INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL.

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA

UNIDAD ZACATENCO

ING. EN CONTROL Y AUTOMATIZACIÓN

TEORÍA DE CONTROL II

ALUMNO: Pérez García Miguel

GRUPO: 6AM3

PRÁCTICA 5
DESARROLLO.

La compensación de adelanto produce, en esencia, un mejoramiento razonable en el tiempo de la

respuesta transitoria y un cambio pequeño en la precisión en estado estable. Un inconveniente de
este esquema es que puede acentuar los efectos del ruido de alta frecuencia. Por su parte, la
compensación de atraso produce un mejoramiento notable en la precisión en estado estable a costa
de aumentar el tiempo de respuesta transitoria. Suprime los efectos de las señales de ruido a altas
frecuencias. La compensación de atraso-adelanto combina las características de la compensación
de adelanto con las de la compensación de atraso. El uso de un compensador de atraso o de
adelanto aumenta el orden del sistema en 1. El uso de un compensador de atraso-adelanto eleva el
orden del sistema en 2, lo que complica más el análisis y diseño. La función principal del
compensador de adelanto es volver a dar forma a la curva de respuesta en frecuencia a fin de ofrecer
un ángulo de adelanto de fase suficiente para compensar el atraso de fase excesivo asociado con
los componentes del sistema fijo.
clc

clear all

num=[4]

den=[1 2 0]

sis=tf(num,den)

figure(1)

bode(sis)

k=10

num1=[4*k]

den1=[1 2 0]

sis1=tf(num1,den1)

figure(2)

bode(sis1)

phim=50-18+9

alpha=(1-sind(phim))/(1+sind(phim))

magwc=20*log10(1/(sqrt(alpha)))

wc=9.25

cero=(sqrt(alpha))*wc

polo=wc/(sqrt(alpha))

kcad=k/alpha

numcad=[kcad*1 kcad*cero]

dencad=[1 polo]

compad=tf(numcad,dencad)

siscompad=series(compad,sis)

figure(3)
bode(siscompad)

CONCLUSIONES.

Se trabajo mediante el tema de adelanto de fase realizando un código para trabajar

sobre este

Comenzamos haciendo el calculo de MF en el cual podríamos ver el LGR en el cual

podremos ver que se encuentra un polo en el origen y en el cual también hicimos el
calculo de ess tal y como se muestra a continuación :

𝟏 𝟏
𝒆𝒔𝒔 = = = 𝟎. 𝟓
𝒌𝒗𝒆𝒍 𝟐

𝟒 𝟒 𝟒
𝒌𝒗𝒆𝒍 = 𝐥𝐢𝐦 𝒔[𝑮(𝑺)] = 𝐥𝐢𝐦 𝒔 [ ] = 𝐥𝐢𝐦 [ ]= =𝟐
𝒔→𝟎 𝒔→𝟎 𝒔(𝒔 + 𝟐) 𝒔→𝟎 (𝒔 + 𝟐) 𝟐

𝒌𝒗𝒆𝒍

𝒆𝒔𝒔 = 𝟎. 𝟓

𝟏 𝟏 𝟎. 𝟓
𝒌𝒗𝒆𝒍 = = = 𝟐𝟎 ; 𝒌= = 𝟏𝟎
𝒆𝒔𝒔 𝟎. 𝟓 𝟎. 𝟎𝟓
Una vez obtenidos los resultados de los cálculos es que podremos observar las
siguientes frecuencias.

En donde podemos notar como es que la ganancia aumenta al igual que el valor
pico y el punto de establecimiento
Proseguimos a trabajar con el compensador de adelanto haciendo el calculo del
angulo de fase.
Seguido de esto calcularemos MF:

𝑴𝑭𝒔𝒊𝒔𝒕𝒆𝒎𝒂 = 𝟏𝟖𝟎° + 𝑴𝑭𝒆𝒏 𝒎𝒂𝒈𝒏𝒊𝒕𝒖𝒅 𝟎 = 𝟏𝟖𝟎° + (−𝟏𝟔𝟐°) = 𝟏𝟖°

𝝋𝒎 = 𝑴𝑭𝒅𝒆𝒔𝒆𝒂𝒅𝒂 − 𝑴𝑭𝒔𝒊𝒔𝒕𝒆𝒎𝒂 + (𝟓° 𝒂 𝟏𝟏°) = 𝟓𝟎° − 𝟏𝟖° + 𝟗° = 𝟒𝟏°

𝟏 − 𝐬𝐢𝐧 𝝋𝒎 𝟏 − 𝐬𝐢𝐧 𝟒𝟏°

𝜶= = = 𝟎. 𝟐𝟎𝟕
𝟏 + 𝐬𝐢𝐧 𝝋𝒎 𝟏 + 𝐬𝐢𝐧 𝟒𝟏°

𝟏 𝟏
|𝑮(𝒋𝒘)|𝒘𝒄 = 𝟐𝟎 𝒍𝒐𝒈 ( ) = 𝟐𝟎 𝒍𝒐𝒈 ( ) = 𝟔. 𝟖𝟐
√𝜶 √𝟎. 𝟐

Una vez obtenidos los valores para nuestra frecuencia de corte es que podremos
tener la gráfica en la cual ubicaremos el punto de magnitud.
Una vez ubicada la frecuencia sacamos valores del polo y cero

𝜔𝑐 = 9.25.

𝒌 𝟏𝟎
𝒌𝒄𝒂𝒅 = = = 𝟓𝟎
𝜶 𝟎. 𝟐
𝝎𝒄 𝟗. 𝟐𝟓
𝒑𝒐𝒍𝒐 = = = 𝟐𝟎. 𝟔𝟖
𝜶 √𝟎. 𝟐

𝒄𝒆𝒓𝒐 = √𝜶 ∗ 𝝎𝒄 = √𝟎. 𝟐 ∗ 𝟗. 𝟐𝟓 = 𝟒. 𝟏𝟑
Finalmente ya que tengamos nuestro compensador, se trabajara con simulink para
ver si se llega al set point, utilizando el siguiente driagrama para el trabajo

Ya en nuestra respuesta podemos notar que si se llega al setpoint rápidamente, en

donde no se presentan oscilaciones y con un pico pequeño