el desplazamiento de excitación

que genera la vibración del sistema es conocida en todo momento, se considera determinista. Para el
caso de las vibraciones donde la fuerza o el desplazamiento de excitación no se conoce en cada ins-
tante de tiempo, se considera aleatoria.
93
Capítulo 5. Vibraciones en máquinas
En los siguientes apartados se abordará el estudio de las vibraciones para los sistemas continuos
de 1 grado de libertad, puesto que un análisis completo para sistemas de N grados de libertad
requeriría una dedicación que está fuera del alcance de esta asignatura.
5.2. Modelado de sistemas continuos de 1 grado de libertad

Antes de comenzar con el análisis de los distintos tipos de vibraciones, es necesario efectuar un modelo
simplificado del sistema continuo de un grado de libertad. Hay que recordar que un sistema de 1 grado
de libertad es aquel en el que puede definirse la configuración mediante una única coordenada indepen-
diente.
En lo sucesivo, dicha coordenada independiente se denotará como u(t), lo cual corresponde a la posición
del sistema. Nótese que u(t) puede corresponderse con la posición con respecto al eje x o y en un sistema
de coordenadas cartesianas.
f(t)
u(t)
m
k c
Figura 71. Modelo de un sistema continuo de 1 grado de libertad

al que se ha aplicado una fuerza externa f(t) que induce un movi-
miento u(t) sobre el sistema.
Los sistemas de 1 grado de libertad como el de la Figura 71 se componen de:
•• Masa (m): elemento que almacena la energía cinética. Se trata como un elemento indeformable.
•• Resorte: elemento que almacena la energía potencial elástica. Se considera que este elemento no
tiene ni masa ni amortiguamiento.
•• Amortiguador: elemento que disipa la energía de vibración del sistema. Normalmente se utiliza el
amortiguamiento viscoso para modelarlo. No tiene ni masa ni rigidez.
94
5.3. Vibraciones libres

Como se ha comentado anteriormente, las vibraciones libres suponen un caso especial donde se saca el
sistema de su posición de equilibrio, se le aplica una fuerza o induce un movimiento y se deja que vibre libre-
mente sin volver a aplicarle ninguna fuerza.
El estudio de las vibraciones libres de un sistema es muy importante en ingeniería, puesto que de
dicho estudio se obtiene la frecuencia natural del sistema. Hay que recordar que, si se excita un
sistema con una frecuencia que se acerque a su frecuencia natural, las amplitudes de las vibra-
ciones serán enormes y se dice que el sistema entra en resonancia, lo que podría resultar en un
fallo catastrófico.
Consideremos un sistema de 1 grado de libertad de masa m compuesto por un resorte y un amortiguador

viscoso como el de la Figura 72:
k c
Figura 72. Modelo de un sistema continuo de 1 grado de libertad.
Cuando el sistema se encuentra en equilibrio estático, se tiene la siguiente expresión:
fr = m · g
Es decir, el peso del sistema se equilibra con el resorte, puesto que, al no haber movimiento, el amortiguador
no ejerce ninguna fuerza.
Esta condición sirve como referencia para los planteamientos de las siguientes secciones, donde se consi-
derará que existe un desplazamiento u(t) con respecto a esta condición de equilibrio.
95
Supongamos ahora la siguiente situación: se tiene el sistema de la Figura 73, el cual se deja caer desde una
cierta altura:
Instante inicial:
se deja caer libremente
g
m
Instante 0:
sistema en equilibrio estático
Instante final:
impacto contra el suelo
u(t)
m
m
Figura 73. Sistema de 1 grado de libertad que se deja caer contra el suelo.
Cuando el sistema llegue al suelo, el resorte se comprime más que cuando el sistema estaba en la condición
de equilibrio estático. En este caso, planteando el diagrama del sólido se obtiene:
Instante inicial:
se deja caer libremente
g
m
p
Instante 0:
sistema en equilibrio estático Instante final:
impacto contra el suelo
u(t)
m m•ü
p
m
fr
fr p fa
Figura 74. Fuerzas que actúan en diferentes situaciones cuando el sistema de 1 grado de libertad
representado se deja caer contra el suelo.
m · up + fr + fa + p = 0
96
•• fr es la fuerza del resorte.
•• fa es la fuerza del amortiguador.
•• p es el peso del sistema.
Teniendo en cuenta como desplazamiento positivo u hacia abajo se obtiene:
–m · up ^k · u + m · gh – c · uo + m · g = 0
Nótese que se ha incluido la fuerza de inercia debido a la masa m del sistema y que el segundo término de
la expresión de la fuerza del resorte es la contribución de este cuando el sistema está en equilibrio estático.
Así pues, al final se obtiene la siguiente ecuación diferencial de movimiento:
m · up + k · u + c · uo = 0
Se trata de una ecuación diferencial ordinaria de segundo orden de coeficientes constantes. Al integrar
dicha expresión se obtiene u(t), que es el movimiento vibratorio del sistema.
Al haber definido la posición de equilibrio estático como la referencia del sistema cuando no se le
aplica ninguna fuerza, se consigue que el peso no aparezca en la expresión de la ecuación diferen-
cial de movimiento planteada.
5.3.1. Vibraciones libres sin amortiguamiento
Cuando el sistema planteado no está amortiguado, la ecuación diferencial planteada anteriormente queda
reducida a:
m · up + k · u = 0
Esta es una ecuación diferencial homogénea de segundo orden. Considerando que m y k son constantes y
que el sistema es lineal (se consideran vibraciones con pequeños desplazamientos), la solución de la ecua-
ción diferencial será del tipo:
u^ t h = C · em · t
En la ecuación anterior, C y m son constantes que hay que determinar. No hay que confundir C con el coefi-
ciente de amortiguamiento c.
Derivando la expresión anterior con respecto al tiempo, se obtiene la velocidad uo ^ t h:
uo ^ t h = C · e m · t · m
Derivando de nuevo se obtiene la aceleración up ^ t h:
up ^ t h = C · e m · t · m 2
97
Introduciendo las expresiones u ^ t h, uo ^ t h y up ^ t h en la ecuación diferencial planteada anteriormente, se

obtiene:
m · C · em · t · m2 + k · C · em · t = 0
Reordenando, obtenemos:
C · e m · t · ^m · m 2 + k h = 0
Como C no puede ser cero, porque correspondería al sistema en reposo, se debe de cumplir:
^m · m 2 + k h = 0
La expresión anterior corresponde a la ecuación característica, de donde se pueden obtener las

raíces o valores propios:
k k
m 1, 2 = ! =!i · = ! i · ~n
m m
En este caso, i es la unidad compleja y ~n es la frecuencia natural del sistema.
k
~n =
m
Una vez obtenidas las raíces del sistema (m 1, 2 = ! i · ~ n) e introduciéndolas en la expresión de la solución u(t):
u^ t h = C · e ! i · ~n · t
Como se trata de raíces complejas conjugadas, la expresión se puede poner como combinación lineal,
expresándose de esta forma:
u ^ t h = C 1 · e i · ~ n · t + C 2 · e i · ~ n · t
En la ecuación anterior, C1 y C2 son constantes complejas que hay que determinar en función de las condi-
ciones iniciales planteadas.
Utilizando la fórmula de Euler:
e ! i · a = cos âh ! i · sen âh
E introduciéndola en la expresión anterior, se obtiene:
u ^ t h = C 1 · (cos ^~ n · t h + i · sen ^~ n · t h) + C 2 · (cos ^~ n · t h i · sen ^~ n · t h)
Como la solución buscada u(t) tiene que ser real, las constantes complejas C1 y C2 tienen que ser conju-
gadas, lo que implica que C 1 = a + i · b y C 2 = a – i · b. Por lo tanto, se puede expresar de esta forma:
u ^ t h = A 1 · cos ^~ n · th + A 2 · sen ^~ n · th
A1 y A2 son dos nuevas constantes reales que se podrán obtener a partir de las condiciones iniciales plan-
teadas.
Nótese que la solución encontrada corresponde a la de un movimiento armónico de frecuencia igual a la

frecuencia natural del sistema.
98
5.3.2. Vibraciones libres con amortiguamiento viscoso
El caso anterior correspondía a las vibraciones libres del sistema cuando este no tiene amortiguamiento. Si
se plantea ahora el caso en el que el sistema tiene amortiguamiento viscoso, se tiene:
m · up + k · u + c · uo = 0
Como en el caso anterior, corresponde a una ecuación diferencial homogénea de segundo orden, cuya
solución es del tipo:
u^ t h = C · em · t
Como se hizo con el caso anterior, derivando la expresión de la solución e introduciéndola en la ecuación
diferencial se puede obtener la ecuación característica:
m · C · em · t · m2 + k · C · em · t + c · C · em · t · m = 0
C · e m · t · ^m · m 2 + c · m + kh = 0
Las raíces o valores propios son:
a k –
c c 2 k
m 1, 2 = – !
2·m 2·m m
La solución del sistema de la ecuación diferencial es como en el caso anterior:
u^ t h = C 1 · e m1 · t + C 2 · e m2 · t
Sin embargo, hay una diferencia y es que en este caso hay que considerar el tipo de raíces que tiene el
sistema (m1 y m2), ya que la respuesta del sistema depende mucho de si dichas raíces son complejas o no.
Para los sistemas amortiguados, es útil definir p como factor de amortiguamiento, el cual se
puede expresar de esta forma:
c
p=
cc
Aquí c es el coeficiente de amortiguamiento y cc es el coeficiente de amortiguamiento crítico. En

este caso se cumple que las raíces del sistema son idénticas:
k
cc = 2 · m · = 2 · m · ~n
m
Teniendo en cuenta la definición del factor de amortiguamiento p, las raíces de la ecuación característica
se pueden escribir de la siguiente manera:
a k – = ~n · _ p ! p2 – 1 i
c c 2 k
m 1, 2 = – !
2·m 2·m m
Finalmente, la solución quedaría:
u ^ t h = C 1 · e`–p + p2 – 1 j · ~n · t
+ C 2 · e`–p p2 – 1 j · ~n · t
99
Obsérvese que, si el factor de amortiguamiento p fuese nulo, se trataría del caso de vibraciones libres sin
amortiguar visto anteriormente. Sin embargo, cuando existe amortiguamiento, hay tres posibles soluciones
distintas que se deben considerar:
•• Sistema subamortiguado, cuando c < cc, lo que equivale a p < 1.
•• Sistema críticamente amortiguado, cuando c = cc, lo que equivale a p = 1.
•• Sistema sobreamortiguado, cuando c > cc, lo que equivale a p > 1.
5.3.3. Respuesta en un sistema subamortiguado
Cuando el sistema es subamortiguado, las raíces de la ecuación característica del sistema son complejas
conjugadas. Así pues:
m 1, 2 = –p · ~ n ! i · ~ n · 1 – p 2 = –p · ~ n ! i · ~ a
En la ecuación anterior, ~a se ha definido como la frecuencia natural del sistema amortiguado:
~a = ~n · 1 – p2
Sustituyendo dicha expresión en la solución y teniendo en cuenta que las raíces de la ecuación caracterís-
tica son conjugadas (m2 = m1):
u ^ t h = C 1 · e m 1 · t + C 2 · e m 1 · t = e p · ~ n · t · 6A 1 · cos ^~ a · th + A 2 · sen ^~ a · th@

