CONTROL DE ROBOTS

Practica Calificada 01

Tema: Acoplamiento de ecuaciones de dinámica de

motores DC a un robot de 4 G.D.L

Docente:
 MACHUCA MINES, José Ambrosio

Integrantes:
 27/04/2022
RESUMEN
El objetivo del presente trabajo es obtener las ecuaciones de la dinámica de un robot ,
además de acoplarlas con las ecuaciones de modelado de un motor DC, para obtener
un modelo de un brazo robótico de cuatro grados de libertad con motores DC.

OBJETIVO

 Ecuaciones de la dinámica del robot de 4 GDL.

 Acoplar las ecuaciones del motor a la dinámica del robot.

Marco Teórico
MODELO DE MOTOR DE CORRIENTE DIRECTA
Aplicaciones de los motores de corriente continua (DC):

 Aplicaciones de velocidad variable de motores

 Aplicaciones que requieran un control de posiciones

Modelo de un circuito con motores DC

Resolviendo las mallas internas del circuito , obtenemos:

Por lo tanto, la dinámica del robot de un Grado de Libertad es igual a

𝜏(𝑡) = 𝐽𝑞̈(𝑡) + 𝐵𝑞̇(𝑡) + 𝛤𝑐𝑠𝑖𝑔𝑛(𝑞̇(𝑡)) + 𝑀𝑔 𝐿 2 𝑐𝑜𝑠 (𝑞(𝑡))
Reemplazando la ecuación del robot en la ecuación del motor, se obtiene:
𝑢(𝑡) = 𝑅𝑚𝐽𝑚 𝐴𝐾𝑚𝑛 𝑞̈+ (𝑅𝑚𝐵𝑚 𝐴𝐾𝑚𝑛 + 𝐾𝑏 𝐴𝑛) 𝑞̇ + 𝑛𝑅𝑚 𝐴𝐾𝑚 {𝐽𝑞̈+ 𝐵𝑞̇ + 𝛤𝑐𝑠𝑖𝑔𝑛(𝑞̇) +
𝑀𝑔 𝐿 2 𝑐𝑜𝑠(𝑞)}
MODELO ACOPLADO : MOTOR-ROBOT

ESTRUCTURA DEL ROBOT

Articulaciones elaboradas en el software Autodesk Inventor

Tipo de
articulació Vista frontal Vista posterior
n

revolución 1

prismática 1

revolución 2
 revolución 3

Articulaciones ensambladas : Autodesk Inventor:

Se desarrolló el modelo de un robot de 4 G.L. : 3 articulaciones de revolución y

1articulación prismática.

Procedimiento

1.Se realiza el acoplamiento de los 4 motores para un robot de 4GDL

Motor 1:

τ 1 T (t)=τ 1 m (t)+n1 τ 1 L ( t ) +τ 1 N ( t )

τ 1 m (t)=J 1 m ϴ̈1m ( t)+B 1m ϴ̇ 1 m (t )

τ 1 T (t)=J 1 m ϴ̈1 m (t)+ B1 m ϴ̇1 m ( t ) + n1 τ 1 L ( t )+ τ 1 N ( t )

ϴ̈1 m (t ) ϴ̇1 m ( t )
τ 1 T (t)=J 1 m + B1 m + n1 τ 1 L ( t ) +τ 1 N (t )
n1 n1
Motor 2:
 τ 2T (t)=τ 2 m (t)+n2 τ 2 L ( t ) + τ 2 N ( t )

τ 2m (t)=J 2 m ϴ̈2 m (t)+B 2 m ϴ̇ 2 m ( t )

τ 2T (t)=J 2m ϴ̈2 m (t )+ B2 m ϴ̇2 m ( t )+ n2 τ 2 L ( t )+ τ 2 N ( t )

ϴ̈2m (t) ϴ̇2 m ( t )

τ 2T (t)=J 2m + B2 m +n2 τ 2 L (t ) +τ 2 N ( t )
n2 n2
Motor 3:

τ 3 T (t)=τ 3 m (t)+n 3 τ 3 L ( t )+ τ 3 N ( t )

τ 3 m (t)=J 3 m ϴ̈3 m (t)+ B3 m ϴ̇ 3 m ( t )

