Proyectos integradores para la formación y desarrollo de competencias profesionales

FORMATO PARA EL REGISTRO DEL PROYECTO INTEGRADOR

DATOS GENERALES
Institución (es): Instituto Tecnológico Superior De Guanajuato
Departamento(s) académico(s): Ingeniería en mecatrónica (IMCT)
Título del proyecto integrador: “Prototipo balancín: monitoreado
con sistema de control PID referencia
de posición ajustable para estabilizar
objeto móvil mediante Arduino / PLC”
Coordinador del proyecto
integrador: Edgar Daniel Martínez Rodríguez
Asignatura eje / semestre: *Formulación y
evaluación de
proyectos.
*Control.
*Controladores lógicos
programables.
*Control Digital.
*Robótica.
*Erik
*Edgar Enrique Cortes Solís
Vázquez Ramírez. *Jesús Alberto
Castillo Gonzales.
*Dylan Javier *Carlos Samuel
Medrano Chávez. Ibarra Delgado.
Colaboradores:
*Jesús Emilio
*Rocío
Morales Armenta.
Lira Marmolejo.
*Jonathan Uriel
*Edgar Daniel Ruiz Chávez.
Martínez Rodríguez. * Sergio Alberto
Ramírez Carrillo
Cliente: Público en general
Plan(es) de estudio: Plan2010 V15
Periodo: Inicio: Enero 2023 Fin: Junio 2023

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Ingeniería y Tecnología (X)

Ciencias de la Tierra y del Medio
Ambiente ( )
Ciencias Económico-Administrativas ( )
Ciencias Agrícolas ( )
Área(s) de conocimiento:
Ciencias Biológicas ( )
Ciencias Naturales ( )
Ciencias del mar ( )
Ciencias sociales y humanidades ( )
Otra (especificar)
Asignatura (estructura genérica) (X)
Especialidad ()
Servicio social ( )
Actividades complementarias ( )
Tipo de ejecución: Residencia Profesional ()
Titulación ()
Evento Nacional de Innovación
Tecnológica (ENIT) ()
Otras (especificar)_____________

CARACTERIZACIÓN DEL PROYECTO

“Prototipo de control PID: rediseño,
construcción y programación mediante
Título del proyecto integrador:
Arduino/PLC implementando sensores
HC-SR04 y servomotor MG996R.”
Tipo de proyecto integrador: Formativo ( X ) Resolutivo ( )

Objetivo general
Rediseñar, construir y programar (Arduino y PLC) un
modelo/prototipo donde se implemente el control
PID, mediante la utilización de sensores (sensor de
distancia
HC-SR04) y actuadores (servomotor MG996R) con
la finalidad de conocer, analizar, comprender y
aplicar correctamente el control PID.
Objetivo:
Objetivos específicos
✓ Rediseñar el prototipo base de acuerdo con
nuestras necesidades.
✓ Construcción del prototipo utilizando los materiales
como son el MDF y madera, los puntos móviles con
valeros y tornillería. Sobre todo, que la estructura sea
sólida y visualmente agradable.
✓ Programar correctamente dicho prototipo mediante
el control PID.
➢ Etapa 1 Arduino.

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➢ Etapa 2 PLC.
✓ Analizar, comprender y aplicar lo mejor posible el
control PID.
✓ Entregar en tiempo y forma dicho prototipo para la
8va “Expo Mecatrónica” realizada en el instituto.
Se busca crear un prototipo ideal donde se
pueda aplicar el control PID, en general
comprender, analizar y aplicar todos los
Planteamiento del proyecto conocimientos de 8vo/9no y anteriores.
integrador (Descripción, elementos y
formulación): Además de la implementación correcta de
microcontroladores (Arduino/PLC), sensores
(Sensor de distancia) y actuadores (Servomotor)
en el prototipo, tanto manufactura y
programación(control) del prototipo en sí.
Realizar un prototipo en el que se observe la
aplicación de los conocimientos
obtenidos a la par del 8vo semestre sobre todo las
materias como son:
1) Formulación y Evaluación de Proyectos
2) Interfaces y Redes Industriales
Justificación: 3) Control
4) Controladores Lógicos y Programables (PLC)
5) Control Digital
6) Robótica.