*
A1 y A2 son constantes reales que se determinan a partir de las condiciones iniciales. La respuesta en este
caso corresponde a un movimiento armónico que se va atenuando exponencialmente debido a e –p · ~ n · t.
u(t) 4
–1
–2
–3
–4
t(s)
Figura 75. Respuesta de un sistema subamortiguado.
100
5.3.4. Respuesta en un sistema críticamente amortiguado
Cuando el coeficiente de amortiguamiento es c = cc, el sistema es críticamente amortiguado. En ese caso,

las raíces de la ecuación característica son iguales y de valor negativo:
c
m 1, 2 = = ~ n
2·m
En este caso la solución de la ecuación diferencial adquiere la siguiente forma:
u ^ t h = e –~ n · t · ^C 1 + C 2 · t h
El sistema tiende a equilibrarse sin oscilar y no existen vibraciones. Las constantes C1 y C2 vienen determi-
nadas por las condiciones iniciales planteadas.
u(t)
0
t
Figura 76. Respuesta de un sistema críticamente amortiguado.
5.3.5. Respuesta en un sistema sobreamortiguado
Los sistemas sobreamortiguados son aquellos en los que c > cc, por lo que las raíces de la ecuación caracte-
rística son reales y negativas. La solución en este caso es de esta forma:
u ^ t h = C 1 · e`–p + p2 – 1 j · ~n · t
+ C 2 · e`–p – p2 – 1 j · ~n · t
)
101
C1 y C2 se obtienen de las condiciones iniciales. Como se observa en la Figura 77, en este caso el movi-
miento es también aperiódico, como sucedía con los sistemas críticamente amortiguados.
u(t)
0
t
Figura 77. Respuesta de un sistema sobreamortiguado.
Si nos fijamos en la Figura 78, donde se compara la respuesta de los tres tipos de vibraciones
libres con amortiguamiento, se puede observar que las respuestas de los sistemas críticamente
amortiguados son los que más rápidamente vuelven a su posición de equilibrio. Esta condición es
bastante interesante en algunas aplicaciones de ingeniería.
u(t)
ξ=1
ξ>1
0
ξ<1
Sobreamortiguado
Críticamente amortiguado
Subamortiguado
0 t
Figura 78. Comparación de la respuesta de los tres tipos de vibraciones
libres con diferente tipo de amortiguamiento.
102
5.4. Vibraciones forzadas y excitación armónica

Consideremos un sistema que se excita mediante una fuerza armónica del estilo:
f = fr · cos ^~ · t h
Aquí fr es la amplitud de la fuerza y ~ la frecuencia. La ecuación diferencial del movimiento queda:
m · up + c · uo + k · u = fr · cos ^~ · th
La solución particular en este caso tiene la forma:
u p ^ t h = ur · cos ^~ · t – ah
En la ecuación anterior, ur y a son constantes que corresponden a la amplitud de la respuesta de la solu-

ción particular, y al desfase entre la respuesta y la excitación respectivamente. Para obtener su valor,
basta con sustituir la expresión de up(t) en la ecuación diferencial. Derivando con respecto al tiempo up(t)
se obtiene:
uo p ^ t h = –ur · sen ^~ · t – ah · ~
up p ^ t h = –ur · cos ^~ · t – ah · ~ 2
Introduciendo estas expresiones en la ecuación diferencial, se obtiene:
ur · 6^k – m · ~ 2h · cos ^~ · t – ah c · ~ · sen ^~ · t – ah@ = fr · cos ^~ · t h
Aplicando relaciones trigonométricas y operando, se obtienen estas dos expresiones:
ur 6^k – m · ~ 2h · cos âh + c · ~ · sen âh@ = fr
ur 6^k – m · ~ 2h · sen âh – c · ~ · cos âh@ = 0
De esas dos expresiones se puede obtener entonces:
fr
ur =
^ k – m · ~ 2 h2 + c 2 · ~ 2
a = arctan b l
c·~
k – m · ~2
Si recordamos las expresiones vistas anteriormente:
k
~n =
m
c c
p= =
cc 2 · m · ~n
Si introducimos la nueva relación r:
~
r=
~n
103
Sustituyendo en las expresiones de ur y a, se obtiene:
1 1
= H ^~h
ur k k
= =
fr ^ 1 – r 2 h2 + ^ 2 · p · r h2
<1 – c m F + ;2 · p · E
~ 22 ~ 2
~n ~n
J ~ NO
KKK 2 · p · OO
= arctan d n
~ 2·p·r
a = arctan KKK n O
2O O
KK 1 – c ~
m OO
1 – r2
L ~n P
H(~) se conoce como función de respuesta en frecuencia, es decir, el cociente entre las amplitudes de la
respuesta y de la fuerza de excitación del sistema.
Finalmente, la solución particular se puede expresar de esta forma:
u p ^ t h = H ^~h · fr · cos ^~ · t – ah
La respuesta cuando se excita el sistema amortiguado mediante una fuerza armónica está compuesta por la
solución homogénea y la particular. Por lo tanto:
u ^ t h = U 0 · e p · ~ n · t · cos ^~ a · t + a 0h + ur · cos ^~ · t – ah
U0 y a0 dependen de las condiciones iniciales. Además, hay que recordar lo siguiente:
~a = ~n · 1 – p2
5.5. Integral de convolución y aplicaciones

La integral de convolución se puede aplicar a los sistemas lineales (pequeños desplazamientos) cuando la
excitación aplicada al sistema no es periódica. La integral de convolución también es conocida como inte-
gral de Duhamel, que se puede deducir a partir de la respuesta impulsional.
Supongamos que hay una función de excitación cualquiera f(t), como se muestra en la Figura 79:
f(t)
Figura 79. Función de una excitación descompuesta en impulsos.
104
Se puede obtener el diferencial de impulso asociado a un instante de tiempo (x) de esta forma:
dI = f ^ x h · d x
Para obtener la respuesta asociada a este diferencial de impulso, hay que multiplicar el valor del impulso por
la respuesta al impulso unitario h(t):
du ^ t h = dI · h ^ t – x h = f ^ x h · h ^ t – x h · d x
Cuando las condiciones iniciales son nulas y el sistema es lineal, se puede calcular de esta forma:
u^ t h = #0 t f^xh · h^t – xh · dx
Hay que tener en cuenta que la respuesta para un impulso unitario h(t) es:
h^ t h = · e –p · ~ n · t · sen ^~ a · t h
1
m · ~a
Se obtiene finalmente:
u^ t h =
1
m · ~a
#0 tf^xh · e p · ~ · ^t – xh · sen~ a ^t – xh · dx
n
En muchas aplicaciones, cuando la excitación tiene una forma compleja, hay que recurrir a métodos numé-
ricos para poder resolver la integral.
5.6. Medida experimental de vibraciones

Como se ha comentado con anterioridad, es importante conocer en muchas ocasiones las vibraciones
ocasionadas por el funcionamiento de las máquinas con el objetivo de evitar fallos catastróficos cuando
estas funcionan a frecuencias cercanas a su frecuencia natural.
En otras ocasiones, se utilizan técnicas experimentales de medida para validar el modelo matemático obte-
nido o incluso para obtenerlo a partir del sistema.
Para poder medir experimentalmente las vibraciones de un sistema, se necesitan básicamente los siguientes
elementos:
1. Un mecanismo que excite el sistema (mecánico, electromagnético o electrohidráulico normalmente).
2. Transductores y amplificadores para medir los parámetros que sean necesarios.
3. Un analizador que permita extraer la información.
Hoy en día existen muchas técnicas para analizar las vibraciones de las máquinas. Algunas de ellas son:
•• Análisis espectral. Consiste en descomponer las vibraciones que están en el dominio tiempo en sus
componentes espectrales en frecuencia, ya que de esa manera resulta mucho más sencillo realizar su
análisis mediante las transformadas de Fourier.
105
•• Análisis de la onda. En ocasiones, analizar las formas de las ondas vibratorias permite efectuar un
análisis complementario al espectral, lo que proporciona más información útil para reconocer algunos
de los problemas que puede estar sufriendo la máquina en concreto, como rozamientos intermitentes
o impactos.
•• Análisis de fase. Este análisis permite detectar vibraciones en máquinas que giran determinando de
dónde provienen, ya que mide la fase entre las vibraciones y la velocidad de giro de la máquina.
•• Análisis de modulaciones. Analizar la envolvente de la señal modulada permite diagnosticar fallos

debidos a excentricidades en engranajes o dientes dañados, alabes de turbinas con grietas u otros
problemas relacionados con fallos eléctricos en motores.
106
Capítulo 6
Sólido elástico: tensiones y deformaciones
6.1. Componentes cartesianas e intrínsecas del vector tensión en un