τ 3 T (t)=J 3 m ϴ̈3 m (t )+ B3 m ϴ̇ 3 m ( t ) +n3 τ 3 L ( t ) + τ 3 N ( t )

ϴ̈ 3 m (t ) ϴ̇3m ( t )
τ 3 T (t)=J 3 m + B3 m +n 3 τ 3 L ( t )+ τ 3 N ( t )
n3 n3
Motor 4:

τ 4 T (t )=τ 4 m (t)+n 4 τ 4 L ( t )+ τ 4 N ( t )

τ 4 m (t)=J 4 m ϴ̈4 m (t )+ B 4 m ϴ̇ 4 m ( t )

τ 4 T (t )=J 4 m ϴ̈4 m (t )+B 4 m ϴ̇4 m ( t ) + n4 τ 4 L ( t )+ τ 4 N ( t )

ϴ̈4 m (t ) ϴ̇ 4 m ( t )
τ 4 T (t )=J 4 m + B4 m +n4 τ 4 L (t ) +τ 4 N ( t )
n4 n4

2.Subsistema eléctrico:
- Motor 1:

d
V 1 m (t)=R1 m i 1 m (t )+ L1 m i ( t ) +e 1 b ( t )
dt 1 m

V 1 m (t)=A 1 u 1(t)

A1 u1 (t)=R 1m i 1 m (t)+e 1 b ( t ) ; L1 m ≈ 0

Acoplamiento electromecánico:

e 1 b ( t )=K 1 b ϴ̇1 m ( t )

τ 1 T (t)=K 1 m i 1 m (t)
Dinámica integrada del motor:

ϴ̈ 1 L (t) ϴ̇ ( t )
K 1 m i1 m ( t )=J 1 m + B1 m 1 L +n1 τ 1 L ( t ) +τ 1 N ( t )
n1 n1
 A1 u1 ( t )=R1 m J 1 m( ϴ̈1 L ( t )
K 1mn1
ϴ̇ ( t ) n
+ B1 m 1 L + 1 τ 1 L ( t ) +
K 1 m n1 K 1 m
1
K1m ) ϴ̇ ( t )
τ1N (t ) + K1b 1L
n1

u1 ( t ) =
R1 m
A1 (
J1m
ϴ̈1 L (t )
K 1 m n1
+ B1 m
ϴ̇1 L ( t ) n1
+
K 1m n1 K 1 m
τ1L (t )+
1
K 1m
τ1N (t ) +
K1b
) ϴ̇ ( t )
A 1 n1 1 L

- Motor 2:

d
V 2 m (t )=R2 m i 2 m (t )+ L2 m i ( t ) + e2 b ( t )
dt 2 m

V 2 m (t)=A 2 u 2 (t)

A2 u2 (t)=R 2 m i 2 m (t)+e 2 b ( t ) ; L2 m ≈ 0

Acoplamiento electromecánico:

e 2 b ( t )=K 2b ϴ̇2 m (t )

τ 2T (t)=K 2m i 2 m (t)
Dinámica integrada del motor:

ϴ̈ 2 L (t) ϴ̇ ( t )
K 2 m i2 m ( t )=J 2 m + B 2m 2 L +n2 τ 2 L ( t ) + τ 2 N ( t )
n2 n2

A2 u2 ( t )=R 2m J 2 m( ϴ̈ 2 L ( t )
K 2 m n2
ϴ̇ (t ) n
+ B2 m 2 L + 2 τ 2 L ( t ) +
K 2 m n2 K 2 m
2
K 2m ) ϴ̇ ( t )
τ 2 N ( t ) + K 2b 2 L
n2

u2 ( t ) =
R2 m
A2 (
J2m
ϴ̈2 L ( t )
K 2 m n2
+B 2m
ϴ̇2 L ( t ) n2
K2mn2 K 2m
+ τ2 L (t)+
2
K2m
τ 2N (t ) +
K 2b
)ϴ̇ ( t )
A2 n2 2 L

- Motor 3:

d
V 3 m (t )=R3 m i3 m (t )+ L3 m i ( t )+ e 3b ( t )
dt 3m

V 3 m (t )=A 3 u3 (t)

A3 u3 (t)=R3 m i 3 m (t )+ e3 b ( t ) ; L3 m ≈ 0

Acoplamiento electromecánico:

e 3 b (t )=K 3 b ϴ̇ 3 m ( t )