En general el prototipo debe de integrar los

conocimientos de las materias anteriormente
mencionada
El prototipo abarca los siguientes puntos:
1)Diseño general del prototipo.
2)Programación de este (Control PID)
Alcances: Etapa 1 Arduino
Etapa 2 PLC
3)Pruebas y corrección de anomalías.
4)Presentación final “Expo Mecatrónica”

Se limita a las dimensiones del prototipo, además

Limitaciones y/o Restricciones: del alcance del sensor de distancia y estabilidad del
sistema.

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COMPETENCIAS
Competencias previas Asignatura Semestre

♠Aplica los conocimientos matemáticos en el

análisis cinemático y dinámico de sistemas
mecánicos para formular modelos matemáticos
Mecanismos
y prototipos mediante el uso de métodos 5° to
gráficos, analíticos y computacionales para la
solución de problemas de mecanismos.

♠Consolida el protocolo para ejecutar la

investigación y obtener productos para su
exposición, defensa y gestión de su
transcendencia.
♠Aplica los elementos de la investigación
documental para elaborar escritos académicos Taller de investigación 6° to
II
de su entorno profesional.
♠Elabora un protocolo de investigación en el que
presenta soluciones científico - tecnológicas a
problemáticas relacionadas con su campo
profesional en diversos contextos

♠Programa y aplica sistemas basados en

microcontroladores y sus interfaces, en la
automatización y control de procesos.
♠Analiza, simula e implementa circuitos
eléctricos de corriente directa y alterna con
elementos pasivos y activos lineales (fuentes Microcontroladores 7° mo
lineales) para su aplicación en sistemas
eléctricos.
♠Analiza, diseña, simula e implementa
físicamente circuitos con dispositivos

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semiconductores básicos para el desarrollo de

circuitos electrónicos utilizados en los sistemas
mecatrónicos.
♠Diseña e implementa circuitos digitales para el 7° mo
Microcontroladores
control de diferentes sistemas mecatrónicos.
♠ Construye programas utilizando estructuras
condicionales y repetitivas para aumentar su
funcionalidad.

♠Aplica tecnologías y herramientas actuales y

emergentes para desarrollar sistemas de
información.
♠Aplica técnicas de modelado para la solución de
problemas.
Programación
♠Aplica la sintaxis de un lenguaje de 7° mo
Avanzada
programación estructurado.
♠Aplica un lenguaje estructurado para la solución
de problemas.
♠Aplica las estructuras de datos en la
elaboración de programas.

♠Desarrolla el modelo matemático de sistemas

físicos para predecir y describir su
comportamiento ante perturbaciones o distintas
señales de entrada, ya sea en tiempo continuo o
tiempo discreto.
♠Obtiene las funciones de transferencia de
Dinámica de sistemas 7° mo
sistemas representados mediante diagramas de
bloques (álgebra de bloques) y diagramas de
flujo de señales (fórmula de Mason) para obtener
la respuesta del sistema de manera analítica y

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por medio de simulación ante diferentes señales

de entrada.
♠Resuelve ecuaciones diferenciales y realiza
transformaciones directa e inversa mediante la 7° mo
Dinámica de sistemas
transformada de Laplace.
♠Conoce y aplica leyes físicas para la solución
de problemas de sistemas mecánicos, eléctricos
y térmicos.

Competencias a Producto a entregar

Desarrollar
Asignatura
Etapa 1 Etapa 2 Etapa final

Formula, evalúa y
Llenado
gestiona proyectos de extenso
inversión, que le proyecto
Integrador
permitan desarrollar Correcciones
Llenado
proyectos integrales Formulación y Generales
registro del Cartel
evaluación de
para la generación y proyecto
proyectos.
Integrador Presentación
crecimiento de las
empresas bajo criterios Formato
Informe final
de competitividad y
sostenibilidad.

Analiza, construye,
sintoniza, controla y
mantiene sistemas Correcciones
Construcción Correcciones y
dinámicos invariantes Finales y
Control. prototipo y control PID
presentación final
en el tiempo para Control PID mediante PLC
Expo mecatrónica
diferentes procesos
industriales.

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Conoce, analiza y
aplica lenguajes de
programación de
controladores lógicos
programables para Controladores Correcciones
Construcción Correcciones y
Finales y
automatizar, lógicos prototipo y control PID
presentación final
programables. Control PID mediante PLC
mantener y Expo mecatrónica

administrar equipos y
sistemas
mecatrónicos

•Comprende las
herramientas
empleadas en los
sistemas discretos
para su análisis.

•Analiza la respuesta
de sistemas discretos
ante señales de
estímulo para
determinar la Construcción Correcciones y Correcciones
prototipo y control PID Finales y
estabilidad y la Control Digital
Control PID mediante PLC presentación final
selección de Expo mecatrónica

controladores.
•Diseña, Analiza e
implementa
controladores
discretos de sistemas
físicos mediante

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técnicas de control
clásico para
instrumentación y
control en el sector
industrial.
Construcción Correcciones y Correcciones
•Diseña, Analiza e
prototipo y control PID Finales y
implementa filtros Control Digital. Control PID mediante PLC presentación final
Expo mecatrónica
digitales mediante
técnicas de diseño
recursivas apoyados
en software para
instrumentación y
control en el sector
industrial.

Realiza estudios
cinemáticos y
dinámicos de los
movimientos de robot
y manipuladores para Correcciones
Construcción Correcciones y
el diseño, aplicación y Finales y
Robótica prototipo y control PID
presentación final
control de sistemas Control PID mediante PLC
Expo mecatrónica
robóticos, así como
para programar
robots industriales
comercial

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CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES
Periodo
meses
Actividad Responsable
Enero Febrero Marzo Abril junio
mayo
Antecedentes y
elección final del Todos los
proyecto integrador integrantes
Llenado documento
registro proyecto Todos los
integrador. integrantes
Primeros inicios Todos los
prototipo integrantes
Primer etapa control Todos los
PID (Arduino) integrantes
Prueba/correcciones
primer etapa control Todos los
PID (Arduino) integrantes
Llenado documento
Extenso proyecto Todos los
integrador integrantes
Llenado documento Todos los
Cartel integrantes
Llenado documento Todos los
presentación integrantes
Segunda etapa Todos los
control PID (PLC) integrantes
Prueba/correcciones
segunda etapa Todos los
control PID (PLC) integrantes
Llenado documento Todos los
Informe Final integrantes
Presentación Expo Todos los
mecatrónica integrantes

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IMPACTO DEL PROYECTO

(Social, económico, ambiental, intelectual)

PRODUCCIÓN ACADÉMICA
Artículos científicos en revista arbitrada ( )

Artículos de divulgación ( )

Memorias en extenso en congresos nacionales ( )

Memorias en extenso en congresos internacionales ( )

Libros ( )

Capítulos de libros ( )

Patentes ( )

Prototipos (X)

Paquetes tecnológicos ( )

Informes técnicos a empresas o instituciones ( )

Otros (especifique): ( )

FIRMAS

_________________________
Jefe de Departamento

_________________________ _________________________
Coordinador del Proyecto Presidente de Academia

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ANEXO IV. INSTRUMENTACIONES DIDÁCTICAS DE LAS ASIGNATURAS DE PROGRAMACIÓN MOVIL I, DISEÑO WEB,
ADMINISTRACIÓN DE REDES, PROGRAMACIÓN LÓGICA Y FUNCIONAL, TALLER DE INVESTIGACIÓN DOS DEL
PROYECTO INTEGRADOR DESARROLLADO

ASIGNATURA: Control No. DE TEMAS 4 (Cuatro)

CARRERA: Ingeniería Mecatrónica.
PROFESOR: DR. EDGAR DANIEL MARTINEZ RODRIGUEZ
TEMA 1: PID
COMPETENCIA ESPECÍFICA DEL TEMA:

Adquirir los conocimientos necesarios para evaluar, analizar, comprender, construir, sintonizar, controlar y mantener sistemas
dinámicos invariantes en el tiempo para diferentes procesos industriales.

Actividades del facilitador

Contenidos Actividades del participante Productos de
¿Qué va a hacer para ayudar que Tiempo
¿Qué aprender? ¿Qué hacer para aprender? aprendizaje
el participante aprenda?
1.1 Reseña del desarrollo de los •Diseñar e implementar funciones Implantación de PID en un sistema. Entrega final 4 meses
sistemas de digitales para el control de Diseño de balancín. del proyecto y
Control diferentes sistemas mecatrónicos Programación en Arduino. presentación y
1.2 Elementos que conforman utilizando las herramientas Modelo matemático PID defensa del
los matemáticas necesarias que mismo.
sistemas de control permitan utilizar el mínimo de
componentes electrónicos.
1.3 Coeficientes estáticos de
Error •Desarrollar un modelo matemático
1.4 Tipos de controladores: P, de sistemas físicos para predecir y
PI, PD y PID describir su comportamiento ante
perturbaciones o distintas señales
de entrada en tiempo continuo.

