REPRESENTACIONDEMODELOS DINAMICOSENESPACIODE ESTADOS

INTRODUCCION
El modelo matemtico de un sistema dinmico p p y es obtenido a partir de la aplicacin de leyes fsicas y de ecuacin constitutivas de los elementos de la componen (Ecuaciones diferenciales y ecuaciones algebraicas). Estas se representan: Representacin en espacio de estado Representacin por funcin de transferencia

ESPACIODEESTADOS ESPACIO DE ESTADOS

Esunenfoquequetrabajabajoelconceptode variablesdeestado.Enesta,representacin,un modelomatemticodescritoporunaecuacin diferencialdeordenn essustituidaporun p sistemade necuacionesdiferenciales,todasde 1erorden. 1er orden. Si,elmodeloesdescritoporm ecuacionesde ordenn,entoncessersustituidoporunsistema orden n entonces ser sustituido por un sistema mxn ecuacionesdiferencialesde1erorden.

CARACTERISTICAS
Usadoeneldominiodeltiempo. Cualquier condicin inicial. Cualquiercondicininicial. Aplicabilidadampliaasistemas. Linealesenolineales Invariantes y variantes en el tiempo Invariantesyvarianteseneltiempo SISO(unaentrada,unasalida). MIMO(mltipleentrada,mltiplesalida)

REPRESENTACIONENESPACIODE ESTADOS
Variables de estado: es un posible conjunto de pequeas variables que describen completamente el estado de un sistema sistema.

 Ejemplo 1: Representacin de un sistema g mecnico de segundo orden, siendo la entrada u(t), que es la fuerza externa aplicada a una masa m y la salida y(t) que es el m, y(t), desplazamiento medido a partir de la posicin de equilibrio esttico esttico.

METODOLOGIA
Cuantasvariablesdeestadosonnecesarias? R/Elnumerodevariablesdeestadoesigualal R/El numero de variables de estado es igual al numerodecondicionesincialespararesolver unaecuacindiferencial. una ecuacin diferencial Cualessonlasvariablesdeestadodel sistema? R/Sonlascorrespondientesalascondiciones R/Son las correspondientes a las condiciones incialesdelsistema.

Ecuacionesdeespaciodeestados Ecuaciones de espacio de estados

Aparecentrestiposvariablesenelmodelajede p p sistemadinmicosporespaciodeestados. V i bl d Variablesdeentrada d Variablesdesalida Variablesdeestado

 rvariablesdeentrada:u1(t),u2(t),...,ur(t) m variables de salida: y1(t), y2(t), ... , ym(t) mvariablesdesalida:y1(t),y2(t),...,ym(t) nvariablesdeestado:x1(t),x2(t),...,xn(t)

 Elsistemapuedeserdescritoporecuaciones p diferencialesdeprimerorden

 Ecuacindesalida:

VectordeestadosVectordeentradasVectordesalida

Ecuacindeestado Ecuacindesalida Donde,A,B,CyDsonmatricesconstantes

 Ej Ejemplo2:Representacindeunsistemacondos l 2 R i d i d gradosdelibertad.

a) Hallarlasvariablesdeestadoyecuacionesdeestado b) Entradasf1(t)ysalidax2.Hallarecuacindesalida.

 Elmodelomatemticoesdadoporel g j siguienteconjuntodeecuaciones:

Ejemplo3: j l 3

a) H ll l ) Hallarlasvariablesdeestadoyecuacionesde i bl d t d i d estado.(k1=k2=1,c1=1,m1=1ym2=2) b) Entradasf1(t)yf2(t)ysalidax1.Hallarecuacin d f1( ) f2( ) lid 1 ll i desalida.

 Elmodelomatemticoesdadoporel g j siguienteconjuntodeecuaciones: