UNIVERSIDAD POLITÉCNICA DE CARTAGENA.

ESCUELA TÉCNICA SUPERIOR DE INGENIERÍA INDUSTRIAL

TEORÍA DE MECANISMOS Y MÁQUINAS. 3º GRADO EN INGENIERÍA MECÁNICA

Examen final Convocatoria de junio 2020. Parte Análisis Cinemático

TIEMPO TOTAL: 30 minutos. (Realizar la tarea y subir el fichero pdf al aula virtual).

TAREA 2: Suba al aula virtual un fichero de imagen en las condiciones de la prueba inicial (formato y nombre del
fichero) con todas las hojas de su examen escaneadas. Incluya en todas las hojas su nombre completo, DNI y firma.

Enunciado: En el mecanismo de la figura, la corredera (2) desliza respecto al bastidor en sentido horizontal con
movimiento de entrada q2 y está articulada, en A, a la barra curva (3), de geometría circular, radio R y centro en C3.
Esta barra curva (3) gira un ángulo ϕ3 (de forma que ϕ3 representa lo que está girado su eje local η3 respecto del
eje X global). Por el interior del sólido (3) desliza un saliente B, en forma de disco, de la corredera (4). Esta corredera
(4) desliza de forma controlada q4 en sentido vertical respecto al bastidor.

Considere la siguiente ecuación vectorial de cierre para este mecanismo:

𝑞⃗2 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐶 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐶𝐵 − 𝑒⃗ − 𝑞⃗4 = ⃗0⃗

Suponiendo que el sistema local del sólido (3), representado en color verde en la figura, tiene su origen en A y sus
ejes locales (η3, ξ3), determine la componente vertical de la aceleración de un punto Q (no representado) del sólido
3, cuyas coordenadas en el sistema local de ese sólido son: 𝑟⃗𝑄𝐴 = 2𝑅 𝜂3 + 0 𝜉3 .

Valores de las coordenadas independientes: Considere: q2 = 0.5 m y q4 = 0.866 rad. Tome los cuatro últimos
números de su DNI; éstos serán sus valores para: 𝑞̇ 2 ; 𝑞̇ 4 ; 𝑞̈ 2 ; 𝑞̈ 4 .

Ejemplo:DNI: 35999721 -> 9721 -> 𝑞̇ 2 = 9; 𝑞̇ 4 = 7; 𝑞̈ 2 = 2; 𝑞̈ 4 = 1

Considere, la posición resuelta: ϕ=[α, ϕ3] =[ π/3, 0 ]rad y, además: 𝑒 = 2 𝑚; 𝑅 = 1 𝑚;