τ 3 T (t)=K 3 m i 3 m (t)
Dinámica integrada del motor:
 ϴ̈ 3 L (t) ϴ̇ ( t )
K 3 m i 3m ( t )=J 3 m + B3 m 3 L + n3 τ 3 L ( t ) +τ 3 N ( t )
n3 n3

A3 u3 ( t )=R 3 m J 3 m
( ϴ̈ 3 L ( t )
K 3 m n3
ϴ̇ ( t ) n
+B 3 m 3 L + 3 τ 3 L ( t )+
K 3 m n3 K 3 m
3
K3m
ϴ̇ ( t )
τ3N (t ) + K 3b 3L
n3 )
u3 ( t ) =
R 3m
A3 (
J3m
ϴ̈ 3 L ( t )
K 3mn3
+ B3 m
ϴ̇3 L ( t ) n3
+
K 3 m n3 K 3 m
τ 3 L (t ) +
3
K3m
τ3 N (t) +
K 3b
ϴ̇ ( t )
A3n3 3L )
- Motor 4:

d
V 4 m (t )=R 4 m i 4 m (t)+ L4 m i ( t ) +e 4 b ( t )
dt 4 m

V 4 m (t )= A 4 u4 (t )

A 4 u 4 (t)=R 4 m i 4 m (t )+ e 4 b ( t ) ; L4 m ≈ 0

Acoplamiento electromecánico:

e 4 b ( t )=K 4 b ϴ̇4 m ( t )

τ 4 T (t )=K 4 m i 4 m ( t)
Dinámica integrada del motor:

ϴ̈ 4 L (t) ϴ̇ 4 L ( t )
K 4 m i 4 m ( t )=J 4 m + B4 m + n4 τ 4 L ( t ) +τ 4 N ( t )
n4 n4

(
A 4 u 4 ( t )=R 4 m J 4 m
ϴ̈ 4 L ( t )
K 4 m n4
+ B4m
ϴ̇ 4 L ( t ) n4
+
K 4 m n4 K 4 m
τ 4 L (t ) +
4
K4m
τ4 N (t ) + K4b
ϴ̇4 L (t )
n4 )
u 4 ( t )=
R4 m
A4 ( ϴ̈ ( t ) ϴ̇ ( t ) n
J 4m 4L + B4m 4L + 4 τ 4L (t )+
K4 mn4 K 4 mn4 K 4m
4
K 4m
K
τ 4 N ( t ) + 4 b ϴ̇4 L ( t )
A 4 n4 )
3.Para el acoplamiento de las ecuaciones de la dinámica del motor con la dinámica del robot
de 4G.D.L se realizan las siguientes ecuaciones:

- Motor 1:

ϴ1 L ( t ) ≡ q1 ( t ); ϴ̇1 L ( t ) ≡ q̇1 ( t ) ; ϴ̈1 L ( t ) ≡ q̈ 1 ( t ) ; τ 1T ( t ) ≡τ 1 ( t ) ; τ 1 N (t )≈ 0

- Motor 2:

ϴ2 L ( t ) ≡ q 2 ( t ); ϴ̇2 L ( t ) ≡ q̇ 2 ( t ) ; ϴ̈2 L (t ) ≡ q̈ 2 ( t ) ; τ 2 T ( t ) ≡ τ 2 ( t ) ; τ 2 N (t )≈ 0

- Motor 3:

ϴ3 L ( t ) ≡q 3 ( t ); ϴ̇3 L ( t ) ≡ q̇ 3 ( t ) ; ϴ̈3 L ( t ) ≡ q̈ 3 (t ) ; τ 3 T ( t ) ≡ τ 3 (t ) ; τ 3 N (t) ≈ 0

- Motor 4:
 ϴ4 L ( t ) ≡ q4 ( t ); ϴ̇4 L ( t ) ≡ q̇4 ( t ) ; ϴ̈ 4 L ( t ) ≡ q̈ 4 ( t ) ; τ 4 T ( t ) ≡τ 4 (t ) ; τ 4 N (t )≈ 0

