Equilibrado.

        Sección 1 - El equilibrado y la necesidad del mismo.

        Sección 2 - Desequilibrio estático y dinámico.

        Sección 3 - Rotores rígidos y elásticos.

        Sección 4 - Tolerancia y grado de equilibrado.

        Sección 5 - Máquinas de soportes oscilantes y rígidos.

        Sección 6 - Colocación de los rotores sobre la máquina.

        Sección 7 - La corrección del descentramiento de los útiles.

        Sección 8 - Equilibrado de piezas de automoción.

        Sección 9 - Rodillos de papeleras y otros.

        Sección 10 - Muelas abrasivas.

        Sección 11 - Los rotores de motores eléctricos.

        Sección 12 - Rodillos agrícolas.

Medida de las propiedades de la masa.

        Sección 1 - Introducción.

        Sección 2 - Cálculo del centro de gravedad.

        Sección 3 - Cálculo del momento de inercia.

        Sección 4 - Cálculo del producto de inercia.

        Sección 5

LASER - Medición mediante el efecto Doppler.

        Sección 1 - Introducción.

        Sección 2 - Funcionamiento de una regla óptica láser basada
                            en la tecnologia LDDM.

        Sección 3 - El sistema LDS-1000.

EL EQUILIBRADO Y LA NECESIDAD DEL MISMO

        Como equilibrado designamos al hecho de determinar y compensar un desequilibrio, es

decir el centrado de las masas de un cuerpo rotor de forma que el eje de rotación coincida con el
eje de inercia, consiguiendo así que el giro sea concéntrico.

        Cada vez las máquinas se construyen mas rápidas y mas ligeras, es por eso que, si están sin
equilibrar, se presentan fuerzas y momentos centrífugos que dependiendo de su magnitud
provocan vibraciones que pueden aflojar tornillos y tuercas, además de presiones en los cojinetes
o rodamientos llegando en ocasiones a la rotura de los mismos por la fatiga del material; además
provocan ruidos muy molestos y perturbadores del bien estar de las personas.

        A medida que las máquinas se hacen mas rápidas, el equilibrado debe ser mas preciso
ya que las fuerzas centrífugas aumentan en proporción al cuadrado de la velocidad; especialmente
es necesario su equilibrado para que no presenten problemas en el momento de atravesar la zona
de resonancia de las partes que componen la máquina incluida la zona de anclaje de la misma.

        Además de los problemas que se presentan en la propia máquina, nos encontramos en que si
una rectificadora, por ejemplo, debe rectificar un eje de alta precisión, en el caso de desequilibrio,
las vibraciones repercutirán en la calidad del rectificado y el eje en lugar de salir "redondo" saldrá
"multicara".
        Cuando conducimos nuestro coche con las ruedas desequilibradas, al llegar a una velocidad
entre 90 y 130 Km/h, el volante trepida de forma violenta debido a las fuerzas centrífugas que el
desequilibrio provoca en las ruedas.

        Por todo lo expuesto podemos ver que el equilibrado de las partes rotatorias de las máquinas
nos conviene por técnica, bienestar y por economía. En principio las piezas que se deben
equilibrar son "todas las que giran" que son muchas y muy variadas:

        Ventiladores, turbinas, volantes, ruedas de automóvil, cigüeñales, ejes cardan, máquinas de
ascensores, motores eléctricos, embragues, engranajes, molinillos de café, batidoras, secadores de
pelo, centrífugas, ejes husillos, etc., etc., etc.

DESEQUILIBRIO ESTATICO Y DINAMICO

        El desequilibrio estático es aquel que podemos encontrar colocando el rotor en unas
paralelas y dejándolo que gire por si mismo hasta que se para. La parte mas pesada del conjunto
del rotor quedará en la parte baja y la menos pesada en la parte alta del rotor.

        Si un rotor solo tiene desequilibrio estático, es decir que el desequilibrio está distribuido en
toda su longitud y en un mismo ángulo, el comportamiento en el momento de girar será como se
representa en la figura siguiente; el eje de giro y el de inercia se separan, en paralelo, una
distancia que depende de la fuerza generada por el desequilibrio.

        Para compensar el desequilibrio estático podemos colocar una masa en cada lado y en
sentido contrario al desequilibrio o bien una masa en el centro del rotor de un valor igual a la
suma del desequilibrio estático.
        Generalmente, basándonos en la norma VDI 2060, el equilibrado estático o en un plano se
realiza en rotores estrechos con separación entre cojinetes muy grande donde el par de fuerzas no
tiene demasiada importancia y dependiendo siempre de la perpendicularidad respecto al eje y del
tipo de emplazamiento.

        En las equilibradoras computarizadas de Elettrorava podemos ver al unísono el desequilibrio

estático y el par de fuerzas; para estar seguros si el equilibrado en un solo plano es suficiente
debemos conocer la fuerza que soportan los asientos de los rodamientos o cojinetes y comprobar
que dividiendo la cantidad indicada del par de fuerzas entre la distancia entre soportes de
cojinetes, el resultado no supera dicha fuerza. La práctica demuestra que si un rotor tiene una
anchura inferior a una tercera parte de su diámetro y esta anchura no supera los 100 mm., el
equilibrado estático o en un solo plano es suficiente, no obstante debemos recordar que un
equilibrado en dos planos o dinámico es mas costoso pero es definitivo. También se utiliza el
equilibrado estático en piezas sin solidificar como pueden ser las muelas abrasivas antes de pasar
por el horno

        Debemos tener presente que un rotor que está equilibrado estáticamente puede tener un
desequilibrio dinámico muy grande y por tanto provocar vibraciones, es por ello que los equipos
de medición de calidad deben presentar al equilibrador, además del desequilibrio estático, el
desequilibrio de cada lado o dinámico para que el usuario pueda determinar el tipo de equilibrado
que conviene. El desequilibrio dinámico es aquel que aparece cuando el rotor está en rotación, es
decir que no podríamos detectarlo en unas paralelas como el estático y para ello es imprescindible
colocar el rotor en una máquina equilibradora o bien realizar la medición funcionando "in situ".

        Fijémonos en la figura 5, donde podremos ver un rotor de dos discos donde cada disco tiene
un desequilibrio del mismo tamaño pero desfasados 180 entre sí.
        Los pesos P1 y P2 ejercen cada uno de ellos una fuerza en el mismo sentido pero una a cada
lado del eje de rotación (flechas negras) de forma que el rotor se mantiene equilibrado
estáticamente; pero cuando este rotor gire a su velocidad de funcionamiento se presentaran unas
fuerzas F1 y F2 provocadas por los pesos P1 y P2 dando lugar a un par de fuerzas,
desequilibrio dinámico, que causará el desplazamiento del eje de giro y el eje de inercia y
provocara vibraciones cuya intensidad dependerá del tamaño de P1 y P2 y de la velocidad de giro
del rotor.

        El comportamiento de las fuerzas centrífugas del rotor, cuando el desequilibrio es dinámico
es como se ve en la figura 6.

        Como el rotor estará alojado en soportes de rodamientos, transmitirá la vibración, a través de
éstos, al conjunto máquina que lo soporta; podemos deducir, de todo lo tratado en este
capítulo, que un equilibrado estático no siempre es suficiente para un rotor y que el mayor
número de ocasiones debemos equilibrar dinámicamente, es decir en dos planos, que
además incluye el estático; además, en el equilibrado existen otros problemas como la
elasticidad, flexión, resonancia, etc, que trataremos mas adelante en ejemplos de rotores concretos
donde intervienen otros factores causantes de vibraciones en las máquinas.

ROTORES RIGIDOS Y ELASTICOS

        Pocas son las cosas que faltan por inventar en la técnica del equilibrado en lo referente a la
detección y corrección del desequilibrio en los rotores cualquiera que sea su tipo; sin embargo hay
un tipo de rotores que una vez equilibrados, en bajas revoluciones, presentan problemas cuando
alcanzan su velocidad de régimen de trabajo; estos rotores son los que llamamos elásticos. En
principio podemos tener un rotor rígido a bajas revoluciones y sin embargo, cuando lo
lanzamos a una gama mas alta de revoluciones y dependiendo de su longitud, pierde su carácter
de rotor rígido y se convierte en un rotor elástico.

        Generalmente equilibramos un rotor en los extremos del mismo, en dos planos, por motivos
prácticos pero en realidad el desequilibrio está distribuido de modo arbitrario en toda la longitud
de su cuerpo; y es por eso que se generan momentos de flexión internos especialmente cuando los
rotores son muy largos como los rodillos de papelera, transmisiones de automóvil o rotores
agrícolas y que además trabajan normalmente a velocidades próximas a las velocidades críticas de
flexión.

        En la figura podemos ver las diferentes formas que adquiere un rotor en la 10, 20 y 30
velocidad crítica de flexión. Para realizar un estudio simple, podemos considerar que un rotor se
compone de infinidad de discos, cada uno de ellos con su desequilibrio individual, unidos unos a
otros dando lugar, por ejemplo, a un cilindro; la suma vectorial de los desequilibrios individuales
da lugar a una resultante vectorial, para cada uno de los lados del rotor, que repercuten en los
alojamientos o soportes del mismo. En la figura 7 contemplamos un rotor que dividimos en cinco
anillos, donde cada uno de estos cinco anillos tiene su propio desequilibrio parcial, U1..U5.

        Si seguimos las reglas de la estática, los desequilibrios parciales se desplazan hacia los
planos de compensación seleccionados.
        En la figura 8, siguiente, podemos ver estos planos donde se reflejan los vectores parciales de
cuya suma vectorial obtendremos el modulo y dirección resultante, que nos permitirá la
compensación (ver figura 9). Si en cada lado realizamos la suma vectorial de los desequilibrios
parciales obtendremos los resultados Ui para el plano izquierdo y Ud para el plano derecho.

        La comprobación estudiada hasta ahora del desequilibrio en dos planos es suficiente
siempre que se trate de rotores rígidos, es decir para rotores que no varíen su estado, cualquiera
que sea la velocidad de giro; También es suficiente para rotores elásticos si éstos giran a una
velocidad concreta, fuera de la zona de resonancia, en la que no se genera flexión.

        Rotor de eje elástico es aquel que, dependiendo de las revoluciones y de la situación de su
alojamiento, varía su estado de equilibrado. En muchos rotores, los momentos de internos actúan
en los planos extremos y esta actuación aumenta en proporción al cuadrado de la velocidad y
flexionan enormemente el rotor dependiendo de las fuerzas elásticas que son proporcionales a su
flexión. No existe una flexión única del rotor sino que ésta varía en dependencia de la gama de
revoluciones a la que gira.
        Los momentos internos existentes aumentan en las zonas de resonancia de forma tal
que además del cuadrado de la velocidad se le añaden los momento de la deformación, es
decir se le añaden las flexiones dinámicas; teóricamente el rotor flexionaría hasta el infinito 4
deformando su estructura y destruyéndose.

        En la figura 10 podemos ver un rotor el cual ha sido equilibrado previamente en velocidad
baja con dos pesos M1 y M2, cuando conserva su característica de rígido; a continuación se
aumentó la velocidad de la máquina equilibradora hasta que aparece su flexión cuya magnitud
podemos observar en la pantalla indicadora del equipo de medición.

        Para compensar la flexión colocamos un peso M3 en el centro del rotor pero añadimos
además dos pesos M4 y M5, que cada uno de ellos es la mitad de M3 para que siga equilibrado a
bajas revoluciones.

        Debemos observar que los pesos M4 y M5 se colocan en los extremos para que la flexión
que pudieran general sea despreciable.

Vea el capítulo Experiencias con rodillos de papeleras

TOLERANCIA Y GRADO DE EQUILIBRADO

        Debemos tener en cuenta que definir el grado de precisión de equilibrado es esencial para
que las máquinas funcionen correctamente, sin vibraciones, y con el menor coste posible; esto
depende en gran medida del tipo de rotor y si éste es una pieza simple o un conjunto, además
influyen las revoluciones de trabajo real y su tamaño y forma; en este mismo capítulo se presentan
unas tablas de ejemplos para ayudar a seleccionar los grados de equilibrado que pueden aplicarse
a los rotores que necesitemos equilibrar. Debemos tener en cuenta que el no ajustarse "a lo
necesario" puede suponer que se quede corto en la calidad y el rotor vibre o bien que se pase de
calidad lo cual será beneficioso para el rotor pero habrá tenido un coste muy alto sin ser necesario.

        Supongamos que debemos montar un rotor con unos rodamientos los cuales, según el
fabricante, permiten una excentricidad de 10 micras; está claro que el desequilibrio admisible en
el rotor no debe provocar un desplazamiento del eje superior a 10 micras; en este caso debemos
entrar en una calidad de equilibrado Q que nos asegure este margen. El grado de calidad se
representa mm/s que es la unidad que representa la velocidad de desplazamiento de la
excentricidad, del eje del rotor, provocada por el desequilibrio. Este grado de precisión de
equilibrado establecido comprende desde el G 0,4 mm/s hasta G 630 mm/s.

Ejemplo Nº1:

        Para calcular el desequilibrio de tolerancia de un rotor que pesa 500 Kg, el radio del lugar
donde se añadirá peso es de 250 mm. y la velocidad de giro real (no la de la equilibradora) es de
1500 r.p.m. debemos proceder como sigue:

En primer lugar debemos seleccionar el grado de calidad en la tabla de la página

siguiente; supongamos que deseamos equilibrar en el grado Q 6,3. (Al final del
capítulo se presentan ejemplos para facilitar la selección del grado de equilibrado
Q).

A continuación buscaremos, en la parte inferior de la tabla, las 1500 r.p.m. y

desplazaremos la vista hacia arriba hasta encontrarnos con la línea inclinada de Q
6,3; desde este punto nos desplazamos hacia la izquierda donde encontraremos las
umm. admisibles que son 40 (gr/mm . Kg).

Después realizamos el cálculo con la fórmula siguiente donde obtenemos como

desequilibrio máximo admisible, 80 gramos en total; por tanto debemos equilibrar
por debajo de esa cantidad. Los 80 gramos calculados se refieren al total del
desequilibrio del rotor, es decir que la suma de los dos lados no debe superar los 80
gramos.

Si corresponden 40 gramos por cada plano, debemos equilibrar cada uno de ellos por debajo de
esta cantidad, generalmente un 15% inferior al permitido calculado ya que a la hora de realizar
una verificación, generalmente solo se permitirá un margen máximo del 15% superior a la
cantidad calculada. Estos márgenes se contemplan para compensar las diferencias existentes entre
utillajes especialmente si se realiza la verificación en una máquina diferente a la utilizada para
equilibrar.

Ejemplo Nº2:

Tomando como ejemplo el rotor anterior vamos a calcular la fuerza alternativa en

el eje que suponen los 80 gramos de desequilibrio residual.

1º g = 9,81 m.s5 = 9,81 . 103 mm.s5 (la aceleración de la

gravedad).
 2º L = 2 p r = 2 . 3,14 . 250 = 1570 mm. (Longitud de la
circunferencia del rotor ).

3º v = 1500 r.p.m.= 25 rv/s . 1570 = 39250 mm/s

4º w = v/r = 39250 / 250 = 157mm/s (velocidad angular).

5º m=80gr / g = 0,080Kg / 9810mm. s = 8,154 . 10-6 Kg s5

= masa de los 80 gramos en Kg.

6º

La tolerancia de equilibrado, en el taller, es un dato que

normalmente debe constar en los planos de construcción de
cualquier rotor y normalmente se expresa en gramos/cm. o
gramos /mm. y éste dato es el que debemos tener en cuenta en el
momento de equilibrar.

        Generalmente las máquinas equilibradoras de montantes blandos permiten un ajuste

previo para cada tipo de rotor de forma que la indicación de la electrónica se puede expresar en
cualquier unidad como pueden ser: gr/mm., gramos, arandelas, mm. de profundidad de broca,
etc.etc. Supongamos que tenemos una serie de 1000 rotores preparados para equilibrar, cuya
tolerancia es de 50 gr./mm. y debemos realizar taladros a 100 mm. de radio y además deseamos
que la electrónica nos indique el desequilibrio en gramos.

1) En primer lugar poner un rotor patrón (equilibrado) igual a los de la serie; si no

está equilibrado utilice la puesta a cero de la electrónica.

2) Coloque un peso conocido, por ejemplo de 10 gramos, en el radio de

compensación, en este caso a 100 mm. del centro.

3) Ahora debe realizar la medida del desequilibrio y la electrónica de medición

debe indicar 10 gramos ya que como hemos dicho antes el rotor patrón está
equilibrado. En caso de no indicar 10 gramos debemos regular el ajuste de
magnitud hasta que nos indique 10 gramos; comprobar además que la indicación
de ángulo es correcta.

4) Sacar el rotor patrón y el peso de prueba; ahora la máquina está preparada para
la indicación en gramos directamente.

        Ahora solo nos falta saber cual es la indicación máxima con la que quedarán equilibrados los
rotores y para ello utilizaremos el dato del plano que nos dice que la tolerancia es de 50 gr/mm ( o
gramos/cm) lo cual significa que en el primer mm. de radio es permitido dejar 50 gramos
residuales, en el segundo mm. de radio 25 y así sucesivamente; para saber cuanto nos es permitido
dejar a un radio de 100 mm que es el caso de nuestro rotor debemos dividir 50/100 y obtendremos
0,5 gramos que es la tolerancia máxima admisible. En el caso de máquinas con montantes duros
el sistema es diferente pues este tipo de máquina indica directamente los gramos de desequilibrio
en el radio de compensación seleccionado. Para saber el grado de equilibrado Q, en el que
debemos incluir nuestro rotor, podemos observar los ejemplos de diferentes rotores que se
muestran en la tabla siguiente y que nos facilitaran la selección del grado requerido.

Q 630 Cigüeñal de motores de dos tiempos montados en cojinetes rígidos.

Q 250 Cigüeñal de motores grandes de cuatro tiempos, montados en cojinetes

rígidos y cigüeñales de motores diesel marinos en cojinetes elásticos.

Q 100 Cigüeñales de motores rápidos diesel de cuatro cilindros, montados en

cojinetes rígidos.

Q 40 Llantas y ruedas de automóviles. Cigüeñales en cojinetes rígidos de

motores rápidos de 6 cilindros. Motores de locomotoras, turismos y
camiones.

Q 16 Ejes articulados, transmisiones. Cigüeñales de motores de cuatro tiempos,

en cojinetes rígidos, de 6 ó mas cilindros y cigüeñales de locomotoras,
turismos y camiones.

Q 6.3 Ejes articulados especiales, rotores de motores eléctricos, piezas

rotatorias de máquinas herramientas, tambores centrífugos, ventiladores,
volantes. Piezas sueltas de cigüeñales de motores de locomotoras, turismo
y camión. Cigüeñales de motores especiales de 6 ó mas cilindros.

Q 2.5 Turbogeneradores, rotores de motores pequeños, motores eléctricos

especiales, turbinas de vapor y gas, ventiladores, ejes de máquinas
herramientas. Piezas sueltas de cigüeñales especiales.

Q1 Accionamientos de rectificadoras, rotores de motores pequeños

precisión especiales, turbopropulsores, Accionamientos de magnetófonos y vídeos.

Q 0,4 alta Rotores para rectificadoras de alta precisión, ejes de discos y rodetes.
precisión
 MAQUINAS DE SOPORTES OSCILANTES Y RIGIDOS

        Existen dos tipos básicos de máquinas equilibradoras estacionarias y estas se diferencian en
la construcción de sus soportes o montantes donde se alojan los rotores a equilibrar:

Máquinas de montantes oscilantes

        Las máquinas de montantes oscilantes son el primer tipo de máquinas que se utilizaron para
el equilibrado de rotores; en ellas los rotores desequilibrados provocan desplazamiento de los
montantes cuyo recorrido depende del desequilibrio que lo provoca; este desplazamiento es
aprovechado para realizar la medición de la magnitud y dirección del desequilibrio utilizando para
ello un transductor o captador de vibraciones de bobina móvil, que generará un voltaje de acuerdo
con la cantidad del desequilibrio y de la frecuencia de giro.

        Cuando se hace girar el rotor en una máquina oscilante, ésta pasa por el momento de
resonancia lo cual provoca unas oscilaciones de elevada magnitud que no son aptas para la
medición del desequilibrio y que pueden superar el límite del recorrido del montante pero, una
vez superada esta velocidad de resonancia la medición es sencilla y normal; generalmente este
tipo de máquinas dispone de un blocaje del balancín que lo libera cuando se supera la velocidad
de resonancia y se alcanza la velocidad de medida. El proceso de equilibrado consiste en realizar
una medida y comprobar el lado que indica mayor desequilibrio y proceder a su corrección, a
continuación se procede a equilibrar el otro lado del rotor; después de equilibrar el segundo plano
se podrá comprobar que el plano equilibrado en primer lugar ya no está equilibrado pues el
desequilibrio de un plano influye en el otro y viceversa.

        Este proceso se puede corregir cuando el equilibrado se realiza con una máquina
computarizada pero en todo caso se realizaran 3 lanzamientos en la primera pieza y en las piezas
restantes solo se realiza un lanzamiento siempre que éstas sean iguales; con las electrónicas
computarizadas el ajuste del rotor queda grabado asociado al tipo de rotor utilizado y ya no es
necesario un nuevo ajuste pues en fechas posteriores puede reclamar los datos grabados para
equilibrar de nuevo el mismo modelo de rotor. En el caso de máquinas verticales de equilibrado
estático, el proceso se simplifica a un solo plano pero el ajuste previo sigue siendo necesario si
deseamos una indicación del desequilibrio en una unidad concreta de medida.

        Cuando se trata de equilibrados de extremada precisión a velocidades muy elevadas, como
son los pequeños rotores de herramientas de matriceria, ortodoncia, joyería, de giróscopos, etc,
las máquinas oscilantes son ideales para comprobar la flexión ya que su frecuencia de
resonancia es muy baja y la de trabajo es muy alta..

