UNIVERSIDAD POLITÉCNICA DE CARTAGENA.

ESCUELA TÉCNICA SUPERIOR DE INGENIERÍA INDUSTRIAL

TEORÍA DE MECANISMOS Y MÁQUINAS. 3º GRADO EN INGENIERÍA MECÁNICA

Examen final Convocatoria de junio 2020. Parte Análisis Cinemático

TIEMPO TOTAL: 45 minutos. (Realizar la tarea y subir el fichero pdf al aula virtual).

TAREA 2: Suba al aula virtual un fichero de imagen en las condiciones de la prueba inicial (formato y nombre del
fichero) con todas las hojas de su examen escaneadas. Incluya en todas las hojas su nombre completo, DNI y firma.

Enunciado: En el mecanismo de la figura, la barra (2) gira respecto al bastidor con movimiento de entrada q2. Sobre
esta barra (2) desliza la corredera (3). La barra (4) está articulada en B a la corredera (3) y en C a la corredera (5) y
esta última, la corredera (5), desliza de forma controlada q5 en sentido vertical respecto al bastidor.

Considere la siguiente ecuación vectorial de cierre para este mecanismo:

𝑟⃗2 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵𝐶 − 𝑒⃗ − 𝑞⃗5 = ⃗0⃗

Suponiendo que el sistema local del sólido (4), representado en color verde en la figura, tiene su origen en B y sus
ejes locales (η4, ξ4), determine la componente vertical de la aceleración de un punto Q (no representado) del sólido
4, cuyas coordenadas en el sistema local de ese sólido son: 𝑟⃗𝑄𝐵 = −0.5 𝜂4 + 0.5 𝜉4 .

Valores de las coordenadas independientes: Considere: q2 = 1 rad y q5 = 0.8 m. Tome los cuatro últimos números
de su DNI; éstos serán sus valores para: 𝑞̇ 2 ; 𝑞̇ 5 ; 𝑞̈ 2 ; 𝑞̈ 5 .

Ejemplo:DNI: 35999721 -> 9721 -> 𝑞̇ 2 = 9; 𝑞̇ 5 = 7; 𝑞̈ 2 = 2; 𝑞̈ 5 = 1

Considere, la posición resuelta: ϕ=[r2, ϕ4] =[ 0.556, 0.587 ]rad y, además: 𝑒 = 0.8 𝑚; 𝐿4 = 0.6 𝑚;