sólido
La hipótesis que se ha hecho hasta este momento es que los sólidos son rígidos y que, por lo tanto, no sufren
deformación alguna cuando se les aplica una carga externa. Sin embargo, esta suposición no es para nada
real, ya que cualquier cuerpo experimenta una deformación, por pequeña que sea, cuando se le aplica una
carga externa.
La hipótesis que se va a formular a continuación da un paso más allá y se acerca más a la realidad. En los
siguientes apartados se hará una introducción a la teoría de la elasticidad, según la cual los sólidos son
elásticos que se deforman y vuelven a su estado inicial una vez que cesa la carga externa.
Otra de las consideraciones que se hará en las siguientes secciones es que son materiales
isótropos, homogéneos y continuos, lo cual quiere decir que tienen las mismas características en
todas sus direcciones y que no existen huecos entre sus partículas.
En definitiva, el objetivo de la teoría de la elasticidad es comprobar si el sólido es capaz de resistir

en un punto concreto los esfuerzos a los que se ve sometido.
107
Capítulo 6. Sólido elástico: tensiones y deformaciones
Consideremos el sólido elástico mostrado en la Figura 80, el cual está sometido a una carga externa. El
sistema de referencia está definido como se muestra en la Figura 80. Siendo P un punto interior del sólido
elástico considerado, si se analiza el entorno paralepipédico de dicho punto, sobre las caras del mismo
aparecen unas tensiones normales v y unas tensiones tangenciales o cortantes x.
El conjunto de estas dos tensiones se denomina componentes intrínsecas del vector tensión, cuyas
unidades son Pa.
y nz
x 0
zy
zx
zy
xz
ny ny
xy yx
nx
nz
Figura 80. Tensiones en la región de un punto P de un sólido elástico al que se ha aplicado una carga externa.
Las tensiones normales vienen definidas por vni donde el índice i indica la dirección del eje a las que son
paralelas (x, y, z).
Las tensiones tangenciales se definen como xij, donde i indica la dirección normal al plano en el que está
actuando y el índice j la dirección del eje a la que es paralela.
Por lo tanto, conocer las 6 componentes del vector tensión (v nx, v ny, v nz, x yz, x zx, x xy) permite conocer el
valor del vector tensión vv (v x, v y, v z) para una orientación definida por el vector normal unitario uv â, b, ch .
Esto se puede expresar vectorialmente:
vv = 6T@ · uv
Z] v x _b RSv nx x xy x xz VW Z] a _b
]] bb S
S WW ]] bb
[] v y `b = SS x xy v ny x yz WW · [] b `b
]] bb S ] b
v S x x v WW ] c b
\ z a T xz yz nzX \ a
En este caso, T es conocida como matriz de tensiones.
108
6.2. Tensiones y direcciones principales

Considerando de nuevo el punto P visto anteriormente, de entre los infinitos planos que contienen al punto P
considerado, hay tres planos que son ortogonales entre sí para los cuales el vector tensión solamente tiene
componente normal, por lo que en dichos planos no existe componente tangencial.
III
II III
I 0
II
Figura 81. Tensiones principales en la región de un punto P de un sólido elástico al que se ha aplicado una
carga externa.
Dichos planos son muy importantes, ya que conocer los vectores unitarios ortogonales a dichos planos
nos permitirá conocer las direcciones principales, mediante las cuales es posible determinar el estando
tensional del sólido.
Para obtener esas direcciones, se parte de la expresión vista anteriormente, en la que el vector tensión se
define de esta forma:
vv = 6T@ · uv
Como la condición para hallar el vector tensión que solamente tiene componentes normales es que dicho
vector tensión lleve dirección normal, se puede expresar de la siguiente manera:
vv = v · uv
En la ecuación anterior, v es el módulo de dicho vector y ur es el vector unitario normal al plano conside-
rado. Igualando ambas expresiones se obtiene:
6T@ · uv = v · uv
^6T@ – v · 6 I @h · uv = 0
109
Aquí [I ] es la matriz identidad para poder operar matricialmente la expresión anterior.
RS 1 0 0VW
S W
6 I @ = SSS0 1 0WWW
SS W
0 0 1W
T X
Para poder hallar la solución, hay que resolver el problema de autovalores y autovectores asociado, en el
que los autovalores de la matriz [T ] son las tensiones principales (v I, v II, v III), y los autovectores son las
direcciones principales de dichas tensiones principales. Para que el sistema tenga solución se debe cumplir:
v nx – v x xy x xz
x xy v ny – v x yz = 0
x xz x yz v nz – v
De la expresión anterior, se obtiene la ecuación característica:
v3 – I1 · v2 + I2 · v – I3 = 0
En la ecuación característica hay tres valores que son los invariantes (I 1, I 2 e I 3), los cuales son
independientes del sistema de referencia (x, y, z) escogido, por lo que sus valores siempre son:
I 1 = v nx + v ny + v nz
Esto indica que la suma de la diagonal principal de [T] siempre vale lo mismo.
I 2 = v nx · v ny + v ny · v nz + v nz · v nx – x yz2 – x zx2 – x xy2
Lo mismo le sucede a I2, así como a I3, que es el determinante de la matriz de tensiones:
I3 = T
Así pues, aunque se varíe el sistema de referencia, los valores de I 1, I 2 e I 3 son siempre los mismos.
Una vez obtenidas las tensiones principales (v I, v II, v III), hay que ordenarlas de mayor a menor, de manera
que:
v máx = v I
v inter = v II
v mín = v III
Aquí vinter es la tensión obtenida con un valor que está entre la máxima y la mínima.
(v I $ v II $ v III)
110
Como las tensiones principales son ortogonales entre sí y, como ya se comentó no hay tensiones tangen-
ciales, se puede expresar en forma matricial:
SRSv I 0 0 VWW
SS W
SS 0 v II 0 WWW
S 0 0 v IIIW
T X
Aquí los invariantes son:
I 1 = v I + v II + v III
I 2 = v I · v II + v II · v III + v III · v I
I 3 = v I · v II · v III
Ejemplo
Calculemos las tensiones y direcciones principales asociadas a la matriz de tensiones:
RS20 0 25 VW
S W N
6T@ = SSS 0 10 0 WWW b 2 l
SS W m
25 0 100W
T X
Para obtener las tensiones principales lo haremos a partir de la expresión vista anteriormente:
T –v·I = 0
20 – v 0 25
0 10 – v 0 =0
25 0 100 – v
De ahí se obtiene, ordenando de mayor a menor:
v I = 107.17 b l
N
m2
v II = 12.83 b l
N
m2
v III = 10 b l
N
m2
Para obtener las direcciones principales, hay que obtener los autovectores para cada una de
las tensiones principales calculadas (v I, v II, v III) . A partir de la expresión ^6T@ – v · 6 I @h · uv = 0, se
obtiene:
Para v = 107.17 b l:
N
m2
RS20 – 107.17 0 25 VW Z] x _b Z] 0 _b
SS WW ]] 1 bb ]] bb
SS 0 10 – 107.17 0 WW · [] y 1 `b = [] 0 `b
SS W ] b ] b
25 0 100 – 107.17W ] z 1 b ] 0 b
T X \ a \ a
>>>
111
>>>
Se obtiene:
uv 1 = " 0.276, 0, 0.961 ,
Para v = 12.83 b l:
N
m2
RS20 – 12.83 0 25 VW Z] x _b ]Z 0 b_
SS WW ]] 2 bb ]] bb
SS 0 10 – 12.83 0 WW · [] y 2 `b = [] 0 `b
SS W ] b ] b
25 0 100 – 12.83W ] z 2 b ] 0 b
T X \ a \ a
Por lo tanto:
uv 2 = " 0.961, 0, 0.276 ,
Finalmente, la tercera dirección principal se calculará de esta forma:
uv 3 = uv 1 uv 2 = " 0, 1, 0 ,
6.3. Círculo de Mohr

El círculo de Mohr define gráficamente el estado tensional en los infinitos planos de un punto y está definido
por tres circunferencias de diámetros: v II – v III, v I – v III y v I – v II, que son las tensiones principales.
En el eje de las abscisas se representan las tensiones normales y en las ordenadas las tensiones tangen-
ciales. En los puntos en los que estas circunferencias cortan el eje de abscisas, las tensiones tangenciales
son nulas, por lo que dichos puntos corresponden a las tensiones principales.
C2
1 C3
2 I III C1
II I
n
III
1
2 II III 1
2 I II
1
2 II III
1
2 I III
1
2 I II
Figura 82. Tensiones normales y tangenciales representadas mediante el círculo de Mohr. Dominio público.
Adaptado de https://es.wikipedia.org/wiki/Círculo_de_Mohr#/media/Archivo:Mohr_Circle.svg
112
Los puntos de cada una de las circunferencias C1, C2 y C2 de la Figura 82 representan el valor que toman las
tensiones (normal y tangencial) si se girase un ángulo a con respecto a la dirección principal que indica el
subíndice de cada una de las circunferencias.
Por ejemplo, los puntos que definen la circunferencia C1 corresponden a los valores que toman las compo-
nentes intrínsecas del vector tensión. Partiendo del valor de tensión vII y si se gira en sentido horario, el valor
que toma dicha tensión cuando ha girado 90° respecto de la dirección principal 1 es justamente la tensión
principal vIII, por lo que hay que tener en cuenta que, si giramos un ángulo α en la realidad, en el círculo de
Mohr corresponde en realidad a un valor 2 · a.
El círculo de Mohr permite conocer el estado tensional de manera muy intuitiva.
6.4. Concepto de deformación