Máquinas de montantes rígidos

        Este tipo de máquinas, es el más utilizado actualmente debido a su sencillez de manejo y a su
elevada precisión de medida, especialmente si están dotadas de computadoras programadas para
el cálculo y presentación de los resultados en pantalla. En las máquinas de montantes rígidos, el
rotor gira sobre su eje geométrico aunque esté desequilibrado ya que los montantes rígidos no
permiten desplazamiento y por tanto se producen fuerzas centrífugas proporcionales al cuadrado
de la velocidad angular.
        La medición se realiza mediante captadores de fuerza piezoeléctricos (subcríticos) teniendo
en cuenta las dimensiones geométricas del rotor y las distancias de los planos de equilibrado así
como su radio de compensación, sin necesidad de realizar lanzamientos de ajuste previo para cada
rotor; para ello se utiliza el cálculo de las fuerzas estáticas; en la figura podemos ver las seis
formas posibles de selección de planos de equilibrado de un rotor colocado sobre los dos apoyos o
montantes de la máquina equilibradora con los valores conocidos: a, b, c, DI, DD, valores que
podemos medir: FI y FD además de los valores que necesitamos averiguar: PI y PD. Este tipo de
equilibradoras permite una gran rapidez de equilibrado tanto si se trata de un rotor único como de
series de varios rotores ya que al no necesitar de ajuste previo para cada rotor solo se introducen
por teclado las dimensiones reales del mismo y la máquina queda lista para trabajar, además
trabajan a velocidades muy bajas y por tanto el tiempo de marcha y paro del rotor es mas corto y
el desequilibrio inicial permitido es muy grande lo que evitará en muchas ocasiones un
preequilibrado estático "dejando caer el rotor".

Máquinas anisotrópicas y máquinas isotrópicas

        Según la construcción de los montantes, hemos visto antes que las máquinas pueden ser
oscilantes o rígidas, pero además los montantes según su construcción pueden ser:

        Anisotrópicos si la medida se realiza en un solo sentido de oscilación, generalmente

horizontal; en este tipo de montantes, el alojamiento donde se apoya el rotor a equilibrar tiene un
solo sentido de libertad de oscilación y es en este sentido donde se coloca el captador de
oscilaciones. En la figura 13 podemos ver un montante anisotrópico; el captador de vibraciones se
sujeta por su cuerpo en el balancín que a su vez es soporte del utillaje donde se alojará el rotor que
hemos de equilibrar y por otro lado del captador sale una varilla que interiormente está unida al
conjunto de bobinas que al desplazarse generan un voltaje cuyo valor depende del desequilibrio y
de la frecuencia de giro; esta varilla está sujeta por el otro extremo a la parte fija del montante.

        Isotrópicos si la medida se realiza en dos sentidos de oscilación, este tipo de montante tiene
dos sentidos de libertad de movimiento desfasados 90º y el captador de oscilaciones es
generalmente del tipo sísmico aunque también se pueden colocar dos captadores, uno para cada
sentido de movimiento y luego sumarlos; en la figura podemos ver el dibujo de un montante
isotrópico donde se muestran las diferencias de construcción y de funcionamiento con respecto al
montante anisotrópico explicado anteriormente.

Caracteristicas a observar en una equilibradora:

        En general una máquina equilibradora debe ser comprobada al menos una vez al año incluso
si se considera que funciona correctamente. Esta comprobación debe ser realizada por personal
experto que conozca la técnica del equilibrado y tenga claros los conceptos de dicha técnica.

        Para realizar la verificación de la máquina equilibradora debemos disponer de un rotor patrón
construido de acuerdo con el tamaño de la máquina y su capacidad siguiendo las normas
reconocidas internacionalmente.

        En nuestro caso la norma a la que debemos atenernos para construir un rotor patrón para
nuestra máquina equilibradora es ISO 2953 que nos indica las medidas correctas y el mecanizado
adecuado para la situación de pesos de prueba además del procedimiento a seguir para realizar
dichas pruebas. A continuación se detallan las pruebas mas importantes a realizar en una máquina
equilibradora para comprobar su buen funcionamiento:
 

Desequilibrio residual mínimo obtenible (Drmo)

        El desequilibrio mínimo obtenible (Drmo)en una equilibradora se expresa en micras (um) o
lo que es lo mismo gr/mm.Kg. Estas micras son el desplazamiento provocado por un desequilibrio
en un cierto radio y en un rotor de cierto peso y se representa por la letra "e".

        Si observamos un catálogo de características de una equilibradora de montantes rígidos, en

este apartado se expresa una cantidad cuya magnitud depende del tipo y tamaño de máquina, por
ejemplo 10 gr/mm; esto significa que si colocamos un rotor patrón cuyo radio de medida es de
250 mm. la máquina debe ser capaz de detectar en magnitud y ángulo un peso de 40 miligramos
colocado en el citado radio de 250 mm; esto se refiere a la suma de los dos planos del rotor. El
usuario debe tener en cuenta ésta característica para decidir si es suficiente para el equilibrado de
sus piezas. Estas consideraciones sobre Drmo están realizadas siguiendo la norma ISO 1925.

Es muy importante, al realizar la prueba del Drmo, que los utillajes, necesarios
para el arrastre del rotor durante la medida, estén correctamente centrados y su
acoplamiento no provoque errores superiores al que se desea comprobar.

Prueba de sensibilidad de la equilibradora

        Para realizar la prueba de sensibilidad dispondremos de un rotor patrón cuyo desequilibrio
sea inferior a 5 veces el desequilibrio residual mínimo que deseamos obtener de la máquina
Drmo. Dispondremos de dos masas de prueba con un valor comprendido entre 10 y 20 veces el
Drmo relativo a cada plano con respecto a la masa del rotor patrón. Debemos tener en cuenta que
estas masas no estarán de ninguna de las cuatro formas siguientes:

a - Desfasadas 180
b - En el mismo plano horizontal
c - En un mismo plano
d - En la misma posición angular

        Equilibraremos el rotor lo mejor posible siguiendo las instarucciones de la máquina

realizando un máximo de cuatro lanzamientos por cada prueba. Una vez hayamos equilibrado el
rotor debemos cambiar de ángulo la señal de referencia para la fotocélula o bien girar 90 grados la
cardan de arrastre y volver a comprobar que el rotor sigue equilibrado.

        Colocaremos en los dos planos de prueba la masa de prueba, 10 veces el Drmo, a la vez en
los sucesivos orificios previstos siguiendo una secuencia arbitraria y registrando los valores leidos
de magnitud y la posición angular. Anotaremos los valores leidos en un papel milimetrado
formando un trazado cuasi senoidal de acuerdo con el gráfico de la figura 15.

        Trazaremos la línea de compensación que es la media aritmética de la lectura y trazaremos

ademas dos líneas, una por encima y otra por debajo de la media aritmética a una distancia
equivalente al valor del Drmo cada una de ellas. La media aritmética debe encontrarse dentro de "
12 % de 10 veces el Drmo requerido.

        Para considerar que el resultado es correcto, el gráfico obtenido se encontrará dentro
de las dos líneas trazadas por encima y por debajo de la média aritmetica.

        Una forma mas rápida, sin necesidad de realizar el gráfico, es calcular la media aritmetica de
todos los valores leidos y verificar que estan comprendidos el 0,88 y el 1,12 del valor medio
calculado.

        En el caso de máquinas verticales debemos tener en cuenta el utillaje necesario para la
colocación del rotor de prueba. En este caso ademas de la prueba antes descrita debemos girar
el rotor 180 y tener en cuenta las variaciones posibles debido al acoplamiento y que deben ser
inferiores al Drmo previsto.

Prueba de la reducción del desequilibrio(Prd, Rrs, Ker)

        El objetivo de esta prueba es el control de la precisión de medida del valor del desequilibrio
y la indicación del ángulo así como la separación de planos. La comprobación de la eficiencia de
una máquina equilibradora a la hora de la corrección del desequilibrio, se contempla como la
"relación de reducción del desequilibrio" expresada en % y definida en la fórmula:

 
donde S1 es el valor del desequilibrio inicial y S2 es el valor del desequilibrio que queda después
de una operación de equilibrado.

        Llamamos Drmo el desequilibrio residual mínimo obtenible con referencia a cada plano, la
prueba de bajo nivel se realiza con una masa de prueba fija de 5 Drmo y una masa de prueba móvil
de 25 Drmo en cada plano; la prueba de alto nivel se realiza con una masa fija de 25 Drm0 y una
masa móvil de 125 Drm0, también en cada plano.

Realización de la prueba:

1º) Para realizar la prueba dispondremos de un rotor con 8 orificios roscados y otro
de 12 orificios donde colocaremos los pesos de prueba; dispondremos además de
un gráfico como el mostrado en las figuras según indica la norma ISO; en
cualquier caso se puede utilizar otro tipo de gráfico diferente ideado por el
realizador de la prueba.

2º) A continuación coloque en la máquina un rotor correctamente equilibrado; sitúe

la masa fija en cualquier lugar del lado izquierdo y escriba en el gráfico el valor en
grados en la columna "plano izquierdo fija" en la línea del lanzamiento n11;
coloque después otra masa fija en el lado derecho, teniendo en cuenta que no debe
ser en el mismo ángulo de la izquierda ni a 180E, y escriba en el gráfico el valor en
grados en la columna "plano derecho fija" en la línea del lanzamiento n11.

3º) Coloque en el lado izquierdo la masa móvil y escriba en el gráfico el valor en

grados, haga lo mismo en el lado derecho teniendo en cuenta que la masa móvil del
lado derecho no debe estar en el mismo ángulo que la izquierda ni a 180E. Con las
cuatro masas colocadas en el rotor procederemos a efectuar 7 lanzamientos para el
rotor de 8 orificios y 11 para el rotor de 12 orificios y anotar los valores medidos
en masa y ángulo para cada uno de los lanzamientos disponiendo las masas de la
siguiente forma:

4º) La masa móvil del lado izquierdo se trasladará 45E en cada lanzamiento y en
sentido creciente y la masa móvil del lado derecho se trasladará también en cada
lanzamiento en sentido decreciente, excepto en el orificio ocupado por la masa fija
(En el rotor de 12 orificios el traslado será de 30E).

5º) Dividimos los valores medidos en gramos por el valor de Drmo expresado en
gramos con objeto de obtener el valor del desequilibrio expresado en gramos en
unidades de Drmo. Escriba el resultado en la columna y lado correspondiente del
gráfico.

6º) En realidad los valores dependen del tipo de construcción de la máquina,

velocidad, etc. y pueden oscilar entre el 80% y el 95% (de tolerable a bueno). La
norma ISO no establece un criterio de valoración del Prd ya que depende en gran
medida del tipo de construcción, de la temperatura, de la velocidad de equilibrado,
etc. y es por eso que generalmente debe acordarse previamente con el constructor,
en cualquier caso podemos considerar los siguientes valores como orientativos: 95
% óptimo, 90% normal, 85% aceptable, 80% tolerable.
        Prueba para la eliminación del par de fuerzas en las equilibradoras de un solo plano,
que miden el desequilibrio estático, se realizará la prueba en un solo plano con un peso de prueba
de cada tipo, tanto en máquina horizontal como vertical. En la página siguiente tenemos un
gráfico que se puede utilizar para la realización de la prueba aunque cada uno se puede realizar el
suyo personalizado. En las máquinas de un solo plano conviene comprobar la capacidad de la
máquina para eliminar la indicación del par de fuerzas. La prueba se realiza de la siguiente forma:
Dispondremos de un rotor equilibrado y de dos pesos de prueba equivalentes a 125 veces el
desequilibrio residual mínimo obtenible Drmo. Colocaremos los dos pesos en la parte superior e
inferior (izquierda y derecha en máquinas horizontales) del rotor de prueba y a 180E uno del otro.
Cambie los pesos de prueba cada 90E y realice la medida cada vez hasta completar todo el círculo
tres veces; los valores medidos no deben superar el valor de par de fuerzas deseado después de
sumarle el desequilibrio residual mínimo obtenible Drmo.

PRUEBA DE LA REDUCCION DEL DESEQUILIBRIO Prd (Rrs,Ker)

_______________________________________________________ FECHA:

   
ROTOR PATRON: Kg.(P) EQUILIBRADORA:

Situación: voladizo/centro Tipo:

Radio situación masa: mm.(r) Número:______________________

Sensibilidad: um.(e) P.e

Masa fija (5xDrmo): g. Drmo =-----= g.

Masa móvil (25xDrmo) g.
2r

N1 ** POSICION MASA PRUEBA **

LANZ** IZQUIERDA ¦ DERECHA **** LECTURA IZQUIERDA : LECTURA DERECHA ***

  FIJA MÓVIL FIJA MÓVIL g.

POS. < g/Drmo g.
POS. < g/Drmo

1                    

2                    

3                    

4                    

5                    

6                    
7                    

8                    

9                    

10                    

11                    

OBSERVACIONES:_______________________________________________

______________________________________________________________

______________________________________________________________

LUGAR DE LA PRUEBA:

REALIZADA POR:

COLOCACION DE LOS ROTORES SOBRE LA MAQUINA

EQUILIBRADORA

        Son muchos los diferentes tipos de rotores que se necesitan equilibrar y que pueden adoptar
formas diferentes cuando los situamos en una máquina equilibradora. Nos centraremos en la
colocación de un rotor en voladizo y para ello debemos fijarnos en la figura 16.

        Nos proponemos equilibrar una turbina y para ello hemos construido un eje que nos servirá
de utillaje en el cual montamos la turbina para, a continuación, poder situarla sobre los montantes
de la equilibradora A y B tal como podemos ver en el dibujo. Una vez situada la turbina en los
montantes puede ocurrir que el conjunto de eje y turbina vuelque sobre el montante B tal como
muestra la figura 17 donde la parte recuadrada de la derecha pesa mucho mas que la parte
recuadrada de la izquierda. Cuando nos encontramos en esta situación está claro que no podemos
equilibrar la turbina y hemos de buscar una solución correcta.
        La solución mas inmediata que se suele presentar es la que vemos en la figura 18 y que
es precisamente la que jamás se debe utilizar.

        El contrasoporte de seguridad que llevan los montantes de la máquina equilibradora

deben estar muy próximos al eje pero no deben tocarlo ya que son solo para evitar un
posible salto de la pieza provocado por el desequilibrio. La forma correcta de colocar el
contrasoporte es como sigue: Bajamos el contrasoporte y lo bloqueamos, a continuación
bajamos la barra que soporta el rodamiento de seguridad y lo apretamos contra el eje
habiendo colocado previamente un papel entre el rodamiento y el eje, después de apretar la
barra que soporta el rodamiento de seguridad sacamos el papel asegurándonos así que el
rodillo queda muy próximo pero que no toca al eje. Las soluciones correctas son como
podemos ver a continuación. En la figura 19 podemos ver la solución sencilla de aumentar el
tamaño del eje de forma que éste alcance una fuerza C que compense la fuerza del rotor D.

        Esta solución es buena aunque en algunos casos podemos estar limitados por el
diámetro máximo admisible de los alojamientos de rodillos de la máquina de equilibrar e
incluso por la longitud máxima admisible además de utilizar una cantidad excesiva de
material en toda la longitud del eje. En caso de presentarse éste problema, podemos
resolverlo correctamente utilizando un eje mas pequeño pero con un contrapeso en forma de
disco tal como se muestra en la figura 20.
        En este caso el peso del disco multiplicado por la distancia hasta el montante B genera
una fuerza C que compensa la fuerza D que hace el rotor que aunque pesa mas tiene una
distancia o brazo de palanca mucho mas corto hasta el montante B podemos ver en la figura
20, la fórmula a aplicar. En definitiva, cualquiera que sea el método que utilice recuerde que
una vez colocado el rotor que deba equilibrar, en la máquina, éste debe mantenerse
horizontal y estable por si mismo.

        Debemos tener presente que los utillajes han de estar equilibrados previamente sin el
rotor y con la chaveta puesta ya que el eje donde irá definitivamente el volante, rotor, polea,
etc. debe estar equilibrado con la chaveta puesta (ver nota siguiente *).El equilibrado del eje
se puede realizar físicamente, sacando o poniendo material en el mismo eje en caso de
utilizar una electrónica de medición antigua o bien se puede compensar mediante cálculo
matemático si utiliza una electrónica computarizada Elettrorava que mediante un simple
lanzamiento del eje, el desequilibrio del mismo queda compensado de forma automática.
Otra solución es colocar la turbina entre los montantes, especialmente si la turbina se ha de
equilibrar en dos planos, es decir si se ha de realizar un equilibrado dinámico.
        Para ello debemos construir el eje tal como se ve en la figura 19 de forma que la turbina
quede en medio y podamos apoyar todo el conjunto en los montantes. La forma en que
quedaría es la de la figura 23; de esta forma todo el conjunto eje-turbina queda estable entre
los dos montantes y el proceso de equilibrado se simplifica de forma considerable.

IMPORTANTE: Cualquiera que sea el tipo elegido de colocación debe tener presente que la
turbina ha de estar sujeta firmemente al eje como si fueran una sola pieza ya que de lo
contrario las mediciones realizadas serán erróneas y prácticamente será imposible un equilibrado
correcto de la turbina; si el accionamiento de la máquina equilibradora se realiza por cardan, los
ejes no necesitan nada especial que no haya sido explicado anteriormente, pero si el
accionamiento es por cinta, es posible que a pesar de estar bien nivelado, al girar, éste se desplace
de forma lateral con el peligro de que se caiga de los montantes; para ello debemos colocar unos
topes laterales que normalmente se suministran con las máquinas equilibradoras. No obstante, los
topes laterales rozaran con el eje y provocaran alguna alteración en el resultado de la medida;
normalmente estas alteraciones son pequeñas pero si el equilibrado ha de ser preciso debemos
evitarlas.

        Para evitar el desplazamiento del eje, en el caso de arrastre por cinta, podemos ver la figura
24 donde se han hecho un estrechamiento esférico en la zona donde se apoyará el eje en los
rodillos de los montantes, puntos A y B. También podemos ver la forma de polea para alojar la
cinta de arrastre.

* Nota.- Las normas DIN 45665 y 42673 tratan respectivamente de la medición de intensidad de
vibración en máquinas eléctricas cuya potencia nominal puede estar entre 0,5 y 75 Kw y de
motores de corriente trifásica con rotor de jaula modelo construcción B con rodamientos.
        En las máquinas eléctricas, tanto la medición de vibraciones como el equilibrado se
realizará con las chavetas puestas en los extremos de los ejes. Cada constructor de turbinas,
volantes, poleas, etc. puede crear su norma propia como puede ser colocar 1/2 chaveta en el
eje y añadir la otra media al poner la turbina en el mismo eje pero esto no es práctico ya que
muchas turbinas se montan directamente en el eje del motor eléctrico y éste estará equilibrado con
la chaveta completa puesta en el eje. (Los fabricantes de motores eléctricos los entregan con la
chaveta colocada en el eje y sujeta con cinta adhesiva u otro medio).

LA CORRECCIÓN DEL DESCENTRAMIENTO DE LOS UTILLAJES

DE LAS MAQUINAS DE EQUILIBRAR

        Cuando equilibramos un rotor que no dispone de eje propio como pueden ser: Turbinas,
poleas, embragues, volantes, etc. necesitamos construir un utillaje o eje que nos permita colocar la
pieza en la máquina equilibradora y así poder equilibrarla.

Una vez construido el eje o utillaje, debemos tener presente dos cosas:

a) El utillaje debe estar equilibrado correctamente antes de colocar la pieza o

rotor ya que la pieza y el utillaje forman un conjunto en el momento de equilibrar y
si el eje tiene desequilibrio, la pieza no estará equilibrada en el momento de sacarla
ya que dejará de formar conjunto con el eje o utillaje. Para equilibrar el utillaje o
eje solo es necesario añadir o sacar peso donde le indique la electrónica de la
máquina, como si fuera un rotor más.

b) El utillaje debe estar correctamente centrado ya que el descentramiento

provoca un desplazamiento de la masa del rotor a equilibrar provocando con ello
que la pieza o rotor por separado continúe desequilibrada ya que al equilibrarla
compensamos, además del peso del desequilibrio, la excentricidad.

        Esto podemos verlo en la figura 25 donde la masa C compensa el desequilibrio D y la masa F
compensa el desequilibrio de la excentricidad E' quedando el conjunto equilibrado.
        Si una vez equilibrado el conjunto, giramos el rotor 180 sobre el utillaje, punto B,
tendremos que la masa C gira lo mismo que el desequilibrio D y por tanto siguen compensados
pero la mase F que compensa la excentricidad E cuyo efecto es E' gira igualmente 180 pero la
excentricidad "no gira", es decir se mantiene en el mismo ángulo y con la misma magnitud a la
que ahora se le suma la masa F dando lugar a un error = 2 x E' o lo que es igual E' + F tal como
vemos en la figura 26. Teniendo en cuenta todo esto, para corregir el descentramiento debemos
ahora compensar la mitad de la indicación en el utillaje y la otra mitad en el rotor a equilibrar. A
continuación podrá sacar el rotor quedando el utillaje con un desequilibrio igual en magnitud y
contrario en dirección a la excentricidad. Es necesario recordar que este ajuste sirve para todas las
piezas del mismo modelo de rotor utilizado en la corrección, pero cuando cambie de modelo de
rotor debe repetir la corrección de la excentricidad. Para ver la importancia que tiene el hecho de
que la pieza o rotor a equilibrar esté completamente centrado o el descentramiento esté
completamente corregido, vamos a poner un ejemplo:

        Supongamos que estamos equilibrando un volante de 70 Kg. de peso y de 500 mm. de
diámetro y además está descentrado 2 centésimas (0,02 mm.). El desequilibrio equivalente de este
descentramiento, 0,02 mm. podemos verlo en la ecuación de la siguiente figura:

        El desequilibrio, d, resultante es de 0,0056 Kg o lo que es lo mismo 5,6 gramos que

probablemente es superior al máximo admitido en el plano de diseño del volante. cuando el
volante no se puede girar 180, es decir si la sujeción del mismo se realiza por 3 ó por 5
puntos o más, podremos girarlo un máximo de 120 en el caso de 3 y 144 en el caso de 5 etc.
En este caso la corrección debe realizarse mediante un cálculo que tiene la suficiente
complicación como para realizarlo con un programa de ordenador. Las electrónicas de
medición computarizadas de Elettrorava llevan incorporado el programa que permite
realizar la corrección del descentramiento a cualquier grado de giro.
NOTA IMPORTANTE.- No confundir el descentramiento con la holgura. El descentramiento
se puede compensar mediante cálculo tal como hacen las electrónicas Elettrorava pero la
holgura solo puede ser compensada por un "mecánico ajustador".

EQUILIBRADO DE PIEZAS DE AUTOMOCION

TRANSMISIONES

        Cuando necesitamos equilibrar una transmisión, debemos tener en cuenta varios conceptos
que si se olvidan pueden dar al traste con el trabajo realizado. No tratamos, en esta ocasión, de
grandes conceptos teóricos sobre el equilibrado sino de pequeños conceptos de trabajo en taller
que harán que nuestro trabajo de equilibrado de transmisiones sea correcto y que al final, el
automóvil del cliente no vibre. Para ello debemos fijar nuestra atención en la figura 29 y tener
presente lo siguiente:
        Generalmente la equilibradora presenta un "plato" donde podemos sujetar las transmisiones a
equilibrar, pero como todas las transmisiones no coinciden con los agujeros del "plato"
necesitamos bridas intermedias de acoplamiento.

