1.

Circuito mixto RLC

R1=100 Ω

R2=470 Ω

R3=560 Ω

R4 =100 Ω

L=2 H
C=3 F

Malla No. 1

e (t )=e R +e R3 + e L
1

2 d iL
¿ 100 i1 +560 i L +
dt
2 d iL
=e (t )−100 i1−560i L
dt

diL 1
= ( e −100 i 1−560 i L )
dt 2 (t )
Nodo 1

i 1=i 2+ ic +i L

Malla 2
 ec
i 2 R2 =e c →i 2=
470

ec
i 1= +i +i +i
470 c c L

diL 1 e
( (
= e ( t )−100 c +i c + i L −560 i L
dt 2 470 ) )
diL 1 100
dt 2 (
= e ( t )− e −100 i c −660 i L
470 c )
Malla 3

e c + e R 4 =e R 3 + e L ; i 4=i 2 +i c ; i L =i 3

e R 4=100 i 4 =100 ( i 2 +i c ) ; e R 3=i L R 3=560 i L

d iL 2 d iL ec
e L =L = ; i2=
dt dt 470

d il
e c + 100 ( i2 +i c )=560 i L + 2
dt

2 d iL
100 i c =560i L + −e c −100i 2
dt

2 d iL e
100 i c =560i L +
dt
−e c −100 c
470 ( )
 2d i L 570
560i L + − e
dt 470 c 28 1 d iL 57
ic= = iL+ − e
100 5 50 dt 4700 c

Reemplazamos

diL 1 100 28 1 d iL 57
dt 2 (
= e ( t )−
470
ec −100
5 (
iL + −
50 dt 4700 c )
e −660 i L )

diL 1 100 d i 57
(
= e ( t )−
dt 2 470
ec −560 i L −2 L + e c −660 i L
dt 47 )
diL 1 di e ( t ) ec di
dt 2 (
= e ( t )−e c −1220 i L −2 L =
dt 2) − −610 i L − L
2 dt

d i L d i L 2 d i L e ( t ) ec
+ = = − −610i L
dt dt dt 2 2
d i L e ( t ) ec
= − −305 i L
dt 4 4

Como:
1 d ec 1 ic
ec= ∫ i c dt entonces: = ic=
c dt c 3

d ec 1 28 1 d iL 57
=
dt 3 5 (
iL+ −
50 dt 4700 c
e )
Reemplazamos

d ec 1 28 1 e(t ) e c 57
=
dt 3 5 (
iL+
50 4 (
− −305 i L −
4
e
4700 c ) )
d ec 28 e ( t ) e c 61 57
= iL + − − iL − e
dt 15 600 600 5 14100 c

d ec −31 e (t )
= iL + −0,0057 ec
dt 3 600

3 Hallar el modelo matemático del sistema dinámico mediante una ecuación diferencial.

d ec 31 e (t )
=−0,0057 e c − i L +
dt 3 600

d i L −e c e (t )
= −305 i L +
dt 4 4

4 Representar el modelo matemático en el espacio de estados mediante variables de

estados.

e c (t)=x 1 (t)
i L (t)=x 2 (t)

e c (t)= ẋ1 (t )

i L (t)= ẋ2 (t )

e (t )=e ( t )=u ( t ) =ENTRADA

5 Determinar las matrices de controlabilidad y observabilidad del sistema linealizado.

31 e (t )
ẋ 1 ( t )=−0,0057 x 1− x 2+
3 600

−x 1 e (t )
ẋ 2 ( t )= −305 x 2 +
4 4
 ẋ1 ( t ) x (t )
[ ] [ ]
ẋ2 ( t )
=[ A ] 1 + [ b ] u ( t )
x2 ( t )

−31 1
d ec (t)
[ ]
d i L (t)
=
[−0,0057
−1
4
3
][ ] [ ]
e c (t ) 600
−305 i L (t )
+
1
4
[ e (t) ]

[ y ] =[ c ] x 1 (t )
[ ]
x 2 (t )

[ y ] =[ 1 0 ] V c (t )
[ ] i L (t )

ẋ= Ax+ Bμ

−31 1
ẋ=
[−0,0057
−1
4
3 x + 600 μ
−305

Ecuación de salida:
1
4
][ ]
y=cx → y=[ 1 0 ] x

4.1 Generar el diagrama de bloques que representa el modelo matemático del sistema.

ẋ= Ax( t)+ Bμ(t )

y ( t ) =cx (t)