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INFORME DE CONTROLADOR EN EL ESPACIO DE ESTADOS PARA UN SISTEMA DE SUSPENSION DE UN AUTOBUS

OBJETIVO -Verificar, representar al sistema en espacio de estados, y satisfacer los requerimientos con un controlador apropiado. DESARROLLO: El diseo de un sistema de suspensin automtico para un colectivo se vuelve un problema de control interesante. Cuando se disea el sistema de suspensin, se usa 1/4 del modelo del colectivo (una de las cuatro ruedas) para simplificar el problema a un sistema masa-resorte unidimensional. Abajo aparece un diagrama de este sistema:

Un buen sistema de suspensin debera tener un satisfactorio agarre al camino, que provea confort an cuando transita sobre lomas y baches en la ruta. Cuando el colectivo est experimentando cualquier perturbacin en el camino (es decir pocero, rajaduras, pavimento no balanceado),la carrocera del colectivo no debe sufrir grandes oscilaciones, y las mismas deben disiparse rpido. Como la distancia X1-Wes muy difcil de medir, y la deformacin del neumtico(X2-W) se desprecia, usaremos la distancia X1-X2 en lugar de X1-W como la salida en nuestro problema. Tenga en cuenta que esta es una estimacin. La perturbacin del camino (W) en este problema se simular por una entrada escaln. Este escaln podra representar al colectivo saliendo de un pozo. Queremos disear un controlador realimentado de modo que la salida (X1-X2) tenga un sobre pico menor que 5% y un tiempo de establecimiento menor que 5 segundos. Luego de determinar la ecuacin de estado del sistema, vamos a determinar el controlador, pero antes reemplacemos los valores dados:

Masa del cuerpo (m1) = 2500 kg, Masa suspendida (m2) = 320 kg, Constante de elasticidad del sistema de suspensin (k1) = 80,000 N/m, Constante de elasticidad rueda y neumtico (k2) = 500,000 N/m, Constante de amortiguacin del sistema de suspensin (b1) = 350 Ns/m. Constante de amortiguacin rueda y neumtico (b2) = 15,020 Ns/m. Fuerza de control (u) = fuerza del controlador que estamos diseando. Luego de determinar la ecuacin de estado del sistema, vamos a determinar el controlador, pero antes reemplacemos los valores dados: Para facilitar las operaciones, hacemos los clculos en matlab, adems ingresamos los siguientes comandos para definir el sistema en Matlab:

m1=2500; m2=320; k1=80000; k2=500000; b1 = 350; b2 = 15020; A=[0 -(b1*b2)/(m1*m2) b2/m2 k2/m2 B=[ 1 0 0 ((b1/m1)*((b1/m1)+(b1/m2)+(b2/m2)))-(k1/m1) 0 -((b1/m1)+(b1/m2)+(b2/m2)) 0 -((k1/m1)+(k1/m2)+(k2/m2)) 0 - b1/m1) 1 0];

0 0 1/m1 (b1*b2)/(m1*m2) 0 -(b2/m2) (1/m1)+(1/m2) -(k2/m2) ];

C=[0 0 1 0]; D=[0 0];

Una vez introducido el sistema, ahora vemos el tipo de controlador que cumpla con los requerimientos de nuestro sistema, veamos: Primero, diseemos un controlador por realimentacin completa de estados para el sistema. Asumiendo por ahora que todos los estados pueden medirse. El polinomio caracterstico para este sistema a lazo cerrado es el determinante de (sI-(A-B[1,0]'K)). Note que no es sI-(A-BK) porque el controlador K puede controlar solo la fuerza de entrada u pero no la perturbacin del camino W. Recordemos que nuestra B matriz es de 4 x 2, y slo necesitamos la primera columna de B para controlar u. Para este ejemplo, tenemos que usar una accin integral para lograr un error de estado estacionario cero, as que agregamos un estado, el cual es , Como en la prctica el colectivo eventualmente alcanzar un equilibrio que lleve a un error de estado estacionario cero. Los nuevos estados son X1, Y1 y Y2. Tambin las matrices de espacio de estado, A,B y C, luego de agregar este extra estado, los cambios sern los siguientes:

Luego de definir valores numricos par alas variables tenemos:

A = 1.0e+003 * 0 0.0010 0 0 -0.0066 0 -0.0253 -0.0001 0.0469 0 -0.0482 0.0010 1.5625 0 -1.8445 0 B=1.0e+003 * 0 0 0.0000 0.0066 0 0.0469 0.0000 -1.5625

Hay un comando en matlab que hace ms fcil tener la matriz ampliada. Aa = [[A, [0 0 0 0]']; [C, 0]]; Ba = [B; [0 0]]; Ca = [C, 0]; Da = D;

En este caso, tratamos el problema como el diseo del controlador PID. El control integral se obtiene del nuevo estado. El control proporcional se obtiene de una ganancia en Y1 o X1-X2. El control derivativo directo para la salida no es posible, ya que la derivada de Y1 o X1-X2 no es un estado. En su lugar usamos la derivada de X1, la cual est disponible para realimentacin. (Mientras X1 puede ser difcil de medir, puede obtenerse integrando la salida de un acelermetro montado en el colectivo.) Es similar a agregar ms amortiguamiento a la velocidad de oscilacin del colectivo Luego tenemos el siguiente valor que debe cumplir las especificaciones de diseo. K = [0 2.3e6 5e8 0 8e6] Atendiendo de nuevo al esquema de arriba, vemos que luego de agregar la matriz K en el sistema, las ecuaciones de espacio de estado son:

Ahora podemos obtener la respuesta a lazo cerrado simplemente agregando el siguiente cdigo en su archivom. Note que necesitamos multiplicar la matriz B por 0.1 para simular una perturbacin escaln de altura 0.1 m:

t=0:0.01:2; step(Aa-Ba(:,1)*K,-0.1*Ba,Ca,Da,2,t) title('Respuesta a lazo cerrado a un escaln

0.1 m ')

La simulacin del sistema de suspensin, para una entrada 0.1m, tenemos :

De la figura observamos que:


MP% < 5% y tss<5 seg. Nuestro controlador cumple con los requerimientos dados. Podemos encontrar mas valores para la ganancia K, pero eso va a variar el MP% y el tss.