Cuando a un sólido se le aplica una carga externa, este sufre una deformación. Para el caso de los sólidos
elásticos, las deformaciones no son permanentes, por lo que una vez que cese la carga externa el sólido
vuelve a su forma original.
Cabe recordar que existen dos conceptos relacionados con las deformaciones, ya que tradicionalmente se
han utilizado dos formas de denominar las deformaciones angulares, aunque son el mismo concepto.
y
A’
v + (∂v/∂y) dy (∂u/∂y)
B’
u O’
A
(∂v/∂x)
dy v
O dx B u + (∂u/∂x) dx x
Figura 83. Deformación angular debida a un esfuerzo cortante.
Las deformaciones angulares ingenieriles se designan mediante cxy y las deformaciones angulares tenso-
riales se designan mediante fxy.
2u 2v
c xy = +
2y 2x
·c m
1 2u 2v
f xy = +
2 2y 2x
113
La relación entre ambas es la siguiente:

1
f xy = ·c
2 xy
Las deformaciones de un sólido se pueden expresar matricialmente a través del tensor de deformaciones
[f], de modo que se utilizan las deformaciones angulares tensoriales:
SRS c xy c zx WVW
SS f xx 2 2 WWW
RSf f f zxVWW SS
S xx xy c yz WW
6f@ = SSSf xy f yy f yzWWW = SS
S c xy
f yy W
SS W S 2 2 WW
f f f zzW SS c W
T zx yz X SS zx c yz f WWW
S 2 2 zz W
T X
6.5. Relaciones entre tensiones y deformaciones

En elasticidad, puesto que los sólidos son elásticos, las tensiones y deformaciones están relacionadas
mediante la ley de Hooke generalizada. Para el caso tridimensional en los materiales isótropos, se puede
expresar matricialmente de la siguiente manera:
" v , = 6C@ · " f ,
En la ecuación anterior, { f } y { v } son los vectores tensión y deformación respectivamente y [C] es la matriz
de rigidez (que también es conocida a veces como [D]), la cual es cuadrada de 6 # 6.
Para el caso de los materiales isótropos y elásticos, la matriz [C] solamente depende de dos propiedades
del material (el módulo de Young E y el coeficiente de Poisson o), ya que hay que recordar que los materiales
isótropos tienen las mismas características en todas sus direcciones.
En muchas ocasiones se suele utilizar la inversa de la matriz de rigidez [C] porque tiene una expresión más
sencilla. La inversa de la matriz de rigidez [C] se suele denominar matriz de flexibilidad [S], cuya expresión es:
RS 1 –o –o VW
SS 0 0 0 WW
SS E E E WW
SS –o 1 –o WW
SS E E 0 0 0 WW
SS –o –o 1 E WW
SS 0 0 0 WW
S E E E WW
SS 0 0 0 2 · ^1 + oh
[S] = SS WW
SS E
0 0 WW
2 · ^1 + oh
SS WW
SS 0 0 0 0 0 WW
E WW
2 · ^1 + oh WW
SS
SS 0 0 0 0 0 WW
S E
T X
Sin embargo, la matriz de rigidez [C] se expresa de la siguiente manera:
RS VW
SS 1 o o
0 0 0 WW
SS 1 – o 1 – o WW
SS o WW
SS0 1 1 o
0 0 0 WW
SS WW
E · ^1 – oh SSS
0 0 1 1 0 0 WW
6C@ = 1 – 2o WW
^ 1 + o h · ^ 1 – 2o h S S 0 0 0
2 · ^1 – oh
0 0 WW
SS WW
SS 1 – 2o WW
2 · ^1 – oh
SS 0 0 0 0 0
SS WW
SS0 0 1 – 2o WW
2 · ^1 – oh W
S 0 0 0 W
T X
114
Finalmente, se puede expresar la relación entre tensiones y deformaciones de la siguiente manera:
" f , = 6S@ · " v ,
RS 1 –o –o VW
SS 0 0 0 WW
SS E E E WW
Z] f _b SS –o 1 –o WW Z _
]] xx bb SS E E E
0 0 0 WW ]]] v nx bbb
]] f bb S WW ] v ny bb
]
]] yy bb SS –o –o 1 WW ]] b
]] f zz bb SS E E E 0 0 0
W ]] v nz bbb
]] c xy bb S 0 0 0 2 · ^1 + oh
[] `b = SS WW · [] `
WW ]] x xy bbb
]] bb SS E
0 0 WW ]] x bbb
]
^ h
]] c yz bb SS WW ]] yz bb
]] c bb S 2 1+o
·
SS 0 0 0 0 0 WW ] x zx b
zx
\ a S E W \ a
SS 2 · ^1 + oh WW
SS 0 0 0 0 0 WW
E
T X
La proporcionalidad entre las tensiones tangenciales y las correspondientes deformaciones angulares se

expresa mediante el módulo de rigidez a cortadura (G). Para los materiales isótropos el módulo se puede
calcular de esta forma:
E
2 · ^1 + oh
G=
6.6. Estados planos
6.6.1. Estado de tensión plana
En muchas aplicaciones de ingeniería, cuando se tienen láminas de pared muy delgada donde el espesor
en la dirección (z) es mucho menor que en las direcciones x e y, se puede simplificar lo visto anteriormente
considerando que las componentes en la dirección z son nulas.
Para este estado de tensión, siempre que el estudio de las tensiones se haga lo suficientemente lejos de
donde se aplica la carga (ya que en dicha zona no estaría haciendo una buena hipótesis), el vector de
tensiones quedaría:
Z] v nx _b
]] bb
]]] v ny bbb
]] 0 bb
v plana = [] `
]] x xy bbb
]] b
]] 0 bbb
] b
\ 0 a
Así pues, eliminando las filas y las columnas correspondientes de la matriz de flexibilidad para el caso tridi-
mensional, las expresiones anteriores quedan reducidas a:
]Z] f xx b_b RS 1 –o 0 WVW ]Z] v nx b_b

] b 1 SS W ] b
[] f yy `b = · SS–o 1 0 WW · [] v ny `b
0 0 2 · ^1 + ohW ] x xy b
]] bb E SS W ] b
c
\ xy a T X \ a
115
Haciendo la inversa de la matriz de la ecuación anterior se obtiene la matriz de rigidez reducida para este
caso bidimensional:
]Z] v nx b_b SRS 1 o 0 WVW ]Z] f xx b_b

] b E S W ] b
][] v ny b`b = 1 o 2 · SSo 1 0 WW · ][ f yy b`
] x xy b SS 1 – o WW ]] c bb
\ a SS0 0 W xy
2 W \ a
T X
Aunque vnz = 0 para estos casos, es importante destacar que la deformación en z (fzz) no puede
considerarse nula también, puesto que de las expresiones anteriores se puede ver su depen-
dencia con las tensiones normales en x e y:
· ^v nx + v ny h
–o
f zz =
E
6.6.2. Estado de deformación plana
Para los casos en los que el espesor es muy grande, como en el interior de tuberías gruesas con elevado
espesor sometidas a presión, se puede suponer que la deformación en la dirección z es despreciable por ser
muy pequeña y aproximarla a (fzz = 0).
Para estos casos:
]Z] f xx b_b
]] bb
]] f yy bb
]] 0 bb
f plana = [] `b
]] c xy bb
]] bb
]]] 0 bbb
\0a
Así pues, extrayendo las filas y columnas correspondientes de la matriz de rigidez del caso tridimensional se
obtiene:
RS o VW
SS 1 0 WW
Z] v nx _b SS ^1 – oh WW Z] f _b
]] bb E ^1 oh SS o W ]] xx bb
][] v ny `bb = ^1 + oh^1 – 2oh · SSS ^1 – oh 1 0 WWW · ][ f yy b`
] x xy b WW ]] c bb
\ a
SS
SS 0 ^ 1 – 2 o h WW \ xy a
2 ^1 – oh WW
S 0
T X
Haciendo la inversa de la matriz reducida anterior se obtendría la matriz de flexibilidad reducida para el caso
de la deformación plana:
RS –o VW
SS 1 WW
^ h
0
Z] f xx _b S 1– o WW Z] v _b
]] bb ^1 – o 2h SS –o WW ]] nx bb
S
SS ^1 – oh
[] f yy `b = · SS 1 0 WW · [] v ny `b
]] bb E W ]] bb
c xy
\ a SS 2 · ^1 + oh WWW \ x xy a
SS 0 ^ 1 – o 2 h WW
0
T X
116
Para estos casos en los que se puede considerar que fzz = 0, sería erróneo suponer que las
tensiones en vnx son nulas, ya que pueden tomar valores importantes según se puede ver en la
expresión siguiente, obtenida del estado tensional tridimensional:
· ^f xx + f yy h
o·E
^ 1 + oh · ^ 1 – 2oh
v nz =
Este capítulo ha sido elaborado a partir de Ortiz (2002).
117
Capítulo 7
Cálculo de estructuras isostáticas

e hiperestáticas
7.1. Tipos de estructuras y su modelización
Las estructuras se componen de elementos resistivos capaces de soportar y transmitir acciones externas
para cumplir su funcionalidad.
Existen muchos tipos de estructuras y varias formas de clasificarlas, algunas de ellas en función de su
forma:
•• Estructuras de barras: articuladas, fijas, estructuras de tipo Warren o de tipo Pratt.
•• Estructuras laminares o de cáscara.
•• Estructuras porticadas: formadas por vigas y pilares principalmente.
En función de cuál sea la finalidad para la que se diseña una estructura, se utilizará un tipo u otro. Las estruc-
turas de barras son muy utilizadas en puentes y en estructuras de aeronaves de pequeño tamaño, mientras
que las estructuras laminares son muy usadas en edificaciones por su gran eficiencia estructural. Por otro
lado, las estructuras porticadas son muy frecuentes en naves industriales.
118
Figura 84. Puente con estructura de tipo Warren, Por 663highland bajo licencia CC BY 2.5. Recuperado de https://
commons.wikimedia.org/wiki/File:Chitose_River_Lake_Shikotsu02n4272.jpg#/media/File:Chitose_River_Lake_
Shikotsu02n4272.jpg
Las estructuras de tipo Warren, como la que se muestra en la Figura 84, están formadas por barras repar-
tidas longitudinalmente unidas por barras transversales formando triángulos equiláteros.
Figura 85. Estructura laminar o de cáscara. Por Zaqarbal bajo licencia CC BY 2.0. Recuperado de https://es.wikipedia.
org/wiki/Oceanogr%C3%A0fic#/media/Archivo:L’Oceanografic_(Valencia,_Spain)_01.jpg
119
Capítulo 7. Cálculo de estructuras isostáticas e hiperestáticas
En las estructuras laminares o de cáscara, como la que se muestra en la Figura 85, el espesor es muy
pequeño en comparación con el resto de sus dimensiones.
También se pueden clasificar en función de su comportamiento:
•• I sostáticas. En estas estructuras, el número de incógnitas en las reacciones es igual al número de