4. Las ecuaciones de los motores , se puede representar de la siguiente forma:

- Motor 1:

u1 ( t ) =
R1 m J 1 m
A 1 K 1 m n1
q̈ 1 ( t )+
(
R1 m B1 m
A 1 K 1m n1 ) n R
q̇ 1 ( t )+ 1 1 m τ 1 (t )
A1 K 1 m

Reemplazando valores exactos:

u1 ( t ) =
Rm 1 J m 1
A1 K m 1 n1
q̈ 1( t)+
(
Rm 1 B m1 K
A 1 K m 1 n1 A 1 n1
n R
+ b 1 q̇ 1 (t)+ 1 m 1 ¿
A1 K m 1) ( )
- Motor 2:

u2 ( t ) =
R2 m J 2 m
A 2 K 2 m n2
q̈ 2 ( t )+
(
R2 m B 2m
A2 K 2 m n 2 ) n R
q̇ 2 ( t ) + 2 2 m τ 2 (t)
A2 K2m

Reemplazando valores exactos:

u2 ( t ) =
Rm 2 J m 2
A 2 K m 2 n2
q̈ 2 (t)+
(Rm 2 B m 2
+
Kb2
A 2 K m 2 n2 A 2 n2 )
q̇2 (t)+
n2 R m 2
A2 Km2
¿*q¨1 ¿ /2 +¿*

∂ ∂ ∂
[ d ( q )∗q˙2+ d ( q )∗q̇3 + d ( q )∗q˙4 ]¿/2+ (d 21 ( q )*q¨1)/2 + (q˙1*
∂ q 2 12 ∂ q 3 12 ∂ q4 12
∂ ∂ ∂
[ d 21 ( q )∗q˙2 + d 21 ( q )∗q̇3 + d ( q )∗q˙4 ]¿ /2 + (d 22 ( q )*q¨2 ¿ + (q˙2*
∂ q2 ∂q 3 ∂ q4 21
∂ ∂
[ d 22 ( q )∗q̇3 + d ( q )∗q˙4 ] ¿ + (d 23 ( q ) *q¨3)/2 + (q˙3*[0]¿/2 + (d 24 ( q ) *q¨4 )/2 + (q˙4 *
∂ q3 ∂ q4 22
∂ ∂
[ d 24 ( q )∗q˙4 ]¿/2 + (d 32 ( q )*q¨3 ¿ /2 + (q˙3*[0]¿/2 + (d 42 ( q ) *q ¨4 ¿ ¿/2 + (q˙4 *[ d ( q )∗q˙4 ]¿
∂ q4 ∂ q 4 42
/2- {q̇ 1^2m2q2 + q̇ 1^2m3q2 + q̇ 1^2m4q2 + (L3q̇ 1^2*m3*C3)/2 + (q̇ 1^2m3wS3)/2 + q̇ 1^2m4wS3 + (L4^2
q̇ 1 q̇ 4 m4C2)/12 - (q̇ 4^2m4r4^2C2S2)/4 + (q̇ 1 q̇ 4 m4r4^2C2)/4 + (L4q̇ 1^2m4C4S3)/2 - (L4q̇ 1 q̇ 4 m4C4)/2 +
(L4^2q̇ 4^2m4C2S2)/12 - (L4^2q̇ 4 ^2m4C2C4^2S2)/12 + (q̇ 4 ^2m4r4^2C2C4^2S2)/4 - (L4^2q̇ 4
^2m4C3C4S2^2S4)/12 - (q̇ 4 ^2m4r4^2C2^2C3C4S4)/4 + (q̇ 4 ^2m4r4^2C3C4S2^2S4)/4 - (L4^2q̇ 4
^2m4C2C3^2C4^2S2)/12 - (L4^2q̇ 1 q̇ 4 m4C2C3^2C4^2)/12 + (q̇ 4 ^2m4r4^2C2C3^2C4^2S2)/4 + (q̇ 1*q̇ 4
m4r4^2C2C3^2C4^2)/4 + (L4^2q̇ 4^2m4C2^2C3C4S4)/12 - (L4^2q̇ 2 q̇ 4 m4C2C3C4^2*S3)/12 + (q̇ 2*q̇ 4
m4r4^2C2C3C4^2S3)/4 - (L4^2q̇ 1 q̇ 4 m4C3C4S2S4)/12 - (L4^2q̇ 2 q̇ 4 m4C4S2S3S4)/12 + (q̇ 1 q̇ 4
s v
m4r4^2C3C4S2S4)/4 + (q̇ 2 q̇ 4 m4r4^2C4S2S3S4)/4} + sgn ( q̇2 ) b 2+b 2 q̇2 ¿
 - Motor 3:

u3 ( t ) =
R3 m J 3 m
A 3 K 3 m n3 (
q̈3 ( t ) +
R 3 m B3 m
)
A 3 K 3 m n3
q̇ 3 ( t )+
n3 R 3 m
τ (t)
A3 K 3 m 3