        Las bridas intermedias se sujetan al "plato" de la máquina de forma que queden bien
centradas y luego se equilibran ya que de lo contrario la transmisión no quedaría bien equilibrada
a pesar de que el indicador de desequilibrio marque en la zona de equilibrado. Esto se debe a que
la transmisión estará equilibrada en la máquina y si ésta no se sacara nunca no vibraría pero si
sacamos la transmisión, equilibrada con un utillaje descentrado y luego la colocamos en la brida
del coche o camión, que suponemos bien centrada, resultará que la transmisión estará
desequilibrada y el automóvil vibrará.

        En definitiva, la brida estará centrada en el "plato" de la máquina y la cruceta de la

transmisión estará bien centrada en la brida con una tolerancia no superior a 2 centésimas
si no queremos tener problemas de equilibrado por esta causa.
       Otro problema muy importante, el peor, en el equilibrado de transmisiones es la holgura en el
centrado entre brida y cruceta y la holgura en los dados de la cruceta. La holgura en dados supone
que si la cruceta "va dura" se equilibra en ésta posición y luego, cuando recibe un golpe
esporádico, el dado se desplaza y todo el peso de la transmisión se descentra con respecto a la
posición anterior y por tanto el equilibrado realizado no ha servido de nada siendo imposible dejar
la transmisión equilibrada definitivamente.

         Una forma de detectar este problema antes de sacar la transmisión de la equilibradora
es dar un pequeño golpe en la cruceta (puntos A, B y C de figura 30 ) para provocar el
desplazamiento en un sentido del dado y volver a medir; a continuación dar otro golpe en
sentido contrario del primero y volver a medir. Si la variación es pequeña o no la hay
podemos considerar que la transmisión no tiene holguras o ésta es muy pequeña y por tanto
no nos presentará problemas a causa de la holgura.

        También es un problema la holgura del "barrón" o tramo estriado de las transmisiones.
Este problema se detecta cuando equilibramos la transmisión, por ejemplo, de 50 a 10 y luego nos
es imposible bajar estos 10 que quedan, pues cada medida que realizamos, la máquina nos indica
un lugar diferente de ángulo y ya no es posible mejorar el equilibrado ya que el problema no es de
equilibrado sino de holgura. Cuando equilibramos una transmisión, normalmente colocamos, en el
cuerpo de la misma, chapas curvadas soldadas;

 
esta es la forma mas común de equilibrado pero debemos tener la precaución de que al realizar la
soldadura se haga por puntos ya que de lo contrario podemos provocar que la transmisión se
deforme debido al calor y cuando realizamos la medida de comprobación las lecturas no sean las
que esperábamos ya que la deformación debida al calor desplaza las masas.

Las soluciones:

        Para el descentramiento la solución depende del tipo de equipo electrónico de la

equilibradora, es decir si la electrónica es del tipo computarizado podemos corregir el
descentramiento (el efecto del descentramiento) mediante un programa de cálculo incorporado en
memoria pero si la electrónica es antigua, el descentramiento solo se puede corregir de forma
mecánica, a base de comparador, martillo y llave o bien mediante un proceso medianamente
complicado que consiste en tomar una primera medida y equilibrar, luego girar la transmisión
media vuelta y tomar una segunda medida, a continuación corregir la indicación colocando la
mitad en la transmisión y la otra mitad en la brida intermedia.

        Para la holgura solo hay una solución y es la del mecánico ajustador; no hay otra forma
posible tanto si la electrónica es antigua o computarizada.

Velocidad de equilibrado

        La velocidad de equilibrado de una transmisión puede ser cualquiera que no sea la de
resonancia dependiendo del desequilibrio inicial; como lo dicho no aclara gran cosa, diremos que
la velocidad de equilibrado segura que podemos utilizar para una transmisión de camión es de
800 r.p.m. a 1500 r.p.m. aunque después la transmisión montada en el camión gire a 2500 r.p.m.;
esto es debido a que si equilibramos a una velocidad superior a 1500 r.p.m. y la transmisión tiene
un desequilibrio inicial muy grande, ésta flexionará y la indicación será enorme con respecto al
desequilibrio real y no podremos equilibrar. No obstante podemos elegir otra velocidad de
equilibrado aumentando ésta poco a poco y saliendo del punto de resonancia que notaremos
cuando la indicación sube mucho "de golpe". En caso que la transmisión tienda a flexionar
podemos realizar una compensación inicial colocando un peso en medio (en la figura P1) para
compensar la flexión y luego equilibrar en dos planos normalmente. Una vez equilibrada la
transmisión, podemos comprobarla a una velocidad mas alta sin mayores problemas.

        Cuando se trata de equilibrado en serie de muchas transmisiones iguales, se elige la

velocidad mas próxima posible a la real, haciendo primero varios lanzamientos de comprobación,
teniendo en cuenta evitar siempre la velocidad de resonancia de la máquina equilibradora;
Generalmente este tipo de equilibrados se realiza con una equilibradora del tipo isotrópica, de
medición horizontal y vertical, y oscilante ya que, al contrario de las máquinas rígidas, la
frecuencia de resonancia es muy baja y esto permite el equilibrado de las transmisiones a altas
revoluciones.

Tolerancia de equilibrado de las transmisiones

        Si nos atenemos a la norma VDI 2060 podemos comprobar que las transmisiones debemos   
equilibrarlas ateniendonos al grado de equilibrado Q6.3 ó Q16 dependiendo de la utilización de la
transmisión y de la velocidad máxima que ésta alcanzará en funcionamiento real.

Q 16 Ejes articulados, transmisiones. Cigüeñales de motores de cuatro tiempos,

en cojinetes rígidos, de 6 ó mas cilindros y cigüeñales de locomotoras,
turismos y camiones.

Q 6.3 Ejes articulados especiales, rotores de motores eléctricos, piezas

rotatorias de máquinas herramientas, tambores centrífugos, ventiladores,
volantes. Piezas sueltas de cigüeñales de motores de locomotoras, turismo
y camión. Cigüeñales de motores especiales de 6 ó mas cilindros.
Q 2.5 Turbogeneradores, rotores de motores pequeños, motores eléctricos
especiales, turbinas de vapor y gas, ventiladores, ejes de máquinas
herramientas. Piezas sueltas de cigüeñales especiales.

Q 1 precisión Accionamientos de rectificadoras, rotores de motores pequeños

especiales, turbopropulsores, Accionamientos de magnetófonos y vídeos.

Q 0,4 alta Rotores para rectificadoras de alta precisión, ejes de discos y rodetes.
precisión

        El grado Q 16 se utiliza para transmisiones muy pesadas y que trabajan en una gama de
revoluciones muy baja; las transmisiones de turismos y en general las de camión se equilibran con
un grado de calidad Q 6.3.

        Como se explicó anteriormente en este capítulo, al hablar de la hogura y del

descentramiento,debemos tener en cuenta, a la hora de calcular la tolerancia de equilibrado de una
transmisión, el grado de calidad de ajuste de su mecánica ya que en la práctica las transmisiones
tienen holgura en el recorrido lineal de los cuatro muñones de la cruceta que entran en los
rodamientos de agujas de los dados. este posible recorrido provoca un desplazamiento de las
masas, al hacer girar la transmisión en la equilibradora, cada vez en distinta dirección y magnitud.
  

Acoplamientos especiales para transmisiones

        En la figura 34 podemos ver un sistema de acoplamiento para las transmisiones que se
centran mediante una superficie estriada; este tipo de centrado tiene la ventaja, entre otras, de que
si está mecanizado correctamente, el centrado es perfecto con respecto a la brida de acoplamiento
ya que como brida se suele utilizar un acoplamiento original mecanizado por el lado opuesto de
forma que podamos sujetarla al cabezal del montante de la máquina equilibradora.

        Es aquí donde se presentan los problemas ya que la brida de acoplamiento no solo debe estar
centrada comprobando en el punto B con el comparador, sino que además debemos asegurarnos
que la superficie estriada, de contacto, esté perfectamente plana, debiendo ser comprobada
igualmente con el comparador en el punto A y ésta comprobación del punto A, debido al estriado,
es una prueba de paciencia y de una complicación tal que al final acaba no realizándose.

        Si por casualidad la brida queda centrada como vemos en la figura 34, usted podrá
equilibrar la transmisión correctamente y ésta no vibrará. Usted podrá hacer la comprobación
girando la transmisión 180 grados, después de equilibrarla, y tomando una nueva medida; si la
indicación no varía o varía poco, sin duda la brida estará correctamente centrada y la transmisión
estará correctamente equilibrada.

        Pero normalmente la brida no queda centrada y es mas fácil que cuando la colocamos
quede como se indica, de forma exagerada, en la figura 35 y la desviación sea de mas de 2
centésimas provocando en error que no se puede corregir equilibrando la brida ya que el
descentramiento tiene su efecto en la transmisión y cuando la tenga equilibrada, si la saca de la
máquina y la vuelve a colocar en otra posición le marcará un desequilibrio muy grande y tendrá
que repetir el equilibrado después de corregir el defecto del acoplamiento.

        La solución para las máquinas que tienen equipo de medición antiguo, de indicación por
instrumento de aguja, es la misma que se explica en el apartado anterior para el descentramiento.
Si su equipo de medición es computarizado (electrónica con pantalla monitor a color de
Elettrorava o modelo similar) el problema deja de existir ya que este equipo de medición
corrige, mediante calculo, los efectos provocados por el descentramiento y por el desequilibrio de
la brida de acoplamiento cualquiera que sea el tipo de transmisión que desee equilibrar y es por
ello que si utiliza este tipo de electrónica computarizada las transmisiones siempre saldrán
bien equilibradas haciendo una primera medida del desequilibrio, girando la transmisión 180
grados y volviendo a realizar la medida, la computadora mostrará las cantidades y el ángulo y
cuando haya terminado podrá sacar la transmisión de la máquina con la seguridad de que ésta
estará correctamente equilibrada.

RALENTIZADORES o FRENOS ELÉCTRICOS DE CAMIÓN

        El procedimiento para equilibrar los frenos eléctricos de camión comienza durante el proceso
de fabricación; en primer lugar se equilibran los volantes o discos por separado y a continuación
se monta el conjunto tal como vemos en la figura 36.

        El conjunto queda preparado para funcionar pero debido a las posibles tolerancias de todas
las piezas que forman el conjunto es posible que la suma de errores provoque un
desequilibrio no admisible y por tanto probablemente será necesario equilibrar el conjunto
montado como acabado final.

        Para equilibrar los volantes en dos planos, es decir equilibrado dinámico, se utiliza una
máquina generalmente horizontal (R100, R300, etc. de elettrorava) y el equilibrado se realiza en
la parte exterior mediante fresado y en el perímetro mecanizado mediante taladros tal como
vemos en la figura 36. En general el desequilibrio inicial de estos discos es muy grande
dependiendo de la calidad de la fundición y de que el plano exterior no siempre se mecaniza; es
por ello que se deben utilizar máquinas equilibradoras generalmente robustas pues además el
diámetro de los discos es muy grande en relación a su anchura y su masa.

      ¿Debemos equilibrar el disco en un solo plano (estático) o en dos planos (dinámico) ?.

Debemos partir de la base de que un rotor equilibrado estáticamente puede tener un par de fuerzas
provocado por el desequilibrio dinámico sin embargo un rotor equilibrado dinámicamente
también estará estáticamente equilibrado. Una mayor calidad del equipo ralentizador requiere un
equilibrado en dos planos, dinámico, figura 37A, por cada disco e incluso, después de montado,
un equilibrado de conjunto para compensar tolerancias de montaje acaba de completar un
equilibrado cuasi perfecto. Esto supone un coste muy superior y por tanto el encarecimiento del
producto. Sin embargo podemos equilibrar, los discos de un freno eléctrico, estáticamente por
separado, figura 37B, y después de montados volver a equilibrar el conjunto en dos planos o
dinámicamente y así todo el conjunto estará correctamente equilibrado; no obstante si repasamos
el capítulo 3 donde explica que un rotor lo forman infinidad de discos en toda su longitud y cada
uno con su propio desequilibrio, podremos entender que un disco equilibrado en dos planos
siempre es mejor. Es muy importante la calidad del utillaje o eje ya que si éste tiene holgura o
no está correctamente centrado o bien la superficie de tope no está plana y perpendicular al eje el
resultado del equilibrado no será correcto. Cuando equilibramos un disco de freno lo sacamos del
eje pero si luego lo volvemos a colocar en el mismo eje y comprobamos de nuevo el equilibrado
podemos ver que éste ha variado; si ésta variación en pequeña significa que el eje es correcto pero
si la variación es grande significa que el eje provoca un descentramiento sobre el rotor; el
desequilibrio medido corresponde al conjunto eje-rotor y una vez equilibrado el rotor se separa
del eje, así que si el problema estaba en el eje , éste ha sido trasladado al rotor que por separado
quedará desequilibrado.

        En el capítulo 7 se explica, con total claridad, el efecto del descentramiento en el

equilibrado de rotores así como el efecto que provoca la holgura entre el rotor y el eje utilizado
para el lanzamiento en la máquina equilibradora; ver también el capítulo 8 sobre transmisiones.
Para el equilibrado de discos de freno podemos utilizar cualquiera de los dos sistemas de máquina
equilibradora, tanto oscilante como rígida. En el caso de utilizar máquina oscilante conviene que
la electrónica de medición sea computarizada ya que ello permite un ajuste de máquina para cada
modelo de rotor y este ajuste queda grabado de forma que solo necesita realizarlo una vez para
cada modelo de disco.
        En el caso de utilizar una máquina rígida la electrónica debe permitir la introducción de las
cotas del disco para que la indicación de la medida sea concorde con los distintos modelos. En
cualquier caso, cualquiera que sea el tipo de máquina, es imprescindible que la electrónica
disponga de corrección de descentramiento y de desequilibrio de utillaje, ejemplo:
Supongamos que el utillale o eje que se utiliza para equilibrar un disco de freno eléctrico tiene un
descentramiento o una holgura de de 2 centésimas (0,02 mm.),el disco pesa 50 Kg. y el radio de
compensación o lugar de equilibrado es de 300 mm. El error de desequilibrio provocado por el
descentramiento será:

Desequilibrio en el primer milímetro.- 50 Kg. x 0,02 mm. = 1 Kg.

Desequilibrio en el radio de compensación.- 1000 g.. : 300 mm. = 3,333 g.

        Si el descentramiento fuese de 50 centésimas el desequilibrio sería de 8,333 g. Otra cosa

a tener en cuenta, para un correcto equilibrado es que, la transmisión de arrastre que une la salida
del cabezal de la máquina con el eje, tenga las crucetas en buen estado con un giro suave pero sin
holguras ya que ello provocará variaciones, en la indicación del desequilibrio, con oscilaciones.

CIGÜEÑAL

      Los cigüeñales son rotores que tienen una relación de movimientos muy especiales. En ellos
intervienen dos tipos de movimientos como son el rotatorio propio del cigüeñal y el movimiento
oscilatorio o de vaivén del émbolo. Para obtener los dos movimientos, antes citados, intervienen
varias piezas de acoplamiento como son los pistones y las bielas que combinan ambos
movimientos. Teniendo en cuenta el equilibrado, podemos distinguir dos tipos de cigüeñales:

a) El cigüeñal cuyo eje de inercia coincide con el eje de rotación como es el de un automóvil de 4
cilindros (figura 39); en este caso el equilibrado se realiza como un rotor normal, teniendo en
cuenta que el peso se extraerá en forma de componentes de acuerdo con la distribución angular de
los pistones ya que solo se puede extraer peso de las "guitarras" dispuestas para ello en contra de
los pistones.

b) El cigüeñal cuyo eje de rotación no coincide con el eje de inercia como es el de una
motocicleta o el de un compresor; en este caso se colocará, en la gualdera, eje de giro de la biela,
un peso determinado que sustituirá los efectos dinámicos del conjunto biela y pistón.
        Si nos fijamos en la figura 40, podremos ver que existen dos movimientos en el
funcionamiento de un conjunto pistón-biela-cigüeñal. Existe un movimiento de primer orden que
es el recorrido del pistón desde el PMS hasta el PMI y retorno al PMS; sin embargo en el eje del
cilindro se genera un movimiento de segundo orden, frecuencia doble (Figura 41). Debido a esto,
el equilibrado debe realizarse en forma de compromiso obteniendo la mejor relación posible entre
las masas rotatorias y las oscilantes. Observemos de nuevo la figura 40, por un lado tenemos las
masas de biela y cigüeñal y por otro lado tenemos las masas oscilantes. Si equilibramos las masas
de la biela y cigüeñal colocando masas opuestas tendremos que la compensación será correcta en
los puntos 90E y 270E pero en 0E y 180E habremos empeorado enormemente el resultado, es por
eso que las masas que tienen un movimiento de primer orden serán compensadas colocando la
mitad del peso en el cigüeñal.
        En la figura 42 podemos ver el esquema de la compensación de las masas en el conjunto
pistón + biela + cigüeñal.

        Por un lado tenemos la masa de la biela M1 que distribuimos entre el pistón M11 y el
cigüeñal M111.

        Por otro lado utilizaremos M3 para compensar la masa del cigüeñal compuesta por la suma
de M2 y M111.

        En tercer lugar debemos compensar con M33 la masa del pistón compuesta por M0 y M11
en su mitad.

        Así que la compensación del mecanismo en su conjunto con un peso colocado en la gualdera
del cigüeñal es:

 
        Las bielas deben estar controladas referente a la distribución de su masa para que el
funcionamiento del conjunto funcione en la mejor condición posible. El procedimiento es muy
sencillo ya que se utiliza una balanza utillada para colocar las bielas en dos posiciones tal como
podemos ver en las figuras. En la una posición podremos ver en la indicación de la balanza, el
peso de la parte dotada de movimiento de rotación y en la otra posición podemos ver la indicación
del peso de la parte con movimiento alterno. El resultado de la suma de las dos mediciones debe
ser el peso total de la biela, que estará distribuido en 3/4 para la primera posición y 1/4 para la
segunda posición.

        En el caso de los cigüeñales de motores de un solo pistón, no siempre se procede al

equilibrado real sino que se comprueba montado completo con pistón y biela en la equilibradora
mediante un utillaje que permite ver la magnitud de oscilación en sentido horizontal y en sentido
vertical de forma que podamos ver la relación entre una y otra posición.

TURBOCOMPRESORES

        Los turbo compresores son dispositivos que pueden girar a velocidades muy altas ya que su
función es la de inyectar aire a presión aprovechando los gases de escape de los motores de
explosión.
        Debido a su alta velocidad de funcionamiento es imprescindible que su equilibrado sea de
precisión para evitar las vibraciones y como consecuencia un mal funcionamiento del mismo.

        Para conseguir un equilibrado de alta calidad debemos disponer de una equilibradora capaz
de detectar el desequilibrio, en magnitud y ángulo, sin necesidad de lanzar el turbo a la
velocidad de funcionamiento, es decir, con una velocidad en máquina no superior a 3000 r.p.m.
es suficiente para conseguir un perfecto equilibrado. Debemos tener en cuenta que si un rotor
tiene un desequilibrio de 1 gramo de desequilibrio en el radio de equilibrado, este gramo seguirá
siendo un gramo a cualquier velocidad; lo que sí varia con la velocidad es la fuerza que realiza
pero no su masa.
        Es por eso que lo importante es disponer de una máquina, diseñada y fabricada
especialmente para el equilibrado de turbos, de precisión con filtrado digital e integración de señal
que consiga separar perfectamente las señales del desequilibrio de los disturbios ajenos al mismo
(MAQUINA MODELO ST-10 de la marca Elettrorava). Debemos tener presente que si
deseamos equilibrar conjuntos turbo montados, no se debe utilizar una máquina de lámpara
estroboscópica. Las máquinas de lámpara estroboscópica son de sincronismo fijo, es decir que
cuando ha sincronizado la frecuencia de giro del rotor en la equilibradora, esta se deja fija; cuando
la turbina se hace girar con correa este sistema funciona correctamente, pero en el caso de
conjunto montado el giro se realiza con aire a presión, además se inyecta aceite a una temperatura
semejante a la de funcionamiento real y es por eso que la velocidad de giro del conjunto tiene
continuas variaciones; debido a esto, el sincronismo fijo es muy impreciso y por tanto es
necesario un sincronismo automático seguidor de frecuencia que solo se consigue con una célula
fotoeléctrica como es el caso de la ST-10 de Elettrorava.

        En la figura Nº45 podemos ver las piezas giratorias de un turbo y que son las que se deben
equilibrar. El equilibrado se puede realizar por partes o bien en conjunto montado.

        Para equilibrar en piezas sueltas, realizaremos primero el equilibrado del eje-turbina que
forman una pieza única; para ello colocaremos la turbina sobre los rodillos de rodadura y lo
haremos girar con la cinta de arrastre de la equilibradora procediendo al equilibrado según las
instrucciones de la equilibradora. Una vez equilibrada la turbina, procederemos a montar el
compresor bien apretado con la tuerca autoblocante y procederemos al equilibrado del mismo.

        Para equilibrar conjuntos montados, debemos montar el conjunto turbina-compresor en su

soporte de giro, colocaremos el conjunto en la plataforma de medición de la máquina
equilibradora y conectaremos el conducto de aceite a presión en la boca de entrada del cuerpo del
turbo, teniendo en cuenta que debe existir salida para una correcta circulación del aceite.
        El conjunto se sujetará a un utillaje en forma de T por la zona donde se sujeta la salida de
aceite para poder emplazarlo en la plataforma de la máquina equilibradora y a continuación se
situa la fotocélula enfrente de la marca reflectora. Después de asegurar la presión de aceite,
haremos girar el rotor mediante aire a presión dirigido a la turbina; el accionamiento se realiza
con aire para evitar al máximo las posibles influencias de un accionamiento por contacto.