ecuaciones de equilibrio. Esto se debe a que tiene el número de ligaduras mínimo para conseguir que
sea estática y no se convierta en un mecanismo.
•• Hiperestáticas. En estas estructuras, el número de incógnitas en las reacciones es mayor que el nú-
mero de ecuaciones de la estática, por lo que se dice que es una estructura estáticamente indetermi-
nada. Esto se debe a que en estas estructuras el número de ligaduras es mayor a las necesarias para
que la estructura sea estática.
•• Mecanismos. Son estructuras con al menos 1 grado de libertad con el objetivo de efectuar algún tipo
de trabajo (véanse los Capítulos 1 y 2).
En este capítulo se presentan los fundamentos de las estructuras planas, lo cual implica que
tanto la estructura como las cargas externas están aplicadas en un único plano. En concreto,
se desarrollarán los fundamentos básicos para las vigas sometidas a flexión. Además, se
mantendrá la hipótesis de pequeños desplazamientos y el material trabajará en régimen elás-
tico lineal.
Para modelar las estructuras, se utilizan los siguientes elementos:
•• Barras, que representarán a las vigas o pilares.
•• Nudos, que son los puntos donde se unen varias barras.
•• Apoyos o ligaduras, que son los puntos donde las barras tienen restringidos algunos de sus movimien-
tos (desplazamientos y/o giros).
7.1.1. Apoyos o ligaduras
Los tipos de apoyos o ligaduras básicos que puede haber en una estructura son:
•• Empotramiento. Quedan restringidos los desplazamientos en todas las direcciones (x, y) y los giros.
•• Articulación. Quedan restringidos los desplazamientos en todas las direcciones (x, y), pero se permite
el giro de las barras.
•• Deslizamiento o rodillo. Permite el desplazamiento en una de las direcciones, pero no permite giros.
•• Articulación con deslizamiento. Permite el desplazamiento en una de las direcciones y además per-
mite el giro.
120
Empotramiento Reacciones
Articulación con
Articulación
deslizamiento
Figura 86. Tipos de apoyos básicos en estructuras. Las restricciones al

movimiento impuestas por los apoyos generan unas reacciones en ellos.
Hay que tener en cuenta que, dependiendo del tipo de ligadura que se tenga, esta genera unas
reacciones que están directamente relacionadas con la restricción de movimiento que generan.
Por ejemplo, como en un empotramiento están restringidos los desplazamientos en las direcciones
x e y y los giros, aparecen como consecuencia 3 reacciones en ese apoyo: una fuerza de reacción
en la dirección x, otra fuerza de reacción en la dirección y y un momento flector.
7.1.2. Principales acciones sobre las vigas
Una viga es un elemento estructural cuyo objetivo es resistir las cargas externas aplicadas en dirección
perpendicular a su eje, aunque a veces también pueden soportar cargas paralelas. La directriz de una viga
es la línea que une los centroides de todas sus secciones.
SO
Sección transversal
S z
GO
SE
G
GE
x
Curva elástica
y
Eje neutro
dS
Figura 87. Viga sometida a flexión. Se puede ver la directriz (eje neutro) que pasa por el centroide de las
secciones transversales de la viga. Por Bbanerje bajo licencia CC BY-SA 3.0. Adaptado de https://en.wikipedia.
org/wiki/Euler%E2%80%93Bernoulli_beam_theory#/media/File:Poutre_definitions_en.svg
121
La curva generada por la directriz cuando esta se deforma debido a las cargas externas aplicadas se deno-
mina curva elástica.
Sobre las vigas se pueden aplicar fuerzas y momentos externos, los cuales provocan que las barras se
deformen y que aparezcan reacciones sobre sus apoyos o ligaduras. Los principales tipos de fuerzas
externas aplicadas son:
•• Carga puntual (P): carga que está aplicada en un punto.
•• Carga distribuida (q): carga que se distribuye sobre la longitud de la viga o sobre un área.
•• Momento flector (M): momento que actúa sobre la sección transversal de la viga.
•• Momento torsor (T): momento que actúa sobre la dirección longitudinal de la viga.
q Cargas externas
M
Figura 88. Principales cargas externas aplicadas sobre vigas.
7.1.3. Esfuerzos internos
Cuando se aplican fuerzas o momentos sobre una barra, aparecen esfuerzos internos sobre ella para
compensar dichas acciones externas. Si sobre una barra se hace un corte transversal, de manera que se
tiene una rebanada, los esfuerzos internos que aparecen en las caras de la rebanada para mantener el equi-
librio estático son:
•• Axil (N).
•• Cortante (V).
•• Flector (M).
•• Torsor (T).
122
M M
N V V N
Figura 89. Principales esfuerzos internos sobre una barra.

Están representados los sentidos positivos en cada caso.
El criterio de signos en cada cara de la rebanada se muestra en la Figura 89, donde se puede ver que los
axiles son positivos (de tracción) si salen de las caras y negativos (compresión si apuntan hacia las caras). El
cortante en la cara derecha es positivo hacia abajo y al contrario en la cara izquierda para mantener el equi-
librio. El flector en la cara derecha es positivo en sentido antihorario y horario en el lado derecho.
7.1.4. Leyes de esfuerzos
Una forma muy útil de calcular los esfuerzos internos en cualquier sección de la barra que está soportando
acciones externas es mediante las leyes de esfuerzos N ^ x h, V ^ x h y M ^ x h . Además, estas leyes de esfuerzos
se pueden representar gráficamente, de modo que se obtendrá lo que se conoce como diagrama de
esfuerzos, que es bastante útil para ver rápidamente cuáles son los esfuerzos internos a lo largo de la barra.
Supongamos que se tiene una viga de longitud L cargada mediante una carga distribuida q como la repre-
q·L
sentada en la Figura 90. Las reacciones en los apoyos se han calculado previamente y son .
2
q• L q• L
2 2
q•x
V
q• L
2
Figura 90. Arriba, carga externa distribuida q sobre una viga biapoyada de longitud L. Abajo, la
misma viga cortada transversalmente a una longitud genérica x para obtener la ley de esfuerzos.
123
Si se corta la barra por una sección cualquiera a una distancia genérica x y se aplican las ecuaciones
de equilibrio estático, teniendo en cuenta el criterio de signos visto anteriormente, por la cara derecha
aparecen los siguientes esfuerzos internos:
•• Cortante (V).
•• Momento flector (M).
Hay que tener en cuenta que la carga distribuida q con unidades N/m se ha sustituido en el tramo de estudio
por una carga puntual q · x, que actuará justo en el medio del tramo bajo estudio.
Una vez que ya se han obtenido las leyes de esfuerzos, si se representan gráficamente quedan de la siguiente
manera:
V +
Figura 91. Diagrama de las leyes de esfuerzos internas sobre la viga.
Los diagramas de esfuerzos permiten ver de un simple vistazo los esfuerzos internos en todos los tramos de
la viga.
La relación entre la carga distribuida q, los esfuerzos cortantes V y los momentos flectores M es la
siguiente:
dV
q=
dx
dM
V=
dx
124
7.1.5. Tipos de deformaciones: deformaciones en vigas
Cuando una barra está sometida a fuerzas externas y aparecen los esfuerzos internos (axil, cortante y
momento flector) vistos anteriormente, la barra sufre una deformación que depende del tipo de esfuerzo al
que se somete:
Figura 92. Deformación según el tipo de esfuerzo interno al que se ve sometida

una sección de una viga.
•• A
xil. Este tipo de esfuerzo provoca un alargamiento o acortamiento de la sección, dependiendo de si
trabaja a tracción o a compresión.
•• Cortante. Los esfuerzos cortantes provocan una distorsión angular entre las caras de la sección.
•• Flector. Provoca que algunas fibras de la sección trabajen a tracción mientras que otras trabajan a
compresión. Además, sobre una viga, los flectores provocan un giro y una flecha (deformación en la
dirección perpendicular a su longitud).
El alargamiento unitario producido por un esfuerzo axil en una viga de longitud total L siempre y cuando
trabaje en régimen elástico, se puede calcular mediante la ley de Hooke:
DL v
f= =
L E
En la ecuación anterior, DL es el alargamiento o acortamiento de la longitud de la viga, y E es el módulo de
elasticidad del material. Como σ se debe al esfuerzo axil N, si se define A como la sección transversal de la
viga, se obtiene:
N
DL A
f= =
L E
L· N
DL =
E—A
125
Por otro lado, la distorsión angular que sufre la viga cuando se ve sometida a esfuerzos cortantes es:
x
c=
G
Aquí, x son las tensiones tangenciales y G es el módulo de elasticidad transversal del material.
7.1.6. Deformaciones a flexión
Como se comentó anteriormente, cuando una viga se deforma debido a las cargas externas perpendicu-
lares a su eje longitudinal, esta sufre una deflexión. Si lo hace como en la Figura 93, las fibras de la superficie
superior se comprimen, mientras que las fibras de la parte inferior trabajan a tracción. Entre ambas superfi-
cies, en alguna sección las fibras ni trabajan a tracción ni a compresión. La intersección de dicha superficie
con el plano transversal de la viga forma se conoce como fibra neutra, que es una línea donde las tensiones
de la viga son nulas.
Figura 93. Viga flexionada como consecuencia de una carga distribuida. La fibra neutra de la viga está representada
mediante la línea discontinua. Por Mircalla22 bajo licencia CC BY-SA 3.0. Recuperado de https://es.wikipedia.org/wiki/
Fibra_neutra#/media/Archivo:Bending.svg
La posición de la fibra neutra se puede determinar a partir del centroide de la sección de la viga, siempre y
cuando la viga cumpla la ley de Hooke y esta no tenga esfuerzos axiales.
La deformación a flexión que experimenta una viga al aplicarle cargas externas perpendiculares a su direc-
triz se puede obtener a partir del giro y la flecha que sufre la viga.
A B
θA f θB
Figura 94. Representación de la deformada (línea roja) de una viga biapoyada