Reemplazando valores exactos:

u3 ( t ) =
Rm 3 Jm3
A 3 K m 3 n3
q̈3 (t)+
(
R m 3 Bm 3
+
K b3
A 3 K m 3 n3 A 3 n3 )
q˙3 (t)+
n3 R m 3 R 3
A3 K m3
¿*q¨1 ¿ /2 +¿*

∂ ∂
[ d 13 ( q )∗q̇2 + d ( q )∗q˙4 ]¿ /2+ (d 23 (q)*q¨2)/2 + (q˙2*[0]¿/2 + (d 31 (q)*q¨1 ¿ /2 + (q˙1*
∂ q2 ∂ q4 13
∂ ∂
[ d 31 ( q )∗q˙2+ d ( q )∗q˙4 ]¿/2 + (d 32 (q)*q¨2)/2 + (q˙2*[0]¿/2 + (d 33 (q)*q¨3) + (q˙3*[0]¿ +
∂ q2 ∂ q 4 31
∂ ∂
(d 34 (q )*q¨4 ¿/2 + (q˙4 *[ d ( q )∗q˙4 ]¿/2 + (d 43 (q )*q ¨4 ¿ ¿/2 + (q˙4*[ d ( q )∗q˙4 ] ¿/2+(q˙1
∂ q 4 34 ∂ q 4 43
^2m3w^2C3S3)/3 - (L4^2 q˙11 q˙4m4C3)/4 + q˙1^2m4w^2C3S3 - (q˙2^2m3w^2C3S3)/12 - (L3 q˙1
^2m3q2S3)/2 + (q˙1^2m3q2wC3)/2 + q˙1^2m4q2wC3 + (L3^2 q˙1 q˙2m3C(2q3))/12 + (L3 q˙1
^2m3wC(2q3))/4 - (q˙1 q˙2m3w^2C(2q3))/12 - (L3 q˙2 q˙3m3C(q3))/2 - (q˙2 q˙3m3wS3)/2 - q˙2 q˙3
m4wS3 - (L3^2 q˙1^2m3C3S3)/3 + (L3^2 q˙2^2m3C3S3)/12 + (L1L3 q˙1 q˙3m3C3)/2 + (L4^2 q˙1
^2m4C3C4^2S3)/3 - (L4^2q˙2^2m4C3C4^2S3)/12 + (L4^2 q˙4 ^2m4C3C4^2S3)/12 + (L1 q˙1 q˙3
m3wS3)/2 + L1 q˙1 q˙3m4wS3 - (q˙1^2m4r4^2C3C4^2S3)/4 + (q˙2^2m4r4^2C3C4^2S3)/4 - (q˙4
^2m4r4^2C3C4^2S3)/4 - (L4 q˙2 q˙3m4C4S3)/2 - (L4 q˙2 q˙2m4C3S4)/2 - (L4^2 q˙1 q˙2
m4C3^2C4^2)/12 + (L4^2 q˙1 q˙2m4C4^2S3^2)/12 + (q˙1 q˙2m4r4^2C3^2C4^2)/4 - (q˙1 q˙2
m4r4^2C4^2S3^2)/4 + (L4q˙1^2m4q2C3C4)/2 - (L4q˙1 q 4 m4wC3C4)/2 - (L4q˙1 q˙3m4wS3S4)/2 -
(L4^2q˙4 ^2m4C2^2C3C4^2S3)/12 + (q˙4 ^2m4r4^2C2^2C3C4^2S3)/4 - (L4^2q˙2 q˙4
m4C3^2C4^2S2)/12 + (L4^2q˙2 q˙4 m4C4^2S2S3^2)/12 + (q˙2 q˙4 m4r4^2C3^2C4^2S2)/4 - (q˙2 q˙4
m4r4^2C4^2S2S3^2)/4 - (L4^2q˙1 q˙3m4C4S3S4)/4 + L4q˙1^2m4wC3C4S3 + (L1L4q˙1 q˙3m4C4S3)/2
+ (L1L4q˙1 q˙4 m4C3S4)/2 + (L4^2q˙1 q˙4 m4C3C4^2S2S3)/6 - (q˙1 q˙4 m4r4^2C3C4^2S2S3)/2 - (L4^2q˙4
^2m4C2C4S2S3S4)/12 + (L4^2q˙2 q˙4 m4C2C3C4S4)/12 - (L4^2q˙1 q˙4 m4C2C4S3S4)/12 + (q˙4
^2m4r4^2C2C4S2S3S4)/4 - (q˙2 q˙4 m4r4^2C2C3C4S4)/4 + (q˙1 q˙4 m4r4^2C2C4S3S4)/4 + (-
s v
g(m4(wS3 + (L4C4S3)/2) + m3((L3C3)/2 + (wS3)/2))) + b 3 ( q̇ 3 ) + sgn ( q̇3 ) b 3+ b3 q̇3 ¿