        Para realizar el equilibrado, en origen se extrae material de las caras interiores de la turbina y
del compresor, mediante fresa o broca hasta realizar el equilibrado correctamente; a continuación
se monta el conjunto y se reequilibra finalmente sacando material de la tuerca que sujeta el
compresor y del extremo exterior del eje del compresor.
        Alta velocidad.- Tal como se indicó anteriormente, no es necesario que el rotor gire a
velocidades muy elevadas para un correcto equilibrado, no obstante se puede colocar un turbo a
velocidades de régimen para comprobar el comportamiento de los materiales en temas como
elasticidad, resonancia, etc; estas comprobaciones se realizan con gran caudal de aire con utillajes
que simula exactamente el montaje en el motor al que van destinados; en estas máquinas el
equilibrado se realiza sobre la tuerca del compresor ya que antes hemos equilibrado la turbina en
una máquina de arrastre por cinta.

RODILLOS DE PAPELERAS Y OTROS

        Son muchos y muy diferentes los tipos de rodillos que se utilizan en la fabricación y
tratamiento del papel; aquí vamos a tomar como muestra el tipo que podemos ver en la figura, que
consta de un cilindro, dos tapas que forman cuerpo con el cilindro y servirán de eje y además lleva
un recubrimiento especial para el tratamiento de papel.
        Este tipo de rodillos, debido a su construcción y medidas, a ciertas velocidades altas pierden
la característica de rígidos y presentan una flexión que en ocasiones equivalen a un desequilibrio
estático muy considerable (ver capítulo Rotores rígidos y flexibles). La flexión en este tipo de
rotores causa grandes problemas en las máquinas donde van instalados si no se compensa
correctamente; este problema es lo que vamos a intentar resolver, de la forma mas práctica
posible, en este capítulo.

Casos prácticos: Los casos que se muestran a continuación son el resultado del asesoramiento y
de la práctica personal del autor en muchas empresas diferentes dedicadas a la fabricación de
rotores de todo tipo y forma, transmisiones de camión y turismo, rodillos para manipular la piel,
rotores eléctricos, donde la práctica coincide con la teoría, pero no siempre. Veamos un posible
caso de un rodillo que colocamos en la equilibradora, figura 53, y la electrónica de medición nos
muestra, a bajas revoluciones, el desequilibrio de cada lado por separado y además nos muestra
un desequilibrio estático muy grande (las electrónicas modernas muestran las tres medidas a la
vez) debido a que los ángulos de los dos lados están muy próximos. Como norma general
colocamos un peso a cada lado M1 y M2 tal como nos indica el equipo de medición, que en este
caso suelen coincidir en ángulos próximos, si no iguales. El rotor queda equilibrado a bajas
revoluciones pero cuando lo lanzamos a las revoluciones máximas de trabajo, comprobamos que
los indicadores del equipo medidor nos muestran un desequilibrio enorme a medida que nos
acercamos a la velocidad de flexión del rodillo (figuras 54 y 55 ). Para corregir el efecto de la
flexión, lo mejor posible, procedemos de la siguiente forma:
        Colocamos un peso M3 en el centro del rodillo para compensar la flexión a la velocidad alta
o velocidad de flexión, pero como este peso M3 provocaría un desequilibrio a velocidades bajas,
cuando no hay flexión, debemos compensarlo a su vez con dos pesos M4 y M5 que cada uno
corresponde a la mitad de M3 (figura 56 ). M3 en el centro del rodillo provoca un efecto
"contra flexión" pero M4 y M8 influyen muy poco en la flexión debido a que se colocan en
los extremos del rodillo para que solo compensen a M3 estáticamente. Otra forma de realizar
el equilibrado del rodillo que tratamos, es decir con un desequilibrio inicial estático es como se
muestra en las figuras siguientes.
        La primera nos muestra como compensar el desequilibrio colocando dos pesos repartidos a
una distancia de los planos extremos equivalente al 22% de la longitud total del rodillo. El tamaño
del peso se calcula multiplicando la indicación que la electrónica de medición nos muestra como
"estático" por la longitud y dividir por 2 tal como se muestra en la figura 57. También podemos
utilizar la fórmula de colocar tres pesos repartidos como se muestra en la figura 58 y calculados
de forma que el peso central es igual al peso total multiplicado L y por 2 y dividido por y los
pesos laterales equivalen al resto dividido por 2 para cada uno de ellos tal como se muestra en la
figura.
        Como concepto general debemos tener presente que en los rotores de gran longitud y
construidos huecos como los tratados aquí, generalmente su desequilibrio está repartido de forma
regular y es por eso que conviene equilibrarlos en la longitud de su cuerpo y no en los extremos
ya que cuando se acercan a una velocidad aproximada a la mitad de la resonancia los momentos
interiores podrían generar una flexión muy grande. Tal como se muestra en las figuras anteriores
es como se evita mejor la posibilidad de flexión. Al colocar los contrapesos para el equilibrado
nos encontramos que los rodillos deben permanecer lisos en su superficie y no es posible
colocarlos por fuera; en el caso de colocarlos en los planos extremos se resuelve fácilmente ya
que se puede actuar en las tapas que hacen de eje (figuras 62 ,64), pero el contrapeso del centro
debemos colocarlo en el interior del rodillo (tubo) y esto es un poco mas problematico.

        La solución que presentaremos aquí es una de las muchas que se pueden diseñar y por tanto
no puede ser considerada como única, ni siquiera como la mejor, pero ha sido comprobada y
podemos asegurar que es muy efectiva. Consiste en construir un disco, según el tamaño del
rodillo, donde se sujetará el contrapeso y que luego se introduce en el interior del cilindro
dejándolo fijo a la distancia convenida.

        En la figura 59 vemos un disco, con varios agujeros, que se ha cortado por la mitad y luego
se ha unido mediante dos muelles.

        Este disco nos servirá para colocar el contrapeso necesario en el interior del tubo en
cualquier parte de su longitud.

        Los orificios marcados con las letras A y B están roscados para introducir unas barras muy
largas, También roscadas, que nos servirán para transportar el disco por el interior del tubo hasta
el centro u otra zona que deseemos y el agujero C es para colocar el contrapeso E, en forma de
barra, para el equilibrado. El agujero F esta hecho de forma que con un tornillo allen de cabeza
cónica y una tuerca También cónica podamos expandir el disco en sentido radial y apretarlo
contra la superficie interior del cilindro para que quede sujeto.

En la figura 60 podemos ver las manetas transportadoras, roscadas, que se sacaran una vez sujeto
el disco, una llave allen con el mango muy largo para llegar desde fuera al disco y apretar el
tornillo y tuerca cónicos, y el contrapeso fijado con un tornillo "prisionero" o bien soldado. El
constructor debe tener en cuenta las medidas adecuadas de acuerdo con sus necesidades ya que lo
reflejado en las figuras anteriores solo es un boceto para representar la idea; en la página siguiente
podemos ver otras formas de añadir contrapesos.
Proceso: Generalmente primero se mide el desequilibrio, luego se saca una de las tapas-eje,
después se coloca el disco, a continuación se vuelve a colocar la tapa-eje y se mide de nuevo el
desequilibrio. Conviene que la zona donde se coloca el disco esté torneada.
 Diferentes formas de equilibrar rodillos huecos en los que la superficie externa debe permanecer
lisa.

LOS ROTORES DE MOTORES ELECTRICOS

        Cuando se construye un motor eléctrico, en su fase final comprobaremos el comportamiento

de las vibraciones parásitas y su marcha suave o tranquilidad de marcha. Ademas de las
vibraciones mecánicas debemos tener en cuenta las vibraciones electromagnéticas pues la
influencia de ambos tipos de vibraciones dependera de la velocidad máxima del motor.

        Las vibraciones mecánicas dependen de la construcción especialmente si el rotor es

bobinado ya que las bobinas suelen quedar desplazadas del eje y provocan este tipo de
vibraciones; estas vibraciones tambien pueden estar provocadas por variaciones térmicas y
mecánicas del aislante y el desplazamiento por centrifugación de las espiras del bobinado.
Tambien provocan estas vibraciones la turbina de ventilación, las chapas mal apiladas, el colector,
el descentramiento del paquete de chapas respecto al eje etc.

        Las vibraciones electromagnéticas son vibraciones parasitas específicas del rotor y solo
pueden ser evitadas por un diseño correcto del mismo, es por ello que una vez construido el rotor
este tipo de vibraciones no se pueden corregir mediante el equilibrado.

        La calidad de equilibrado, en un rotor eléctrico debe estar comprendida entre Q 0.4 y un
máximo de Q 6.3 segun norma VDI 2060:

Q 0.4 - Inducidos de rectificadoras y giróscopos

Q 1 - Platos giradiscos, accionamiento de magnetofonos, inducidos

de motores con exigencias especiales, ejes de rectificadoras.

Q 2.5 - Turbo compresores, máquinas herramientas, inducidos

eléctricos tipo mediano, inducidos de motores pequeños y grandes
con exigencias especiales.

Q 6.3 - Inducidos normales de motores eléctricos, ventiladores,

máquinas herramientas, volantes de inercia.

        Debemos tener en cuenta que el desequilibrio residual provoca furezas centrifugas que
repercuten en los rodamientos y en los cojinetes de forma muy perjudicial; estas fuerzas provocan
ademas la interrupción de la película del aceite de engrase dentro del rodamiento acelerando le
destrucción del mismo y acortando su vida.

Equilibrar lor rotores eléctricos en un plano o en dos planos

        En principio un rotor eléctrico se equilibrará en dos planos, es decir dinámicamente; sin
duda, en ocasiones el desequilibrio de un rotor es solamente estático debido a que el paquete de
chapas magnéticas está descentrado respecto al eje o bien la última bobina sobresale mas que el
resto y esto provoca un desequilibrio estático (un plano) grande pero incluso así conviene
equilibrar en dos planos para repartir la carga o descarga de material (ver capítulo 2).

        Existe un tipo de rotores eléctricos bobinados con soporte de resina, los cuales tienen un
diámetro muy considerable con respecto a su longitud, aproximadamente 10:1, y sin duda pueden
equilibrarse en un solo plano a pesar de su velocidad real.

        Si el rotor es bobinado y el desequilibrio es muy grande debemos equilibrar aportando

material, bien con masilla adherente o bien con chapas no magnéticas (latón)introducidas en los
alojamientos de las bobinas. Si decidimos equilibrar extrayendo material del paquete magnético
mediante fresado o taladrado del mismo corremos el riesgo de provocar vibraciones
electromanéticas si la cantidad a extraer es muy grande pero si la cantidad es pequeña, el
equilibrado por este sistema es muy bueno.
 

Ruidos en la máquina equilibradora y sus efectos

        Cuando un rotor gira en una equilibradora, ésta debe soportar todas las vibraciones y fuerzas
provocadas por el desequilibrio y por todos los elementos que giran y se mueven en ella; es por
esto que todos los elementos de una equilibradora deben estar en perfectas condiciones de
rodadura como son los rodillos de apoyo y el eje de giro del própio rotor además de conservar los
puntos de rodadura libres de virutas o cualquier otra suciedad. Los efectos que provocan son
oscilaciones ajenas al desequilibrio y que en ciertos momentos provocan que los elementos fijos
de la máquina puedan entrar en resonancia alcanzando ésta su máxima amplitud en frecuencias
comprendidas entre 15 Hz y 16 KHz; si esto ocurre la intensidad de vibración es tan grande que
puede provocar la ruptura de alguna parte de la máquina. Generalmente las máquinas
equilibradoras se construyen con una capacidad muy superior a la nominal y es por eso que si se
respetan las indicaciones del fabricante no existe peligro de ruptura alguna.

        Cuando se trata de equilibrar los rotores de los motores eléctricos debemos diferenciar entre
los de cortocircuito, normalmente utilizados en motores trifásicos asíncronos y los de escobillas.
En los rotores bobinados de motores pequeños de escobillas se suelen equilibrar de las
siguientes formas:

a) Colocando masilla sobre los extremos, normalmente sobre el bobinado, del

rotor; este sistema es muy útil y rápido pero solo se utilizará en rotores que deban
girar a poca velocidad ya que durante el giro, la centrifugación de los materiales
dará lugar al desplazamiento de la masilla debido a que el hilo de cobre que
conforma el bobinado "no aguanta el tipo" y cede su posición (figura Nº 66).
b) Colocando tramos de barra de material no magnético, como puede ser de latón, bronce,
aluminio, etc., entre las ranuras del cuerpo del rotor, tal como podemos observar en la figura Nº
67.

        Tanto el método a) como el b) son igualmente efectivos con la diferencia de que el b) es mas
"limpio" y para rotores mas revolucionados ya que las barritas de metal no magnético no se
desplazan por la fuerza centrífuga como ocurre con la masilla, debido a que ésta se sujeta,
normalmente, en el bobinado.

c) Extrayendo material del cuerpo del rotor mediante fresa o taladro como
podemos ver en las figuras Nº 68 y 69.

        Este sistema es el mas adecuado para equilibrar rotores que deben girar a revoluciones
elevadas, debido a que no se añade masa que luego puede desplazarse por centrifugación. En caso
de utilizar los taladros no se presentan problemas adicionales, en cambio si utilizamos la fresa
debemos tener en cuenta la forma de fresar en el cuerpo del rotor; la fresa debe realizar su fuerza
hacia el interior del paquete magnético en ambos lados y para ello debemos girarlo según el lado
en el que realizamos la fresada, pues de no ser así puede ocurrir el desmoronamiento de las chapas
y variar el desequilibrio inicial; en este caso al comprobar el rotor seguirá desequilibrado debido a
la posible deformación del paquete de chapas, (figura Nº 69). Este problema suele ocurrir en los
rotores pequeños y de poco cuerpo que además no suelen llevar resina después de ser bobinados.

d) Otra forma de realizar el equilibrado de rotores eléctricos de escobillas es

cortando parte de las aspas del ventilador, o añadiendo remaches en los rotores que
disponen de él, combinando con cualquiera de los métodos indicados
anteriormente en el lado opuesto ya que generalmente los rotores solo disponen de
ventilador en un solo lado.

        Cuando el ventilador es de fundición podemos realizar taladros en el mismo sin llegar a
perforar para evitar el silbido del aire.

        También podemos añadir peso, soldando estaño o plomo en las palas del ventilador, en lugar
de cortar; en la figura Nº70 podemos ver las tres formas combinadas.
        Otra forma práctica, especialmente cuando no se desea tocar el hierro del rotor, es la de
incorporar un disco de hierro a cada lado, donde podemos realizar taladros para el equilibrado, ver
figura Nº 71, puntos A y B.

        Cuando el rotor de escobillas es de tamaño grande generalmente el constructor debe prever la
zona donde se pueden colocar contrapesos que se sujetan con tornillos o bien zonas u orificios
donde se puede colocar trozos de plomo remachados. Hay que tener en cuenta que en los rotores
bobinados de tamaño grande, el desequilibrio puede ser considerable y generalmente se soluciona
añadiendo material. Sin duda cada usuario puede desarrollar su propio método pero en general los
mencionados anteriormente son los mas utilizados.

        Un problema que suele presentarse en rotores de velocidad alta es el siguiente:

        Si equilibramos 10 rotores iguales y a la misma velocidad en la equilibradora y cuando los
montamos en el estátor del taladro, lijadora, serradora, etc y gira a su velocidad de régimen, por
ejemplo a 12.000 r.p.m., resulta que 8 rotores funcionan correctamente y 2 vibran. Si
desmontamos los 2 rotores que vibran y los ponemos de nuevo en la equilibradora podemos
comprobar que ahora el equipo de medición nos muestra un desequilibrio en el rotor, es decir
antes estaba equilibrado y después de funcionar ya no lo está. Podemos pensar que la
equilibradora no funciona correctamente o que el operario no realizó bien el equilibrado pero esto
no es así.

        Cuando los rotores bobinados deben girar a velocidades altas, 6.000, 8.000, 12.000, etc.
r.p.m., debemos equilibrar extrayendo material del cuerpo del inducido mediante fresa o taladro;
no es necesario equilibrar a la velocidad de giro real ya que es suficiente que en la equilibradora
gire, por ejemplo, entre 600 y 3000 r.p.m., no obstante cuando el rotor, correctamente equilibrado,
gire a la velocidad de régimen puede vibrar y esto no es por no haber realizado un equilibrado
correcto sino porque el bobinado no ha sido reafirmado de forma suficiente y al alcanzar las
revoluciones máximas se centrifuga y adquiere una posición definitiva diferente. En el caso de
rotores que presenten este tipo de problemas conviene lanzarlos primero a la velocidad alta para
que alcancen su estado definitivo y luego ponerlos en la equilibradora.

        En los rotores no bobinados el equilibrado es muy sencillo ya que se realiza como un rotor
cualquiera sin problemas puesto que, exceptuando los extremadamente largos, no flexionan ni se
deforman, además estos suelen estar preparados con tetones, en los lados, donde se pueden
remachar arandelas para añadir material o bien romper los tetones para sacar material; También se
pueden utilizar pinzas con contrapeso añadido dependiendo de la construcción del rotor. En la
página siguiente podemos ver diferentes formas de añadir o sacar peso para el equilibrado de este
tipo de rotores; sin duda esto es solo una muestra de las muchas y diversas formas posibles ya que
en cada caso, el usuario de una equilibradora debe estudiar la forma mejor de realizar el
equilibrado.
  

MUELAS ABRASIVAS

        Cuando montamos una muela en una rectificadora, debemos realizar ciertas operaciones para
que la misma quede en condiciones de realizar correctamente el rectificado de la superficie que
deba tratar; entre estas operaciones están el equilibrado de la muela, sujeción de la misma en el
eje y diamantado de su superficie.
        Si la muela no está correctamente centrada o tiene un desequilibrio apreciable, el perfil
resultante, al rectificar una superficie plana, puede ser como vemos en la figura 74.

        Debemos tener presente que en una rectificadora existen dos movimientos como son el
circular de la muela y el de vaivén de la mesa que contiene la superficie a rectificar o en el caso de
que la pieza a rectificar sea un eje existirán dos movimientos circulares, el de la muela y el del
eje; es debido a estos dos movimientos que la superficie tratada puede tener el aspecto que se
muestra en la figura 74 en el caso de superficie plana.

        Recordemos que cuando un rotor, en este caso una muela, está desequilibrada, existe una
fuerza centrífuga según la ecuación:

donde m es el desequilibrio, R es el radio donde se encuentra el desequilibrio y w es la velocidad

angular de la muela.

        La estructura de la rectificadora recibe la fuerza centrífuga provocada por el desequilibrio de

la muela, que se transmite a través del eje y de los cojinetes; esta fuerza provoca un
desplazamiento vectorial diferente en cada momento durante el giro de la muela debido a que
normalmente una rectificadora tiene una rigidez mayor en sentido vertical y menor en sentido
horizontal, por tanto el desplazamiento vectorial que describe es una elipse y no un círculo.
Debido a esto cuando rectificamos una superficie plana la vibración que ataca a esta
superficie lo hace en el eje menor de la elipse y cuando rectificamos un cilindro la vibración
ataca a este en el eje mayor de la elipse.

        En la figura 75 se muestra la representación de una rectificadora donde podemos observar la

formación de la elipse descrita, provocada por el desequilibrio de la muela; debido a que la rigidez
es diferente en cada eje, la velocidad angular del desplazamiento también es diferente.
Tenemos:

Como

RgX < RgY,

entonces

weX < weY

        El vector ¬s representa la vibración vectorial, del centro de la muela, provocada por la fuerza
centrífuga ¬F cuando gira a una velocidad angular w, dependiendo ademas de la rigidez de la
estructura Rg, ya sea RgX o RgY y de la velocidad angular de la excentricidad we ya sea weX o
weY, según el punto angular donde se encuentre ¬F:

        En la figura 76 vemos una rectificadora de cilindros, donde tenemos dos velocidades
angulares w1 de la muela y w2 del cilindro. Ademas vemos que el ataque se realiza por el radio
mas largo de la elipse. Dependiendo de la relación entre w1 y w2 y de la rigidez de la maquina
rectificadora, es decir de la elipse formada, pueden generarse en la superficie del cilindro perfiles
poligonales como los mostrados en la figura 77.
        En el caso de una superficie plana el perfil que se genera es tal como se muestra en la figura
78, dependiendo siempre de la velocidad angular de la muela, de la plataforma y del desequilibrio
de la muela.

        La altura h y forma del perfil se puede calcular matemáticamente, pero no entraremos en ello
pues la intención del autor es que el libro sea práctico.

Soluciones:

Las soluciones son sencillas:

Colocar la muela

equilibrar la muela

diamantar la muela

volver a equilibrar la muela

        Lo expuesto anteriormente debe ser realizado por completo y en el orden descrito para
obtener una buena calidad de rectificado de sus piezas.

        Para realizar el equilibrado de una muela de rectificadora necesita una máquina de
equilibrar, generalmente portátil; estas máquinas disponen de un transductor o captador de
vibraciones que se coloca en el cuerpo de la rectificadora, en lugar próximo a la muela. Este
captador detecta las vibraciones que son amplificadas y filtradas por un circuito electrónico
resonante o integrador y transmitidas a un instrumento donde podemos observar la magnitud del
desequilibrio; además esta misma señal activa una lámpara de efecto estroboscópico que mostrará
el lugar donde se localiza el desequilibrio, permitiendonos la corrección del mismo.

        En el caso de muelas muy anchas el equilibrado se realizará dinámicamente, es decir en

dos planos y para ello generalmente se utilizan máquinas estacionarias en las que se sitúan las
muelas provistas de un eje-utillaje.
        En el caso de muelas "crudas", sin solidificar, el sistema es totalmente diferente pues no
se pueden hacer girar ya que su material se esparciría; el sistema es colocarlas en una plataforma
dotada de un sistema basculante X-Y electrónico que detecta el desequilibrio en magnitud y
ángulo sin la necesidad de girar (figura 79). Este sistema es suficiente preciso para realizar el
equilibrado pero no tanto como las máquinas que giran por lo que solo es recomendable para este
caso en concreto.

        Cuando la muela se desgasta de forma irregular generalmente se desequilibra a medida

que transcurren las horas de trabajo de la rectificadora y por tanto es necesario equilibrarla de
nuevo cada cierto tiempo. Es por ello que son necesarios equipos, montados en la rectificadora,
que de forma permanente miden y presentan en una pantalla digital o computadora, el nivel de
vibración de la muela.

        Existen equipos de equilibrado de muelas que actúan durante el proceso de trabajo y que
detectan el desequilibrio de la muela compensando éste automáticamente mediante la inyección
de líquido en cámaras que giran adosadas a la muela, instaladas previamente para tal efecto.

RODILLOS AGRICOLAS

        Para equilibrar los rodillos agricolas no es necesario tratamiento especial alguno ya que
debemos equilibrarlos como cualquier rotor normal, no obstante debemos tener presente algunas
normas en el momento de mecanizarlo ya que de ello dependerá su correcto funcionamiento en lo
referente a vibraciones.
        En general este tipo de rotores estan construidos con un tubo sobre el cual se sueldan unas
pestañas (ver figura 80) sobre las que se colocan cuchilas u otras herramientas para el corte de
plantas, desbrozar, etc.