sometida a flexión. Se puede apreciar la flecha f y el giro sufrido en el punto A y B.
126
Como se puede ver en la Figura 94, la flecha f es el desplazamiento que sufre la fibra neutra de la barra en
dirección perpendicular a su longitud.
Por otro lado, el giro θ en un punto se define como el ángulo que forma dicho punto con la tangente de la
deformada. En la Figura 94 se ha expresado el giro en el punto A y se ha denotado como iA.
Se puede demostrar que la flecha y el giro se pueden obtener a partir de la curva elástica de la viga, la cual
tiene la siguiente expresión:
d 2 y M z ^ xh
=
dx 2 E · Iz
En la ecuación anterior, Mz(z) es el momento de las fuerzas internas con respecto al eje z, perpendicular al
plano de la viga considerada, e Iz es el momento de inercia con respecto al eje z, el cual pasa por el centroide
de la viga.
Además, hay que tener en cuenta que el giro en un punto viene determinado por:
dy
=i
dx
Las flechas y los giros sufridos por vigas sometidas a flexión dependen de las acciones externas a
las que se vean sometidas, y es común recurrir a prontuarios para obtener dichas expresiones.
7.2. Grado de hiperestaticidad
A la hora de abordar el cálculo de estructuras, es importante conocer de antemano si se trata de una estruc-
tura isostática o, por el contrario, es hiperestática, ya que el planteamiento para su resolución será ligera-
mente distinto.
El grado de hiperestaticidad (GH) se define como:
GH = I – E
•• I es el número de incógnitas (las reacciones desconocidas en los apoyos).
•• E es el número de ecuaciones de equilibrio de la estática.
Las estructuras isostáticas tienen grado de hiperestaticidad nulo, mientras que las estructuras hiperestáticas
tienen como mínimo grado 1.
127
Ejemplo
La viga de la Figura 95 es una viga empotrada en uno de sus extremos:
Reacciones
Figura 95. Viga empotrada en uno de sus extremos y sometida a una carga externa puntual P.
El número de incógnitas I para este caso es de 3: reacción en la dirección horizontal, otra en la

vertical y un momento flector. El número de ecuaciones de equilibrio de la estática son 3: suma-
torio de fuerzas en la dirección horizontal y vertical más una ecuación de equilibrio de momentos.
Por lo tanto:
GH = 3 3 = 0
7.3. Estructuras isostáticas

El cálculo de las estructuras isostáticas es el más sencillo de todos, puesto que a partir de las ecuaciones de
equilibrio de la estática es posible obtener sus reacciones.
7.3.1. Reacciones en los apoyos
Como la primera hipótesis que se ha planteado al comienzo del capítulo es que solamente se expondrán
estructuras planas, las reacciones que pueden aparecer en sus apoyos son 3: fuerzas horizontales, verti-
cales y momentos flectores que actúan en la dirección perpendicular a este.
7.3.2. Ecuaciones de equilibrio
Las ecuaciones de equilibrio estático que se deben plantear en este tipo de estructuras para hallar las reac-
ciones en sus apoyos son:
/ Fvx = 0
/ Fvy = 0
/ Mv = 0
128
De esta manera, si se aplica una carga a la estructura, las reacciones producidas en los apoyos deben contra-
rrestar dicha carga, incluyendo el peso de la propia estructura, el cual a veces no se considera puesto que
suele ser mucho menor que las cargas externas aplicadas, aunque en un caso real habría que considerarlo.
Ejemplo
Calculemos las reacciones en los apoyos de la viga empotrada de la Figura 95, a la que se ha apli-
cado una carga puntual P en su extremo. La viga tiene una longitud total de L m. Despreciemos el
peso de la propia viga.
Las reacciones que aparecen en el extremo A de la viga son:
_R
v ,R
x
v i
v ,M
y A
Aplicando las ecuaciones de equilibrio estático:
Rx = 0 N
R y = P ^Nh
M A = P · L ^Nmh
7.4. Estructuras hiperestáticas
7.4.1. Equilibrio y compatibilidad
Como se ha visto anteriormente, en las estructuras hiperestáticas hay más número de incógnitas que ecua-
ciones de equilibrio de la estática. Es el caso, por ejemplo, de la viga mostrada en la Figura 96:
Figura 96. Viga sometida a una carga externa puntual P.
En este caso en concreto, el grado de hiperestaticidad (GH) es 1, ya que hay 4 incógnitas —3 en el empo-
tramiento (reacción vertical, horizontal y momento) y una reacción vertical en el apoyo de rodillo del otro
extremo—, mientras que solamente hay 3 ecuaciones de equilibrio de la estática.
Para resolver este tipo de estructuras, se puede hacer uso del principio de superposición y compatibilidad
de estados, según el cual se transforma la estructura hiperestática en una que sea equivalente e isostática.
Si la estructura es de grado de hiperestaticidad 1, basta con tomar una de las reacciones (que son las incóg-
nitas) como redundante y liberar la ligadura o apoyo, sustituyéndolo por dicha carga equivalente a la restric-
ción que genera.
129
De esta manera, luego se aplica una ecuación de compatibilidad que sea consistente con la ligadura o apoyo
liberado.
Para el caso de viga empotrada en un extremo y con un rodillo en el otro, como el grado de hiperestati-
cidad es de 1, basta con plantear una ecuación que satisfaga la deformación experimentada por la viga para
obtener las reacciones.
Para conocer la flexión de las vigas, se plantea el método de superposición en el que se puede
considerar que las cargas aplicadas a la viga actúan de manera independientes para luego sumar
la contribución de cada una de ellas superponiendo así los estados.
Hay que tener en cuenta que esto se podrá aplicar siempre que se trabaje con funciones lineales y,
puesto que se trabaja en el régimen elástico lineal del material (es aplicable la ley de Hooke) y los
desplazamientos y giros de la viga son pequeños, esta suposición es válida en este caso.
Ejemplo
Obtengamos las reacciones de la viga mostrada en la Figura 96.
1. Se obtiene el grado de hiperestaticidad (GH):
GH = 4 – 3 = 1
Así pues, es necesario aplicar una ecuación de compatibilidad de deformación.
2. El estado de la viga es equivalente a la superposición del estado I y II mostrado en la Figura 97.
=
L
A B
Estado I Estado II
MA
P
+
A B A B
Figura 97. Principio de superposición de estados para la viga sometida a una carga puntual externa P.
>>>
130
>>>
En la Figura 97, MA es el momento generado en el empotramiento, el cual es desconocido.
Planteando la ecuación de compatibilidad de deformación en el extremo A, donde los
giros en los empotramientos son nulos. Puesto que la viga no se puede desplazar, se tiene
que cumplir:
i A = i IA + i IIA = 0
Los giros i IA y i IIA se pueden obtener fácilmente mediante cualquier prontuario. Por lo
tanto:
MA · L
i IA =
3EI
P · L2
i IIA = –
16EI
Por lo tanto, es fácil obtener MA despejando:
M A · L P · L2
=0
3EI 16EI
3PL
MA =
16
Nótese que, al haber dado positivo, el sentido supuesto en la figura es el correcto.
3. Una vez obtenida la reacción redundante (MA), se pueden obtener el resto de reacciones
mediante las ecuaciones de equilibrio estático:
P = R yA + R yB
R xA = 0
Tomando momentos respecto del extremo A, se obtiene:
L
R yB · L + M A = P ·
2
Así pues, finalmente:
3PL
MA =
16
5P
R yB =
16
11P
R yA =
16
Una vez obtenidas las reacciones, es posible obtener las leyes de esfuerzos vistas en el
apartado “7.1.4. Leyes de esfuerzos”.
131
7.5. Métodos energéticos

Los métodos energéticos son muy útiles a la hora de calcular las deformaciones sufridas por las estructuras
cuando se les aplica alguna carga externa. Existen varios métodos energéticos, aunque en los próximos
apartados se desarrollarán los conceptos básicos del principio de los trabajos virtuales.
7.6. Método de los trabajos virtuales