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Materiales de apoyo Equipo requerido Fuentes de información

• Pintarrón • Computadora [1]. Kuo, Benjamín C., Sistemas de control automático, 7ª
• Plumones • Arduino edición, Ed. Prentice
Hall, (1996)
[2]. Ogata, Katsuhiko, Ingeniería de control moderna, 3ª edición,
Ed. Prentice Hall,
(1992)
[3]. William L. Brogan, Modern control theory, 3th edition, Ed.
Prentice Hall, (1991)
[4]. Distefano, Stubberud y Williams, Retroalimentación y
sistemas de control, 2ª
edición, Ed. Mc Graw Hill, (1992)

CRITERIOS DE ACREDITACIÓN
• Proyecto final, presentación y defensa: 80%
• Evaluación grupal: 2 %

OBSERVACIONES
La evidencia será el proyecto final.

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ASIGNATURA: Controladores lógicos programables No. DE TEMAS 3 (Tres).

CARRERA: Ingeniería Mecatrónica.
PROFESOR: ING. ROCIO LIRA MARMOLEJO
TEMA 2: Programación Ladder.

COMPETENCIA ESPECÍFICA DEL TEMA:

Programar y desarrollar sistemas basados en PLC´s aplicados en procesos industriales.

Actividades del facilitador

Contenidos Actividades del participante Productos de
¿Qué va a hacer para ayudar que Tiempo
¿Qué aprender? ¿Qué hacer para aprender? aprendizaje
el participante aprenda?
2.1 Introducción a la El profesor presenta la información Programación Ladder Entrega final 3 meses
automatización necesaria para presentar las fases del proyecto
2.2 Funciones lógicas Básicas de gestión de proyectos. y
2.3 Equipos o unidades de Presenta información necesaria presentación
programación. para realizar los equipos, así como y defensa de
la constitución del proyecto y un este.
avance de la propuesta de la
evaluación.

Materiales de apoyo Equipo requerido Fuentes de información

• Pintarrón • Computadora [1] Balcells Sendra, Josep. “Autómatas programbles” Marcombo,
• Plumones • Plc S. A. 1997
[2]. Lewis, R.W., Antsaklis, P.J., “Programming Industrial Control
Systems Using
PLC IEC 1131-3 (Iee Control Engineering, No. 59)”, Inspec/IEE,
1995.
[3]. Michel, G., Duncan, F., “Programmable Logic Controllers:
Architecture and
Application”, John Wiley & Sons, 1990.

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CRITERIOS DE ACREDITACIÓN
• Proyecto final, presentación y defensa: 80%
• Evaluación grupal: 2 %

OBSERVACIONES
La evidencia será el proyecto final.

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ASIGNATURA: Control Digital No. DE TEMAS 4 (cuatro).

CARRERA: Ingeniería Mecatrónica.
PROFESOR: ING. DYLAN JAVIER MEDRANO CHAVEZ
TEMA 1: Fundamentos matemáticos de sistemas discretos.

COMPETENCIA ESPECÍFICA DEL TEMA:

Comprende las herramientas empleadas en los sistemas discretos para su análisis.

Actividades del facilitador

Contenidos Actividades del participante Productos de
¿Qué va a hacer para ayudar que Tiempo
¿Qué aprender? ¿Qué hacer para aprender? aprendizaje
el participante aprenda?
1.1. Introducción a sistemas de • Resolver ejercicios para • Comparar señales discretas en Entrega final 3 meses
control digital. obtener la transformada z de ambos planos (tiempo continuo y del proyecto
1.2. Ecuaciones en diferencias señales básicas. tiempo discreto) y discutir las y
causales. • Aplicar la transformada z a la diferencias y semejanzas. presentación
1.3. Transformada Z. solución de ecuaciones en • Comprender las distintas y defensa del
1.4. Muestreo y reconstrucción diferencias propiedades y teoremas de la mismo.
de señales. • Evaluar las características transformada z.
1.5. Transformada Z inversa. principales de las señales • Investigar las ventajas y
discretas en ambos planos. desventajas del control discreto
contra el control continuo.
Materiales de apoyo Equipo requerido Fuentes de información
• Plumones • Laptop 1. Ogata K. Sistemas de control en tiempo discreto, Prentice
• Pintarrón Hall, última edición
2. Franklin G.F., Powell J.D, Workman M.L. Digital control of
dynamic systems, Addison-Wesley,
última edición
3. Kuo Benjamín. Sistemas de control digital, Prentice Hall,
última edición

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4. Sami Fadali M., Visioli Antonio, Digital Control Engineering,

Academic Press, Última edición
5. Chen, Chi-tsong. Analog & Digital Control System Design,
Saunders College Publishing
Electrical Engineering, última edición
6. Kannan M. Moudgalya. Digital Control, Ed. John Wiley and
Sons, última edición
7. Fadali M. Sam. Digital Control Engineering Analysis and
Desing, Ed. Elsevier, última edición
8. Ibrahim D. Microcontroller Based Applied Digital Control, Ed.
John Wiley and Sons, última
edición
9. Charles L. Phillips, H. Troy Nagle. Digital Control System
Analysis and Design Third Edition,
Ed. Prentice Hall, última edición
10. Joaquim Filipe. Informatics in Control, Automation and
Robotics, Ed. Springer, Última edición
11. Edgard W. Kamen, Bonnie S. Heck , FUNDAMENTOS DE
SEÑALES Y SISTEMAS

CRITERIOS DE ACREDITACIÓN
• Proyecto parcial, reporte y presentación 80%

OBSERVACIONES
La evidencia será el proyecto final.

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ASIGNATURA: Robótica No. DE TEMAS 4 (cuatro).

CARRERA: Ingeniería en Mecatrónica
PROFESOR: Dr. Edgar Daniel Martínez Rodríguez
TEMA 4: Cinemática de robots

COMPETENCIA ESPECÍFICA DEL TEMA:

Realiza estudios cinemáticos y dinámicos de los movimientos de robots y manipuladores para el diseño, aplicación y control de
sistemas robóticos, así como para programar robots industriales comerciales.

Actividades del facilitador

Contenidos Actividades del participante Productos de
¿Qué va a hacer para ayudar que Tiempo
¿Qué aprender? ¿Qué hacer para aprender? aprendizaje
el participante aprenda?
• 2.3 Representación de • Realizar ejercicios de • Efectuar una búsqueda en Entrega final 3 meses
Denavit-Hartenberg operaciones vectoriales y internet sobre simuladores de del proyecto
• 2.4 Modelo cinemático matriciales. uso gratuito. y
directo • Encontrar similitudes y • Generar y analizar la obtención presentación
• 2.5 Modelo cinemático diferencias al realizar de la modelación cinemática de y defensa del
rotaciones de tramas a partir posición y velocidad de robots mismo.
inverso
de ángulos fijos y ángulos de manipuladores, tanto de forma
• 2.6 Modelo cinemático Euler. directa como inversa.
de velocidad • Determinar la posición y • Realizar programas
• 2.7 Modelo cinemático orientación de cuerpos en el computacionales para la
de velocidad inverso espacio respecto a un obtención de los modelos
• 2.8 Planificación de sistema de referencia cinemáticos.
trayectorias realizando ejercicios a partir • Calcular las matrices jacobianas
• 2.9 Programación de de una transformación para determinar las condiciones
funciones especiales de homogénea. de cinemática de velocidad
sistema robótico • Obtener la matriz de directa e inversa.
industrial traslación, rotación y
transformación homogénea

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para algún movimiento

determinado de un robot,
dada su configuración
particular.

Materiales de apoyo Equipo requerido Fuentes de información

• Pizarrón • Equipo de computo
• Plumones • Colorado, R. M. (2016). Cinemática y dinámica de robots
manipuladores. Alpha Editorial.
• Rodríguez, J. Fundamentos De Robótica Antonio
Barrientos.
Craig, J. J. (2006).Introduction to robotics. Pearson Education

CRITERIOS DE ACREDITACIÓN
• Examen 60%
• Tarea/Trabajo/Proyectos %10, 10, 20

OBSERVACIONES
La evidencia será el proyecto final.

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ANEXO V.
PRESENTACIÓN DE PROYECTOS, EVALUACIÓN GRUPAL Y RÚBRICA DE EVALUACIÓN DE
LA PRESENTACIÓN.

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