        Este tipo de rotores se equilibran después de soldar las pestañas, sin las cuchillas, mediante
masas de hierro soldadas sobre el cuerpo cilindrico además de limar sobre las pestañas cuando el
desequilibrio es pequeño; cuando está equilibrado se colocan las cuchilas previamente
controladas de forma que todas pesen igual para que el conjunto continue equilibrado; una vez
montado el rotor no debe vibrar mas de lo permitido según la tolerancia calculada.

        Cuando después de colocar las cuchillas, el conjunto vibra con mucha intensidad, la causa
generalmente es debido al descentramiento de las masas provocado por una mecanización
defectuosa.

        En la figura 81 podemos ver a la izquierda un rotor correctamente centrado; después de

equilibrarlo podemos colocar las cuchillas A,B,C,D y como éstas tienen el mismo peso el
conjunto continuará equilibrado.

        Si por el contrario el eje de giro del rotor está desplazado con la periferia del mismo, figura
de la derecha, resultará que para equilibrarlo, sin las cuchillas necesitaremos colocar una masa M
muy grande en sentido contrario y en toda la longitud del rotor y así conseguiremos equilibrarlo
de forma que no vibre, pero al colocar las cuchillas el desequilibrio estático será muy grande y
vibrará de forma exagerada debido a que todas las cuchillas quedaran desplazadas.

        Supongamos por ejemplo que el rotor está construido con un tubo de 50 mm. de radio
exterior, pesa 30kg, tiene 60 cuchillas de 200 gramos cada una y que el descentramiento es de
0,01 mm. (una centésima), tendriamos que el desequilibrio resultante seria:

        Lógicamente si el descentramiento fuera superior, 0,1 mm. el desequilibrio seria de 240 gr;
este desequilibrio es el provocado por la colocación de las cuchillas ya que el rotor ha sido
equilibrado previamente con la masa M (figura 75).

        El descentramiento además de provocar desequilibrio tambien provoca desplazamiento de

la superficie exterior lo cual es un problema añadido, pués aunque se compense el desequilibrio
provocado con una masa añadida en sentido contrario, cuando esta superficie hace contacto con
otros cuerpos vecinos ocurriria que media circunferencia del cilindro (o cuchillas) contactará en
exceso y la otra media no contactará o contactará menos (ver capítulo corrección del
descentramiento y capítulo cuerpos rígidos y elásticos).
COMO CALCULAR LAS PROPIEDADES DE
LA MASA.
(Guía práctica del ingeniero.)

por
Richard Boynton, Presidente de
Space Electronics, Inc.
y
Kurt Wiener, Ingeniero jefe de
Space Electronics, Inc.

Extracto

        Este documento es un tutorial de cálculo de las propiedades de la masa (momento de inercia,
centro de gravedad, producto de inercia). Existen numerosos libros de texto sobre dinámica que
dedican unas pocas páginas a la teoria de estas propiedades. No obstante, estos libros de texto
saltan rápidamente de una breve descripción de dichas magnitudes, a algunas fórmulas
matemáticas generales, sin dar ejemplos adecuados o explicar con el suficiente detalle cómo usar
esas fórmulas.
El propósito de este documento es el de proporcionar un procedimiento detallado para el cálculo
de las propiedades de la masa, para un ingeniero sin experiencia en este tipo de cálculos. Se
espera también que este documento sea  una referencia conveniente para aquellos que ya estan
familiarizados con el tema.

        Este documento contiene varios ejemplos específicos, enfatizando en las unidades de
medida. Los ejemplos utilizados, se basan en cohetes y vehículos de reentrada. El documento,
describe las técnicas para combinar las propiedades de la masa de sub-estructuras, para lograr las
propiedades de la masa del vehículo en su totalidad. Los errores debidos al desalineamiento de las
etapas de un cohete, se evaluan numericamente. Se describen también métodos para calcular
correciones de las propiedades de la masa.

Masa vs Peso

        Muchos de los errores que ocurren en los cálculos de las propiedades de la masa, son el
resultado de la confunsión en las unidades utilizadas, y, en particular, de los conceptos de masa y
peso. MASA es la CANTIDAD DE MATERIA presente en un objeto (su inercia), mientras que
PESO es la FUERZA que empuja al objeto hacia abajo, en una escala función de la aceleración de
la gravedad. La masa de un objeto es una cantidad fija; su peso varia en función de la aceleración
de la gravedad. Las propiedades de la masa de un objeto, estan relacionadas con la masa, no con
el peso. Las propiedades de la masa no cambian cuando un vehículo espacial abandona la
atracción de la tierra y entra en el espacio exterior.

La masa está relacionada con el peso mediante la segunda ley de Newton:

W = Mg

Donde
W = el peso del objeto (fuerza de la gravedad)
M = la masa del objeto
g = la aceleración de la gravedad en la tierra

        Si se usan diferentes palabras para designar peso y masa, el problema de distinguirlos se
minimiza. El nuevo Sistema Métrico Internacional (SI),  utiliza la palabra "Newton" para el peso
y la palabra "Kilogram" para la masa. El Newton está definido como la fuerza requerida para
acelerar 1 Kilogramo de masa, 1 metro por segundo². La industria aeroespacial, ha creado una
unidad de masa llamada "Slug". Se requiere una fuerza de 1 libra para acelerar 1 Slug de masa a 1
ft/sec². Si un objeto pesa 32.174 libras en la tierra, su masa es de 1 Slug.

        Por desgracia, no todos los sistemas de unidades diferencian adecuadamente entre masa y
peso. En los EE.UU., la palabra "libra", se utiliza comunmente para medir peso y masa,
resultando esto en confusión y errores al calcular la propiedades de la masa y la respuesta
dinámica. La unidad de masa "libra", es dimensionalmente incorrecta. La LIBRA es SIEMPRE
FUERZA o PESO. Si el término "libra" es utilizado para describir una masa cuyo peso es una
libra, esta cantidad DEBE ser dividida por la aceleración de la gravedad, en las unidades
apropiadas, para convertirla en dimensiones de masa apropiadas, si se va utilizar el cálculos de las
propiedades de la masa.

        Para evitar confusiones e incertezas, un análisis de dimensiones fundamentales, confirmarán

si se están usando las unidades de medida correctas, y si los factores de conversión se están
aplicando correctamente para alcanzar los resultados deseados.

        Los diferentes sistemas métricos son, fundamentalmente, sistemas de MASA, LONGITUD y
TIEMPO, con la FUERZA definida o derivada a partir de ellas. Los sistemas de los EE.UU. son
sistemas de FUERZA, LONGITUD y TIEMPO, con la masa definida o derivada a partir de ellas.
No existe un sistema de medida, dimensionalmente correcto, que reconozca la libra de masa. La
Tabla 1 muestra los tres sistemas de medida más extendidos y utilizados. El tiempo está en  
segundos.

SISTEMAS DE MEDIDA DIMENSIONALMENTE CORRECTOS

  MASA LONGITUD PESO g
SI (métrico) Kg Metro (m) Newton 9.81 m/s²
U.S. (pulgada) (lb-s²)/386.09 in Pulgada ('', in) Libra 386.088 in/s²
U.S. (pie) Slug Pie (ft) Libra 32.174 ft/s²

TABLA 1
 El sistema U.S. de pulgadas, no tiene nombre para la masa cuyo peso es una libra. No
obstante, la aplicación de W = Mg, demuestra que el sistema es dimensionalmente
correcto.

        La aceleración de la gravedad, utilizada para convertir el peso en masa, es una

cantidad fija que ha sido establecida como estándard internacional. No se debe usar la
aceleración local (que varia de 32.09 a 32.26 ft/s², a menos que se utilice una masa
conocida para medir la confianza, o en alguna otra aplicación específica.

Ejes de referencia

     Las propiedades de la masa que no son el peso, no tienen sentido a menos que los datos
incluyan los ejes de referencia utilizados en los cálculos de las mismas. Establecer que la
coordenada de un centro de gravedad (CG) es "3.950 in", no significa nada a menos que el eje de
referencia de ese valor esté también definido. Se puede escojer cualquier eje de referencia. Los
valores numéricos para las propiedades de la masa, dependeran de la localización  de los ejes de
referencia. Por ejemplo, el centro de gravedad de un cilindro puede estar a 4.050 in de un
extremo, a 0.050 in del centro, y a 3.950 in del otro extremo. Además, cada extremo del cilindro
puede no ser perpendicular al eje central, de manera que el "extremo" del cilindro deberia estar
definido.

        Tres ejes de referencia mutuamente perpendiculares, son necesarios para definir la
localización del centro de gravedad de una objeto. Estos ejes se seleccionan, habitualmente, para
coincidir con los bordes del objeto, con detalles localizados, o con el centro geométrico del
objeto.

        El momento de inercia, es una cantidad rotacional y requiere sólo un eje para su referencia.
Aunque puede ser, teoricamente, un eje en las inmediaciones del objeto, este eje es,
habitualmente, el centro geométrico, el centro rotacional (si el objeto gira sobre soportes), o un eje
principal (ejes que pasan por el centro de gravedad escogidos así para que los productos de inercia
sean cero).

        El producto de inercia requiere tres ejes mutuamente perpendiculares. Uno de esos ejes debe
ser un eje rotacional o una línea geométrica central.

    Para obetener la máxima precisión, es important utilizar ejes de referencia que puedan ser
localizados con un alto grado de precisión. Si el objeto es un elemento aeroespacial,
recomendamos que sea diseñado con dos anillos de referencia por sección que definen los ejes de
referencia. Estos anillos pueden ser puntos de acoplamiento del objeto con otros elementos o
secciones de la nave espacial o el cohete, o pueden ser anillos proporcionados únicamente para el
alineado y / o la medida de propiedades de la masa. En el caso particular del centro de gravedad y
el producto de inercia, la precisión del cálculo (y la consiguiente precisión de la medida del
objeto) es tan buena como la precisión de la forma de localizar los ejes de referencia. Hemos
descubierto que la principal fuente simple de error en los cálculos de las propiedades de la masa
es la incerteza de la referencia. Los datos dimensionales proporcionados al ingeniero de las
propiedades de la masa, deben ser lo suficientemente precisos para permitir que las tolerancias de
las propiedades de la masa sean respetadas.

        Por ejemplo, si se le pide hacer cálculos precisos de propiedades de la masa de un projectil,
lo primero que debe hacer, es determinar el error debido a desalinemientos de referencia. Si se le
 pide calcular el CG con una precisión de 0.001 in el eje de referencia no esta redondeado
por debajo de 0.003 in, no puede realizar el cálculo. No tiene sentido realizar un análisis
detallado de los componentes de un objeto cuando el error de referencia afecta a la
precisión de los cálculos. La localización de los ejes de referencia, debe ser de la más alta
precisión.

        Si you trabajo consisten en calcular las propiedades de la masa de un vehículo

estructurado en secciones, debe darle una gran importancia a la precisión del alineado de las
secciones cuando estan montadas. A menudo, este puede ser el mayor factor único que limite el
grado de equilibrado (si el vehículo fue equilibrado por secciones porqué es demasiado grande
para la equilibradora). El error de alineado se amplifica para cohetes largos: una inclinación de
0.001 in introducida por error de alineado en un diámetro de 12 in, puede resultar en un error de
0.007 in en el CG, en un sección larga de cohete de 15 ft. Esto se discute en detalle en las
secciones de este documento que presentan las matemáticas necesarias para combinar las
propiedades de la masa de subestructuras.

        La precisión requerida para varios tipos de cáculos se trata en secciones posteriores de este
documento.

Selección de la posición de los ejes

    El primer paso en el cálculo de las propiedades de la masa, es establecer la localización de los
ejes X, Y y Z. La precisión de los cálculos (y  la posterior precisión en la medida para verificar los
cálculos), dependerá enteramente de una buena selección de dichos ejes. Teóricamente, estos ejes
pueden situarse en cualquier lugar relativo al objeto considerado, ya que los ejes son mutuamente
perpendiculares. No obstante, en la vida real, a menos que los ejes sean situados en un lugar que
se pueda medir e identificar con precisión, los cálculos no tienen sentido.

        Los ejes de la figura 3 muestran el efecto de la inclinación y no constituyen una buena
referencia porqué un pequeño error en la quadratura de la parte inferior del cilindro, provoca que
el objeto se incline respecto al eje vertical. Los ejes de abajo (figura 4), constituyen una mejor
elección.

   Los ejes de referencia debe situarse en puntos físicos del objeto que puedan ser medidos con
precisión. Aunque la linea central de un anillo puede estar en el aire, puede ser medida con
precisión y constituye, por tanto, una buena referencia.

        Un eje debe pasar siempre a través de una superficie fuertemente asociada con la estructura
del objeto. En la figura 5 seria mejor localizar el origen al final del objeto, para evitar la holgura
dimensional relativa al final del objeto,

CALCULO DE LA POSICION DEL CG

Discusión general
El centro de gravedad de un objeto es:

* el tambien llamado "cetro de masas" de un objeto.

* el punto donde el objeto mantiene el equilibrio si se le pone en el filo de una navaja.

* el único punto donde los momentos de equilibrio estático respecto de tres ejes mútuamente
perpendiculares son todos cero.

* el centroide del volumen del objeto, si el objeto es homogéneo. el punto donde se concentra
toda la masa del objeto al realizar cálculos estáticos.

* el punto alrededor del cual el objeto gira en el espacio.

* el punto a través del cual se considera que actua la fuerza de la gravedad.

*
 el punto donde se debe aplicar una fuerza externa para producir traslación pura de un objeto
en el espacio.

La localización del CG se expresa en unidades de longitud, a lo largo de los tres ejes (X, Y, y
Z). Estas son los tres componentes del vector distancia desde el origen del sistema de coordenadas
hasta la posición del CG. El CG de masa compuestas se calcula a partir de los momentos tomados
alrededor del origen. La dimensión fundamental de los momentos es, típicamente, FUERZA por
DISTANCIA; no obstante, con el momento de masa pueden usarse unidades de MASA por
DISTANCIA. Se pueden usar los momentos de volumen, en caso de elementos homogéneos. Se
debe tener cuidado en tomar los momentos de los elementos expresados en unidades compatibles.
No obstante, esto no es muy útil para combinar elementos de masa. Un técnica más útil es usar los
"momentos de offset". En este caso, el momento offset X, seria MX=+3W. Este momento puede
ser fácilmente sumado a los momentos offset X de otros elementos de masa, la suma total ser
dividida por el peso total, y el resultado seria la componente X de la posición del CG de la masa
compuesta. Análogamente, los momentos offset Y y Z (MY=-5W y MZ=+7W), se pueden
combinar con momentos offset Y y Z de otros elementos para determinar las componentes Y y Z
de la posición del CG. Por desgracia, el término "momento offset X", es frecuentemente sustituido
por "momento en X". Esto no tiene sentido matemático, pero como en el caso del témino "libra de
masa", es "comprendido" por muchos ingenieros.

Las componentes de distancia de la posición del CG, pueden ser positivas o negativas, y de
hecho su signo depende de la selección hecha de los ejes de referencia.

El CG de una forma homogénea, se calcula determinando su centroide de volumen. En la vida

real, la mayoria de los objetos no son homogeneos, asi que el CG debe ser calculado sumando los
momentos offset de cada uno de los tres ejes. Estos procesos se describen en detalle en las
siguientes secciones:

El centro de gravedad de un objeto puede situarse en el aire. Por ejemplo, el centro de

gravedad de un segmento de tuberia está en la linea central que pasa por su centro geométrico,
incluso no habiendo metal en el centro de la tuberia (figura 6).

El CG compuesto de un objeto, puede ser calculado si se conocen los CGs de cada

componente.

CG a lo largo de un sólo eje

 Considerese la barra de metal redondeada con dos pesos cilíndricos, tal como se muestra más
abajo. Por simetria, el CG del objato está sobre su linea central (ya que el CG de una masa
homogénea está en su centroide de volumen). La posición del CG a lo largo de la longitud, se
puede determinar sumando los momentos presentes alrededor del eje de referencia, como se
muestra en la parte inferior de la figura (D=0).

Supongamos que los pesos son: Wa = 12.250 lb, Wb = 4.613 lb, Wc = 2.553 lb. Figura 7

Ma=Wa × D a = 12.250 lbs × 6.319 in = 77.408 lb in

Mb=Wb × D b = 4.613 lbs × 2.445 in = 11.279 lb in

Mc=Wc × D c = 2.553 lbs × 8.666 in = 22.124 lb in

Peso total = 19.416 lb

Momento total = 110.811 lb in

Posición CG = Momento total ÷ Peso total = 110.811 ÷ 19.416 = 5.707 in

Nótese que los elementos no tienen por qué ser del mismo diámetro para ser simétricos a los
largo. De hecho, los elementos se pueden superponer (como al deslizar una tuberia dentro de
otra).

CG de cuerpos 3D asimétricos

Figura 8 El centro de gravedad de un cuerpo asimétrico, se puede calcular de la misma forma

que en el ejemplo anterior. Cada eje debe ser considerado por separado (Figura 8).
Considérese un cilindro con rectángulos acoplados. El CG de cada componente es conocido por
simetria, cálculo o medición. Se asigna un marco de referencia conveniente, es este caso uno tal
que los CGs de cada componente caiga sobre los ejes, y los momentos offset se suman a lo largo
de cada eje. La dimensiones mostradas, son del CG de cada componente respecto del origen.

Mx = Ma + Mb + Mc = .4 × 1.75 + 0 + 0 = .70 lb-in

CGx = .70 lb-in ÷ 4.8 lb = .146 in

My = Ma + Mb + Mc = 0 + 0 + 1.8 × -1.25 = -2.25 lb-in

CGy = -2.25 lb-in ÷ 4.8 lb = -.469 in

Mz = Ma + Mb + Mc = .4 × 4.25 +2.6 × 2.5 + 1.8 × .5 = .70 lb-in

CGx = 9.1 lb-in ÷ 4.8 lb = 1.896 in

CG de una forma compleja, similar a una forma estándard

Considérese el cono hueco mostrado más abajo. Por simetria, el CG está sobre la linea
central. La distancia del CG puede ser calculada usando herramientas de cálculo. No obstante, el
CG de un cono sólido viene dado en cualquier manual (p. ej. el SAWE Handbook). Si se observa
el hecho de que un cono hueco se puede crear al extraer un cono pequeño de uno más grande, se
puede calcular el CG restando el momento del cono pequeño, al del cono grande. Los momentos
de volumen se toman alrededor del centro de la base para encontral el centroide del cono hueco.
Cuando el cono se combina con otros elementos para encontrar el CG global, su peso actual y la
posición del centroide calculado, se combinan con los de los otros elementos.

PI=3.141592654

A1 = H1÷ 4 = 5

A2 = H2÷ 4 = 4.55
V1 = (PI×1² × H1)÷ 3 = (PI × 4² × 20)÷ 3 = 334.9

V2 = (PI×2² × H2)÷ 3 = (PI × 3.6² × 18)÷ 3 = 244.2

Vnet = V1-V2 = 90.8 in³

CG=(A1V1- A2V2)÷ V net

CG=((5)×(335.1)-(4.5)×(244.3))÷ 90.8

CG de una forma compleja inusual

Tarde o temprano, uno se encuentra una forma que no está catalogada en los manuales y que
no puede crearse a partir de formas conocidas. Entonces, será necesario recurrir al cálculo para
encontrar su CG. El concepto básico del cálculo, es el mismo que en los ejemplos previos,
excepto que los momentos sumados son los correspondientes a porciones infinitesimales del
objeto, en lugar se los momentos de objetos discretos más pequeños. El truco para simplificar este
proceso, consiste en escoger la forma infinitesimal correcta, de manera que la integración tripe se
pueda evitar. Nuestro elemento diferencial, no debe ser un pequeño cubo, a menos que no haya
ningun tipo de simetria. Generalmente, se puede usar una barra rectangular que cubre la longitud
completa del objeto, o un disco delgado o anillos cuyo diámetro es función de su posición.

Para ilustrar la cálculo del CG, utilizaremos es mismo cono hueco del apartado anterior.

Posición del centroide desde el vértice = Mt ÷ Vt = 1240.0 ÷ 90.8 =13.65 in

o 20 - 13.65 = 6.35 in desde al base

CG de un vehículo de reentrada

Cualquier aplicación real, como localizar el CG de un vehículo de reentrada, combina las

técnicas descritas previamente. Hace años, este tipo de cálculos se hacian a mano. Más tarde, se
realizaron programas de computadora para manejar vehículos comunes. Ahora, la tendencia es
utilizar una hoja de cálculo en un ordenador personal. Este tipo de programa tan versátil, permite
al ingeniero personalizar su solución, utilizando el ordenador en su propio despacho, sin estar
dependiendo de un programador o de los problemas de mantenimiento de los mainframes.
Confirmando los cálculos con mediciones físicas

El instrumeno utilizado para medir CGs de proporcionar dos funcionalidades importantes:

1. El instrumento debe estar diseñado de tal forma que se posible localizar con precisión la
posición de la objeto bajo prueba (Unit Under Test, UUT), respecto de la máquina. Esto suele
significar que la mesa de prueba del instrumento, debe girar, permitiendo que la UUT se pueda
mover. La precisión de la medición del CG depende completamente de las superficies de
referencia de la UUT y de su posición relativa al instrumento (de hecho, este es el factor que
limita la precisión).

2. El instrumento debe tener la suficiente sensibilidad para detectar pequeños cambios en el

momento estático. Por ejemplo, si la UUT pesa 1000 lb y se desea una precisión de 0.001 in en la
medida del CG, la sensibilidad del instrumento debe ser, al menos de 1 lb in.

Hay varios métodos que se pueden usar para medir el CG. Se listan a continuación, por orden
de preferencia:

1. EL MEJOR METODO. Colocar la UUT en una mesa giratoria con pivote, y medir el
momento de desequilibrio alrededor del pivote. Esto permite medir las coordenadas X e Y del CG
a la vez. Existen en el mercado sistemas computerizados que utilizan esta técnica (como las
familias de instrumentos CG600 y KSR de Space Electronics).

2. UN BUEN METODO. Colocar la UUT en una máquina equilibradora, y medir la fuerza

centrífuga debida al desplazamiento del CG respecto del eje de rotación. Este método es sensible
a pequeños desplazamientos del CG, pero es impracticable para objetos grandes, y tiene una
precisión limitada si el producto de inercia es grande.