El método de los trabajos virtuales es también conocido como el método de las fuerzas virtuales o de carga
unitaria. Este método se basa en la conservación de la energía para averiguar los movimientos en una
estructura (desplazamientos y giros).
La idea es aplicar una fuerza virtual unitaria en aquel punto donde se quieren obtener los desplazamientos y
los giros. Al aplicar una fuerza virtual unitaria en dicho punto, esta causa un esfuerzo interno, el cual a su vez
provoca un desplazamiento (D).
Para entender mejor este concepto, consideremos que se quiere obtener el desplazamiento en el punto B
del sólido deformable de la Figura 98. En primer lugar, se aplica una fuerza virtual unitaria Pv = 1 en el punto B,
la cual genera un esfuerzo interno (pi), lo que causan que el punto B sufra un pequeño desplazamiento.
Si ahora se colocan las cargas externas P1, P2 y M, que son cargas reales, causan una deformación interna
(dS) y que el punto B se desplace una cantidad A.
P2
P1
M
s
ds
∆
B’
B pi
PV = 1
Figura 98. Arriba, cargas externas aplicadas a un sólido. Abajo, fuerza virtual
unitaria sobre el punto donde se quieren obtener los desplazamientos.
132
Una vez colocadas las cargas reales P1, P2 y M, el punto donde se ha aplicado la carga virtual Pv = 1 también
se desplaza una cantidad D.
El trabajo externo efectuado por la carga virtual unitaria Pv es:
W e = PV · D = 1 · D
Al mismo tiempo, el trabajo interno efectuado por la carga interna virtual (pi) es:
W i = p i · dS
Por el principio de conservación de la energía:
We = Wi
1 · D = p i · dS
En la ecuación anterior, 1 y pi son en realidad fuerzas virtuales y, por otro lado, D y sS son desplazamientos
reales. Hay que recordar que dS es la deformación interna causada por las cargas externas reales P1, P2 y M.
Si, por el contrario, se quisiera obtener el giro en el punto B considerado, hay que proceder exactamente
igual que anteriormente, con la salvedad de que ahora, en lugar de aplicar una fuerza virtual unitaria en el
punto, hay que aplicar un momento virtual unitario (mv). Por lo tanto, por el principio de conservación de la
energía, el trabajo externo es igual al trabajo interno:
1 · i = p ii · dS
•• i es el ángulo girado en el punto considerado.
•• pii es la fuerza virtual interna.
•• dS es la deformación interna causada por las cargas externas reales.
•• m1 es el momento virtual unitario aplicado en el punto considerado.
7.6.1. Aplicación de los trabajos virtuales a vigas
El principio de los trabajos virtuales se puede aplicar al cálculo de las deflexiones y giros sufridos en dife-
rentes puntos de una viga.
Las principales hipótesis que se tienen en cuenta para el cálculo de vigas son:
•• Pequeños desplazamientos.
•• Material isótropo y deformación elástica lineal (se puede aplicar la ley de Hooke generalizada).
•• Las cargas virtuales aplicadas (fuerzas y momentos virtuales unitarios), que son independientes del
tiempo y se aplican gradualmente.
•• Los desplazamientos impuestos, que son consistentes con los apoyos o ligaduras del sistema.
133
Supongamos que queremos calcular la deflexión y el giro en el punto C de la viga de la Figura 99, la cual
tiene una carga puntual P y una carga distribuida q(x).
q P
A B
C
L
Figura 99. Viga sometida a una carga puntual P y una carga distribuida q(x).
En primer lugar, hay que quitar las cargas externas reales P y q(x) y aplicar en su lugar una fuerza virtual
unitaria (PV = 1) justo en el punto donde se quiere obtener el desplazamiento. Esta fuerza virtual unitaria
causa esfuerzos internos, que a su vez provocan que el punto C se desplace en la dirección paralela a la
aplicación de la carga.
La tensión en una sección diferencial de la viga a una distancia x desde el punto A debida a la fuerza virtual
unitaria (una rebanada de viga) es:
q dx P
A B
C
x
da
Figura 100. Sección diferencial de la viga a una distancia x.
m·y
vl =
I
En la ecuación anterior, m es un momento virtual en la sección considerada debido a la fuerza virtual apli-
cada, y es la distancia desde la fibra neutra al dA de la sección e I es el momento de inercia de la sección.
134
La fuerza que actúa sobre el diferencial de área en la rebanada de la sección considerada debida a la fuerza
virtual unitaria es:
m·y
p = vl · dA = · dA
I
Por otro lado, la tensión que provocan las cargas externas reales es:
M ·y
v=
I
Y además, mediante la hipótesis de pequeños desplazamientos y puesto que se está en régimen elástico
lineal, la deformación de la sección diferencial considerado de la viga (dx) a una distancia x del punto A se
puede obtener aplicando la ley de Hooke:
d = f · dx = b l · dx =
v M ·y
dx
E E·I
Por otro lado, el trabajo efectuado por la fuerza p que actúa en el dA de la sección diferencial dx conside-
rada debido a la deformación sufrida es:
dx = c m dA · dx
m·y M ·y M · m · y2
dW = p · d = · dA ·
I E·I E · I2
Por lo tanto, el trabajo interno efectuado por la fuerza total sobre toda el área debido a la fuerza virtual
unitaria aplicada cuando el dx de la rebanada de la viga se deforma (d) se puede obtener integrando con
respecto a dA:
# dW = # c M E· m· I 2· y m dA · dx
2
W i = :b l # y 2 · dAD · dx = b l · I · dx =
M·m M·m M·m
dx
E · I2 E · I2 E·I
Integrando para toda la longitud de la viga L:
M·m
#0
L
Wi = dx
E·I
El trabajo externo We efectuado por la fuerza virtual unitaria debido a la deflexión D en el punto C a conse-
cuencia de las cargas externas es:
We = 1 · D
Finalmente, aplicando el principio de conservación de la energía se puede obtener la deflexión:
We = Wi
1·D = #0 L ME··mI dx
•• M es la ley de momentos generada por las cargas externas reales.
•• m es la ley de momentos generada por la fuerza virtual unitaria.
135
Si se siguen los mismos pasos que antes, pero en lugar de aplicar una fuerza virtual unitaria se aplica un
momento virtual unitario, se puede obtener el giro en el punto C considerado para obtener:
M · mi
#0
L
i= dx
E·I
Ahora mi es el momento interno causado por el momento virtual unitario aplicado en el punto C.
Enlace de interés
En el siguiente enlace, podrás encontrar ejercicios para resolver estructuras y la demostración de las
expresiones de la deflexión D y el giro i utilizando el método de los trabajos virtuales:
https://temple.manifoldapp.org/read/a72c8590-5028-4cb4-b3a8-0fb6f9e4026a/section/
936c1221-e29a-431c-99ec-a4c25dc7b700#sec8-1
La deflexión en un punto de la fibra neutra de una viga también se conoce como flecha y algunos
autores la denotan mediante la letra f.
Ejemplo
Consideremos la viga de la Figura 101. Determinemos la deflexión en el punto C, donde está apli-
cada la carga de 12 kN y el giro en B.
A B
C
6 3
Figura 101. Viga biapoyada con una carga puntual externa P.
Como se trata de una estructura isostática (GH = 0), se pueden obtener directamente las reac-
ciones en los apoyos mediante las ecuaciones de equilibrio de la estática.
R Ax = 0 kN
R yA = 4 kN
R By = 8 kN
>>>
136
>>>
A continuación, se obtienen las leyes de esfuerzos internos debido a esa carga para los tramos
A-C y B-C:
Tramo A-C:
A M
C
Figura 102. Corte de la viga (tramo A-C) definido a una distancia x.
En la Figura 102, aparece un esfuerzo cortante V y un momento M para equilibrar la reacción

vertical en A.
M = 4 · x ^kN · mh
V = 4 kN
Tramo B-C:
M B
C
Figura 103. Corte de la viga (tramo B-C) definido a una distancia x.
En la Figura 103, aparece un esfuerzo cortante V y un momento M para equilibrar la reacción

vertical en B.
M = 8 · x ^kN · mh
V = –8 kN
>>>
137
>>>
Una vez obtenidas las leyes de esfuerzos para la carga externa real, se procede a aplicar la fuerza
virtual unitaria FV = 1 en el punto de interés C, que es donde se quiere obtener la deflexión. Se
elimina la carga externa real y se calculan las reacciones en los apoyos con ese nuevo caso.
A B
C
6 3
Figura 104. Se sustituye la carga externa P por una fuerza virtual

unitaria en el punto de interés C.
R Ax = 0 kN
1
R yA = kN
3
2
R By = kN
3
Las leyes de esfuerzos en este caso son:
Tramo A-C:
· x ^kN · mh
1
m=
3
1
v= kN
3
Tramo B-C:
· x ^kN · mh
2
m=
3
2
v=– kN
3
Aplicamos ahora la expresión de D vista anteriormente para calcular la deflexión:
M·m
#0
L
DB = dx
E·I
Sustituimos las leyes de esfuerzos obtenidas M (x) y m (x) a partir de las cargas externas reales y la
fuerza virtual unitaria respectivamente (en ambos tramos):
x 2x
DB = #0
6 f 4x · 3 p
dx + #0
3 f 8x · 3 p d x
E·I E·I
144
DB =
E·I
>>>
138
>>>
Para obtener ahora el giro i en el punto B hay que sustituir la fuerza virtual unitaria (FV = 1) por un
momento virtual unitario (MV = 1).
A C B 1
6 3
Figura 105. Se sustituye la fuerza virtual unitaria por un momento

virtual unitario en el punto B.
Así pues, las reacciones para el estado en el que se aplica el momento virtual unitario son:
R Ax = 0 kN
1
R yA = kN
9
1
R By = kN
9
Ahora las leyes de los esfuerzos internos para cada tramo son las siguientes:
Tramo A-C:
· x ^kN · mh
1
m=
9
Tramo B-C:
· x – 1 ^kN · mh
1
m=
9
Este capítulo ha sido elaborado a partir de Gere (2002).
139
Glosario
Acoplador
Véase biela.
Balancín
Barra unida a un punto fijo que puede oscilar, pero sin llegar a dar una vuelta completa.
Barra
Elemento mínimo rígido o resistente de un mecanismo.
Biela
Barra unida a otras barras mediante pares articulados que no son fijos.
Cuadrilátero articulado
Mecanismo de cuatro barras formado exclusivamente por pares cinemáticos articulados o prismáticos.
Deslizadera
Barra que se mueve a lo largo de una guía recta o curva.
Diagrama cinemático
Representación gráfica de un mecanismo para facilitar su estudio y diseño.
Diagrama de esfuerzos
Representación gráfica de las leyes de esfuerzos internos sobre una barra.
Estructura hiperestática
Estructura en la que no es posible obtener las reacciones y los esfuerzos internos mediante las ecuaciones
de equilibrio estático. Hay que añadir ecuaciones de compatibilidad relacionadas con la deformación de la
estructura para resolverlas.
Estructura isostática
Estructura en la que las reacciones y los esfuerzos internos se pueden obtener a partir de las ecuaciones de
equilibrio de la estática.
Factor de amortiguamiento
Cociente entre el coeficiente de amortiguamiento y el coeficiente de amortiguamiento crítico de un amorti-

