Especialidad:

Ingeniería Mecatrónica

Nombre del curso:

Control de robots

Nombre del docente:

Machuca Mines, José Ambrosio

Tarea (8 pts para el laboratorio No 02)

Tema:

Diseño de controladores PID

Integrantes:

1. Alexis Vela Guerra (U17204061)

Fecha:

25/09/22
 1. Sistema Mecánico Traslacional

Para determinar modelo Dinámico:

∑Ϝ = ��. 𝐚 = 𝐌 ∗
��(𝒕)
Se realiza un análisis de las fuerzas ejercidas sobre el sistema mecánico:
- Fuerza del resorte, según la ley de Hooke es: � ∗ 𝒙(��)
Donde:
�: constante elástica del resorte
�(�): desplazamiento de la masa
- Fuerza del amortiguador: 𝑩 ∗ 𝒙(��)
Donde:
�: coeficiente de amortiguamiento
�(�): velocidad de la masa
- Fuerza externa aplicada a la masa: 𝒇(��)
Ordenando las fuerzas en el sentido que se aplican sobre la masa:

−� ∗ �(�) − � ∗ �(�) + �(�) =

M ∗ �(�)
Reordenando:

� (�) = M ∗ � (�) + � ∗ � (�) + � ∗ � (�)

Se aplica la transformada de Laplace:

ℒ {�(�)} = �(�)
ℒ {M ∗ �(�)} = ��[Χ(�)� 2 −
�(0)� − �(0)] ℒ {� ∗ � (�)} =
� [Χ(�)� − �(0)]
ℒ {� ∗ � (�)} = �Χ(�)
Reemplazamos en la ecuación:

��[Χ(�)� 2 − � (0)� − �(0)] + �[Χ(�)� − � (0)] +

�Χ(�) = �(�)
Se debe tener en cuenta que las condiciones iniciales son 0:

� (0) = � (0) =
0
Entonces:

�� [Χ(�)� 2 ] + �[Χ(�)�] +
Factorizamos: �Χ(�) = �(�)

��Χ(�)� 2 + �Χ(�)� +
Χ(�)
�Χ(�) = �(�) Χ(�)(��� 2
+ �� + �) = �(�)
Se obtiene función de transferencia:

Χ( � ) 1
=
�(�) ��� 2 + �� + �

Para este caso se asignan valores realísticos a M(masa), B (coeficiente de amortiguamiento) y K

(constante elástica del resorte) con criterio, para una optimo resultado en la simulación.

� = 0.2
� = 0.05
𝑀 = 0.5
Entonces, se reemplaza en la función de transferencia:
Χ( � ) 1
= 2
�(�) 0.5� + 0.05� + 0.2
Se opera:

Χ(�) 2
 =
�(�) � 2 + 0.1�
+ 0.4
Se emplea el método de sintonía por asignación de polos:
CONTROLADOR PID:

� � �2 + �
�(��
� � � �
� + � �
𝑖
) = �
Se hace un cambio de variables para facilitar las operaciones:

�� ��
= �2
�� =
�1
��
=
�
�𝑖
0

Se obtiene una forma simplificada del controlador PID:

�2 � 2 + �1
� + �0
�(��) =
�
FUNCION DE TRANSFERENCIA:
� 2
�(��) = 2
= 2
� + �� + � � + 0.1� + 0.4

Se hace el producto para obtener la Función de Transferencia en Lazo Cerrado:

� ( �2 � 2 + �1 � + �0 )
�(��) =
� 3 + (�2 + �� )� 2 +
1 (� + ��
0 )� + ��
Parámetros de diseño

�
�2 𝑛
�(��) = 2
� + 2��� � + � 2
� �
Tiempo de estabilización según tolerancia, se tiene de dato que 8��� ≤ �𝑠 ≤ 15��� ,
entonces se considerará �𝑠 con un valor de 11 seg dentro de los parámetros indicados en el
cuestionario.
Τ𝑠�� =
11
Se toma una tolerancia del 5% por criterio: Τ𝑠�� =4
��𝑤
�
−�
�𝜁
Máximo pico porcentual: ��𝑝 = √1−�
�2
100�
Operando se obtiene:
2
��𝑝
l og ( )
100
𝜁=√
��
2 𝑝
�� 2 + log (
100 )

Como se tiene de dato que 4% ≤ ��𝑝 ≤ 8% , entonces se considerará ��𝑝 con un valor
de 6%
dentro de los parámetros indicados en el cuestionario.
��𝑝 =
6%

6 2
log ( 100)
𝜁=√
2
�� 2 + log (
6 10
)

𝜁 = 0.6671
Se halla la frecuencia natural:
4
�𝑛 =
�𝑠𝑠
4
�𝑛 =
11 ∗ 0.6671
�𝑛 = 0.5417
Ahora se extrae el denominador de función de parámetros de diseño:
2
�(�) =
�2 + 0.1� +
0.4

𝑃�(��) = � 2 + 0.1�
+ 0.4
Orden 2
��1 𝑦 2 = −0.5 ±
0.63𝑖
Polos
Como se puede observar, la función obtenida en 𝑃�(��) es de orden 2, pero la Función de
Transferencia en Lazo Cerrado, que surge de la planta de 2do orden más su controlador, es de
orden 3. Por lo que se agrega un polo adicional

Polo adicional: � + ��3

Hallar ��3 :

Para ello, se multiplica por 10 la parte real de los polos obtenidos en la función de 2do orden
de los parámetros de diseño, de tal forma que este polo se aleje y sea insignificante para
nuestro sistema.