3. UN BUEN METODO. Colocar la UUT en tres células de carga y calcular el CG a partir de la

diferencia de fuerzas. Este método no permite determiar con precisión la posición de la UUT
respecto de la máquina. La técnica tradicional, utilizaba tres células de carga idénticas,
equidistantes del CG y tenia una baja sensibilidad inherente, debida a que el CG se calcula a partir
de pequeñas diferencias entre dos números grandes. Una reciente modificación de este método,
utilizando transductores de fuerza de alta resolución y nueva geometria, tiene una sensibilidad
mucho más alta, y es una buena elección para aplicaciones de producción. Instalaciones
dedicadas, pueden determinar la posición de la UUT. Una de sus ventajas es que este método
permite medir el CG y el peso simultáneamente, y es el método más rápido. También es,
posiblemente, el único método practicable para objetos muy grandes.
Los dos últimos métodos no se consideran industrialmente practicables.

1. METODO DE EQUILIBRADO DE LA HOJA DE LA NAVAJA. Posicionar y desplazar la

UUT sobre el filo de una navaja hasta que se equilibre. Este método tiene una sensibilidad
razonable par objetos largos y finos, pero no permite determinar con precisión el CG relativo a la
máquina la instalación es generalmente inestable...

2. METODOS TEORICOS DESCRITOS EN LIBROS DE TEXTO. Colgar el objeto de un

pivote o cable flexible y medir el ángulo con que cuelga el objeto. Este método es posible en
laboratorios de Física, pero no en aplicaciones industriales.

Conversión de coordenadas cartesianas a polares

Cuando se calcula, los datos del CG estan expresados en coordenadas cartesianas. A

menudo, es útil convertirlos a coordenadas polares. Muchos ordenadors y calculadoras científicas,
hacen esto automáticamente. No obstante, si no, se puede usar el siguiente método:

Magnitud -- Dos ejes

M = SQR(X² + Y²) donde "SQR" significa raiz cuadrada

Angulo

* A = arcTAN (Y/X) si X >= 0 e Y >= 0 (1º cuadrante)

* A = 180° - arcTAN (Y/X) si X < 0 e Y >= 0 (2º cuadrante)

* A = 180° + arcTAN (Y/X) si X < 0 e Y < 0 (3º cuadrante)

* A = 360° - arcTAN (Y/X) si X >= 0 e Y < 0 (4º cuadrante)

Conversión de coordenadas polares a cartesianas

 Una vez los datos han sido convertidos a forma polar, a veces es necesario convertirlos de
nuevo a forma cartesiana, utilizando un nuevo sistema de referencia. Esto puede ocurrir si se
quiere ajustar el offset del CG de un vehículo de reentrada, que fue equilibrado en su linea central.
En este caso, las posiciones de los pesos de corrección, puede no caer sobre los ejes de referencia.

Si no se dispone de calculadora, se pueden usar las siguientes fórmulas:

* X1 = M cos (A1)

* Y1 = M sin (A1)

Donde X1 e Y1 son los nuevos ejes y A1 es el ángulo entre el momento vector de desequilibro y
el eje X1.

Corrección del desequilibrio estático

El satélite mostrado, tiene un desequilibrio estático de X = -4.65 lb in e Y = +12.32 lb in. Es

necesario añadir pesos al vehículo para que este desequilibrio se reduzca a cero. Por desgracia, los
únicos lugares donde estos pesos se pueden añadir, son a 33º y 255º. El radio del peso de
corrección a 33º es 8.25 in y a 255º es 7.60 in. ¿Qué pesos se deben añadir a cada posición para
compensar el desequilibrio?

Si los pesos se pudiesen añadir a 0º y 270º, se necesitarian 4.65 lb in a 0º para compensar las
-4.65 lb in de desequilibrio en el eje X, y 12.32 lb in a 270º para compensar las 12.32 lb in de
desequilibrio en el eje Y. No obstante, estas posiciones no estan disponibles. Esta es la situación
general en el equilibrado aeroespacial. El siguiente ejemplo presenta el método utilizado para
determinar los nuevos pesos en posiciones permitidas:

Primero se calcula la magnitud y el ángulo polares del momento resultante, despues se

calculan las coordenadas cartesianas de los momentos de corrección. Dividimos los momentos de
corrección por sus rádios para obtener lo pesos de corrección.

Ecuaciones generales de corrección

 Sum [C sin Ac = M sin (180 - A)]

Sum [C cos Ac = M cos (180 - A)]

donde:

* C = Momentos de corrección

* Ac = Angulos de corrección permitidos

* M = Momento de desequilibrio estático

* A = Angulo del momento de desequilibrio

Nótese que estos cálculos en que interviene el desequilibrio estático, conciernen al peso más bien
al peso que a la masa. En el ejemplo anterior, la figura no mostraba a qué altura debian añadirse
los pesos. En general, los pesos deben ser añadidos a una altura lo más cercana posible a la del
CG del vehículo, para que los pesos no produzcan desequilibrio por producto de inercia.

Calculando los pesos de corrección

M = SQR (MX²+My ²) = 13.17 lb in

Los instrumentos de cáculo del CG, disponen de rutinas software que permiten especificar
las posiciones disponibles para los pesos de corrección. El ordenador indica al operario cuanto
peso añadir, y en qué posición.

Efectos del offset del CG durante el vuelo

 Si el CG de un vehículo aeroespacial giratorio no está en su centro geométrico (generalmente
es también el centro de resistencia al volar a través de la atmósfera), entonces el vehículo tiene
tendencia a girar sobre su CG. El vehículo puede también inclinarse de manera que el eje
principal se alinee con el eje de rotación (esto se discute en detalle en la sección dedicada al
producto de inercia). Esto resulta en una alteración de las características de fricción y arrastre del
vehículo de reentrada, cuando este entra en la atmósfera.

Calculando los pesos de corrección

M = SQR (Mx² + My²) = 13.17 lb in

A = arcTAN (12.32 ÷ -4.65) = 110.7 °

Para encontrar los momentos de corrección C1 y C2 a 33° y 255° :

Cx = C1 cos 33 + C2 cos 255 = 4.65

Cy = C1 sin 33 + C2 sin 255 = -12.32

eq. (1): 0.84 C1 - 0.26 C2 = 4.65

eq. (2): 0.54 C1 - 0.97 C2 = -12.32

Multiplicar ambos lados de la eq. (2) por : - (0.84 ÷ 0.54)

y sumar a la eq. (1)

0 × C1 + 1.25 × C2 = 23.81

C2 = 19.05 lb in

C1 = (4.65 + .26×2 ) ÷ 0.84

C1 = 11.43 lb in

Pesos a añadir:
 W1 = 11.43 lb in ÷ 8.25 in = 1.39 lb

W2 = 19.05 lb in ÷ 7.60 in = 2.52 lb

Combinar los datos de CG de subestructuras

Consideremos el caso de un cohete de tres etapas. Los CGs de las etapas se han calculado de
forma que esten en la linea central. Después de la construcción, se ha medido el CG de cada
sección, obteniendo:

X Y Z W

Etapa 1 +0.0004" -0.012" -27.436" 167 lb.

Etapa 2 -0.0007" +0.012" +32.771" 96 lb.

Etapa 3 -0.0012" +0.012" +12.115" 43 lb.

TOTAL 306 lb.

Se presentan dos vistas del cohete. La planta muestra los ejes X e Y; el alzado, el eje Z.

Las coordenadas X e Y se miden desde la linea central de la sección; la coordenada Z de las

etapas 1 y 3, se mide desde su intersección, mientras la coordenada Z de la tercera etapa se mide
desde la intersección de las etapas 2 y 3. Para calcular la coordenada Z del CG, primero debemos
trasladar la coordenada de la etapa 3, a la misma referencia que las etapas 1 y 2. Como la longitud
de la etapa 2 es 51.125 in, la coordenada Z es 12.115 + 51.125 = 63.240 in. Si las tres etapas
estaban perfectamente alineadas en el ensamblado, entonces, el CG combinado de todo el cohete,
se puede calcular sumando los momentos X, Y y Z alrededor del origen:

X Y Z

Etapa 1 +0.668 lb in. -2.004 lb in. -4581.812 lb in.

Etapoa 2 -0.672 lb in. +1.152 lb in. +3146.016 lb in.

Etapa 3 -0.172 lb in. +0.516 lb in. +2719.320 lb in.

Momento total -0.176 lb in. -0.336 lb in. +1283.524 lb in.

Momento/306 lb -0.00058 in. -0.00110 in. +4.1945 in.

Si las tres etapas se ensamblan con un error de alineado, entonces:

1. Se selecciona una de las etapas como referencia. Para este ejemplo, escogemos la etapa 2. Las
coordenadas del CG para esta etapa permaneceran sin cambios.

2. Se recalculan las coordenadas del CG para las etapas 1 y 3, para reflejar el error de alineado.
Si las etapas no se ensamblan correctamente (p.ej. hay un espacio de 0.006 in entre las etapas 2 y
3), entonces la dimensión Z = 63.240, se convierte en 63.246. Si el eje X se desplaza hacia un
lado en la primera etapa 0.003 in, entonces la dimensión X = -0.004 in de la primera etapa, se
convierte en -0.001 in, etc. Si las etapas estan inclinadas unas respecto a las otras, el offset debido
a la inclinación, se debe determinar a la altura del CG de la etapa. Por ejemplo, si la etapa 3 está
inclinada de forma que el error en el eje Y con Z = 24.5 in es 0.020, entonces, la corrección del
eje Z de la etapa 3 es:

0.020 x (12.115 ÷ 24.500) = 0.00989 in

El nuevo valor de Y para la etapa 3 será:

Y = 0.012 + 0.00989 = 0.0219 in

3. Una vez la tabla de coordenadas de los CG de las etapas 1 y 3 se ha revisado, el cálculo se

realiza de forma idéntica a la del ejemplo con un alineado perfecto.

CALCULO DEL MOMENTO DE INERCIA

Comentarios generales

        El momento de inercia (Moment of inertia, "MOI") es similar a la inercia, excepto en que se
aplica a la rotación más que al movimiento lineal. La inercia es la tendencia de un objeto a
permanecer en reposo o a continuar moviéndose en linea recta a la misma velocidad. La inercia
puede pensarse como una nueva defición de la masa. El momento de inercia es, entonces, masa
rotacional. Al contrario que la inercia, el MOI tambien depende de la distribución de masa en un
objeto. Cuanto más lejos está la masa del centro de rotación, mayor es el momento de inercia.
Una fórmula análoga a la segunda ley de Newton del movimiento, se puede reescribir para la
rotación:

 F = Ma (F = fuerza; M = masa; a = aceleración lineal)

 T = IA (T = torsión; I = momento de inercia; A = aceleración rotacional)

Selección de la posición de los ejes de referencia

        Se necesitan tres ejes de referencia para definir el centro de gravedad, pero sólo se necesita
un eje para definir el momento de inercia. Aunque cualquier eje puede ser de referencia, es
deseable seleccionar los ejes de rotación del objeto como referencia. Si el objeto está montado
sobre soportes, el eje está definido por la linea central de los soportes. Si el objeto vuela en el
espacio, entonces este eje es un "eje principal" (ejes que pasan por el CG y estan orientado de
forma que el producto de inercia alrededor de ese eje es cero). Si el eje de referencia se va a
utilizar para calcular el momento de inercia del una forma compleja, se debe elegir un eje de
simetria para simplificar el cálculo. Este eje puede ser trasladado, más tarde, a otro eje si se desea,
utilizando las reglas descritas en el apartado "Teorema de los ejes paralelos".

Signo / polaridad de momento de inercia

        Los valores del centro de gravedad pueden ser positivos o negativos, y de hecho, su signo
depende de la elección de los ejes de referencia. Los valores del momento de inercia, sólo pueden
ser positivos, ya que la masa sólo puede ser positiva.

Unidades del Momento de Inercia

        En los Estados Unidos, la palabra "libra" se utiliza para designar tanto el peso como la masa.
Si la unidad de peso es la libra, no puede ser la unidad de masa, ya que esto violaria la segunda
ley de Newton. No obstante, por razones ancestrales, en los EEUU, un objeto que pesa 1 libra,
tiene 1 libra de masa. Esto lleva a usar unidades de momento de inercia como lb in², donde la libra
se refiere al peso del objeto, más que a su masa. Las unidades correctas del momento de inercia,
son

MASA x DISTANCIA²

        Cuando las lb in² o las lb ft² se usan para definie el MOI o el POI, la cantidad DEBE ser
dividida por el valor apropiado de "g", para que sean dimensionalmente correctos en calculos de
ingenieria. De nuevo, un análisis dimensional, confirmará si se estan usando las unidades
correctas.

La siguiente tabla muestra algunas de las unidades utilizadas en la actualidad para el MOI y el
POI:

UNIDAD COMENTARIOS
lb in² lb = peso; debe dividirse por g = 386,088 in/s²
lb in s² = distancia x peso / g; peso / g = masa;
lb in s²
dimensionalmente correcto
slug ft² slug = masa; dimensionalmente correcto
 Kg m² Kg = masa; dimensionalmente correcto

Las unidades más utilizadas en los EEUU, son las lb in², incluso siendo
dimensionalmente incorrectas.

REGLA 1. Si el momento de inercia o el producto de inercia se expresan en las

siguientes unidades, pueden ser utilizadas directamente en cálculos de ingenieria:

slug ft², lb in s², Kg m², oz in s²

REGLA 2. Si el momento de inercia o el producto de inercia se expresan en las

siguientes unidades, entonces, sus valores deben ser divididos por el valor
apropiado de "g" para hacerlos dimensionalmente correctos.

lb ft², lb in², oz in²

Calculating the Moment of Inertia

El MOI (a veces llamado el segundo momento),de una masa puntual, alrededor de un eje es:

I = Mr²

donde:

 I = MOI (slug ft² u otras unidades de masa longitud)

 M = masa del elemento (slug u otra unidad de masa)
 r = distancia de la masa puntual al eje de referencia.

Para varias masas puntuales o una masa distribuida, la definición general es:

I = Integral (r²)

Fórmula básica - Radio de giro

El momento de inercia de cualquier objeto, puede ser expresado por la fórmula:

I = M k²

donde:

 I = momento de inercia
 M = masa (slug u otra unidad de masa dimensionalmente correcta)
 k = longitud (radio de giro) (ft)

La distancia (k) se llama radio de giro y se refiere a la distribución de masas. El método para
calcular esta cantidad, se describe en las siguientes secciones.

         Como primer ejemplo, considérese un cuerpo consistente en dos masas puntuales de masa M
/ 2, separadas una distancia de 2 r. El eje de referencia pasa a través del punto medio (CG). Las
 masas tiene cada una un MOI de M r² / 2. Su MOI combinado es M r². El segundo ejemplo
muestra un tubo fino de radio r. Por simetria, el CG cae sobre el eje central. De nuevo, la
masa está localizada a una distancia r del eje de referencia, asi que el MOI es Mr². En estos
ejemplos, el radio de giro es r. Esto nos lleva a la siguiente

Definición:

"El radio de giro de un objeto, respecto de un eje que pasa a través del CG, es la distancia desde el
eje en el cual se puede concentrar toda la masa del objeto sin cambiar su momento de inercia. El
radio de giro es siempre medido desde el CG."

Teorema de los ejes paralelos

        Si en el ejemplo anterior hubiésemos querido determinar el MOI del objeto alrededor del eje
Xa en lugar de alrededor del eje X, que pasa por el CG, entonces, el valor puede determinarse
usando el teorema de los ejes paralelos:

Ia = I + d² M

Como I = k² M, entonces Ia = M (d² + k²)

        El teorema de los ejes paralelos, se usa frecuentemente al calcular el MOI de un cohete u
otro dispositivo aeroespacial. Primero se mide o se calcula alrededor del eje que pasa por el CG,
el MOI de cada componente del cohete, y el teorema de los ejes paralelos se usa para determinar
el MOI total del vehículo con estos componentes montados en el lugar apropiado. El offset "d" es
la distancia del CG del componente a la linea central del cohete.

Aproximaciones de Boynton

        Como el momento de inercia de un objeto desplazado de su eje de referencia es proporcional

a (d² + k²), podemos hacer dos observaciones que simplificaran el trabajo de calcular el MOI:

REGLA 1. Si el radio de giro de un objeto es menor que el 1% de distancia offset "d", entonces el
MOI del objeto alrededor de su CG se puede ignorar cuando se calcula el MOI total, y el valor es
d². Por ejemplo, si un giroscopio con una masa de 0.1 slug, está situado cerca de la superficie
externa de un cohete, y el offset respecto el CG del giroscopio es de 3 ft, mientras que el radio de
giro del giroscopio es sólo de 0.02 ft, entonces el MOI alrededor de la linea central del cohete,
debido al giroscopio es d² = 0.9 slug ft². El error usando esta aproximación es menor del 0.01%.

REGLA 2. Si el radio de giro de un objeto es más de 100 veces su distancia de offset "d",
entonces el offset de un objeto puede ser ignorado al calcular el MOI total, y el valor es k² M. Por
ejemplo, si el motor de un cohete, con masa de 100 lb está situado cerca de la linea central del
cohete, y el offset del CG del motor del cohete es 0.100 in, mientras que el radio de giro del motor
del cohete es 12 in, entonces el MOI alrededor de la linea central del cohete, debido al motor del
cohete, es k² = 14400 lb in² (or más correctamente 37.3 lb in s²). De nuevo, el error de
aproximación, es menor del 0.01%.

La REGLA 2 puede ser también aplicada a errores de alinado, cuando se calcula o se mide el
MOI. Si el offset o desalineado es menor del 1% del radio de giro, el error de alineamiento es
despreciable.
Combinando el momento de inercia de dos objetos.

        Si el objeto contiene más de una masa, entonces, el momento de inercia es la suma de los
momentos de inercia individuales, tomados alrededor del mismo ejeo. El radio de giro es :

donde SQR = Raíz cuadrada.

El momento de inercia de los dos ejemplos (fig. 17) es el mismo. Nótese que es indiferente el
ángulo que formen las masas unas respecto de las otras. El radio es el único factor que afecta al
momento de inercia.

Estos ejemplos ilustran que el momento de inercia depende solo del radio de las masas de una
objeto. No obstante, si el objeto está volando en el espacio, como el CG, radio de giro y el eje
principal son diferentes para los dos ejemplos, sus respectivas características de vuelo, seran
diferentes.

(Figura 17)
Cada peso = 1 lb
Radio desde el eje X = 2 in
Ix = 1 × 2² = 4 lb in²
El MOI alrededor del eje X es la misma para ambos ejemplos.

Fórmula básica usando elementos diferenciales (infinitesimales) de masa

        La técnica básica para calcular el momento de inercia de un objeto consiste en considerar
cada elemento de masa y su radio, aplicar la fórmula I = Mr² a cada uno, y sumar todos los
momentos de inercia de los elementos.

Los cálculos son los siguientes:

I1 = M1 (r1)² donde r1 es el radio de M1 , etc.

I2 = M2 (r2)²

In = Mn (r n)² etc.

I = Total 

        Si el objeto es un sólido homogéneo, el proceso se puede realizar tomando

un elemento diferencial e integrándolo a través de los límites del radio:

Formas estándard

        El momento de inercia de muchas formas estándard, viene tabulado en

muchos libros de texto y manuales que tratan de dinámica, como el SAWE
Handbook, Machinery's Handbook, etc. Veanse algunos ejemplos.

Momento de inercia de objetos similares a formas estándard

        Como el momento de inercia total se puede calcular simplemente sumando los valores de las
subpartes, es posible derivar el MOI de muchos objetos modificando los valores de las formas
estándard. A menudo, esto elimina la necesidad de calculo, y acelera el cálculo del MOI. Por
ejemplo, para determinar el MOI de un cono hueco, nótese que el MOI del espacio cónico interno,
se puede restar del MOI del espacio cónico total.

Combinando valores de MOIs axiales

        Si el momento de inercia axial de dos secciones cilíndricas de cohete, alrededor de la linea
central común, son 10 slug ft² y 20 slug ft² respectivamente, entonces el momento de inercia total
de ambas secciones al ensamblarlas, es 30 slug ft². Los valores del MOI simplemente se suman
para obtener el total. Antes de sumar los valores, asegurese de que ambos estan calculados a
través de ejes que  coinciden al ensamblarse, y de que las unidades de cada uno son consistentes y
correctas. El desalineado es relativamente poco importante. El error de momento de inercia
debido al desalineado es proporcional a la relación entre el cuadrado del offset de desalineado, y
el cuadrado del radio de giro del objeto. Por ejemplo, si un cohete tiene un radio de giro de 15 in,
y está desalineado lateralmente 0.002 in, entonces el error resultante es solo de 0.000002% (2
millonésimas del 1%).

Combinando valores del MOI transversales

        La combinación del MOI alrededor de ejes transversales es un procedimiento más complejo.

 Primero, el MOI de cada componente alrededor de un eje que pasa por su CG, paralelo al
eje deseado, se debe determinar mediante cálculo o medición.
 Segundo, se debe calcular la situación del CG compuesto.
 Tercero, el MOI de cada componente alrededor del CG compuesto de be ser calculado
usando el teorema de los ejes paralelos.
 Finalmente, los MOIs se suman para obtener el MOI alrededor del eje deseado, que pasa
por el CG compuesto.

Ejemplo de MOI compuesto

        A continuación, se presenta un ejemplo de cálculo del MOI alrededor del eje Z, de un
vehículo de reentrada consistente en un cono hueco y otros componentes. El teorema de los ejes
paralelos se usa para calcular Iz para los componentes desplazados respecto del centro.
Efectos del desalineado

      Cuando el desalinado provoca errores de cabezeo o si otros efectos causan que tanto el CG
como el MOI cambien, se debe realizar un análisis más complejo. Esto se discutirá más adelante
en el apartado "Producto de inercia".

Comprobando cálculos de MOI mediante medidas físicas

        Existen instrumentos para medir el momento de inercia con una precisión del 0.01%. Los
equipos modernos utilizan péndulos de torsión invertidos, ya que esteos instrumentos son tan
precisos como fáciles de usar. Los otros métodos descritos solo tienen un interés histórico.

PÉNDULO DE TORSIÓN INVERTIDO - Este es el método más preciso. El objeto a probar se

monta en un mesa giratoria con soportes a gas; así la fricción es mínima. Una barra de torsión
proporciona un impulso rotacional. El objeto se retuerce ligeramente y se libera. El perido de
oscilación se relaciona con el momento de inercia de todo el sistema mediante:
  I = Cײ
 donde C es una constante de calibrado
 y T es el periodo de oscilación

Los péndulos de torsión de este tipo, tienen un comportamiento lineal y sin fricciones, de
manera que no es necesaria una compensación de la amplitud de la oscilación.