- Motor 4:
 u 4 ( t )=
R4 m J 4 m
A 4 K 4 m n4 (
q̈4 ( t )+
R 4 m B4 m
A 4 K4 mn4 )
q̇ 4 (t ) +
n4 R 4 m
A4 K4m 4
τ (t )

Reemplazando valores exactos:

u 4 ( t )=
Rm 4 J m 4
A 4 K m 4 n4 (
q̈4 ( t)+
R m 4 Bm 4
+
K b4
A4 K m 4 n4 A 4 n4 ) q̇ 4 (t )+
n4 Rm4
A4 K m4
¿ *q¨1 ¿ /2 +¿*

∂ ∂ ∂
[ d 14 ( q )∗q̇2 + d14 ( q )∗q˙3+ d ( q )∗q˙4 ]¿ /2+ (d 24 (q )*q¨2)/2 + (q˙2*
∂ q2 ∂ q3 ∂ q 4 14
∂ ∂
[ d 24 ( q )∗q˙4 ]¿/2 + (d 34 (q )*q¨3 ¿ /2 + (q˙3*[ d ( q )∗q˙4 ]¿/ 2 + (d 41 (q)*q¨1)/2 + (
∂ q4 ∂ q 4 34
∂ ∂ ∂
q˙1*[ d 41 ( q )∗q̇2 + d 41 ( q )∗q̇ 3+ d ( q )∗q˙4 ]¿/2 + (d 42 (q)*q¨2)/2 + (q˙2*
∂ q2 ∂ q3 ∂ q 4 41
∂ ∂
[ d ( q )∗q˙4 ]¿/ 2 + (d 43 (q )*q¨3 ¿ /2 + (q˙3*[ d ( q )∗q˙4 ]¿/2 + (d 44 (q)*q ¨4 ¿ ¿ + (
∂ q 4 42 ∂ q 4 43
q˙4 *[0]¿+ (L4q˙1 q˙2m4C4)/2 - (L4q˙1^2m4wS4)/2 - (L4q˙3^2m4wS4)/2 - (q˙2
^2m4r4^2C4S4)/4 + (L4^2q˙2^2m4C4S4)/12 - (L4^2q˙3^2m4C4S4)/4 - (L1L4q˙1^2m4C4)/2
- (L4q˙1^2m4q2S3S4)/2 + (L4^2q˙1^2m4C3^2C4S4)/3 - (L4^2q˙2^2m4C3^2C4S4)/12 -
(L4^2q˙4 ^2m4C2^2C4S4)/12 + (L4^2q˙4 ^2m4C3^2C4S4)/12 + (L4q˙1 q˙4 m4q2S4)/2 + (L4^2
q˙1 q˙3m4C3C4^2)/4 - (q˙1^2m4r4^2C3^2C4S4)/4 + (q˙2^2m4r4^2C3^2C4S4)/4 + (q˙4
^2m4r4^2C2^2*C4*S4)/4 - (q˙4 ^2m4r4^2C3^2C4S4)/4 - (L4^2q˙1 q˙3m4C3S4^2)/4 + (L4
q˙1^2m4wC3^2*S4)/2 - (L4q˙2 q˙3m4C3S4)/2 - (L4q˙2 q˙4 m4C4S3)/2 + (L4q˙1 q˙3m4wC3C4)/2
- (L4^2q˙4 ^2m4C2C3S2S4^2)/12 + (L4^2q˙1 q˙4 m4C2C3C4^2)/12 + (L4q˙1 q˙4 m4wS3S4)/2 -
(q˙4 ^2m4r4^2C2C3C4^2S2)/4 - (L4^2q˙1 q˙4 m4C2C3S4^2)/12 + (L4^2q˙2 q˙4
m4C2C4^2S3)/12 + (q˙4 ^2m4r4^2C2C3S2S4^2)/4 - (L4^2q˙2 q˙4 m4C2S3S4^2)/12 - (q˙1 q˙4
m4r4^2C2C3C4^2)/4 + (q˙1 q˙4 m4r4^2C2C3S4^2)/4 - (q˙2 q˙4 m4r4^2C2C4^2S3)/4 - (L4^2*
q˙4 ^2m4C2^2C3^2C4S4)/12 + (q˙2 q˙4 m4r4^2C2S3S4^2)/4 + (q˙4
^2m4r4^2C2^2C3^2C4S4)/4 + (L1L4q˙1 q˙3m4C3S4)/2 + (L1L4q˙1 q˙4 m4C4S3)/2 + (L4^2q˙4
^2m4C2C3C4^2S2)/12 + (L4^2q˙1 q˙4 m4C3^2C4S2S4)/6 - (q˙1 q˙4 m4r4^2C3^2C4S2S4)/2 +
(L4^2q˙1 q˙2m4C3C4S3S4)/6 - (q˙1 q˙2m4r4^2C3C4S3S4)/2 + (L4^2q˙2 q˙4 m4C3C4S2S3S4))/6
s v
- (q˙2 q˙4 m4r4^2C3C4S2S3S4))/2+(-(L4*g*m4*C3*S4)/2)+ sgn ( q̇ 4 ) b4 + b4 q̇ 4 ¿