��3 =
10�����(−0.5 ±
0.63��)
��3 =
−3.6140
Ahora se agrega este nuevo polo a la función de segundo orden:

𝑃�(��) = (� 2 + 0.1� + 0.4)( � +

−3.6140)
Se obtiene un polinomio de orden 3:

𝑃�(��) = � 3 + 4.3368� 2 + 2.9057� +

1.0606
Se igualan ecuaciones del denominador de la Función de Transferencia en Lazo Cerrado

� 3 + (� + ��2 )� 2 + (� + ��1 )� + ��0 = � 3 + 4.3368� 2 +

2.9057� + 1.0606
Se obtiene:

∝1 = � + ��2 = 4.3368 �0 = �� ⁄Τ𝑖

∝2 = � + ��1 = 2.9057 �1 = ��
∝3 = ��0 = 1.0606 �1 = �� ∗ Τ�

Se hallan los parámetros del PID:

∝ − � 2 . 90 57 −0 . 4
�� 2 2
= 1.2529
= =𝑘
� 2 ∗ 1.
Τ𝑖 = 2529
�� = 2.3625
= 1.0606
∝3
∝1 − � 4 . 3368 − 0
Τ� .1
= = 1.6909
= 2 ∗ 1.2529
���

El controlador de PID de Simulink trabaja con la siguiente formula:

1
𝑃 (1 + � �
+ �)
𝑃 = �� =
1.2529
1 1
�= =
Τ𝑖 2.3625 = 0.4233
� = Τ� =
1.6909
Simulación:
Planta simulada en SIMULINK:

Se introducen los parámetros hallados en el bloque de PID

Resultado de la respuesta de

Se puede apreciar cómo el tiempo de estabilización es de 11

Además, se aprecia como el sobre impulso está dentro de los parámetros de 4% ≤ ��𝑝 ≤
8%
Resultado de la respuesta de

Resultado de la respuesta de e(t)

2. Sistema Mecánico Rotacional

Para determinar modelo Dinámico:

∑𝛕 = ��. 𝛂 = 𝐉 ∗
��(𝒕)
Se realiza un análisis de las fuerzas ejercidas sobre el sistema mecánico:
- Fuerza del resorte, según la ley de Hooke es: � ∗ 𝛉(��)
- Fuerza del amortiguador: 𝑩 ∗ 𝛉(��)
- Fuerza externa aplicada a la manivela: �(��)
Ordenando las fuerzas en el sentido que se aplican:
−� ∗ 𝛉(�) − � ∗ 𝛉(�) + ��(��) = 𝐉 ∗ 𝛉(��)
Reordenando:

��(�) = J ∗ ��(�) + � ∗
�� (�) + � ∗ ��(�)
Se aplica la transformada de Laplace:

ℒ {��(�)} = �(�)
ℒ{M ∗ ��(�)} = �[θ(�)� 2 −
��(0)� − ��(0)] ℒ{� ∗ ��(�)}
= �[θ(�)� − �� (0)]

ℒ {� ∗ �� (�)} = �θ(�)
Reemplazamos en la ecuación:

�[θ(�)� 2 − �� (0)� − ��(0)] + �[θ(�)� −

�� (0)] + �θ(�) = �(�)
Se debe tener en cuenta que las condiciones iniciales son 0:
�� (0) =
�� (0) = 0
Entonces:

�[θ(�)� 2 ] + � [θ(�)�] +
Factorizamos:
�θ(�) = �(�)

θ(�)
�θ(s)� 2 + �θ(s)� + �θ(s) =
�(�)

θ(s)(�� 2 + �� + �) =
�(�)
Se obtiene función de transferencia:
θ(s) 1
=
�(�) �� 2 +
�� + �
Para este caso se asignan valores realísticos a J(inercia), B (coeficiente de amortiguamiento) y K
(constante elástica del resorte) con criterio, para una optimo resultado en la simulación.

� = 0.15
� = 0.1
�=
0.25
Entonces, se reemplaza en la función de transferencia:

θ(s) 1
=
�(�) 0.25� 2 + 0.1� + 0.15
Operando:
θ(s) 4
= 2
�(�) � + 0.4�
+ 0.6

Se emplea el método de sintonía por asignación de polos:

CONTROLADOR PID:

� � �2 + �
� � � �
�(�� � + �
𝑖
) =
�
Se hace un cambio de variables para facilitar las operaciones:

�� ��
= �2
�� =
�1
��
=
�
�𝑖
0

Se obtiene una forma simplificada del controlador PID:

�2 � 2 + �1
� + �0
�(��) =
�
FUNCION DE TRANSFERENCIA:
� 4
�(��) = =
� 2 + �� + � � 2 + 0.4� + 0.6
Se hace el producto para obtener la Función de Transferencia en Lazo Cerrado:
� ( �2 � 2 + �1 � + �0 )
�(��) =
� 3 + (�2 + �� )� 2 +
1 (� + ��
0 )� + ��
Parámetros de diseño

�
�2 𝑛
�(��) = 2
� + 2��� � + � 2
� �
Tiempo de estabilización según tolerancia, se tiene de dato que 8��� ≤ �𝑠 ≤ 15��� ,
entonces se considerará �𝑠 con un valor de 9 seg dentro de los parámetros indicados en el
cuestionario.
Τ𝑠�� =
9
Se toma una tolerancia del 5% por criterio: Τ𝑠�� =4
��𝑤
�
−��𝜁

√1−��2
Máximo pico porcentual: ��𝑝 =
100�
Operando se obtiene:

�� 2
l og (𝑝 )
100
𝜁=√ 2
2 𝑀𝑝
𝜋 + log (100

Como se tiene de dato que 4% ≤ ��𝑝 ≤ 8% , entonces se considerará ��𝑝 con un valor
de 5%
dentro de los parámetros indicados en el cuestionario.
��𝑝 =
5%

5 2
log ( 100)
𝜁=√
2
�� 2 + log (
5 10
)

𝜁 = 0.6901
Se halla la frecuencia natural:
4
�𝑛 =
�𝑠𝑠
4
�𝑛 =
0.6901 ∗ 9
�𝑛 = 0.6414
Ahora se extrae el denominador de función de parámetros de diseño:
4
�(�) =
� 2 + 0.4� +
0.6

𝑃�(��) = � 2 + 0.4�
+ 0.6
Orden 2
Se extraen los polos:

��1 𝑦 2 − 0.2 ± Polos

0.7483𝑖

Como se puede observar, nuevamente, la función obtenida en 𝑃�(��) es de orden 2,

pero la Función de Transferencia en Lazo Cerrado, que surge de la planta de 2do orden
más su controlador, es de orden 3. Por lo que se agrega un polo adicional:

Polo adicional: � + ��3

Para hallar ��3 , se multiplica por 10 la parte real de los polos obtenidos en la función de 2do
orden de los parámetros de diseño, de tal forma que este polo se aleje y sea insignificante para
nuestro sistema.
��3 = 10�����(−0.2
± 0.7483��)
��3 =
−4.4263
Ahora se agrega este nuevo polo a la función de segundo orden:

𝑃�(��) = (� 2 + 0.4� + 0.6)( � +

−4.4263)
Se obtiene un polinomio de orden 3:

𝑃�(��) = � 3 + 5.3115� 2 + 4.3297� +

1.8209
Se igualan ecuaciones del denominador de la Función de Transferencia en Lazo Cerrado

� 3 + (� + ��2 )� 2 + (� + ��1 )� + ��0 = � 3 + 5.3115� 2 +

4.3297� + 1.8209
Se obtiene:

∝1 = � + ��2 = 5.3115 �0 = �� ⁄Τ𝑖

∝2 = � + ��1 = 4.3297 �1 = ��
∝3 = ��0 = 1.8209 �1 = �� ∗ Τ�

Se hallan los parámetros del PID:

∝2 − � 4 . 3 297 −0 . 6
�� 2
= 0.9324
= =𝑘
� 4 ∗ 0.
Τ𝑖 = 9324
�� = 2.0483
= 1.8209
∝3
∝1 − � 5 . 3115 − 0
Τ� .4
= 1.3169
= = 4 ∗ 0.9324
���
El controlador de PID de Simulink trabaja con la siguiente formula:
1
𝑃 (1 + � �
+ �)
𝑃 = �� =
0.9324
1 1
�= =
Τ𝑖 2.0483 = 0.4882
� = Τ� =
1.3169
Planta simulada en SIMULINK:

Se introducen los valores hallados en el bloque PID:

Grafica de respuesta en y(t)

Como se puede apreciar, el tiempo de establecimiento calza perfectamente en t=10.

Cumpliendo con el parámetro establecido.

Grafica de respuesta en u(t)

Grafica de respuesta en e(t)

Conclusiones:
- La sintonización por el método empleado en la presente tarea es en muchos sentidos más
propio de un ingeniero, ya que conlleva el reconocer y plantear los parámetros que se
manipulan mediante el controlador PID. Cosa que no se puede hacer solo variando valores en
el auto-tuner.

- El método de la sintonización por polos, se puede aplicar también en una función de mayor