PENDULO TRIFILAR PARA OBJETOS GRANDES - Los aviones se miden, en general,

suspendiéndolos con tres cables, intentando rotar el avión sin desplazar los cables lateralmente, y
cronometrando la oscilación cuando el avión es liberado. Este métido es no lineal y difícil de
ejecutar, porque el avión tiene tendencia a tambalearse de un lado a otro, así como a oscilar en la
dirección de la torsión. El factor de calibrado depende del peso del avión, de los cables, de la
distancia entre cables, de la amplitud de la rotación, etc. Este método puede ser muy barato si los
cables se pueden colgar de la estructura de un edificio; si no, requiere una estructura especial muy
cara, para suspender el objeto. Desgraciadamente, este es, a veces, el único método posible para
medir objetos grandes, ya que los péndulos de torsión con soportes de gas, son muy caros cuando
son muy grandes (más de 100000 lb).

PENDULO COMPUESTO - NO RECOMENDADO - Con este método, ya obsoleto, el objeto

es suspendido de un pivote y se le hace oscilar de forma similar a como lo hace el péndulo de un
reloj. El impulso rotacional, es la aceleración de la gravedad. Ya que esta actúa hacia abajo, en
lugar de en la dirección del eje de rotación, la fórmula del momento de inercia es no lineal e
independiente de la amplitud, requiriendo la medida simultánea del periodo y de la amplitud, para
tener un resultado con una precisión aceptable. Además, un error en la determinación del CG,
afecta la medida del MOI (de hecho, la posición del CG predomina, ya que el MOI del objeto es
menor que el termino de traslación). Finalmente, este método requiere grandes y caras estructuras
para soportar el objeto rígidamente, y los accidentes son comunes al suspender el objeto de dicha
estructura.

GRADO DE ACELERACION - METODO TEORICO DE LOS LIBROS DE TEXTO

Los libros de texto, describen a menudo un método en el que se aplica un par de fuerzas al objeto,
y se mide su aceleración rotacional. El momento de inercia se calcula con la fórmula T = I a,
donde T es el par y a es la aceleración angular. Este método es instructivo para los estudiantes,
pero esta sujeto a errores de fricción, es caro de aplicar y no se usa nunca en la industria. Una
variante de este método, consiste en montar el objeto dentro de un tubo hueco y hacerlo rodar por
un plano inclinado, midiendo su recorrido. Otro método utiliza un cordel atado a un tambor con
un peso al final del cordel. Se mide el grado de aceleración del peso. Un tercer método, consiste
en montar el objeto en unos soportes, y utilizar un motor con características corriente vs par
conocidas.

CALCULO DEL PRODUCTO DE INERCIA

Comentarios generales

        Considérese un cilindro homogéneo y equilibrado al que se le colocan  dos pesos iguales,
separados 180º, y equidistantes del CG, a lo largo de la altura del cilindro. La suma de dichos
pesos, no altera el CG del cilindro, y el cilindro permanece equilibrado estáticamente. No
obstante, si hacemos girar el cilindro alrededor de su eje Z, la fuerza centrífuga actúa sobre
ambos pesos, haciendo que aparezca un par de fuerzas. Si el cilindro está montado en soportes,
este par provoca una fuerza sinusoidal ejercida sobre los soportes, durante el giro del cilindro. Si
el cilindro gira en el espacio, el eje de rotación se desplaza a una posición donde las fuerzas
centrífugas se igualan (en efecto, se desplaza ligeramente hacia los pesos de desequilibrio). A
esto, se le llama producto de inercia.

        Básicamente, el producto de inercia (POI), es una medida del desequilibrio dinámico. El
POI se expresa en las mismas unidades que el momento de inercia, pero tiene una mayor relación
con el CG que el momento de inercia. El producto de inercia no se suele enseñar en las
asignaturas de dinámica de las titulaciones de ingenieria, por lo que muchos ingenieros no estan
familiarizados con él.

Calculo del producto de inercia

        Un cilindro equilibrado gira sobre unos soportes. Un peso simétrico, cuyo POI es cero, se
monta en el cilindro. El producto de inercia debido a este peso es:

Pzx = M Z X = 0.01 x 2 x 1 = 0.02 slug ft²

donde M = masa del peso = 0.01 slug

X = radio de CG del peso = 1 ft
Z = altura entre el CG del cilindro y el CG del peso = 2 ft

        Este POI está en el plano XZ del cilindro. Si se añadiera un peso en el eje Y, en una posición
por encima del CG del cilindro, el valor de Pzx no cambiaria, ya que la coordenada X de este peso
seria cero. La segunda coordenada del POI, Pzy, se calcularia asi:

Pzy = M Z Y = 0.01 x 2 x (-1) = -0.02 slug ft²

donde M = masa del peso = 0.01 slug

Y = radio del CG del peso = -1 ft
Z = altura entre el CG del cilindro y el CG del peso = 2 ft

Notese que el valor de Pzy es negativo

Conversión de cartesiano a polar

        Los ejemplos anteriors, eran casos especiales en los que el desequilibrio se localizaba
directamente en los ejes X o Y. Cuando esto ocurre, las herramientas matemáticas se simplifican,
porque el desequilibrio se puede analizar como un problema de dos dimensiones sobre un plano.
Un objeto real, generalmente contiene un desequilibrio que no cae directamente sobre ningun eje.
No obstante, este desequilibrio se puede convertir en componentes cartesianas que caen
directamente sobre los ejes, para asi poder simplificar los cálculos.
        El objeto real a probar (primer dibujo), tiene un desequilibrio equivalente que se puede
simular mediante un único peso en cada uno de los planos (segundo dibujo). La diferencia angular
entre planos puede ser cualquiera. Como una ayuda al análisis, cada peso se puede reemplazar por
dos pesos colocados en los ejes X e Y (tercer dibujo), con lo que hacemos una conversión a
coordenadas cartesianas. Cada plano puede ser analizado por separado.

        Al final de los cálculos, Pzx y Pzy pueden volver a convertirse a coordenadas polares, si se
desea. El proceso para estas transformaciones de cartesiano a polar, se describen en la sección del
documento que trata del centro de gravedad. El producto de inercia de las dos componentes en el
ejemplo anterior, produce una resultante Pzr en el plano ZR, que pasa por el desequilibrio
equivalente y por el eje Z.

Pzr = SQR (Pzx² + Pzy²)

donde SQR = Raiz cuadrada

Ángulo entre la resultante y el eje X = arcTAN (Pzy / Pzx)

Diferencia entre el offset del CG y el producto de inercia

        La figura ilustra la diferencia entre el desequilibrio estático (offset del CG) y el dinámico
(producto de inercia). Los pesos son de 5 lb.

 Pzx = 0 lb in²
 CGx = 25 lb in²
 CGz = 0

Añadir un peso en el plano del CG => Desequilibrio estático, pero no producto de inercia.
  Pzx = +75 lb-in²
 CGx = +25 lb-in²
 CGz = +15 lb-in²

Añadir un peso fuera del plano del CG => Desequilibrio estático y dinámico (producto de inercia
diferente de cero).
A menudo, a esto se le llama "desequilibrio cuasiestático", ya que un único peso de corrección
basta para corregir todo el desequilibrio.

 Pzx = 5 lb x 3 in x 5 in + 5 lb x (-3) x (-5) = 150lb in²

 CGz = +15 lb in - 15 lb in = 0
 CGx = +25 lb in - 25 lb in = 0

Añadir un segundo peso a 180º, en la parte baja del cilindro => Desequilibrio dinámico, pero no
estático (eliminado).
  Pzx = +75 lb in² - 75 lb in² = 0
 CGz = +15 + 15 = 30 lb in
 CGx = +25 - 25 = 0 lb in

Mover este peso al plano del primero => Desequilibrio estático y dinámico.

Tipos de desequilibrio en giro

        Un objeto que gira solo puede tener dos tipos de desequilibrio: el producto de inercia y el
desplazamiento del CG (offset del CG). Al offset del CG, se le llama desequilibrio estático,
mientras que al producto de inercia, se le llama par desequilibrio. Al efecto combinado de los
dos, se le llama desequilibrio dinámico.

        A lo largo de los años, se han utilizado diferentes términos para describir el desequilibiro.
Uno de ellos es el desequilibrio cuasiestático. Este concepto se ilustra en una de las figuras
anteriores. El un caso especial de desequilibrio dinámico que ocurre cuando tanto el offset del GC
como el producto de inercia, tienen el mismo ángulo, de manera que se puede utilizar un único
peso para corregir simultáneamente ambos tipos de desequilibrio. La masa del peso, se elige de tal
forma que el producto resultante de la masa por el radio sea igual al desequilibrio estático. Este
peso se situa a una distancia alo largo de la longitud del cilindro, de tal manera que introduzca un
par de magnitud igual y dirección opuesta al del producto de inercia.

Hay dudas sobre la utilidad de distinguir estos casos especiales, particularmente porque la
corrección del desequilibrio se debe limitar, generalmente, a planos de corrección específicos de
un objeto, asi que normalmente no es posible localizar un peso de corrección a la distancia crítica
a los largo de la longitud del objeto, para poder corregir el par de fuerzas y el desplazamiento del
CG, con un único peso. En otras palabras, incluso en el caso del llamado desequilibrio
cuasiestático, generalmente se requieren dos pesos para compensar el desequilibrio.

Escogiendo la posición de los ejes de referencia

        Como en el caso del centro de gravedad, se necesitan tres ejes de referencia mutuamente
perpendiculares para definir el producto de inercia (solo se necesita un eje en el caso del momento
de inercia). Aunque se puede elegir cualquier eje como referencia, es aconsejable seleccionar el
eje de rotación del objeto como uno de los ejes. Si el objeto se monta sobre soportes, entonces el
eje se define como la linea central de los soportes. Si el objeto vuela en el espacio, entonces este
eje es un eje principal (los ejes que pasan por el CG y estan orientados  de manera que el producto
de inercia a su alrededor, sea cero). Si el eje de referencia se va a usar paraq calcular el producto
 de inercia de una forma compleja, debe escoger un eje de simetria para simplificar el
cálculo. Este eje puede trasladarse a otro posteriormente, utilizando las reglas descritas en
Teorema de los ejes paralelos del POI. Para simplificar más los cálculos, los otros dos ejes
deberian pasar por el CG.

Signo / polaridad del producto de inercia

        Los valores del producto de inercia pueden ser positivos o negativos, y de hecho, su
signo depende de la elección de los ejes de referencia. En este aspecto, el POI es similas al
CG. Los valores del momento de inercia, solo pueden ser positivos, ya que la masa sólo
puede ser positiva. Generalmente, el producto de inercia de un componente, está desplazado
por un producto de inercia negativo, debido a otro componente, por lo que el producto de
inercia de un objeto compuesto, debe ser más pequeño que el producto de inercia de muchos
de sus elementos.

Unidades del producto de inercia

        El producto de inercia se expresa en unidades de masa por distancia al cuadrado. Para el
cálculo del CG, se usa el peso del objeto; para el cálculo del POI, se usa la masa. Como se explicó
en la sección sobre las unidads, la palabra "libra" puede significar tanto peso como masa, asi que
el ingeniero de ser cauto cuando aplique los valores de producto de inercia.

        A veces, los ingenieros se encontraran unidades extrañas para el POI, como "oz in". Aunque
estas unidades son incorrectas, tienen sentido en el contexto de la máquina utilizada para medir el
desequilibrio dinámico. Esta máquina debe proporcionar valores de distancia para un plano
específico de corrección, que dan el momento requerido en ese plano y a esa distancia para
reducir el producto de inercia a cero. Estos datos pueden convertirse a datos válidos en cuanto a
unidades, multiplicando el momento en "oz in" por la distancia entre el plano de corrección y el
CG (y después, convirtiendo el peso en onzas a unidades de masa). Esto se explica con más
detalle en la sección sobre corrección del desequilibrio dinámico.

Eje principal

    En cualquier objeto, existen tres ejes mutuamente perpendiculares que se cruzan en el CG, para
los que los productos de inercia seran cero. Para un cilindro perfecto, estos ejes corresponden a un
eje que pasa por la linea central del cilindro, más dos ejes mutuamente perpendiculares que pasan
por el CG en cualquier orientación (esto es así porque el cilindro tiene una simetria perfecta).
Estos ejes son llamados los "ejes principales". El momento de inercia del objeto está, como
máximo sobre uno de los ejes principales, y como mínimo, sobre el otro. Un vehículo que rota de
forma estable, lo hará alrededor de un eje principal (normalmente el eje de momento de inercia
mínimo).

Ángulo de inclinación del vehículo de reentrada

    Un vehículo aeroespacial, generalmente tendrá un eje definido por la resistencia al aire mínima.
Este eje corresponde al eje de simetria de la superficie externa del vehículo. Como el vehículo no
es homogéneo, el producto de inercia alrededor de este eje puede no ser cero, resultando en un eje
principal que forma un determinado ángulo con el eje de simetria del vehículo. Este ángulo es
conocido como el "ángulo de inclinación" del vehículo. Generalmente, es deseable  hacer este
ángulo tan pequeño como sea posible; así, el vehículo "volará recto". A veces, no obstante, este
ángulo se ajusta deliberadamente a un valor específico, para que el vehículo de reentrada tenga un
movimiento "cónico" durante su entrada en la atmósfera, de manera que la fricción y el arrastre
resultantes, frenen la reentrada.

El ángulo de inclinación puede ser calculado utilizando la siguiente fórmula:

A = ½ (arcTAN ((2Pzx) ÷ (Iz - Ix)))

Ejemplo:

 Pzx = 0.002 lb in s²
 Ixx = 8.95 lb in²
 Izz = 2.40 lb in²

¿Cual és el ángulo de inclinación en el plano X-Z? Primero, las unidades del momento de inercia
deben convertirse a lb in s², para ser consistentes con las unidades del producto de inercia (o las
unidades del producto de inercia se pueden convertir a
lb in²)

        Ixx = 8.95 lb in² = 0.023155 lb in sec²

        Iyy = 2.40 lb in² = 0.006216 lb in sec²

Si usamos la fórmula, tenemos

        A = ½ (arcTAN ((2Pzx) ÷ (Izz - Ixx)))

        A = ½ (arcTAN ((0.004) ÷ (0.006216 - 0.023155))) = -6.74°

    El ejemplo anterior era para un solo plano. También seria el ángulo de inclinación del objeto, si
el producto de inercia del plano Z-Y fuera cero. Si hubiera un producto de inercia para el plano Z-
Y, la solución combinada para el objeto, seria:

        A = ½ (arcTAN ((2Pzr) ÷ (Izz - Irr)))

donde

        Pzr es la resultante de Pzx y Pzy.

        Irr es el momento de inercia alrededor del eje "r" (resultante).

    Para un projectil o vehículo de reentrada típico, Iyy = Ixx, de modo que Ixx puede usarse en
lugar de Irr. Para un vehículo con alas, esto no es aplicable, y Irr debe calcularse a partir de los
valores de Iyy e Ixx (Ver la sección sobre momento de inercia).

Controlando el ángulo de inclinación

    Como la cantidad de inclinación del eje que resulta de un producto de inercia dado, es función
de la diferencia entre Izz e Ixx, el efecto de un desequilibrio, puede ser ajustado alterando la
diferencia en el momento de inercia. Esto nos lleva a dos conclusiones:
 1. Si se quiere estabilizar el vehículo y hacerlo resistente a
los efectos del desequilibrio, se debe hacer la diferencia en
momento de inercia, tan grande como se a posible. Esto se
consigue diseñando el vehículo de forma que sea largo y
esbelto, y colocando los elementos más pesados cerca del
final del vehículo.
2. Si se quiere girar el vehículo con la menor fuerza de
corrección posible, se ha de hacer que la diferencia de
momento de inercia sea tan pequeña como permitan los
límites de tolerancia. La mínima diferencia de momento de
inercia, vendrá limitada por la exactitud con se pueda corregir el desequilibrio por
producto de inercia.

Teorema de los ejes paralelos para el POI

        Cuando se quiere determinar el producto de inercia de un vehículo, será necesari calcular o
medir primero el producto de inercia de los componentes del vehículo, y entonces trasladar estos
valores al producto efectivo alrededor de los ejes del vehículo.

Para trasladar el producto de inercia de un objeto relativo a los ejes X', Y' y Z' a los ejes X, Y, Z,
hacemos:

        Pzx = P z'x' + M z x

        Pzy = P z'y' + M z y

donde

        M = masa del objeto

        x, y, z = coordenadas de los ejes X, Y, Z del CG del objeto

        Este teorema, es más difícil de utilizar que el equivalente del momento de inercia, porque se
requieren dos fórmulas, y porque cada término tiene una polaridad asociada (signo). El siguiente
ejemplo ilustra este tipo de traslación:

Ejemplo para la ilustración: sean z = -4, x = +5 e y = -6 in. El producto de inercia del objeto
alrededor de los ejes X', Y' y Z' es Pz'x' = -2 lb in s², Pz'Y' = 0 lb in s². El peso del objeto es de 4
lbs. Calcular el producto de inercia efectivo del objeto realtivo a los ejes X, Y y Z.

Comparación entre el MOI y el POI

        Existen algunas semejanzas y algunas diferencias entre esta fórmula de traslación y la
fórmula para trasladar el momento de inercia a un eje paralelo diferente:

1. Ambas fórmulas son dimensionalmente similares:

(masa) (longitud)² = (masa) (longitud)² + (masa) (longitud)²

No obstante, el signo de los valores de (masa) (longitud)², sólo pueden ser positivos para
 el momento de inercia, mientras que puede ser tanto positivo como
negativo para el producto de inercia.
2. En el caso del momento de inercia, era posible ignorar el MOI del objeto
alrededor del CG, si el término de traslación era grande. Esto no es así
para el producto de inercia. Si el POI del objeto alrededor del su CG no
es cero, no puede ignorarse, incluso si el valor del término de la
traslación, Mxy, es grande, ya que valores pequeños de producto de
inercia, pueden ser muy significativos si un término grande se substrae de
otro, dejando una pequeña diferencia.
3. En el caso del momento de inercia, el valor del MOI a través del CG de un objeto. siempre
tiene un valor mayor que cero. Es imposible que el producto de inercia de un objeto sea
cero; así la fórmula se convierte en Pzx = M z x.

Ejes y planos de simetria

        El producto de inercia de un cuerpo homogéneo, respecto de cualquier par de ejes

perpendiculares, es igual a cero si en plano determinado por cualquiera de los ejes y el tercer eje
coordenado, es un plano de simetria del cuerpo. Esta regla es dificil de explicar con palabras. Los
ejemplos de la derecha, ilustra algunas formas simétricas que tiene Pzx = 0.

Determinando el producto de inercia de un volumen.

        La discusión previa asumia que los pequeños pesos de desequilibrio eran perfectamente
simétricos, y entonces, el producto de inercia del propio peso, se puede ignorar. En la vida real,
los "pesos", estan formados por varios componentes de un cohete o nave espacial, y sus productos
de inercia no suelen ser cero. Como se ha mencionado previamente, incluso si los productos de
inercia de los componentes son pequeños, no pueden ser ignorados, ya que el producto de inercial
del vehículo es, normalmente, muy pequeño,  y  incluso el más pequeño de los desequilibrios,
puede ladear el eje principal del vehículo.

        El concepto básico para determinar el producto de inercia de un volumen es idéntico al

método previo referido a objetos discretos, excepto que los objetos son ahora elementos
diferenciales de un sólido. La fórmula se convierte en:

P yx = INT ( y x ) dV
Int = Integral

donde:

 M = masa total del objeto

 dV = diferencial de volumen

        Como en el caso del moento de inercia y del centro de gravedad, la solución al problema se
puede simplificar escogiendo un elemento diferencial adecuado. Por ejemplo, el borde elíptico de
ala mostrado, se puede analizar utilizando un pequeño elemento cuadrado dX por dY. Estos nos
lleva a una integral doble. Por el contrario, si se toma una porción rectangular paralela al eje X,
entonces el POI del elemento es cero, y el producto de inercia de dA es:

O + 0.5 1 y da
 Como dA = X1 dy entonces Pxy = .5 INT(X1 ² y) dy

De la ecuacicón de una elipse, tenemos:

X1² = (a²² - y²²) / 2

Finalmente:

Pxy = 0.5 INT ((a²²-y²²) / 2 y) dy = +(a²²) / 8

Combinando el POI de dos cuerpos

        Si se combinan dos secciones de un cohete, ¿cuál es el producto de inercia

resultante? Si las secciones están perfectamente alineadas, de manera que el eje de
referencia Z de la sección inferior coincide exactamente con el eje de referencia Z de la sección
superior, se puede utilizar el siguiente método:

1. Transformar el producto de inercia de la sección inferior en valores para Pzx y Pzy

(conversión de cartesiano a polar). Si los ejes X e Y de la sección superior no se
corresponden con los elegidos para la sección inferior, rotar los datos convirtiendolos
temporalmente a forma polar y luego de nuevo a los ejes cartesianos, para que los ejes
inferiores y superiores esten en la misma posición angular. El análisis se realiza por planos
y se puede transformar a forma polar si se desea, una vez acabados los cálculos.
2. Sumar los valores de Pzx superior y Pzx inferior. Hacer lo mismo con Pzy.
Nota : Observese el signo de los datos. Esto implica nuevos valores de producto de inercia
para el vehículo compuesto (Los valores para el total pueden ser mayores o menores que
los valores individuales).

Efecto del desalineado lateral

        ¿Qué ocurre si las dos secciones no están alineadas, de manera que los ejes son paralelos el
uno al otro, pero el eje de uno no coincide con el eje del otro? He aquí el método recomendado
para analizar este tipo de problema:

1. La posición de la sección superior debe definirse en términos de los ejes de referencia

inferiores. Esto requiere la medida del desplazamiento de la sección superior, una vez
ambas secciones estan ensambladas. Esto puede conseguirse colocando el cohete completo
en una mesa giratoria y mirar qué indica para las secciones superior e inferior. Si esto no
es posible, las medidas se pueden realizar para cada sección individual y el
desplazamiento del anillo de acoplamiento, aunque no es un método muy preciso.
2. Calcular las coordenadas X, Y y Z del CG del cohete completo. Los nuevos ejes de
referencia del cohete complete, pasarán por el nuevo CG y serán paralalos a los ejes de
referencia de las dos secciones. La linea central de las dos secciones, sufrirá un pequeño
(pero no insignificante) desplazamiento respecto de su eje. En general, la magnitud del
POI resultante del desalineado, será mayor que el POI de las secciones individuales, de
 manera que no conviene ignorar este efecto. Las distancias a les ejes X o Y, serán
pequeñas, pero la masa será muy grande, ya que es la masa entera de una
sección.
3. El Pzx relativo al nuevo eje combinado debido al Pzx de la sección superior, se
puede calcular usando la fórmula de traslación de ejes paralelos:

                Pzx = Pz'x' + M z x

donde

                Pzx = POI relativo al CG combinado

                Pz'x' = POI relativo la la sección superior
                M = masa de la sección superior
                z = distancia entre el CG compuesto y el CG de la sección superior
                x = desplazamiento entre la nueva referencia combinada y la referencia superior

En el gráfico, tanto x como z son positivos, de manera que el POI debido al

desplazamiento superior es positivo.