guador viscoso.
140
Fibra neutra
Fibra de una viga sometida a flexión que no tiene esfuerzos de tracción ni de compresión.
Flecha
Desplazamiento que sufre la fibra neutra en dirección perpendicular con respecto a la longitud de una viga
que está sometida a flexión.
Frecuencia natural
Frecuencia a la que vibra un sistema cuando se le aplica una fuerza o se le induce un movimiento, se le saca
de su posición de equilibrio y se deja que vibre libremente sin volver a aplicarle ninguna excitación externa.
Fuerza de inercia
Fuerza debida a la aceleración de una partícula o cuerpo con masa.
Función de respuesta en frecuencia
Cociente entre la amplitud de la respuesta de un sistema vibratorio y la amplitud de la fuerza de excitación

del sistema.
Giro
Ángulo que forma la representación gráfica de la deformada de la viga con respecto al eje horizontal.
Grado de libertad
Número de coordenadas independientes para determinar la posición de un sólido rígido, los movimientos
permitidos por los pares cinemáticos o la configuración de un mecanismo a partir de sus coordenadas inde-
pendientes.
Manivela
Barra que puede dar una vuelta completa con respecto a un punto fijo articulado.
Máquina
Objeto fabricado por uno o varios elementos mecánicos móviles o fijos capaces de transformar algún tipo
de energía en trabajo.
Mecanismo
Objeto formado por diferentes elementos o barras unidos entre sí por pares cinemáticos que sirven para
transmitir y transformar diferentes tipos de movimientos.
141
Glosario
Movilidad
Número de coordenadas independientes o número de barras de entrada necesarias para poder definir la
configuración de un mecanismo.
Par cinemático
Elemento de unión entre dos o más barras que permite restringir los movimientos relativos de estas.
Par cinemático de tipo I
Par cinemático con 1 grado de libertad.
Par cinemático de tipo II
Par cinemático con 2 grados de libertad.
Resistencia pasiva
Fuerza que se opone al movimiento de un cuerpo. Puede darse por la fricción entre sólidos en contacto o
cuando el cuerpo está en movimiento inmerso en un fluido.
Resonancia
Fenómeno que causa grandes amplitudes de vibración como consecuencia de excitar un sistema con una
frecuencia muy cercana o igual a la frecuencia natural del sistema.
Rotor rígido
Cuerpo rígido que gira alrededor de un eje fijo el cual no se deforma al aplicarle cargas externas.
Sólido rígido
Cuerpo que no se deforma al aplicar una carga externa. Los puntos que definen el sólido rígido no sufren
desplazamiento alguno entre sí cuando se aplica una fuerza o momento sobre el cuerpo.
Vibración aleatoria
Vibración de un sistema consecuencia de una excitación externa cuyo valor no puede ser conocido en cual-
quier instante de tiempo.
Vibración amortiguada
Vibración de un sistema que se disipa en el tiempo debido a la fricción o cualquier otra resistencia.
Vibración determinista
Vibración de un sistema como consecuencia de una excitación externa cuyo valor es conocido en cualquier
instante de tiempo.
142
Vibración forzada
Vibración de un sistema al que se aplica una excitación externa que lo saca de su posición de equilibrio. La
excitación externa puede ser una fuerza o un movimiento repetitivo en el tiempo.
Vibración libre
Vibración de un sistema al que se ha aplicado una excitación externa que lo saca de su posición de equilibrio
y dejando que vibre sin que se le vuelva a aplicar ninguna acción externa.
143
Enlaces de interés
Departamento de Física Aplicada III de la Universidad de Sevilla
En la web del Departamento de Física Aplicada III de la Universidad de Sevilla podrás encontrar algunos
conceptos básicos sobre mecanismos. En el apartado 2 del siguiente enlace podrás encontrar los movi-
mientos relativos al deslizamiento, la rodadura y el pivotamiento en pares cinemáticos:
http://laplace.us.es/wiki/index.php/Contacto_entre_s%C3%B3lidos
Departamento de Ingeniería y Gestión Forestal y Ambiental de la Universidad Politécnica de Madrid
En la web del Departamento de Ingeniería y Gestión Ambiental de la Universidad Politécnica de Madrid

encontrarás conceptos básicos relativos a los sólidos rígidos. En el siguiente enlace encontrarás la explica-
ción sobre la condición de deslizamiento y rodadura, que te permitirá visualizar las condiciones de rodadura
sin deslizamiento (RSD) y la rodadura con deslizamiento (RCD), así como la influencia que ambas condiciones
tienen sobre la velocidad lineal en el punto de contacto entre la barra fija y la móvil:
http://www2.montes.upm.es/dptos/digfa/cfisica/solido/rodadura.html
Media UPV de la Universidad Politécnica de Valencia
En esta página web de la Universidad Politécnica de Valencia encontrarás vídeos explicativos sobre varias
temáticas, como la teoría de estructuras, la elasticidad, los mecanismos, etc.:
https://media.upv.es/#/portal/channel/973bfc60-ecd9-11e9-be94-190c292b8eb4
Universidad de Burgos
En el canal de YouTube de la Universidad de Burgos encontrarás una explicación al fenómeno de fatiga en los
materiales:
https://www.youtube.com/watch?v=CjZba9CSYR4
144
Bibliografía
Gere, J. M. (2002). Timoshenko. Resistencia de materiales. Madrid: Paraninfo.
Ortiz, L. (2002). Resistencia de materiales. Madrid: Mc Graw Hill.
Roda, A., Mata, V., y Albelda, J. (2016). Máquinas y mecanismos. Valencia: Editorial Universidad Politécnica
de Valencia. Recuperado de https://gdocu.upv.es/alfresco/service/api/node/content/workspace/
SpacesStore/284b023d-c69d-4d35-9fd8-1bd1fdac8a2d/TOC_0498_04_01.pdf?guest=true
S. Kalpakjian, y S. R. Schmid (2014). Manufactura, ingeniería y tecnología. Tribología: fricción, desgaste y

lubricación (pp. 882-896). Ciudad de México: Pearson Education.
145
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Reservados todos los derechos©

Universidad Internacional de Valencia - 2021

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FUNDAMENTOS

Pablo Naderpour Peñalver

GRADO EN INGENIERÍA EN ORGANIZACIÓN

Pablo Naderpour Peñalver

Enlace de interés Ejemplo Importante

CAPÍTULO 1. INTRODUCCIÓN A LA TECNOLOGÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

1.1. Terminología y conceptos fundamentales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

1.2. Barras y pares cinemáticos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

1.2.1. Clasificación de las barras. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

1.2.2. Clasificación de los pares cinemáticos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

1.2.3. Grados de libertad y pares cinemáticos en mecanismos planos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

1.3. Esquematización y modelización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

1.3.1. Cadena cinemática . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

1.4. Mecanismos de barras, levas y engranajes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

1.4.1. El cuadrilátero articulado y la ley de Grashoff . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

1.4.2. El mecanismo de biela-manivela-deslizadera. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

1.4.3. Casos de posiciones extremas y puntos muertos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

CAPÍTULO 2. SÓLIDO RÍGIDO, CINEMÁTICA Y DINÁMICA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

2.1. Movilidad de los mecanismos y criterio de Grübler. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

2.1.1. Excepciones a la fórmula de Grübler. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

2.1.2. Diferencias entre mecanismo y estructura. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

2.2. Cinemática en mecanismos planos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

2.2.1. Conceptos fundamentales de la cinemática. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

2.2.2. Análisis cinemático por métodos numéricos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

2.2.3. Sistema de coordenadas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

2.2.4. Espacio de configuraciones y ecuaciones de enlace mediante coordenadas de Lagrange. . . . . . . . . 31

2.2.5. Problema de posición, velocidad y aceleración: solución analítica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

2.2.6. Problema de posición, velocidad y aceleración: método de Newton-Raphson. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

2.2.7. Configuraciones singulares. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

2.3. Dinámica de mecanismos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

2.3.1. Teoremas vectoriales y leyes de Newton. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

2.3.2. Torsor de las fuerzas de inercia y principio de D’Alembert. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52

2.3.3. Problema inverso en mecanismos y análisis de fuerzas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53

2.3.4. Acciones externas e internas y reacciones en pares cinemáticos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54

2.3.5. Análisis de fuerzas y método matricial. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55

2.3.7. Equilibrado de rotores rígidos, fuerzas y reacciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59

2.3.8. Rotor equivalente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63

CAPÍTULO 3. RESISTENCIAS PASIVAS Y TRIBOLOGÍA. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66

3.2. Introducción a la tribología. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67

3.2.1. Contacto entre dos sólidos elásticos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67

3.2.2. Naturaleza de la fuerza de rozamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69

3.2.3. Caracterización del rozamiento según el tipo de movimiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71

3.3. Resistencia al deslizamiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73

3.4. Cono de rozamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74

3.5. Resistencia a la rodadura y al pivotamiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75

CAPÍTULO 4. ELEMENTOS DE TRANSMISIÓN: ENGRANAJES, RESORTES Y AMORTIGUADORES. . . . . . . . . . . . . . . . . 79

4.2.1. Funciones de los engranajes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80

4.2.2. Clasificación de los engranajes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81

4.2.3. Características y cálculo de los engranajes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82

4.2.4. Fuerzas en engranajes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85

4.2.5. Trenes de engranajes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86

4.3. Resortes y amortiguadores. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88

4.3.1. Características de un resorte y rigidez variable. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89

4.3.2. Resortes helicoidales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90

4.3.3. Tipos de amortiguamiento y amortiguadores hidráulicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91

CAPÍTULO 5. VIBRACIONES EN MÁQUINAS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92

5.2. Modelado de sistemas continuos de 1 grado de libertad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94

5.3. Vibraciones libres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95

5.3.1. Vibraciones libres sin amortiguamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97

5.3.2. Vibraciones libres con amortiguamiento viscoso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99

5.3.3. Respuesta en un sistema subamortiguado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100

5.3.4. Respuesta en un sistema críticamente amortiguado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101

5.3.5. Respuesta en un sistema sobreamortiguado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101

2.2.4. Espacio de configuraciones y ecuaciones de enlace mediante coordenadas de Lagrange. . . . . . . . . 31