5. Finalmente se obtiene uT :
uT =u1 +u2 +u3

Reemplazando por sus variables

u ( t )=
R 1m J 1 m
A 1 K 1 m n1 (
q̈ 1 ( t ) +
R1 m B 1 m
A1 K 1 m n 1 )
q̇ 1 ( t ) +
n 1 R1 m
A1 K1m 1
τ ( t )+ ¿

R 2m J2 m
A 2 K 2 m n2
q̈2 (t ) +
(
R 2m B2 m
A 2 K 2 m n2 )
q̇2 ( t ) +
n2 R 2 m
τ ( t ) +¿
A2 K 2 m 2
 R 3m J3 m
A 3 K 3m n3 (
q̈3 ( t ) +
R 3 m B3 m
)
A 3 K 3 m n3
q̇ 3 ( t ) +
n3 R 3 m
A3 K3m 3
τ (t)+¿

R4 m J 4 m
A4 K4m n4 (
q̈ 4 ( t ) +
R4 m B4 m
A4 K 4 m n4) n R
q̇4 ( t ) + 4 4 m τ 4 (t)
A4 K4m

CONCLUSIONES

 Al desarrollar este modelo de forma física , se debe tener en cuenta factores como :
Masa de las articulaciones y capacidad del motor.

 Se realizo el acoplamiento del modelo matemático del motor DC y las articulaciones

del robot de 4GDL.

 Los cálculos realizados se hicieron con ayuda del software Matlab , el cual nos permitió
desarrollar los cálculos de forma más rápida .

 Para el desarrollo de los cálculos de las articulaciones se tomó valores aproximados en

cuanto a su masa y longitud

BIBLIOGRAFIA
 Machuca, J. A. (2021), Aplicación dinámica del robot esférico.

 Machuca, J. A. (2021), Dinámica de robots JM.

 Machuca, J. A. (2021), Modelado de un motor DC con carga no lineal.

 Sergio A. (2019). Modelo Matemático MOTOR DC. Explicación y SIMULINK
[Parte 1] [YouTube Video].