4. Repetir los cálculos para la sección inferior. En el gráfico, tanto z como x son negativos,
por lo que el POI debido al desplazamiento de la sección inferior, es también negativo.
5. Sumar los valores de Pzx superior y Pzy inferior para obtener el Pzx total.
6. Repetir los pasos 3, 4, y 5 para obtener Pzy .
7. Si se desea, convertir Pzy y Pzx en Pzr, la resultante de la conversión a polar.

Efecto de la inclinación en el MOI y el POI

         Si un cilindro perfectamente equilibrado se inclina un ángulo a, entonces Pzx, Iz e Ix

cabiarán. Cuando el cilindro tiende a un ángulo de 90º, Iz se convierte en Ix, e Ix se convierte en
Iz. Para un ángulo de 0º, Pzx es un máximo determinado por los valores de Iz e Ix. A un ángulo de
90º, Pzx es de nuevo cero. Esta relación única entre el momento de inercia y el producto de
inercia, se discute en el documento SAWE nº 1473, titulado "Determinin Product of Inertia Using
a Torsion Pendulum". Este documento describe un método de medición del POI de los objetos
utilizando un instrumento de medida del momento de inercia.

        Cuando el MOI o el POI de un objeto viene determinado por su linea central, y el objeto està
instalado en un vehículo de manera que existe un ángulo entre la linea central del objeto y la
referencia del vehículo, entonces es muy útil poder convertir los valores calculados del objeto, en
propiedades de la masa relativas a la nueva referencia, sin tener que recalcular el objeto. Esta
fórmulas se dan a continuación.

Fórmulas para el MOI en ejes inclinados

Para el cilindro equilibrado mostrado anteriormente, el momento de inercia alrededor de un eje Z'
desplazado de la linea central del cilindro por un ángulo a:

Iz' = 0.5 (Iz + Ix) + 0.5 (Iz - Ix) cos (2a)

Nótese que para este ejemplo, Pzx es cero. Esta fórmula es válida únicamente para la orientación
de los ejes mostrada. Hay varias observaciones interesantes que hacer dado el cambio en el MOI:
1. El MOI a un ángulo de 45º es la vedia de Iz e Ix.

2. La sensibilidad al ángulo de inclinación es función de la diferencia entre Ix e Iz. Si hay

pequeñas diferencias, el ángulo de inclinación se puede ignorar. Si el objeto es alto y delgado, el
ángulo de inclinación es crítico.

Además de ser útil para el cálculo del MOI, esta fórmula puede usarse también para determinar la
precisión requerida al medir el MOI. Cuando se miden cohetes largos y delgados, el error axial
del MOI, será grande a menos que el cohete sea colocado correctamente. El MOI transverso se
puede medir en un pequeño bloque, sin necesidad de ajustar la posición del cohete. ya que la
sensibilidad a la inclinación es muy pequeña en este caso.

El análisis previo asume que los ejes X y Z son ejes principales y que el POI es cero. Si este no es
el caso, la fórmula se convierte en:

Iz' = 0.5 (Iz + Ix) + 0.5 (Iz - Ix) cos (2a) + Pzx sin (2a)

Una fórmula similar puede escribirse para Ix':

Ix' = 0.5 (Iz + Ix) + 0.5 (Iz - Ix) cos (2a) - Pzx sin (2a)

Esta fórmula refleja el hecho de que el eje principal no pasa a través de la linea central del
cilindro, de modo que el máximo y mínimo MOI no está en los ejes X y Z.

Las fórmulas presentadas también asumen que no hay inclinación en la dirección Y, de modo que
el problema puede ser analizado desde un punto de vista bi-dimensional. Si este no es el caso,
entonces el sistema de coordenadas debe transformarse. Más aún, notese que el origen de los dos
ejes estan en el CG del objeto. Se pueden escribir ecuaciones para el caso más general. No
obstante, es más fácil manipular los ejes que resolver las ecuaciones generales.

Fórmulas para el POI en ejes inclinados

Como el POI y el MOI están relacionados, deberia poder asumirse que se puede escribir una
fórmula similar para el POI de un objeto inclinado. En este caso, se con Pzx = 0, y volviendo a un
valor cero desde un ángulo de 90º. La fórmula es:formula is:

Pz'x' = 0.5(Ix - Iz) sin (2a) - Pzx cos (2a)

Si los ejes X y X son ejes principales, la fórmula se convierte en:

Pz'x' = 0.5(Ix - Iz) sin (2a)

Estas fórmulas son sólo válidas para orientear los ejes mostrados y para la dirección y definición
del ángulo positivo de inclinación (sentido horario desde el eje Z).

Círculo de Mohr

El ingeniero alemán Otto Mohr, desarrolló en el siglo XIX una representación gráfica de la
relación entre el MOI y el POI. Una copia de esta ayuda se reproduce en el manual SAWE y se
muestra más abajo. Con la ventaja de disponer de un PC, ya no son necesarias las soluciones
gráficas en los problemas de ingenieria, pero el círculo de Mohr es aún útil para visualizar el
efecto de la inclinación.

El círculo de Mohr's para el momento de inercia

Dados:

1. Los valores del momento de inercia  Ix' Iy de un objeto, alrededor de su centro de

gravedad, donde el centro de gravedad cae sobre el origen de un conjunto de ejex X-Y
mutuamente perpendiculares.
2. El valor correspondiente al producto de inercia, Pxy'

El cículo de Mohr se construye utilizando el esquema geométrico y la información siguientes:

1. La localización de los ejes principales cuyos momentos de inercia son máximos y mínimos
con productos de inercia cero.
2. Los valores máximo y minimo correspondientes a los valores del momento de inercia.
3. Los momentos y productos de inercia para cualquier otro conjunto de ejes A-B
mutuamente perpendiculares, cuyos orígenes esten sobre el centro de gravedad de objeto
dado, y rotados C grados respecto de los ejes originales X-Y.
4. Los valores máximos de los productos de inercia alrededor de los ejes situados a 45º de los
ejes principales.

Círculo de Mohr

Efectos del desalineado angular

         Si la sección superior está inclinada respecto a la sección inferior, los dos factores
tienden a incrementar el POI efectivo de esta sección: la inclinación resulta en un
desplazamiento del CG similar al del caso descrito anteriormente, y la inclinación
también altera el POI de la propia sección superior. El método para calcular el POI total
es:

1. Usando la linea central de la sección inferior como referencia, calcular el

desplazamiento en el eje Y del CG de la sección superior, mediante la fórmula:

            Y = H sin a

donde

            H es la altura del CG de la sección superior

            a es el ángulo de inclinación en plano YZ

Utilizando un concepto similar, calcular el desplazamiento X de la sección superior.

2. Calcular las coordenadas X, Y y Z del CG del cohete completo. El nuevo eje de referencia
del cohete completo pasará a través del nuevo CG y será paralelo a los ejes de referencia
de la sección inferior.
3. Recalcular la componente Pzx de la sección superior aplicando la fórmula de inclinación
de los ejes. Sumar este POI a la componente Pzx de la sección superior relativa a la linea
central (observar los signos; el valor de Pzx puede ser tanto mayor como menor que el
valor sin considerar la inclinación).
4. La componente Pzx relativa al nuevo eje debida a la componente Pzx de la sección
superior, puede calcularse usando la fórmula de traslación de los ejes paralelos:

                    Pzx = Px'y' + M z x

donde

                    Pzx = POI relativo al CG de los ejes combinados

                    Pz'x' = POI relativo a la sección superior despues de que el efecto de la
inclinación se añade
                    M = masa de la sección superior
                    z = distancia entre el CG compuesto y el CG de la sección superior
                    x = desplazamiento entre la nueva referencia combinada y la referencia de la
sección superior

En el gráfico mostrado, tanto x como z son positivos, de modo que el POI debido al
desplazamiento superior
es positivo.
5. Repetir los cáculos del paso 4 para la sección inferior. Como esta sección no está
inclinada, la componente Pz'x' es el valor a través de la linea central. En el gráfico, tanto x
como z son negativos, asi que el POI debido al desplazamiento de la sección inferior es
también negativo.
6. Sumar los valores de Pzx superior y Pzx inferior para obtener Pzx total.
7. Repetir los pasos 3, 4 y 5 para Pzy.
8. Si se desea, convertir Pzx y Pzy en Pzr, la representación polar resultante.
 DESEQUILIBRIO DE OBJETOS GIRATORIOS

Fuerzas de desequilibrio debidas a un desplazamiento del CG del objeto giratorio

        Si un objeto giratorio es monta sobre soportes, el desplazamiento del CG respecto del eje de
rotación, producirá una fuerza sinusoidal en los soportes. Esta fuerza de desequilibrio causará un
desgaste prematuro de los soportes, ruido, fricción adicional y puede conducir a errores si el
objeto es parte de un sistema de guiado.

La fuerza ejercida por el desplazamiento de CG es una función de la velocidad de giro y de la

magnitud del momento de desequilibrio:

                    F = Mrw²

donde

                    F = fuerza de desequilibrio en libras

                    M = masa en slugs = W / g
                    r = desplazamiento del CG en pies
                    w = velocidad angular en radianes por segundo

Si examinamos la fuerza ejercida sobre un soporte a lo largo de un solo eje, esta varia
sinusoidalmente:

                    F = Mrw² × sin(a)

donde

                    a = ángulo de rotación relativo al eje

Como un sistema que gira, normalmente emplea dos soportes, la fuerza sobre cada soporte, es
proporcional a la fuerza total (si el CG fuese equidistante a ambos soportes, entonces la mitad de
la fuerza total, seria aplicadad a cada soporte).

        Este análisis asume que el producto de inercia es cero. Este seria el caso si el objeto fuera un
volante delgado, o si el objeto estuviera equilibrado dinámicamente y se hubiera añadido un peso
en un plano perpendicular al eje de rotación, pasando por el centro de gravedad del objeto. Si el
producto de inercia no es cero, las fuerzas sobre los soportes serán diferentes de las descritas en
este ejemplo. La siguiente sección describe las fuerzas debidas al desequilibrio por el producto de
inercia.

Fuerzas de desequilibrio debidas al POI de un objeto giratorio

        Para un desplazamiento del CG, las fuerzas en los soportes no dependen del espacio entre los
soportes, per si de la localización axial del CG del rotor. Si el CG del rotor está situado entre los
soportes, la fuerza de desequilibrio está en la misma dirección en ambos soportes; pero la
magnitud de la fuerza es proporcional a la posición del CG respecto de los soportes y es diferente,
en general para cada soporte. Por el contrario, el desequilibrio por producto de inercia, resultará
en fuerzas iguales y opuestas en los soportes y la fuerza no es función de la posición del CG.
Dado un POI, la magnitud de la fuerza en los soportes se incrementará a medida que el espacio
entre los soportes se haga menor.

        Un método para calcular la fuerza debida al desequilibrio por producto de inercia, consiste en
determinar primero la masa equivalente en los soportes que resultaria en la magnitud del POI. La
fuerza en los soportes puede determinarse usando las fórmulas ya dadas para el desplazamiento
del CG. Si un cigüeñal con un Pzx de 100 lb in² se monta sobre unos soportes separados 10 in, el
producto equivalente de la masa por la distanci a cada soporte es 10 lb in. Si la velocidad de
rotación es de 300 rpm, entonces:

                    300 rpm =  300 / 60 = 5 rev / s = 5 × 2 × 3.1416 = 31.416 rad / s

                    10 lb in = 10 / (32.174 × 12) = 0.0259 slug ft

                    F = Mrw² = 0.0259 slug ft × (31.416)² = 25.56 lb de fuerza (pico)

Introducción.
        Los sistemas de medición de precisión de la posición, se basan prinicipalmente en la utilización de
encoders lineales, ópticos o magnéticos, o en interferómetros láser. La mayor parte de encoders
utilizan escalas graduadas y contadores de frecuencia, mientras los interferómetros se valen de lásers
estabilizados o de contradores de marcas ópticas. Estos últimos, en general, son muy precisos, pero
también muy costosos : la relación precio-prestaciones difiere, cuando menos, en un orden de magnitud.

        Cuando un nuevo sistema aparece en la escena industrial, debe haber sido aplicado con éxito, como
procede en toda innovación tecnológica, en algunos sectores estratégicos, como son el militar y el
aeronático; efectivamente, tomando como punto de partida las aplicaciones del láser en los sistemas de
radar, se ha desarrollado un sistema electro-óptico, llamado Laser Doppler Displacement Meter (LDDM),
basado en el efecto Doppler de las ondas láser y el heterodino óptico.

        Este sistema es comparable en prestaciones a los interferómetros, pero mucho más económico; este
mejor rendimiento económico, puede obtenerse también comparándolo con las reglas ópticas
tradicionales, de prestaciones inferiores, cuando la medición se realiza a distancias largas.
        Fundamentalmente, la tecnologia LDDM, en castellano "Medidor Láser de Desplazamiento por Efecto
Doppler", aprovecha las variaciones de frecuencia de un haz láser reflejado en un espejo en movimiento :
la relación matemática que describe el desfase del haz láser, viene determinada por el desplazamiento del
elemento reflectante presente en la medición.

        Esta escueta información, que evidentemente no refleja el contenido científico y tecnológico de tal
sistema, refiriéndose tan solo al principio de funcionamiento, se ha extraido de las publicaciones del Dr.
Charles Wang, presidente de Optodyne Inc., empresa americana de Compton, California, la cual ha
desarrollado un producto, basado en la tecnologia LDDM, que está encontrando gran aceptación e interés
entre los fabricantes de máquinas herramienta y de instrumentos metrológicos en general.

        Este producto, llamado LDS-1000 (Laser Doppler Scale), es una regla óptica de medida, destinada a
aplicaciones de posicionamiento de alta precisión y alta velocidad, a largas distancias y en uno o varios
ejes simultáneamente. Las aplicaciones típicas del LDS-1000 son:

 Motores lineales
 Máquinas herramienta de control numérico.
 Máquinas de medida CMM.
 Etapas de posicionamiento de precisión.
 Supermicrómetros.
 Dispositivos de medida lineal, en general.

        El Dr. Gianmarco Liotto, responsable europeo de Optodyne, describe brevemente cuales son las
actuales exigencias de los constructores de máquinas herramienta que justifican este gran interés por la
tecnologia LDDM y, en particular, por el LDS-1000:
    La demanda del mercado es prácticamente siempre la misma, una elevada productividad y precisión;
actualmente, tales exigencias se traducen, según el nivel de desarrollo tecnológico alcanzado por el
mundo científico, en la búsqueda de soluciones innovadoras, que apuntan a la optimización de los
siguientes aspectos:

 Velocidad del mandril.

 Precisión del posicionamiento.
 Aceleración y velocidad de trabajo.
 Robustez y rigidez de la estructura.
 Coeficiente de amortiguación de la estructura.
 Velocidad de cambio de la herramienta / punta.
 Flexibilidad, simplicidad y economia del mantenimiento.

    En definitiva, la avanzada tecnologia que entra en juego, está bastante ligada a determinados aspectos
y componentes de las máquinas:

 Los cojinetes oleomecánicos y magnéticos

 La herramienta.
 Los motores lineales.
 El control servo de alta velocidad.
 La contrarreacción de posición láser.

    A este último aspecto, se ciñe perfectamente la aplicabilidad de un sistema como el nuestro, en cuanto
los motores lineales necesitan de una contrarreacción de alto nivel: utilizan un mejor servomecanismo de
control porqué, contrariamente a los accionamientos tradicionales, los motores lineales deben soportar el
esfuerzo debido al corte, y, por lo tanto, la contrarreacción debe ser excepcionalmente rápida y precisa.

    Tal exigencia - prosigue Liotto - es posteriormente enfatizada en las máquinas herramienta de alta
velocidad, debido a que la relación de aceleración y deceleración y la velocidad de trabajo son,
respectivamente, 10-15 vueltas y 3-4 vueltas más altas que los valores típicos de los centros de trabajo
convencionales: en estos casos, la regla óptica láser LDS-1000 de contrarrección de posición de alta
velocidad, garantiza una alta precisión y altísima resolución.

Funcionamiento de una regla óptica láser

basada en la tecnologia LDDM.

        El sistema LDDM consta de los siguientes componentes: un cabezal láser, un sistema electro-óptico,
un retroreflector, un receptor y un procesador conectado a un visualizador. El láser emite un haz que,
atravesando el sistema electro-óptico sale con una frecuencia estable; el retroreflector, que es insensible a
su posición angular, en cuanto está formado por dos espejos a 90º, reenvia el rayo reflejado,
paralelamente al emitido, al receptor, el cual informa al procesador de la frecuencia del haz.
        Cuando el retroreflector está en movimiento, en virtud del efecto Doppler, la frecuencia del rayo
reflejado es diferente de la del rayo incidente; del análisis de esta variación es posible obtener el
desplazamiento y la velocidad del retroreflector.

        Los aspectos principales de la tecnologia LDDM - explica Liotto - que la distinguen de otros sistemas,
son:

 la utilización de rayos no polarizados permite el funcionamiento con cualquier tipo de óptica y/o
superficie, mientras sea lisa y esté pulida.
 el aislamiento óptico hace que la luz difusa retroreflejada (efecto de scattering), no influya en el
funcionamiento de la cavidad resonante.
 la ausencia de rayos polarizados, elimina los campos magnéticos y su influencia, permitiendo que
el sistema sea pequeño, compacto y ligero.
 la elevada relación señal / ruido (signal / noise), permite al sistema funcionar correctamente
también con un alto porcentage de ruido y  fuertes reducciones de señal del rayo reflejado.
 la elevada frecuencia de Cirp, permite "seguir" objetos con velocidades de hasta 5 m/s.
 flexibilidad de uso y simplicidad de instalación.

        Naturalmente, nuestra regla óptica láser LDS-1000 propone niveles análogos de prestaciones.

El sistema LDS-1000.

        La configuración base del sistema LDDM propuesto, que en pocos años ha alcanzado altos niveles
de difusión en los EE.UU., se compone de los siguientes elementos:

 Cabezal láser compacto, robusto y apto para su instalación directa en máquinas herramienta o
máquinas de medida CMM. Contiene una fuente láser HeNe, óptica de transmisión/recepción y
sensor fotoeléctrico.
 Targeta con la electrónica de proceso y de generación de las señales de interface (de tipo
AquadB de onda cuadrada, sinusoidal o de impulsos Up/Down).Esta targeta requiere una
alimentación de ±5V y de 15V.
  Módulo de alimentación de la parte electro-óptica del cabezal láser. Este módulo se monta en el
módulo de procesado.
 Reflector óptico reforzado de 12 mm de diámetro. Se usa para reflejar el rayo láser hacia el
cabezal láser, para su lectura y posterior procesamiento.
 Conjunto de cables de conexión del cabezal láser a la targeta de proceso, de una longitud
comprendida entre los 4m y los 12m.

        Una amplia gama de opciones permiten obtener configuraciones personalizadas dels sistema para
satisfacer exigencias particulares de precisión, resolución, flexibilidad, campo de aplicación y grado de
protección.

        Nuestro sistema, que ha sido reconocido por el NIST, conocida entidad americana de calibrado y
certificado, y, en Italia, por el Istituto di Metrologia "G. Colonnnetti" del CNR - apunta Liotto - tiene
prestaciones muy interesantes, como han confirmado los diversos contactos que hemos mantenidos los
últimos meses con algunos grandes nombres de la fabricación de máquinas herramientas en Italia, y el
suministro de una veintena de sistemas LDS para una nueva generación de máquinas producidas por
Ingersoll para la indústria automovilística.

        Citaré las principales características:

 la resolución, comprendida entre 0.01 micras y 0.6 micras.

 la estabilidad del láser de 0.1 ppm
 la precisión de 0.1 ppm
 la distancia máxima medible, que varia, segun el modelo, de 1m a 10m hasta 50m.
 la velocidad máxima de 4 m/s
 la aceleración máxima, de 10g para el cabezal láser y de 10000g para el retroreflector.

        Por otra parte, este sistema, que alcanza las condiciones de funcionamiento nominal en un tiempo
aproximado de 20 minutos, puede operar en diferentes condiciones ambientales: +15ºC a +38ºC de
temperatura, de 0m a 2000m de altitud y de 0% a 95% de humedad, para que no se condense en la
óptica. Tales rangos de valores pueden ser también ampliados mediante el sistema de acondicionamiento
interno del sistema.

        Un importante aspecto posterior, está ligado  a la capacidad de compensación automática de la

temperatura; a grosso modo, nuestra regla óptica láser  es capaz de determinar el grado de influencia de
las condiciones ambientales externas y de calcular en tiempo real la deformación debida a la temperatura,
compensando las medidas para adaptarlas a condiciones normalizadas. Para obtener esto, el procesador
se conecta con los sensores, para la detección de la temperatura del material a medir, y la temperatura y
presión del aire: de esta manera, es posible calibrar el instrumento y compensar la medida.
        Estamos muy satisfechos del sistema LDS-1000 - concluye Liotto - y de su rápida y amplia difusión
en el mundo de las máquinas herramienta, porqué responde adecuadamente a las exigencias
tecnológicas más extendidas actualmente en la industria; el mérito es debido, naturalmente, al alto valor
tecnológico del sistema LDDM, pero también al alto grado de industrialización que nuestros técnicos han
sabido conferir al producto. Un nivel este que se ha revelado al fin como el más adecuado a las
aplicaciones industriales de las máquinas herramienta y de los sistemas metrológicos; la experiencia de
colaboración con Ingersoll ha confirmado la validez del producto y su integración con el hardware y el
software, favoreciendo nuestra consolidación, y, de esta manera, nuestra capacidad de ofrecer asistencia
técnica cualificada a los contructores de máquinas herramienta.